EP1320432B1

EP1320432B1 - Transfereinrichtung

Info

Publication number: EP1320432B1
Application number: EP00969365A
Authority: EP
Inventors: Hermann Hagel
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2000-09-29
Filing date: 2000-09-29
Publication date: 2004-11-24
Anticipated expiration: 2020-09-29
Also published as: US6955518B1; CA2424071A1; DE50008786D1; CA2424071C; WO2002026415A1; ATE283127T1; EP1320432A1

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft eine Transfereinrichtung. (ssiehe z.B. DE-A-4 408 447).

Insbesondere in Produktionsbetrieben, und hierbei insbesondere in Betrieben, die sich mit der Herstellung von Blechteilen befassen, ist regelmäßig eine Bewegung von Teilen in zwei unterschiedlichen Bewegungsrichtungen, die typischerweise zueinander senkrecht sind, erforderlich. Beispielsweise müssen Blechplatinen an Blechbearbeitungspressen und -stanzen von einem Platinenstapel in vertikaler Richtung aufgenommen und nachfolgend in horizontaler Richtung an die Presse zugeführt werden. An der Presse erfolgt üblicherweise in vertikaler Richtung das Absetzen der Platine. Die Zuführ- oder allgemein Transfereinrichtung kehrt dann durch eine Umkehrung der beschriebenen Bewegungen zu dem Platinenstapel zurück.

Das Entnehmen von gefertigten Teilen wird durch geeignete Transfereinrichtungen in entsprechender Weise durchgeführt. Insbesondere nimmt die Einrichtung das fertige Teil an der Presse auf, hebt es an und überführt es in horizontaler Richtung zu der nächsten Bearbeitungsstation oder einer Einrichtung zur Zwischenlagerung, an der das fertige Teil abgesetzt wird. Schließlich tritt ein typischer Anwendungsfall von Transfereinrichtungen in Mehrstufenpressen auf, in denen zahlreiche Werkstücke, die sich an einer jeweiligen Bearbeitungsstation der Mehrstufenpresse befinden, zunächst durch eine seitliche Bewegung von Greiferschienen ergriffen und nachfolgend durch eine vertikale Bewegung angehoben werden. Eine üblicherweise davon getrennt vorgesehene Vorschubeinrichtung sorgt für den Vorschub in Bearbeitungsrichtung. Auch in diesem Fall muss die Transfereinrichtung zur Bewegung der sogenannten Greiferschienen zwei Bewegungen in voneinander unterschiedlichen Richtungen realisieren.

Stand der Technik

Aus der DE 34 01 703 A1 ist eine Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Transport insbesondere in Pressen bekannt, die zwei Greiferschienen aufweist, die mit einem Vorschubschlitten in Vorschubrichtung fest und quer beweglich gekuppelt sind. Durch einen Vorschubantrieb sind die Greiferschienen in Vorschubrichtung gemeinsam bewegbar. Quer zur Vorschubrichtung sind die Greiferschienen mittels eines Querantriebs gegenläufig angetrieben. Durch eine geeignete Führung beispielsweise eines Zahnriemens kann die gegenläufige Querbewegung durch einen einzigen Antrieb realisiert werden. Dieser Antrieb muss jedoch mit dem Vorschubschlitten mitbewegt werden, so dass der Antrieb für den Vorschubschlitten vergleichsweise groß dimensioniert werden muss. Ferner müssen sich diejenigen Kabel, die zu dem Querantrieb führen, während des Betriebs ständig bewegen, was die Unversehrtheit der Kabel gefährdet oder aufwendige Schutzmaßnahmen erforderlich macht.

Die DE 43 09 642 A1 beschreibt eine Transfereinrichtung, bei der sogenannte Greifzeuge durch Einzelmotoren in den Achsen angetrieben sind. Die Übertragung der Bewegung wird durch dauernd im Eingriff befindliche Zahnriemen realisiert. Auch in diesem Fall müssen die Antriebsmotoren zumindest teilweise mitbewegt werden, was zu den vorangehend beschriebenen Problemen führt.

Aus der DE 25 34 820 A1 ist eine Transfereinrichtung bekannt, bei der ein Schlitten von einem feststehenden Motor über einen fest an den Schlitten angebrachten Endlosriemen verfahren wird. Das Anheben und Absenken eines Stößels in dem Schlitten erfolgt durch einen ebenfalls feststehenden Hubantrieb, der über einen weiteren Riemen über den Schlitten und insbesondere über dessen Stößel geführt ist.

Darstellung der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfach gestaltete und einfach zu betreibende Transfereinrichtung zu schaffen, bei der mit feststehenden und besonders klein dimensionierbaren Motoren zwei Bewegungen mit unterschiedlichen Richtungen unabhängig voneinander realisiert werden können.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die im Anspruch 1 beschriebene Transfereinrichtung.

Demzufolge weist die erfindungsgemäße Transfereinrichtung eine Führung auf, an der ein Schlitten bewegbar ist. Üblicherweise wird die Führung, an der der Schlitten bewegbar ist, feststehend ausgebildet sein. Es ist jedoch ebenso denkbar, dass die Führung bezüglich eines feststehenden Gestells oder Rahmens bewegbar ist, um mittels der bewegbaren Führung eine Bewegung in einer dritten Richtung, zusätzlich zu den beiden Richtungen, die mittels der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung realisiert werden, zu bewerkstelligen. An dem Schlitten ist ein Stößel in einer Richtung bewegbar, die sich von der Bewegungsrichtung des Schlittens unterscheidet. Hierbei deutet der Begriff "Stößel" an, dass der Stößel sich bezüglich des Schlittens üblicherweise in vertikaler Richtung bewegen wird, während sich der Schlitten üblicherweise in horizontaler Richtung bewegt. Es sei jedoch angemerkt, dass durch diese Begriffe in keiner Weise die Anwendung der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung auf diesen Fall beschränkt wird. Beispielsweise könnte die Einrichtung so gestaltet sein, dass der Schlitten horizontal verfahren wird, und der Stößel zu der Verfahrrichtung des Schlittens im Wesentlichen senkrecht, jedoch ebenso horizontal. Auch bei einer Ausbildung der Transfereinrichtung derart, dass zwei voneinander unabhängige, horizontale Bewegungen realisiert werden, entfaltet die Vorrichtung ihre Vorteile. Ferner könnte der sogenannte Schlitten vertikal beweglich sein, und der Stößel in einer beliebigen Richtung horizontal.

Durch die erfindungsgemäße Transfereinrichtung können zwei Bewegungen durch eine besonders einfache und wenig störungsanfällige Einrichtung dadurch realisiert werden, dass zwei zumindest bezüglich des Schlittens feststehende Motoren vorgesehen sind. Die beiden Motoren treiben einen ersten und einen zweiten Antriebsrad-Abschnitt an, die zusammen mit einem dritten Antriebsrad-Abschnitt gemeinsam drehbar, jedoch bezüglich einander undrehbar an dem Schlitten vorgesehen sind. Bevorzugt sind die Antriebsrad-Abschnitte fest an einer gemeinsamen Welle angebracht oder zusammen an einer Achse drehbar vorgesehen. Mit anderen Worten sind die drei Antriebsrad-Abschnitte bezüglich einander nicht bewegbar. Erfindungsgemäß ist denkbar, dass sämtliche drei Antriebsrad-Abschnitte an einem gemeinsamen, vergleichsweise breiten Antriebsrad vorgesehen sind. Es wird jedoch bevorzugt und deshalb nachfolgend entsprechend beschrieben, dass die drei Antriebsrad-Abschnitte an getrennten Antriebsrädern vorgesehen sind. Mit dem ersten und zweiten Antriebsrad-Abschnitt sind Zugmittel, insbesondere ein Riemen oder eine Kette, an entgegengesetzten Seiten in Eingriff. Insbesondere wird der erste oder zweite Antriebsrad-Abschnitt an seiner Oberseite angetrieben, und der andere Antriebsrad-Abschnitt wird an seiner unteren Seite angetrieben. Dies bedeutet, dass eine gemeinsame Drehung sämtlicher Antriebsräder durch einen entgegengesetzten Betrieb der beiden Antriebsmotoren realisiert werden kann. Grundsätzlich ist es denkbar, dass die beiden Zugmittel an den entgegengesetzten Seiten mit dem jeweiligen Antriebsrad-Abschnitt in Eingriff sind und durch geeignete Maßnahmen in Eingriff gehalten werden. Es wird jedoch bevorzugt, dass die Zugmittel zumindest abschnittsweise um den jeweiligen Antriebsrad-Abschnitt geschlungen sind. Beispielsweise kann durch geeignete Umlenkrollen vor und nach dem jeweiligen Antriebsrad das Zugmittel, beispielsweise ein Zahnriemen, auf etwa dem halben Umfang eines Antriebsrad-Abschnitts um diesen geführt werden. Das andere Zugmittel wird entsprechend auf der entgegengesetzten Seite um einen Teil des Antriebsrad-Abschnitts geschlungen. Zu den Zugmitteln sei noch angemerkt, dass sich hierfür flexible Mittel, wie z. B. Zahnriemen oder Ketten besonders gut eignen. Grundsätzlich ist es jedoch ebenso denkbar, durch einen geeigneten Antrieb eine Zahnstange zu verschieben, die an einer geeigneten Seite mit dem jeweiligen Antriebsrad-Abschnitt in Eingriff ist.

Aufgrund des entgegengesetzten Eingriffs des jeweiligen Zugmittels über das erste bzw. zweite Antriebsrad muss der erste Motor gerade in der anderen Richtung angetrieben werden als der zweite Motor, um mittels des Eingriffs zwischen dem jeweiligen Zugmittel und dem Antriebsrad eine Drehung der Welle in dem Schlitten zu realisieren. Hierbei ist es grundsätzlich denkbar, einen einzigen Motor mit zwei Antriebsrädern zu versehen, die durch ein geeignetes, umschaltbares Getriebe zum einen in der gleichen Richtung, und zum anderen in entgegengesetzten Richtungen antreibbar sind. Durch eine derartige Anordnung können die Antriebsbewegungen bei der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung durch einen einzigen Motor realisiert werden. Eine derartige Anordnung entspricht ebenfalls dem erfindungsgemäßen Grundgedanken, auch wenn nachfolgend von zwei getrennten Motoren die Rede ist.

Wie nachfolgend noch genauer erläutert wird, wird durch die oben beschriebene gemeinsame Drehung des ersten und zweiten Antriebsrad-Abschnitts auch der dritte Antriebsrad-Abschnitt angetrieben, der treibend mit dem Stößel verbunden ist, so dass durch Drehung des dritten Antriebsrades der Stößel bezüglich des Schlittens bewegt werden kann. Beispielsweise wird das Antriebsrad bevorzugt als Zahnrad ausgeführt werden, das mit einer Zahnstange oder einem Zahnriemen, die/der fest in oder an dem Stößel befestigt sind, in Eingriff ist. In der beschriebenen Weise kann erfindungsgemäß durch einen geeigneten Betrieb der beiden Motoren die Bewegung des Stößels bezüglich des Schlittens erreicht werden.

Wenn nunmehr der Schlitten bewegt werden soll, werden die beiden Antriebsmotoren nicht in entgegengesetzter Richtung angetrieben, sondern derart, dass die beiden in entgegengesetzter Richtung um die beiden Antriebsräder geführten Zugmittel in der gleichen Richtung an den beiden Antriebsrädern ziehen. Da die Zugmittel, wie erwähnt, an entgegengesetzten Seiten über die Antriebsräder geführt sind, zieht das eine Zugmittel gewissermaßen "oben" an dem zugehörigen Antriebsrad, während das andere zugmittel an dem Antriebsrad "unten" in der gleichen Richtung zieht. Hierdurch wird jedoch keine Drehung der gemeinsamen Welle erzeugt, vielmehr wird der Schlitten durch Zusammenwirkung der beiden Antriebsmotoren verfahren.

Der zuletzt genannte Aspekt ist ein besonderer Vorteil der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung neben der Tatsache, dass die beiden Motoren feststehend ausgebildet werden können. Die beiden Motoren wirken nämlich bei der Realisierung sämtlicher Bewegungen zusammen. Wie zuletzt beschrieben, ziehen beide Motoren über das jeweilige Zugmittel an dem jeweiligen Antriebsrad und damit insgesamt an dem Schlitten, um diesen gemeinsam zu verfahren. Ferner wird, wie oben beschrieben, die Drehung des dritten Antriebsrades, und damit die Bewegungen des Stößels bezüglich des Schlittens durch Zusammenwirkung der beiden Motoren erreicht. Hierdurch können die Motoren besonders klein ausgelegt werden, da keiner der beiden Motoren "alleine" für die Bewegung des Schlittens oder des Stößels vorgesehen ist. Ferner können, wie erwähnt, beide Motoren zumindest bezüglich des Schlittens feststehend angebracht werden, so dass keiner der beiden Motoren dafür ausgelegt werden muss, den anderen Motor zusammen mit dem eigentlich zu bewegenden Element, also dem Schlitten zu bewegen. Ferner benötigt die erfindungsgemäße Transfereinrichtung keine Kabel, die zu einem bewegten Motor geführt werden müssten. Hierdurch ist die Unversehrtheit der Kabel sichergestellt, und es entfallen aufwendige Schutzmaßnahmen für die einer ständigen Bewegung und insbesondere Biegung unterworfenen Kabel.

Bevorzugte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.

Wie vorangehend erwähnt, sind die Antriebsrad-Abschnitte bevorzugt als getrennte Antriebsräder vorgesehen, was zu dem Vorteil führt, dass die jeweiligen Zugmittel an voneinander abgegrenzten Stellen mit dem jeweiligen Antriebsrad in Eingriff sind und nicht miteinander in Konflikt kommen können.

Für die Bewegung der genannten Komponenten und insbesondere für eine besonders präzise und genaue Steuerung der Bewegungen hat sich eine Bahnsteuerung für die beiden Antriebsmotoren als vorteilhaft erwiesen. Demzufolge sind bei der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung den beiden Antriebsmotoren jeweils eine Einrichtung zur Bahnsteuerung des Motors zugeordnet. Hierbei ist den Fachleuten geläufig, dass unter einer Bahnsteuerung des jeweiligen Motors verstanden wird, dass mittels einer genauen Zuordnung in einem sehr feinen Raster festgelegt wird, zu welchem Zeitpunkt sich die von dem Motor bewegte Einrichtung an welchem Ort befindet. Durch diese Technik können die Bewegungen der beiden Motoren derart gesteuert werden, dass ihr Ausgang in so geringem Umfang voneinander abweicht, dass keine unerwünschten Bewegungen zu befürchten sind. Im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung ist hierbei zu beachten, dass beide Motoren gleichzeitig mit exakt aufeinander abgestimmten Bewegungen an dem verfahrbaren Schlitten ziehen müssen, um diesen zu bewegen. Wenn die Bewegung eines der beiden Motoren von derjenigen des anderen Motors abweicht, führt dies, wie oben erläutert, zu einer zumindest geringfügigen Drehung der Achse, auf der sich sämtliche Antriebsräder befinden. Eine derartige Drehung würde eine zumindest geringfügige Bewegung des Stößels bezüglich des Schlittens auslösen, was nicht erwünscht und insbesondere gefährlich ist. Durch die bevorzugt vorgesehene Bahnsteuerung und die dadurch erreichte präzise Bewegungsführung der beiden Antriebsmotoren kann dies verhindert und ein zuverlässiger und störungsfreier Betrieb der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung gewährleistet werden.

Wie vorangehend erwähnt, hat sich für die Zugmittel die Verwendung von Zahnriemen als besonders vorteilhaft herausgestellt. Es sei angemerkt, dass grundsätzlich auch Ketten oder beliebige vergleichbare Einrichtungen denkbar sind. Zahnriemen können jedoch für den erfindungsgemäßen Zweck derart ausgelegt werden, dass sich ihre Dehnung bei Belastung in vertretbaren Grenzen hält.

An der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung müssen die Zugmittel, also insbesondere die Zahnriemen, über vergleichsweise lange Strecken, nämlich über den Verfahrweg des Schlittens und zurück zu den feststehenden Motoren geführt werden. Um in vorteilhafter Weise zu verhindern, dass die Zugmittel dazu neigen, zwischen Umlenkpunkten, also auf den vergleichsweise langen, freien Stücken, zu schwingen, wird erfindungsgemäß bevorzugt, für die Zugmittel eine Führung vorzusehen. Diese Führung erstreckt sich parallel zu der Bewegungsrichtung des Schlittens gewissermaßen seitlich von dem jeweiligen Zugmittel und führt zumindest eine bestimmte Stelle des Zugmittels. Vorzugsweise ist die Führung so gestaltet, dass sie ein Schloss führt, das an dem Endlos-Zugmittel, also vorzugsweise dem Eindlos-Zahnriemen vorgesehen ist. Hierdurch kann das Schloss, das eine verglichen mit dem Riemen größere Masse aufweist, so dass es schwingungsanfällig ist, sich nicht in einer Richtung senkrecht zu der Führung bewegen. Schwingungen, welche die Bewegungsabläufe gefährden würden, werden verhindert. Es sei angemerkt, dass selbstverständlich auch eine Führung denkbar ist, in der ein Randabschnitt eines Zugmittels auf der gesamten Länge freier Abschnitte geführt wird.

Für die treibende Verbindung zwischen dem dritten Antriebsrad und dem Stößel sind verschiedene Alternativen denkbar. Im Rahmen der Erfindung hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, das dritte Antriebsrad als Zahnrad auszubilden, das sich mit einer fest an dem Stößel angebrachten Zahnstange oder mit einem an seinen Enden fest an dem Stößel angebrachten und um das dritte Antriebsrad geführten Zahnriemen befindet.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Nachfolgend werden beispielhaft in den Zeichnungen dargestellte Ausführungsformen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1: eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung;
Fig. 2: eine Seitenansicht eines Abschnitts der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung;
Fig. 3: eine Seitenansicht eines Teils der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung in einer ersten Ausführungsform; und
Fig. 4: eine Draufsicht auf einen Teil der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung in einer zweiten Ausführungsform.

Ausführliche Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung

In Fig. 1 ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung 10 gezeigt, die als Platinenzuführeinrichtung oder sogenannter Feeder gestaltet ist. Im Einzelnen werden durch die Transfereinrichtung 10 von einem Platinenstapel 12 einzelne Platinen zunächst in vertikaler Richtung angehoben und dann in horizontaler Richtung, gemäß Fig. 1 nach links, verfahren, um an dem Eintrittsbereich beispielsweise einer hydraulischen Presse durch eine Bewegung in vertikaler Richtung abgelegt zu werden. Das Ergreifen einzelner Platinen wird im Wesentlichen durch Saugeinrichtungen realisiert. Nach dem Ablegen einer Platine an dem Einführbereich einer Presse oder einer Stanze wird der Greifer mit den Saugeinrichtungen zumindest geringfügig angehoben, durch eine horizontale Bewegung, gemäß Fig. 1 nach rechts, wieder über den Platinenstapel gebracht, und durch Absenken in vertikaler Richtung wird die nächste Platine ergriffen.

Diese Bewegungen werden bei der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung 10 zum einen durch einen in horizontaler Richtung verfahrbaren Schlitten 14 und zum anderen durch einen in dem Schlitten 14 in vertikaler Richtung geführten Stößel 16 realisiert, an dessen unterem Ende der Greifer angebracht ist. Der Schlitten 14 bewegt sich in einer horizontalen Führung über mehrere Rollen 18, die eine spitz zulaufende Form aufweisen können und in einer Führungsschiene laufen, die eine dazu komplementäre Form aufweist. Ähnliche Rollen sind mit der Referenznummer 20 für die Bewegung des Stößels 16 in dem Schlitten 14 angedeutet. In Fig. 1 sind ferner die beiden Antriebsmotoren 22 zu erkennen, die über geeignete Getriebe ein Antriebsrad antreiben, das jeweils einen Riemen bewegt, der in nachfolgend noch genauer erläuterter Art und Weise über Antriebsräder geführt ist, die in dem Schlitten vorgesehen sind. Zu Fig. 1 sei noch angemerkt, dass darin drei verschiedene Stellungen des Schlittens 14 und der daran vorgesehenen Einrichtungen eingezeichnet sind. Es versteht sich jedoch, dass an dem in Fig. 1 gezeigten Abschnitt der erfindungsgemäßen Transfereinrichtung 10 lediglich ein einziger derartiger Schlitten 14 vorhanden ist. Schließlich ist in Fig. 1 die gesamte Führung der nachfolgend noch genauer erläuterten Antriebsriemen gezeigt. Die Riemen verlaufen im Wesentlichen in der Form eines um 90° gedrehten und nach links geöffneten "U". An drei Seiten, nämlich gemäß der Darstellung in Fig. 1 oben, unten und an der rechten Seite, sind die beiden Riemen gewissermaßen hintereinander jeweils an der Außenseite geführt. An der linken unteren Ecke werden die beiden Riemen auf unterschiedliche Niveaus geführt, um, wie nachfolgend im Einzelnen erläutert, den Eingriff mit den jeweiligen Antriebsrad-Abschnitten an entgegengesetzten Seiten zu realisieren. Durch zwei Umlenkrollen im rechten Bereich der Riemenführung werden die beiden Riemen wieder, insbesondere bis zu ihrem Verlauf bis zu der Rolle in der linken oberen Ecke, auf dasselbe Niveau gebracht.

In der Ausschnittsdarstellung des Schlittens 14 gemäß Fig. 2 ist die Riemenführung im Zusammenhang mit der: erfindungsgemäßen Transfereinrichtung gezeigt. Ein erster Riemen 24 ist über eine erste Umlenkrolle 26 und im weiteren Verlauf an der Unterseite eines ersten Antriebsrades 28 geführt. Auf der rechten Seite des Antriebsrades 28 befindet sich eine weitere Umlenkrolle 30, so dass der Riemen sicher über die Unterseite des ersten Antriebsrades 28 geführt ist und sich mit den Zähnen dieses Rades zuverlässig im Eingriff befindet. Auf einer Seite rechts von dem Umlenkrad 30 befindet sich der erste Riemen 24 auf dem gleichen Niveau wie links von der ersten Umlenkrolle 26, nämlich einem "oberen" Niveau.

Ein zweiter Riemen 32 befindet sich demgegenüber auf einem "unteren" Niveau und ist von der Unterseite einer weiteren Umlenkrolle, die sich gemäß der Darstellung von Fig. 2 "hinter" der gezeigten Umlenkrolle 26 befindet, an die Oberseite eines zweiten Antriebsrades geführt, das sich ebenfalls "hinter" dem gezeigten Antriebsrad 28 befindet. An dieser Oberseite steht der zweite Riemen 32 mit dem zweiten Antriebsrad mittels der Zähne in Eingriff. Eine weitere Umlenkrolle an der rechten Seite sorgt dafür, dass der zweite Riemen 32 wiederum von der Oberseite des zweiten Antriebsrades auf das "untere" Niveau geführt wird. Ebenso ist es denkbar, dass die jeweiligen Zugmittel nicht, wie bei der bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, um das jeweilige Antriebsrad geführt sind, sondern sich lediglich an entgegengesetzten Seiten mit dem jeweiligen Antriebsrad in Eingriff befinden und durch geeignete Maßnahmen an dieser Stelle in Eingriff gehalten werden.

Durch die beschriebene, entgegengesetzte Umschlingung zweier Antriebsräder kann in folgender Weise ein Verfähren des Schlittens 14 in horizontaler Richtung realisiert werden. Zu den Riemen 24 und 32 ist anzumerken, dass sie als Endlosriemen gestaltet sind, so dass sie durch den jeweils zugeordneten Antriebsmotor 22 in beiden Richtungen angetrieben werden können. Wenn nunmehr der Riemen 24 derart angetrieben wird, dass er sich an der Stelle, an der sich in Fig. 2 der Pfeil A befindet, in Richtung des Pfeils A bewegt, und der Riemen 32 derart angetrieben wird, dass er sich an der Stelle, an der sich der Pfeil B befindet, ebenfalls in diese Richtung bewegt, dann drehen sich die beiden Antriebsräder, die sich auf einer gemeinsamen Welle oder Achse befinden, nicht, da sich die beiden Bewegungen der Riemen 24, 32 gegenseitig hemmen. Vielmehr wird der Schlitten 14 insgesamt in Richtung der Pfeile A, B bewegt, wobei jeder der beiden Antriebsmotoren 22 das halbe Antriebsmoment aufbringen muss, was für die Dimensionierung der beiden Motoren äußerst vorteilhaft ist.

Wenn demgegenüber der Stößel 16 in vertikaler Richtung bezüglich des Schlittens 14 bewegt werden soll, dann werden die beiden Riemen derart in unterschiedlicher Richtung angetrieben, dass sich die beiden Antriebsräder bezüglich des Schlittens 14 drehen, und ein drittes Antriebsrad, das sich auf einer gemeinsamen Welle mit den beiden anderen Antriebsrädern befindet, sich ebenfalls dreht, so dass der Stößel bewegt werden kann. Wenn beispielsweise der "untere", nach oben umschlungene Riemen 32 derart bewegt wird, dass er sich an der betrachteten Stelle in Richtung des Pfeils B bewegt, während sich der obere Riemen 24, der "unten herum" umschlungen ist, entgegengesetzt zu dem Pfeil A bewegt, dann. drehen sich die beiden Antriebsräder insgesamt in Richtung des Uhrzeigersinns. Hierbei ist zu beachten, dass insbesondere bei Verwendung einer Bahnsteuerung die jeweiligen Antriebsmotoren 22 derart angetrieben werden können, dass die Bewegung der beiden Riemen exakt entgegengesetzt zueinander ist, so dass der Schlitten 14 stillsteht, und sich lediglich die Welle mit den drei Antriebsrädern in dem Schlitten 14 dreht. Wie in Fig. 2 angedeutet ist, ist über zwei Umlenkrollen 34 ein weiterer Zahnriemen 36 derart seitlich über das in Fig. 2 nicht zu erkennende dritte Antriebsrad geführt, dass eine Drehung des Antriebsrads eine Verschiebung des Riemens 36 bewirkt, dessen Enden fest in dem Stößel 16 angebracht sind, so dass sich der Stößel entsprechend bewegt. Insbesondere bewegt sich der Stößel bei Drehung des Antriebsrades im Uhrzeigersinn nach oben, während er sich nach unten bewegt, wenn das Antriebsrad entgegen dem Uhrzeigersinn angetrieben wird, indem sich der erste Riemen 24 in Richtung des Pfeils A, und der zweite Riemen 32 entgegengesetzt zu dem Pfeil B bewegt.

Zu Fig. 2 ist noch anzumerken, dass darin ein Schloss 38 eines Riemens gezeigt ist, durch das die beiden Enden des Riemens miteinander verbunden werden, so dass ein Endlos-Zahnriemen besteht. Da dieses Schloss eine vergleichsweise hohe Masse aufweist und deshalb insbesondere auf längeren freien Abschnitten zu Schwingungen neigt, ist bevorzugt vorgesehen, dass eine Führung vorhanden ist, in der zumindest ein Abschnitt des Schlosses derart geführt ist, dass das Schloss sich nicht in vertikaler Richtung bewegen kann, und damit Schwingungen verhindert werden. Es sei ferner angemerkt, dass die Bewegungen der beiden Riemen zwischen den vorangehend beschriebenen Betriebsarten, Verfahren des Schlittens einerseits und Bewegen des Stößels andererseits, in geeigneter Weise überlagert werden können. Wenn die beiden Riemen bis zu einer Stelle, an der der Stößel abgesenkt werden soll, in Richtung der Pfeile A bzw. B angetrieben werden, und nachfolgend der entgegengesetzte Betrieb der beiden Riemen erfolgt, um den Stößel zu bewegen, so bewegt sich der an dem Stößel vorgesehene Greifer gewissermaßen unter Ausbildung eines Eckpunktes, nämlich zunächst horizontal und nach Anhalten der horizontalen Bewegung vertikal. Grundsätzlich kann die vertikale Bewegung, sofern dem keine Hindernisse entgegenstehen, mit denen der Greifer kollidieren könnte, bereits früher begonnen werden, so dass die beschriebene Ecke gewissermaßen abgekürzt oder abgerundet wird. Dies lässt sich ohne weiteres durch geeignete Steuerung der beiden Motoren erreichen, indem die erforderlichen Bewegungen zum Absenken mit den Bewegungen zum Verschieben abschnittsweise überlagert werden.

In Fig. 3 ist gezeigt, wie die drei Antriebsräder 28, 40 und 42 fest auf einer gemeinsamen Welle 44 angebracht sind, die drehbar in dem Schlitten 14 gelagert ist. Seitlich des Schlittens 14 sind die Trapezführungen 46 zu erkennen, an denen der Schlitten bei der gezeigten Ausführungsform über geeignet gestaltete Rollen 48 geführt ist. Aus Fig. 3 wird deutlich, dass die drei Antriebsräder 28, 40, 42 derart nebeneinander angeordnet sind, dass die entgegengesetzte Führung der in Fig. 3 angedeuteten Riemen 24 und 32 zu keinen gegenseitigen Beeinflussungen führt. Zwischen den beiden Antriebsrädern 28, 42 befindet sich bei der gezeigten Ausführungsform das dritte Antriebsrad 40, das sich mit der Welle 44 dreht, die dann drehend angetrieben wird, wenn die beiden Antriebsräder 28, 42 entgegengesetzt betätigt werden. Bei einer Drehung überträgt das dritte Antriebsrad 40 über einen gewissermaßen seitlich (vgl. Fig. 2) geführten Riemen 36 eine vertikale Bewegung auf den Stößel 16.

In Fig. 4 ist eine alternative Ausführungsform für die Übertragung der Bewegung auf den Stößel 16 gezeigt. Gewissermaßen innerhalb des Schlittens 14 befinden sich nebeneinander die beiden Antriebsräder 28 und 42. Die gemeinsame Welle 44, die drehbar in dem Schlitten 14 gelagert ist, erstreckt sich außerhalb des Schlittens, wo das dritte Antriebsrad 40 vorgesehen ist. Dieses Antriebsrad 40 befindet sich in Eingriff mit einer Zahnstange 50, die fest an dem Stößel 16 vorgesehen ist, der über geeignete Trapezführungen in Rollen 52 geführt ist, die drehbar an dem Stößel 16 vorgesehen sind. Auch in dieser Ausführungsform lässt sich durch eine einfach und kompakt gestaltete Transfereinrichtung die Bewegung des Stößels 16 und insbesondere der daran vorgesehenen Greifeinrichtung in zwei zueinander senkrechten Bewegungsrichtungen realisieren. Es sei noch angemerkt, dass gemäß der Darstellung von Fig. 4 der Stößel 16 senkrecht zur Zeichenebene bewegt wird, und das Verfahren des Schlittens 14 auf der zugehörigen Führung gemäß Fig. 4 von oben nach unten erfolgt.

Claims

Transfereinrichtung (10) mit:

einer Führung,

einem an der Führung beweglichen Schlitten (14),

einem an dem Schlitten (14) beweglichen Stößel (16),

gekennzeichnet durch:

einen ersten (28), zweiten (42) und dritten (40) Antriebsrad-Abschnitt, die gemeinsam drehbar und bezüglich einander undrehbar an dem Schlitten (14) vorgesehen sind,

wobei der erste (28) und zweite (42) Antriebsrad-Abschnitt jeweils mit Zugmitteln (24, 32) an entgegengesetzten Seiten mit den Antriebsrad-Abschnitten (28, 42) in Eingriff sind und von einem jeweils bezüglich des Schlittens feststehenden ersten und zweiten Motor (22, 22) antreibbar sind, und

wobei der dritte Antriebsrad-Abschnitt (40) treibend mit dem Stößel (16) verbunden ist.
Transfereinrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
zumindest einer der Antriebsrad-Abschnitte (28, 42, 40) als getrenntes Antriebsrad vorgesehen ist.
Transfereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
den Antriebsmotoren (22) jeweils eine Einrichtung zur Bahnsteuerung des Motors (22) zugeordnet ist.
Transfereinrichtung nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zugmittel jeweils Zahnriemen (24, 32) sind.
Transfereinrichtung nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Zugmittel vorzugsweise an einem Schloss (38) in einer Führung geführt sind.
Transfereinrichtung nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der dritte Antriebsrad-Abschnitt (40) mit einem Zahnriemen (36) oder einer Zahnstange (50) in Eingriff ist.