EP1108673A2 - Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeuges - Google Patents

Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeuges Download PDF

Info

Publication number
EP1108673A2
EP1108673A2 EP20000127687 EP00127687A EP1108673A2 EP 1108673 A2 EP1108673 A2 EP 1108673A2 EP 20000127687 EP20000127687 EP 20000127687 EP 00127687 A EP00127687 A EP 00127687A EP 1108673 A2 EP1108673 A2 EP 1108673A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
brake
torque
excitation current
load
starting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP20000127687
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Karl-Dieter Dr. Tieste
Hartmut Hahn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lenze GmbH and Co Kg
Original Assignee
Lenze GmbH and Co Kg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lenze GmbH and Co Kg filed Critical Lenze GmbH and Co Kg
Publication of EP1108673A2 publication Critical patent/EP1108673A2/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical

Definitions

  • the invention relates to a method for starting of a hoist under load, such as an elevator or a crane, according to the generic features of the claim 1.
  • the invention has for its object a method for Propose to start up a load under load, with which the transfer of the load torque from the spring-applied brake made largely smoothly on the drive motor can be.
  • This current one Excitation current is used as an additional manipulated variable or pilot control variable in the control loop of the position controller of the drive machine evaluated, with which the starting torque of the drive machine set to the current load torque can be.
  • suitable aids can consequently from the braking torque-current characteristic of the spring-applied brake the level of the instantaneous load moment is sufficient can be calculated exactly.
  • the direction of action of the drive motor to apply Starting torque can be detected in a simple manner by that one at the beginning movement of the hoist drive the direction of movement detected and thus the same suitable signs of the load proportional size are available Has. So the current load moment can be indirect measured size can be determined, and the corresponding Information is used as the starting value in the motor control loop, around the jerk of the hoist when unknown Avoid load as much as possible.
  • Fig. 1 the excitation current I of the magnetically release spring brake is shown over time t.
  • the function I B (t) results in a straight line corresponding to the steady linear increase in the excitation current of the spring-applied brake to initiate the start-up process of the lifting device in question.
  • the current I is slowly increased and at time t L the drive system of the hoist starts to move.
  • the X axis not only indicating the path of the movement but also the direction of movement, with which the sign of the load torque can be determined.
  • the level of the load torque is calculated from the braking torque-current characteristic of the spring-applied brake, which is shown in FIG. 3.
  • the course of the braking torque M of the spring-applied brake as a function of the excitation current I is shown here.
  • Mk is the characteristic torque of the spring-applied brake and I A is the excitation current at which the electrical release magnet releases the spring-applied brake.
  • the attraction current depends on the air gap between the armature disk acting on the brake body and the ventilation magnet.
  • the characteristic torque M k carried by the brake depends on the particular spring configuration, which also influences the course of the braking torque-current characteristic curve, which is known for the respective application and can be stored in an evaluation device.
  • the instantaneous excitation current IL of the brake which is measured when the hoist drive starts to move, the associated load torque can be determined with sufficient accuracy and the starting torque of the drive motor can then be set.
  • the point in time at which the drive system to which the brake rotor and the rotor of the drive machine belong starts to move with simple means. Since M brake M load applies at this point in time, the starting torque of the drive machine can be set in such a way that there is a coordinated transfer of load torque between the brake and the machine.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)

Abstract

Ein solches Hebezeug wird von einem lastabhängig über den Regelkreis eines Lagereglers gesteuerten Antriebsmotor bei den Hubvorgängen angetrieben und wird im Stillstand jeweils von einer elektromagnetisch lüftbaren Federkraftbremse als Feststellbremse gehalten. Beim Anfahrvorgang erfolgt durch Aufschalten eines Erregerstroms auf die Bremse eine Übergabe des Lastmomentes von der Bremse an den Motor. Damit dies weitgehend ruckfrei geschieht, wird beim Anfahrvorgang der Erregerstrom für die Bremse zeitabhängig bis zu demjenigen Zeitpunkt erhöht, bei dem sich der Hebezeugantrieb in Bewegung zu setzen beginnt. In diesem Zeitpunkt wird die Größe des augenblicklichen Bremsmomentes aus dem Erregerstrom und aus den Kenngrößen der Bremse ermittelt, und in Abhängigkeit wird über den Regelkreis des Lagereglers der Motor auf ein dem so ermittelten Bremsmoment entsprechendes Anfahrmoment eingestellt. <IMAGE>

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeuges, wie eines Aufzuges oder eines Krans, gemäß den Gattungsmerkmalen des Patentanspruchs 1.
Bislang fährt man die Antriebsmaschine eines Hebezeuges, die über den Regelkreis eines Lagereglers gesteuert wird, an, indem man den Lüftungsmagneten der Federkraftbremse mit dem vollen Erregerstrom beaufschlagt, der für das sichere Abheben der Ankerscheibe von den Bremskörpern sorgt, womit schlagartig die Bremswirkung der Federkraftbremse aufgehoben wird. Ebenso abrupt wird über den Regelkreis des Lagereglers die Übernahme des Lastmomentes durch die Antriebsmaschine bzw. den Antriebsmotor veranlaßt, wonach sich dann infolge Erhöhung des Antriebsmomentes über den Lageregler das gesamte Antriebssystem in Bewegung setzt. Es wird also der Regelkreis der Antriebsmaschine schlagartig nach Wegfall des Bremsmomentes mit dem vollen Lastmoment beaufschlagt, und er antwortet entsprechend in Gestalt einer Sprungfunktion. Dies macht sich mit einem Anfahrruck deutlich bemerkbar, was insbesondere bei einer Aufzugsanlage für die Personenbeförderung unangenehm ist. Das Einschwingverhalten beim Anfahraugenblik läßt sich zwar durch eine geeignete Vorsteuerung des Regelkreises bei einem bekannten Lastmoment verbessern, dafür ist jedoch in aller Regel eine zusätzliche, aufwendige Sensorik erforderlich.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeuges vorzuschlagen, mit dem die Übergabe des Lastmomentes von der Federkraftbremse an den Antriebsmotor weitgehend ruckfrei vorgenommen werden kann.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der gattungsbildenden Art nach der Erfindung durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.
Für die Erfindung ist wesentlich, daß beim Anfahrvorgang der Erregerstrom für die Federkraftbremse allmählich erhöht wird, also zeitabhängig, womit sich entsprechend umgekehrt proportional die Bremskraft allmählich verringert. Ab demjenigen Zeitpunkt, ab dem sich der Hebezeugantrieb in Bewegung zu setzen beginnt, erfolgt die lastabhängige Reaktion des Regelkreises der elektrischen Antriebsmaschine, wobei je nach Lastfall die Antriebsmaschine mit einem angepaßten Anfahrmoment das Lastmoment von der Federkraftbremse übernimmt. Dazu wird bei relativ zur Vollast geringerer Last vermieden, daß der Regelkreis des Lagereglers den Antriebsmotor auf das volle Lastmoment steuert. Hierzu wird auf die Bremskennlinie der Federkraftbremse zurückgegriffen, welche die Abhängigkeit des Bremsmomentes von dem jeweiligen Erreger strom charakterisiert. So kann für die beginnende Bewegung des Hebezeugantriebs, die je nach Lastfall zeitlich unterschiedlich einsetzt, die Größe oder der Betrag des Erregerstroms für die Bremse gemessen werden, aus dem sich das jeweilige Last- oder Bremsmoment ergibt. Dieser augenblickliche Erregerstrom wird als zusätzliche Stellgröße oder Vorsteuergröße im Regelkreis des Lagereglers der Antriebsmaschine ausgewertet, womit das Anfahrmoment der Antriebsmaschine auf das augenblickliche Lastmoment eingestellt werden kann. Mit geeigneten Hilfsmitteln kann folglich aus der Bremsmoment-Strom-Charakteristik der Federkraftbremse die Höhe des augenblicklichen Lastmomentes ausreichend genau errechnet werden.
Die Wirkungsrichtung des vom Antriebsmotor aufzubringenden Anfahrmomentes kann auf einfache Weise dadurch erfaßt werden, daß man bei der beginnenden Bewegung des Hebezeugantriebs die Bewegungsrichtung erfaßt und somit gleich das passende Vorzeichen der lastproportionalen Größe zur Verfügung hat. So kann das augenblickliche Lastmoment als indirekt gemessene Größe ermittelt werden, und die entsprechende Information wird als Startwert im Motorregelkreis verwendet, um den Anfahrruck des Hebezeuges bei unbekannter Last weitestgehend zu vermeiden.
Ab der beginnenden Bewegung des Hebezeugantriebs kann der Erregerstrom für die Federkraftbremse weiter allmählich bis auf den vollen Erregerstrom für die Bremslüftung erhöht werden. Es steht dann zusätzlich noch ein Zeitintervall für die weitere Drehmomentenübernahme von der Federkraftbremse auf den Antriebsmotor zur Verfügung, womit sich das Einschwingverhalten des die Antriebsmaschine steuernden Lagereglers noch deutlich verbessern läßt, also zu einer Verkürzung des Einschwingvorganges beiträgt.
Anhand der Zeichnung wird die Erfindung noch ergänzend erläutert.
In Fig. 1 ist der Erregerstrom I der magnetisch lüftbaren Federkraftbremse über der Zeit t dargestellt. Die Funktion IB (t) ergibt eine Gerade entsprechend der stetigen linearen Erhöhung des Erregerstroms der Federkraftbremse zur Einleitung des Anfahrvorganges des betreffenden Hebezeuges. Zeitabhängig wird der Strom I langsam erhöht und zum Zeitpunkt tL setzt sich das Antriebssystem des Hebezeuges in Bewegung. Dies ist in Fig. 2 veranschaulicht, wobei die X-Achse nicht nur den Weg der Bewegung sondern auch die Bewegungsrichtung angibt, womit das Vorzeichen des Lastmomentes ermittelt werden kann. Die Höhe des Lastmomentes wird aus der Bremsmoment-Strom-Charakteristik der Federkraftbremse berechnet, was Fig. 3 zeigt. Hier ist der Verlauf des Bremsmomentes M der Federkraftbremse in Abhängigkeit vom Erregerstrom I wiedergegeben. Die Bremsmoment-Strom-Charakteristik der Bremse ist in erster Näherung eine nach unten geöffnete Parabel, und zwar gemäß der Formel
M(I) = Mk (1- (I/IA)2).
In dieser Formel ist Mk das Kennmoment der Federkraftbremse und IA ist der Erregerstrom, bei dem der elektrische Lüftungsmagnet die Federkraftbremse lüftet. Hierbei ist zu beachten, daß der Anziehstrom von der jeweils vorhandenen Luftspaltweite zwischen der die Bremskörper beaufschlagenden Ankerscheibe und dem Lüftungsmagneten abhängig ist. Das von der Bremse getragene Kennmoment Mk ist von der jeweiligen Federbestückung abhängig, die ebenso den Verlauf der Bremsmoment-Strom-Kennlinie beinflußt, die für den jeweiligen Einsatzfall bekannt ist und in einer Auswerteinrichtung eingespeichert werden kann. So läßt sich für den augenblicklichen Erregerstrom IL der Bremse, der mit beginnender Bewegung des Hebezeugantriebs gemessen wird, mit ausreichender Genauigkeit das zugehörige Lastmoment ermitteln und danach das Anfahrmoment des Antriebsmotors einstellen. Zu dieser indirekten Messung des Lastmomentes läßt sich mit einfachen Mitteln derjenige Zeitpunkt abpassen, bei dem sich das Antriebssystem zu dem der Bremsenrotor und der Rotor der Antriebsmaschine gehören, in Bewegung setzt. Da für diesen Zeitpunkt MBremse = MLast gilt, kann darauf über den Lastregelkreis der Antriebsmaschine deren Anfahrmoment so eingestellt werden, daß sich eine koordinierte Lastmomentübergabe zwischen Bremse und Maschine ergibt.

Claims (3)

  1. Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeuges, wie eines Aufzuges oder eines Krans, das von einem lastabhängig über den Regelkreis eines Lagereglers gesteuerten Antriebsmotor bei den Hubvorgängen angetrieben und jeweils im Stillstand von einer elektromagnetisch lüftbaren Federkraftbremse als Feststellbremse gehalten wird, wobei beim Anfahrvorgang durch Aufschalten eines Erregerstromes auf die Bremse eine Übergabe des Lastmomentes von der Breme an den Motor erfolgt,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß beim Anfahrvorgang der Erregerstrom für die Bremse zeitabhängig bis zu demjenigen Zeitpunkt erhöht wird, bei dem sich der Hebezeugantrieb in Bewegung zu setzen beginnt und bei dem die Größe des augenblicklichen Bremsmomentes aus dem Erregerstrom und aus den Kenngrö-ßen der Bremse ermittelt und in Abhängigkeit davon über den Regelkreis des Lagereglers der Motor auf ein dem so ermittelten Bremsmoment entsprechendes Anfahrmoment eingestellt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß bei der beginnenden Bewegung des Hebezeugantriebs die Bewegungsrichtung erfaßt und danach die Wirkrichtung des vom Motor bereitzustellenden Anfahrmomentes festgelegt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß ab der beginnenden Bewegung des Hebezeugantriebs der Erregerstrom für die Bremse weiter zeitabhängig bis auf den vollen Erregerstrom für die Bremslüftung erhöht wird.
EP20000127687 1999-12-17 2000-12-18 Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeuges Withdrawn EP1108673A2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE1999160903 DE19960903A1 (de) 1999-12-17 1999-12-17 Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeugs
DE19960903 1999-12-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP1108673A2 true EP1108673A2 (de) 2001-06-20

Family

ID=7933032

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP20000127687 Withdrawn EP1108673A2 (de) 1999-12-17 2000-12-18 Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeuges

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP1108673A2 (de)
DE (1) DE19960903A1 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1558512A4 (de) * 2002-10-15 2008-12-17 Otis Elevator Co Erfassen von aufzugsbremsung und anderem widerstand durch berwachung von motorstrom
WO2011039405A1 (en) * 2009-09-28 2011-04-07 Kone Corporation Method and arrangement for moving a heavy load

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10150901A1 (de) * 2001-10-18 2003-05-08 Dietz Electronic Gmbh Aufzugssystem
DE112017003268B4 (de) 2016-06-30 2020-08-06 Mitsubishi Electric Corporation Fahrstuhl-steuereinrichtung

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CH652995A5 (de) * 1980-04-21 1985-12-13 Inventio Ag Aufzugsantrieb mit anfahrsteuerung.
JPH0768016B2 (ja) * 1988-12-23 1995-07-26 三菱電機株式会社 交流エレベータの制御装置
DD291971A5 (de) * 1990-02-21 1991-07-18 Kranbau Eberswalde,De Hubwerksteuerung mit geregeltem drehstromantrieb
DE19523848C1 (de) * 1995-06-30 1996-11-28 Deemotors Vertriebs Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Asynchronmotors

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1558512A4 (de) * 2002-10-15 2008-12-17 Otis Elevator Co Erfassen von aufzugsbremsung und anderem widerstand durch berwachung von motorstrom
CN101367480B (zh) * 2002-10-15 2012-10-10 奥蒂斯电梯公司 在提升机系统中检测有效制动器操作的方法
WO2011039405A1 (en) * 2009-09-28 2011-04-07 Kone Corporation Method and arrangement for moving a heavy load
CN102666347A (zh) * 2009-09-28 2012-09-12 通力股份公司 用于移动重载荷的方法和装置
RU2550790C2 (ru) * 2009-09-28 2015-05-10 Коне Корпорейшн Способ и устройство для перемещения тяжелого груза
CN102666347B (zh) * 2009-09-28 2015-09-09 通力股份公司 用于移动重载荷的方法和装置
US9415974B2 (en) 2009-09-28 2016-08-16 Kone Corporation Method and arrangement for moving a heavy load

Also Published As

Publication number Publication date
DE19960903A1 (de) 2001-06-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10033344B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Auswertung eines Sensorsignals
EP3383781B1 (de) Verfahren zur ansteuerung einer bremseinrichtung einer aufzugsanlage
EP0853571A1 (de) Steuer- bzw. regelsystem für eine elektromotorisch betätigte radbremse
EP1215475A2 (de) Verfahren zum Überprüfen der Bremse eines Elektromotors
WO2012163812A1 (de) Regelbare aufzugsbremse
DE102015224720A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Bremseinrichtung, Steuerungseinrichtung für eine solche Bremseinrichtung, Bremseinrichtung, und Fahrzeug mit einer solchen Bremseinrichtung
EP0226717B1 (de) Anfahr-Regelung bei Kraftfahrzeugen
EP0038966B1 (de) Anfahrsteuereinrichtung für einen Aufzug
EP1108673A2 (de) Verfahren zum Anfahren eines unter Last stehenden Hebezeuges
DE1959883A1 (de) Aufzugssteuerung
DE10043255A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer elektromotorisch betriebenen Radbremse
DE3416723A1 (de) Druckmittel-fahrzeugbremsanlage
DE10315297A1 (de) Bremssystem für ein batteriebetriebenes Flurförderzeug
DE102015112562A1 (de) Elektromagnet
EP0037565A2 (de) Regeleinrichtung für druckmittelgesteuerte Bremsen von Fahrzeugen mit automatischer Bremssteuerung
DE972151C (de) Elektrisch angetriebene Fahr- oder Hubwerksanlage von Hebezeugen mit Magnetpulverkupplungen und/oder -bremsen
EP1156008B1 (de) Bremseinrichtung für eine Antriebsmaschine eines Aufzuges
EP0433627A2 (de) Verfahren und Einrichtung zur Kompensation von Lastsacken während eines Anfahrzeitraumes eines momentenmässig vorbelasteten Positionsantriebes
DE2003951A1 (de) Bremsvorrichtung zum Abbremsen einer rotierenden Welle
DE2143186C3 (de) Geschwindig keitsregelanordnung für ein elektrisches Triebfahrzeug
DE961204C (de) Bremseinrichtung fuer Aufzuege
DE102021205956A1 (de) Antriebsanordnung für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit der Antriebsanordnung sowie Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs
DE723397C (de) Vorrichtung zur Verhinderung des Festbremsens der Raeder von Schienenfahrzeugen
DE19511694A1 (de) Bremsanlage für Kraftfahrzeuge
AT218201B (de) Einrichtung zum Steuern einer Hebevorrichtung, insbesondere für Aufzüge

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN WITHDRAWN

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

18W Application withdrawn

Withdrawal date: 20010601