EP1265720B1 - Greiferpaar, insbesondere einer querfördervorrichtung an mehrstufenpressen - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
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- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21K—MAKING FORGED OR PRESSED METAL PRODUCTS, e.g. HORSE-SHOES, RIVETS, BOLTS OR WHEELS
- B21K27/00—Handling devices, e.g. for feeding, aligning, discharging, Cutting-off means; Arrangement thereof
- B21K27/02—Feeding devices for rods, wire, or strips
- B21K27/04—Feeding devices for rods, wire, or strips allowing successive working steps
Definitions
- the invention relates to a pair of grippers according to the preamble of claim 1.
- a generic pair of 'concentric grippers for industrial robots' known from GB 2.105.676 A (FIGS. 9 to 11) is the receiving gripper (1, 3), the two fingers (3) of which are articulated together on a pivotable arm (1) are movable at the same time, but otherwise independently of the holding gripper (1a, 3b), so that the spaces between the three fingers are of alternating shape and are only occasionally profiled similarly when the gripped workpiece is pushed along its figure axis, which is to the side (radial) is not shifted.
- the invention has for its object to provide another pair of grippers of the type mentioned, which also does not laterally shift the figure axis when moving the gripped workpiece.
- the pair of grippers according to the invention 10-20 from a circular-cylindrical-conical, so rotationally symmetrical, workpiece 14 with several different Diameter-receiving, forked gripper 10 with two fingers spread over 60 ° 10.1 and 10.2 as well a holding the workpiece 14 in the forked gripper 10, non-forked gripper 20 with a single finger 20.1.
- the three straight fingers 10.1, 10.2 and 20.1 are below 60 ° to each other so that they are essentially one form a triangular, equiangular space, through its center the virtual straight figure axis 12 of the workpiece 14 goes in a plane of symmetry 15th lies, with respect to the holding gripper 20 and the receiving Gripper 10 without the third finger 10.1 mirror image designed and movable at the same time and evenly are parallel and vertical, namely rectilinear, to the plane of symmetry 15 to which the third finger 10.1 of the forked gripper 10 is vertical, while the other two fingers 10.2 and 20.1 at a distance from third finger 10.1 converge symmetrically.
- the lengths of the three fingers are sized so that when they close of the gap at the same time.
- the mutually facing inner surfaces 10.1.1, 10.2.1 and 20.1.1 of the three fingers 10.1, 10.2 and 20.1 are each in a plane perpendicular or inclined at ⁇ 30 ° to Plane of symmetry 15 and affect a diameter of the workpiece 14 in the space along three generatrices of his Circumference if the gripped workpiece section is circular cylindrical, or at three circumferential points if he z. B. is conical.
- These three lines of contact (in the Drawing recognizable as dots) form with the figure axis 12 of the workpiece 14 each have a plane of contact Include an angle of 120 ° in pairs.
- FIGS. 1 and 2 The mode of operation of the pair of grippers described results from a comparison of FIGS. 1 and 2.
- a small diameter of the circumference of the workpiece 14 can be seen in FIG. 1, the three gripper fingers 10.1, 10.2 and 20.1 being moved together to form a correspondingly narrow space.
- the axis of the figure 12 of the workpiece 14 is therefore relatively close to the inside surfaces of the fingers 10.1.1, 10.2.1 and 20.1.1. 2 shows a considerably larger diameter of the circumference of the workpiece 14, the three gripper fingers 10.1, 10.2 and 20.1 being moved apart to form a correspondingly wide, geometrically similar space.
- the axis of the figure 12 of the workpiece is therefore relatively far away from the inner surfaces 10.1.1, 10.2.1 and 20.1.1 of the fingers.
- FIG. 1 A small diameter of the circumference of the workpiece 14 can be seen in FIG. 1, the three gripper fingers 10.1, 10.2 and 20.1 being moved together to form a correspondingly narrow space.
- FIG. 3 shows the relative change in position of the grippers 10 and 20 with respect to the spatially fixed figure axis 12 of the workpiece 14 during a transition between the states shown in FIGS. 1 and 2: when the workpiece 14 is pushed through the pair of grippers 10-20 If the diameter of the workpiece circumference increases or decreases, the grippers 10 and 20 are moved apart or against one another from the dash-dotted or solid positions, and at the same time parallel to the plane of symmetry 15, into the solid or dash-dotted positions, which of course presupposes a corresponding possibility of movement , which consists in that the two grippers 10 and 20 can be alternately moved out and against one another along the straight lines 16 and 17 in FIG. 3; these lines enclose an angle of ⁇ 60 ° with the track of the plane of symmetry 15 and one (16) of them halves the opening angle of the spread of the two fingers 10.1 and 10.2 of the forked gripper 10, which is also 60 °.
- the two fingers 10.1 and 10.2 of the receiving Gripper 10 over more than 60 °, z. B. 75 ° to 80 °, spread be while halving the opening angle of the Spread through the shift line 16 and while preserving the mirror image of the arrangement of the single finger 20.1 of the holding gripper 20 and the shift line 17 with respect to the plane of symmetry 15.
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Description
Die Erfindung betrifft ein Greiferpaar gemäß Oberbegriff
des Anspruches 1.
Bei einem aus der GB 2.105.676 A (Fig. 9 bis 11) bekannten gattungsgleichen Paar 'konzentrischer Greifer für Industrieroboter' ist der aufnehmende Greifer (1, 3), dessen beide Finger (3) gemeinsam an einem schwenkbaren Arm (1) angelenkt sind, zwar gleichzeitig, im übrigen aber unabhängig von dem haltenden Greifer (1a, 3b) bewegbar, sodass die Räume zwischen den drei Fingern von wechselnder Gestalt und nur gelegentlich ähnlich profiliert sind, wenn das gegriffene Werkstück längs seiner Figurenachse hindurchgeschoben wird, die dabei seitlich (radial) nicht verlagert wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein anderes Greiferpaar der eingangs genannten Art zu schaffen, welches beim Verschieben des gegriffenen Werkstückes dessen Figurenachse seitlich ebenfalls nicht verlagert.
Diese Aufgabe ist durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Dadurch wird vorteilhafterweise erreicht, dass die Figurenachse des gegriffenen Werkstückes auch nicht innerhalb der Symmetrieebene versetzt wird, wie sie, wie schon bei dem vorbekannten Greiferpaar, auch nicht außerhalb dieser Ebene versetzt wird, wenn das Werkstück im Greiferpaar verschoben wird.
Die Ausführung des erfindungsgemäßen Greiferpaares gemäß Anspruch 2 führt zu vollkommener Greifersymmetrie.
Bei einem aus der GB 2.105.676 A (Fig. 9 bis 11) bekannten gattungsgleichen Paar 'konzentrischer Greifer für Industrieroboter' ist der aufnehmende Greifer (1, 3), dessen beide Finger (3) gemeinsam an einem schwenkbaren Arm (1) angelenkt sind, zwar gleichzeitig, im übrigen aber unabhängig von dem haltenden Greifer (1a, 3b) bewegbar, sodass die Räume zwischen den drei Fingern von wechselnder Gestalt und nur gelegentlich ähnlich profiliert sind, wenn das gegriffene Werkstück längs seiner Figurenachse hindurchgeschoben wird, die dabei seitlich (radial) nicht verlagert wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein anderes Greiferpaar der eingangs genannten Art zu schaffen, welches beim Verschieben des gegriffenen Werkstückes dessen Figurenachse seitlich ebenfalls nicht verlagert.
Diese Aufgabe ist durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Dadurch wird vorteilhafterweise erreicht, dass die Figurenachse des gegriffenen Werkstückes auch nicht innerhalb der Symmetrieebene versetzt wird, wie sie, wie schon bei dem vorbekannten Greiferpaar, auch nicht außerhalb dieser Ebene versetzt wird, wenn das Werkstück im Greiferpaar verschoben wird.
Die Ausführung des erfindungsgemäßen Greiferpaares gemäß Anspruch 2 führt zu vollkommener Greifersymmetrie.
Im Folgenden ist die Erfindung anhand einer durch die Zeichnung
beispielhaft dargestellten bevorzugten Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Greiferpaares im Einzelnen erläutert.
Es zeigt im Prinzip diese Ausführungsform
- Fig. 1
- in Verbindung mit einem kleineren Werkstückdurchmesser
- Fig. 2
- in Verbindung mit einem größeren Werkstückdurchmesser
- Fig. 3
- eine Zusammensetzung der Fig. 1 (strichpunktiert wiederholt) und der Fig. 2
Im Ausführungsbeispiel besteht das erfindungsgemäße Greiferpaar
10-20 aus einem das kreiszylindrisch-konische, also
rotationssymmetrische, Werkstück 14 mit mehreren verschiedenen
Durchmessern aufnehmenden, gegabelten Greifer 10 mit
zwei über 60° gespreizten Fingern 10.1 und 10.2 sowie aus
einem das Werkstück 14 in dem gegabelten Greifer 10 haltenden,
ungegabelten Greifer 20 mit einem einzigen Finger
20.1. Die drei geraden Finger 10.1, 10.2 und 20.1 sind unter
60° zueinander angeordnet, sodass sie einen im Wesentlichen
dreieckigen, gleichwinkligen Zwischenraum bilden,
durch dessen Mittelpunkt die virtuelle gerade Figurenachse
12 des Werkstückes 14 geht, die in einer Symmetrieebene 15
liegt, bzgl. deren der haltende Greifer 20 und der aufnehmende
Greifer 10 ohne den dritten Finger 10.1 spiegelbildlich
gestaltet und gleichzeitig sowie gleichmäßig bewegbar
sind, und zwar parallel sowie senkrecht, nämlich geradlinig,
zur Symmetrieebene 15, zu der der dritte Finger
10.1 des gegabelten Greifers 10 senkrecht steht, während
die anderen beiden Finger 10.2 und 20.1 mit Entfernung vom
dritten Finger 10.1 symmetrisch konvergieren. - Die Längen
der drei Finger sind so bemessen, dass sie beim Schließen
des Zwischenraumes gleichzeitig aneinanderschlagen.
Die einander zugewandten Innenflächen 10.1.1, 10.2.1
und 20.1.1 der drei Finger 10.1, 10.2 bzw. 20.1 liegen je
in einer Ebene senkrecht bzw. unter ± 30° geneigt zur
Symmetrieebene 15 und tangieren einen Durchmesser des Werkstückes
14 im Zwischenraum längs dreier Mantellinien seines
Umfanges, falls der gegriffene Werkstück-Abschnitt
kreiszylindrisch ist, oder an drei Umfangspunkten, falls
er z. B. konisch ist. Diese drei Berührungslinien (in der
Zeichnung als Punkte erkennbar) bilden mit der Figurenachse
12 des Werkstückes 14 je eine Berührungsebene, die
paarweise einen Winkel von 120° einschließen.
Die Wirkungsweise des beschriebenen Greiferpaares ergibt
sich aus einem Vergleich der Fig. 1 und 2.
In Fig. 1 ist ein kleiner Durchmesser des Umfanges des Werkstückes 14 zu sehen, wobei die drei Greiferfinger 10.1, 10.2 und 20.1 unter Bildung eines entsprechend engen Zwischenraumes zusammengerückt sind. Die Figurenachse 12 des Werkstückes 14 liegt den Finger-Innenflächen 10.1.1, 10.2.1 bzw. 20.1.1 also relativ nahe.
In Fig. 2 ist ein erheblich größerer Durchmesser des Umfanges des Werkstückes 14 zu sehen, wobei die drei Greiferfinger 10.1, 10.2 und 20.1 unter Bildung eines entsprechend weiten, geometrisch ähnlichen Zwischenraumes auseinandergerückt sind. Die Figurenachse 12 des Werkstückes liegt den Finger-Innenflächen 10.1.1, 10.2.1 bzw. 20.1.1 demnach verhältnismäßig fern.
In Fig. 3 ist die relative Lageveränderung der Greifer 10 und 20 bzgl. der raumfesten Figurenachse 12 des Werkstückes 14 bei einem übergang zwischen den in den Fig. 1 und 2 gezeigten Zuständen zu sehen: beim Durchschieben des Werkstückes 14 durch das Greiferpaar 10-20 werden bei zu- oder abnehmendem Durchmesser des Werkstück-Umfanges die Greifer 10 und 20 aus den strichpunktiert bzw. durchgezogen gezeichneten Stellungen auseinander bzw. gegeneinander und gleichzeitig parallel zur Symmetrieebene 15 in die durchgezogen bzw. strichpunktiert gezeichneten Stellungen bewegt, was selbstverständlich eine entsprechende Bewegungsmöglichkeit voraussetzt, die darin besteht, dass sich die beiden Greifer 10 und 20 längs der geraden Linien 16 bzw. 17 in Fig. 3 abwechselnd aus- und gegeneinander verschieben lassen; diese Linien schließen einen Winkel von ± 60° mit der Spur der Symmetrieebene 15 ein und eine (16) davon halbiert den ebenfalls 60° betragenden öffnungswinkel der Spreizung der beiden Finger 10.1 und 10.2 des gegabelten Greifers 10.
In Fig. 1 ist ein kleiner Durchmesser des Umfanges des Werkstückes 14 zu sehen, wobei die drei Greiferfinger 10.1, 10.2 und 20.1 unter Bildung eines entsprechend engen Zwischenraumes zusammengerückt sind. Die Figurenachse 12 des Werkstückes 14 liegt den Finger-Innenflächen 10.1.1, 10.2.1 bzw. 20.1.1 also relativ nahe.
In Fig. 2 ist ein erheblich größerer Durchmesser des Umfanges des Werkstückes 14 zu sehen, wobei die drei Greiferfinger 10.1, 10.2 und 20.1 unter Bildung eines entsprechend weiten, geometrisch ähnlichen Zwischenraumes auseinandergerückt sind. Die Figurenachse 12 des Werkstückes liegt den Finger-Innenflächen 10.1.1, 10.2.1 bzw. 20.1.1 demnach verhältnismäßig fern.
In Fig. 3 ist die relative Lageveränderung der Greifer 10 und 20 bzgl. der raumfesten Figurenachse 12 des Werkstückes 14 bei einem übergang zwischen den in den Fig. 1 und 2 gezeigten Zuständen zu sehen: beim Durchschieben des Werkstückes 14 durch das Greiferpaar 10-20 werden bei zu- oder abnehmendem Durchmesser des Werkstück-Umfanges die Greifer 10 und 20 aus den strichpunktiert bzw. durchgezogen gezeichneten Stellungen auseinander bzw. gegeneinander und gleichzeitig parallel zur Symmetrieebene 15 in die durchgezogen bzw. strichpunktiert gezeichneten Stellungen bewegt, was selbstverständlich eine entsprechende Bewegungsmöglichkeit voraussetzt, die darin besteht, dass sich die beiden Greifer 10 und 20 längs der geraden Linien 16 bzw. 17 in Fig. 3 abwechselnd aus- und gegeneinander verschieben lassen; diese Linien schließen einen Winkel von ± 60° mit der Spur der Symmetrieebene 15 ein und eine (16) davon halbiert den ebenfalls 60° betragenden öffnungswinkel der Spreizung der beiden Finger 10.1 und 10.2 des gegabelten Greifers 10.
Zur Abwandlung der zuvor beschriebenen Ausführungsform
können die beiden Finger 10.1 und 10.2 des aufnehmenden
Greifers 10 über mehr als 60°, z. B. 75° bis 80°, gespreizt
sein unter Halbierung des öffnungswinkels der
Spreizung durch die Verschiebelinie 16 und unter Wahrung
der Spiegelbildlichkeit der Anordnung des einzigen Fingers
20.1 des haltenden Greifers 20 und der Verschiebelinie 17
bzgl. der Symmetrieebene 15.
Claims (2)
- Greiferpaar, insbesondere einer Querfördervorrichtung an Mehrstufenpressen, für längs ihrer virtuellen Figurenachse (12) verschiebbare rotationssymmetrische Werkstücke (14) mit mindestens zwei axial ineinander übergehenden Durchmessern;
mit zwei das Werkstück aufnehmenden, seinen jeweiligen Umfang tangierenden einzelnen Greifern (10 und 20), die das Werkstück aufnehmen bzw. in der Aufnahme (10.3.) halten und gleichzeitig in einer Ebene bewegbar sind, auf welcher die Figurenachse senkrecht steht, wobei der aufnehmende Greifer (10) zwei gespreizte Finger (10.1 und 10.2) aufweist, die mit dem einzigen Finger (20.1) des haltenden Greifers (20) einen dreieckig profilierten Zwischenraum für das Werkstück bilden, der durch Bewegungen der beiden Greifer (10 und 20) in der Weise veränderbar ist, dass er dem jeweiligen Umfangsdurchmesser des gegriffenen Werkstückes angepasst ist,
dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Greifer (10 und 20) bezüglich einer die Figurenachse des Werkstückes (14) enthaltenden Symmetrieebene (15) spiegelbildlich und gleichmäßig sowie geradlinig bewegbar sind, welche auf der Bewegungsebene senkrecht steht; und dass die einander geometrisch ähnlichen Finger-Zwischenräume gleichschenklig-dreieckig profiliert sind. - Greiferpaar nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Finger (10.1 und 10.2) des aufnehmenden Greifers (10) über 60° gespreizt sind und mit dem Finger (20.1) des haltenden Greifers (20) einen gleichwinkligdreieckigen Zwischenraum bilden.
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