EP0955252A1 - Entleervorrichtung für Müllbehälter mit einer Lageerkennungs- und Steuereinrichtung - Google Patents

Entleervorrichtung für Müllbehälter mit einer Lageerkennungs- und Steuereinrichtung Download PDF

Info

Publication number
EP0955252A1
EP0955252A1 EP99108748A EP99108748A EP0955252A1 EP 0955252 A1 EP0955252 A1 EP 0955252A1 EP 99108748 A EP99108748 A EP 99108748A EP 99108748 A EP99108748 A EP 99108748A EP 0955252 A1 EP0955252 A1 EP 0955252A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
container
optosensors
distance
receiving device
mechanical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP99108748A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
K.H. Dr. Hammerer
Günter Dipl.-Ing. Handke
H.J. Dipl.-Ing. Bollerhey
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zoeller Kipper GmbH
Original Assignee
Zoeller Kipper GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zoeller Kipper GmbH filed Critical Zoeller Kipper GmbH
Publication of EP0955252A1 publication Critical patent/EP0955252A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F3/04—Linkages, pivoted arms, or pivoted carriers for raising and subsequently tipping receptacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2210/00—Equipment of refuse receptacles
    • B65F2210/138—Identification means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2210/00—Equipment of refuse receptacles
    • B65F2210/168—Sensing means

Definitions

  • the invention relates to an emptying device for waste containers with a container receiving device and a position detection and control device.
  • Waste bins are usually brought to the emptying device by the garbage workers and returned to their place after the emptying process.
  • emptying devices have been developed that are either guided by the garbage truck driver to the garbage bins parked on the side of the road or that are able to move automatically to the garbage bins to be emptied.
  • Corresponding position detection and control devices are necessary for this, which recognize the position of the waste container to be emptied and control the emptying device or the container receiving device accordingly on the basis of the determined data.
  • a video system is known from EP 0 388 618 A2 with which the position of the refuse container to be emptied is determined and the emptying device is controlled. For this it is necessary that the waste containers are equipped with reflective marks on which the video system can orient itself. The processed marks are processed by means of complicated image evaluation processes.
  • a computer controls the control hydraulics of the recording unit based on the data received via the video camera, so that the container is automatically coupled, tilted and set down.
  • a disadvantage of this system is the additional attachment of the reflective marks, which cannot be attached to the waste container as desired, but rather require a certain accuracy in the attachment as a measuring point, which is in the millimeter range. If one of the reflective marks is damaged or lost, the waste bin may no longer be recognizable by the video system and can no longer be integrated into the desired automatic process for emptying the waste bin.
  • Another disadvantage is that, for safety reasons, an additional radar device is required which, due to a safety logic, stops the movement of the emptying device when additional movements are detected in the monitoring field.
  • EP 0 647 574 B1 also describes a video system which uses several cameras to determine the position of the waste containers to be emptied. The recorded image is displayed on a monitor located in the driver's cab, on the touch-sensitive screens of which the operating personnel can select the respective container. This system also requires markings on the rubbish bins.
  • the object of the invention is therefore an emptying device which enables automatic detection and detection of the waste container without the waste container having to be provided with markings or the like.
  • the position detection and control device on the container receiving device has at least one mechanical sensor and has at least three optosensors, of which at least one optosensor for determining the distance and at least two optosensors for the side orientation of the container receiving device are arranged and designed.
  • the individual signals of the sensors which are yes / no signals, are evaluated in a computer, the position of the refuse containers to be emptied being determined taking into account the switching position of the sensors, the function and their arrangement. On the basis of this data, the container receiving device can in turn be controlled and brought specifically to the waste container to be emptied.
  • Mechanical and optical sensors interact with each other when controlling the container receiving device.
  • the combination of mechanical and opto sensors offers the advantage that different functions can be combined.
  • At least one optical sensor performs the function of determining the distance from the container receiving device to the waste container.
  • Two optosensors are advantageously provided for this function, which are set to different detection depths, as a result of which disruptive influences due to a lack of contrast are eliminated. If two optosensors are provided for determining the distance, these are preferably arranged directly next to one another.
  • At least two optosensors perform the side alignment function, with the horizontal distance of the optosensors either is less than the width of the container to be emptied or greater than the width of the container to be emptied.
  • the computer can determine the lateral orientation and determine the optimal receiving position for detecting and receiving the container in accordance with the size and type of the container. Based on this data, the container receiving device is brought into the corresponding position.
  • Each container size can thus be assigned a specific recording position via the path between the distance detected by the opto sensors. This does not always have to be the mean of the travel path, but, depending on the container, the assigned pick-up point. This is particularly important if containers are to be emptied that are not only accommodated across the entire width of the receptacle, or if the containers are those that do not fit into the system of the other containers with their reinforcing ribs arranged under the receiving edge .
  • the optosensors are preferably arranged in a triangle, the optosensor (s) for determining the distance being arranged in a corner point which advantageously lies centrally between the two optosensors for the lateral alignment.
  • the mechanical sensor has the task of recognizing the immediate approach of the container receiving device to the refuse container and thus serves to fine-tune the distance.
  • the mechanical sensor also serves as a safety switch, namely if the sensors should fail or a container or a person who is in the work area is not recognized.
  • the actuation of the mechanical sensor by an object stops the movement of the emptying device.
  • the mechanical sensor is preferably a mechanical switch.
  • the mechanical switch can advantageously be arranged in a tooth of the container receiving device. This embodiment is preferred if the container receiving device has a receiving comb.
  • the mechanical switch preferably has a pivotably arranged lever which projects from the container receiving device.
  • the mechanical switch can have a bracket that extends over the width of the receiving device.
  • two mechanical sensors can be arranged at a distance from one another in the horizontal direction.
  • the arrangement of two mechanical sensors positioned next to one another makes it possible to recognize whether the container receiving device is aligned parallel to the container wall of the refuse container to be emptied.
  • the emptying device 3 has a boom 2 which can be telescoped and moved horizontally. At the free end of the boom 2, the container receptacle 4 is arranged, which can be moved in the vertical direction.
  • FIG. 2 the front view of the container receptacle 4 is shown enlarged.
  • An abutment plate 7 is arranged on the receiving frame in the lower region and a receiving comb 9 with a total of four receiving teeth 17 a to d is arranged in the upper region. These receiving teeth 17 a to d engage under the edge 6 of the waste container 5.
  • the receiving comb 9 can be freely pivoted about a vertical axis in the lower region of the receiving position, so that an inclined position of the container 5 can be compensated for. After receiving the container 5, which is detected with its container edge 6, the pivot bearing is locked during further lifting, so that the container assumes the desired emptying position.
  • two mechanical sensors 10 a and 10 b are integrated, which are explained in more detail in connection with FIG. 3.
  • two optosensors 11 a, 11 b are arranged, which are responsible for the side alignment of the container receptacle 4.
  • two opto sensors 12 a and 12 b are arranged, which are provided for determining the distance.
  • the optosensors 11 a, 11 b and 12 a, 12 b essentially form a triangle, the two optosensors 12 a, 12 b being arranged approximately centrally between the optosensors 11 a and 11 b.
  • the mechanical sensor 10 a, b is shown enlarged in FIG. 3. It is a mechanical switch, one against the Receiving comb 9 has protruding lever 13 which is pivotally mounted about a horizontal axis 18. A spring 14 is connected to the lever 13 and holds the lever 13 in the pivoted-out state. Furthermore, a switching flag 15 is fastened to the lever 13 and cooperates with the proximity switch 16 arranged on the rear of the receiving comb 9. When the garbage container hits the lever 13, this is pivoted in and the switching flag 15 is moved in front of the proximity switch 16, which emits a corresponding signal to the control device.
  • the side loader is operated in a known manner from the cab of the refuse collection vehicle.
  • the emptying process is triggered via joystick, button or screen processing, e.g. a control by means of a touch-sensitive screen (touch screen).
  • touch screen touch screen
  • the necessary work and observation equipment is arranged in the cab. This also applies to screens for monitoring the work area and similar facilities.
  • the side loader is extended manually until the optosensors 12 a, b arranged on the container receiving device 4 recognize the container.
  • the two opto sensors 12 a and 12 b are set to different detection distances, which has the advantage that the opto sensor 12 a interrupts the manual control after the detection of the container or emits a signal that the detection has taken place.
  • the operator then gives the start signal to the electronic control.
  • the rest of the process is controlled automatically.
  • the optosensor 12 b detects the container 5
  • the speed of the approach movement is slowed down until one of the mechanical sensors 10 a, 10 b reaches the container 5 and, via the switching flag 15 shown in FIG. 3, in cooperation with the proximity switch 16 Forward movement stops.
  • This switching operation simultaneously gives a command to the electronic main control to move the boom 2 back a little in order to release the mechanical switch 10 a and / or 10 b again. It is thereby achieved that the receiving comb 9 does not rub against the container 5 during the subsequent lateral movement of the container receiving device 4.
  • the two switches 10 a and 10 b are electrically connected in series, so that a corresponding signal is emitted when one of the two switches is actuated.
  • the two optosensors 11 a and 11 b With respect to the two optosensors 11 a and 11 b, at least one of the two sensors is switched in this state.
  • the optosensor 12 a has been deactivated since the sensor 12 b has been monitoring.
  • the location of the container 5 is now determined by sideways movement. If e.g. the optosensor 11 a would not be damped, the boom 2 of the container receiving device 4 is moved in the direction of the optosensor 11 b until the latter is no longer damped.
  • the electronic control system determines the travel path x via the radius and the angle of the distance traveled and sets the container receiving device 4 to a preprogrammed position so that the container 5 can be taken up automatically for emptying.
  • the distance between the two optosensors 11 a and 11 b from one another is smaller in the example shown than the smallest container that can be emptied.
  • the algorithm for calculating the exposure position is then aligned. With the arrangement of the optosensors 11 a and 11 b, the smallest container size between the two sensors is determined at the same time.
  • Another arrangement can provide for the distance between the optosensors 11a and 11b to be larger than the largest emptied container size.
  • the algorithm for setting the exposure position must be adapted to this.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Refuse-Collection Vehicles (AREA)

Abstract

Es wird eine Entleervorrichtung beschrieben, die eine automatische Erkennung und Erfassung der Müllbehälter ermöglicht, ohne daß die Müllbehälter (5) mit Markierungen oder dergleichen versehen werden müssen. Die Entleervorrichtung weist eine Lageerkennungs- und Steuereinrichtung auf, die an der Behälteraufnahmeeinrichtung (4) mindestens einen mechanischen Sensor (10a, b) und mindestens drei Optosensoren (11a,b,12a,b) aufweist. Mindestens ein Optosensor (12a,b) ist für die Entfernungsbestimmung und mindestens zwei Optosensoren (11a,b) für die Seitenausrictung der Behälteraufnahme (4) angeordnet und ausgebildet. <IMAGE>

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Entleervorrichtung für Müllbehälter mit einer Behälteraufnahmeeinrichtung und einer Lageerkennungs- und Steuereinrichtung.
  • Üblicherweise werden Müllbehälter von den Müllwerkern an die Entleervorrichtung herangebracht und nach dem Entleervorgang wieder an ihren Platz zurückgestellt. Um die Personalkosten zu reduzieren, wurden Entleervorrichtungen entwickelt, die entweder vom Fahrer des Müllwagens an die am Straßenrand abgestellten Mullbehälter herangeführt werden oder die in der Lage sind, sich automatisch auf den zu entleerenden Müllbehälter zuzubewegen. Hierfür sind entsprechende Lageerkennungs- und Steuereinrichtungen notwendig, die die Position des zu entleerenden Müllbehälters erkennen und anhand der ermittelten Daten die Entleervorrichtung bzw. die Behälteraufnahmeeinrichtung entsprechend steuern.
  • Aus der EP 0 388 618 A2 ist ein Videosystem bekannt, mit dem die Position des zu entleerenden Müllbehälters festgestellt und die Entleervorrichtung gesteuert wird. Hierzu ist es erforderlich, daß die Müllbehälter mit reflektierenden Marken ausgestattet sind, an denen sich das Videosystem orientieren kann. Die Verarbeitung der erfaßten Marken erfolgt mittels komplizierter Bildauswerteverfahren. Ein Rechner steuert aufgrund der über die Videokamera erhaltenen Daten die Steuerhydraulik der Aufnahmeeinheit, so daß ein automatisches Ankuppeln, Kippen und Absetzen des Behälters erfolgt.
  • Ein Nachteil dieses Systems ist die zusätzliche Anbringung der reflektierenden Marken, die nicht beliebig am Müllbehälter angebracht werden können, sondern bei der Anbringung als Meßpunkt eine bestimmte Genauigkeit erfordern, die im Millimeterbereich liegt. Wenn eine der reflektierenden Marken beschädigt oder verloren geht, ist der Müllbehälter möglicherweise nicht mehr von dem Videosystem zu erkennen und kann nicht mehr in den angestrebten automatischen Ablauf zum Entleeren der Müllbehälter eingebunden werden.
  • Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß aus Sicherheitsgründen ein zusätzliches Radargerät erforderlich ist, das aufgrund einer Sicherheitslogik die Bewegung der Entleereinrichtung stoppt, wenn zusätzliche Bewegungen im Überwachungsfeld erkannt werden.
  • Die EP 0 647 574 B1 beschreibt ebenfalls ein Videosystem, das mit mehreren Kameras die Position der zu entleerenden Müllbehälter ermittelt. Das aufgenommene Bild wird auf einem mi Fahrerhaus befindlichen Monitor dargestellt, auf dessen berührungsempfindlichen Bildschirmen das Bedienungspersonal den jeweiligen Behälter auswählen kann. Auch dieses System erfordert Markierungen auf den Müllbehältern.
  • Aufgabe der Erfindung ist daher eine Entleervorrichtung, die eine automatische Erkennung und Erfassung der Müllbehälter ermöglicht, ohne daß die Müllbehälter mit Markierungen oder dergleichen versehen werden müssen.
  • Diese Aufgabe wird mit einer Entleervorrichtung gelöst, die dadurch gekennzeichnet ist, daß die Lageerkennungs- und Steuereinrichtung an der Behälteraufnahnieeinrichtung mindestens einen mechanischen Sensor und mindestens drei Optosensoren aufweist, wovon mindestens ein Optosensor für die Entfernungsbestimmung und mindestens zwei Optosensoren für die Seitenausrichtung der Behälteraufnahmeeinrichtung angeordnet und ausgebildet sind.
  • Die Einzelsignale der Sensoren, die jeweils ja/nein-Signale sind, werden in einem Rechner ausgewertet, wobei unter Berücksichtigung der Schaltstellung der Sensoren, der Funktion und deren Anordnung die Position der zu entleerenden Müllbehälter bestimmt wird. Anhand dieser Daten kann dann wiederum die Behälteraufnahmeeinrichtung gesteuert und gezielt an den zu entleerenden Müllbehälter herangeführt werden.
  • Da die Sensoren sich lediglich an der Behälterwand orientieren müssen, sind keine zusätzlichen Markierungen am Behälter sowie keine komplizierte Bildauswertung wie bei Videoaufnahmen erforderlich.
  • Mechanische und optische Sensoren wirken in gegenseitiger Abhängigkeit bei der Ansteuerung der Behälteraufnahmeeinrichtung zusammen. Die Kombination von mechanischen und Optosensoren bieten den Vorteil, daß unterschiedliche Funktionen vereint werden können.
  • Mindestens ein optischer Sensor übernimmt die Funktion der Abstandsbestimmung von Behälteraufnahmeeinrichtung zum Müllbehälter. Vorteilhafterweise sind zwei Optosensoren für diese Funktion vorgesehen, die auf unterschiedliche Erkennungstiefen eingestellt sind, wodurch störende Einflüsse durch fehlende Kontraste ausgeschaltet werden. Wenn zwei Optosensoren für die Entfernungsbestimmung vorgesehen sind, so werden diese vorzugsweise unmittelbar nebeneinander angeordnet.
  • Mindestens zwei Optosensoren übernehmen die Funktion der Seitenausrichtung, wobei der horizontale Abstand der Optosensoren entweder geringer ist als die Breite der zu entleerenden Behälter oder größer als die Breite der zu entleerenden Behälter ist. Anhand des horizontalen Verfahrweges der Behälteraufnahmeeinrichtung kann der Rechner die seitliche Ausrichtung bestimmen und entsprechend der Größe und der Art des Behälters die optimale Aufnahmestellung zum Erfassen und Aufnehmen des Behälters ermitteln. Anhand dieser Daten wird die Behälteraufnahmeeinrichtung in die entsprechende Position gebracht.
  • Jeder Behältergröße kann somit über den Verfahrweg zwischen der von den Opto-Sensoren erfaßten Strecke eine bestimmte Aufnahmestellung zugeordnet werden. Das muß nicht immer das Mittel des Verfahrweges sein, sondern je nach Behälter der zugeordnete Aufnahmepunkt. Dies ist insbesondere dann von Bedeutung, wenn Behälter entleert werden sollen, die nicht nur über die gesamte Breite der Aufnahme aufgenommen werden, oder wenn es sich um solche Behälter handelt, die mit ihren unter dem Aufnahmerand angeordneten Verstärkungsrippen nicht in das System der übrigen Behälter passen.
  • Vorzugsweise sind die Optosensoren in einem Dreieck angeordnet, wobei der oder die Optosensoren für die Abstandsbestimmung in einem Eckpunkt angeordnet sind, der vorteilhafterweise mittig zwischen den beiden Optosensoren für die Seitenausrichtung liegt.
  • Der mechanische Sensor hat die Aufgabe, die unmittelbare Annäherung der Behälteraufnahmeeinrichtung an den Müllbehälter zu erkennen und dient somit zur Feinabstimmung bezüglich des Abstandes.
  • Der mechanische Sensor dient auch gleichzeitig als Sicherheitsschalter, nämlich dann, wenn die Sensoren einmal ausfallen sollten oder ein Behälter oder eine Person, die sich im Arbeitsbereich befindet, nicht erkannt wird. Die Betätigung des mechanischen Sensors durch einen Gegenstand stoppt die Bewegung der Entleereinrichtung.
  • Der mechanische Sensor ist vorzugsweise ein mechanischer Schalter.
  • Der mechanische Schalter kann vorteilhafterweise in einem Zahn der Behälteraufnahmeeinrichtung angeordnet sein. Diese Ausführungsform wird dann bevorzugt, wenn die Behälteraufnahmeeinrichtung über einen Aufnahmekamm verfügt.
  • Der mechanische Schalter weist vorzugsweise einen schwenkbar angeordneten, gegenüber der Behälteraufnahmeeinrichtung vorstehenden Hebel auf.
  • Der mechanische Schalter kann einen sich über die Breite der Aufnahmeeinrichtung erstreckenden Bügel aufweisen.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform können zwei mechanische Sensoren in horizontaler Richtung beabstandet zueinander angeordnet sein. Durch die Anordnung von zwei nebeneinander positionierten mechanischen Sensoren besteht die Möglichkeit zu erkennen, ob die Behälteraufnahmeeinrichtung parallel zur Behälterwand des zu entleerenden Müllbehälters ausgerichtet ist.
  • Eine beispielhafte Ausführungsform wird anhand eines Seitenladers erläutert.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine Seitenansicht der Entleervorrichtung,
    Fig. 2
    eine Vorderansicht der Behälteraufnahme und
    Fig. 3
    eine vergrößerte Darstellung eines mechanischen Sensors in Seitenansicht.
  • In der Fig. 1 ist ein Seitenlader ohne Fahrzeug in ausgefahrener Stellung dargestellt. Der Seitenlader ist an einem Rahmen 1 am Fahrzeug (nicht dargestellt) befestigt. Die Entleervorrichtung 3 weist einen Ausleger 2 auf, der teleskopierbar und horizontal verfahrbar ist. Am freien Ende des Auslegers 2 ist u.a. die Behälteraufnahme 4 angeordnet, die in vertikaler Richtung verfahrbar ist.
  • In der Fig. 2 ist die Vorderansicht der Behälteraufnahme 4 vergrößert dargestellt. An dem Aufnahmerahmen ist im unteren Bereich eine Widerlagerplatte 7 und im oberen Bereich ein Aufnahmekamm 9 mit insgesamt vier Aufnahmezähnen 17 a bis d angeordnet. Diese Aufnahmezähne 17 a bis d untergreifen den Rand 6 des Müllbehälters 5. Der Aufnahmekamm 9 ist im unteren Bereich der Aufnahmestellung um eine vertikale Achse frei schwenkbar, so daß eine Schrägstellung der Behälter 5 ausgeglichen werden kann. Nach dem Aufnehmen des Behälters 5, der mit seinem Behälterrand 6 erfaßt wird, wird während des weiteren Anhebens das Schwenklager arretiert, so daß der Behälter die gewünschte Entleerungsstellung einnimmt.
  • In die beiden mittleren Aufnahmezähne 17 b und 17 c sind zwei mechanische Sensoren 10 a und 10 b integriert, die im Zusammenhang mit der Fig. 3 näher erläutert werden. Im oberen Bereich an dem Aufnahmerahmen 8 sind zwei Optosensoren 11 a, 11 b angeordnet, die für die Seitenausrichtung der Behälteraufnahme 4 verantwortlich sind. Im unteren Bereich des Aufnahmerahmens 8 sind zwei Optosensoren 12 a und 12 b angeordnet, die für die Abstandsbestimmung vorgesehen sind. Die Optosensoren 11 a, 11 b und 12 a, 12 b bilden im wesentlichen ein Dreieck, wobei die beiden Optosensoren 12 a, 12 b in etwa mittig zwischen den Optosensoren 11 a und 11 b angeordnet sind.
  • Der mechanische Sensor 10 a, b ist in der Fig. 3 vergrößert dargestellt. Es handelt sich hier um einen mechanischen Schalter, der einen gegenüber dem Aufnahmekamm 9 vorstehenden Hebel 13 aufweist, der um eine horizontale Achse 18 schwenkbar gelagert ist. Mit dem Hebel 13 ist eine Feder 14 verbunden, die den Hebel 13 im ausgeschwenkten Zustand hält. Ferner ist am Hebel 13 eine Schaltfahne 15 befestigt, die mit dem auf der Rückseite des Aufnahmekamms 9 angeordneten Näherungsschalter 16 zusammenwirkt. Wenn der Müllbehälter an den Hebel 13 stößt, wird dieser eingeschwenkt und die Schaltfahne 15 vor den Näherungsschalter 16 bewegt, der ein entsprechendes Signal an die Steuereinrichtung abgibt.
  • Die Arbeitsweise wird nachfolgend beschrieben:
  • Der Seitenlader wird in bekannter Weise aus dem Führerhaus des Müllsammelfahrzeuges bedient. Die Auslösung des Entleervorganges erfolgt über Joystick, Taster oder auch Bildschirmverarbeitung, wie z.B. einer Steuerung mittels eines berührungsempfindlichen Bildschirms (touch screen). Die erforderlichen Arbeits- und Beobachtungsmittel sind im Führerhaus angeordnet. Dies gilt auch für Bildschirme zur Überwachung des Arbeitsraumes und ähnliche Einrichtungen.
  • Der Seitenlader wird manuell ausgefahren, bis die an der Behälteraufnahmeeinrichtung 4 angeordneten Optosensoren 12 a, b den Behälter erkennen. Die beiden Optosensoren 12 a und 12 b sind auf unterschiedliche Erkennungsentfernungen eingestellt, was den Vorteil hat, daß der Optosensor 12 a nach dem Erkennen des Behälters die Handsteuerung unterbricht oder ein Signal abgibt, daß die Erkennung erfolgt ist. Die Bedienungsperson gibt daraufhin das Startsignal an die elektronische Steuerung. Der weitere Ablauf wird damit automatisch gesteuert. Sobald der Optosensor 12 b den Behälter 5 erkennt, wird die Geschwindigkeit der Annäherungsbewegung verlangsamt, bis einer der mechanischen Sensoren 10 a, 10 b den Behälter 5 erreicht und über die in der Fig. 3 dargestellte Schaltfahne 15 im Zusammenwirken mit dem Näherungsschalter 16 die Vorwärtsbewegung stoppt. Dieser Schaltvorgang gibt gleichzeitig einen Befehl an die elektronische Hauptsteuerung, den Ausleger 2 wieder ein wenig zurückzufahren, um den mechanischen Schalter 10 a und/oder 10 b wieder freizugeben. Dadurch wird erreicht, daß während der nachfolgenden Seitenbewegung der Behälteraufnahmeeinrichtung 4 der Aufnahmekamm 9 nicht am Behälter 5 reibt. Die beiden Schalter 10 a und 10 b sind elektrisch in Reihe geschaltet, so daß bereits bei Betätigung eines der beiden Schalter ein entsprechendes Signal abgegeben wird.
  • Bezüglich der beiden Optosensoren 11 a und 11 b ist in diesem Zustand mindestens einer der beiden Sensoren geschaltet. Der Optosensor 12 a ist wirkungslos geschaltet, seitdem der Sensor 12 b die Überwachung ausführt. Zwischen den Optosensoren 11 a und 11 b wird nun durch Seitwärtsbewegung der Standort des Behälters 5 festgestellt. Wenn z.B. der Optosensor 11 a nicht bedämpft wäre, wird der Ausleger 2 der Behälteraufnahmeeinrichtung 4 in Richtung des Optosensors 11 b verfahren, bis dieser nicht mehr bedämpft ist. Die elektronische Steuerung ermittelt den Verfahrweg x über den Radius und den Winkel der zurückgelegten Strecke und stellt die Behälteraufnahmeeinrichtung 4 auf eine vorprogrammierte Stelle so ein, daß die Aufnahme des Behälters 5 zur Entleerung automatisch ablaufen kann.
  • Der Abstand der beiden Optosensoren 11 a und 11 b voneinander ist im gezeigten Beispiel kleiner als der kleinste entleerbare Behälter. Danach ist der Algorithmus der Berechnung der Aufnahmeposition ausgerichtet. Mit der Anordnung der Optosensoren 11 a und 11 b ist damit zugleich die kleinste Behältergröße zwischen den beiden Sensoren bestimmt.
  • Eine andere Anordnung kann vorsehen, den Abstand der Optosensoren 11 a und 11 b größer als die größte entleerbare Behältergröße zu bestimmen. Der Algorithmus zur Einstellung der Aufnahmestellung ist hieran anzupassen.
    • Bezugszeichen
    • 1
    Rahmen
    2
    Ausleger
    3
    Entleervorrichtung
    4
    Behälteraufnahmeeinrichtung
    5
    Müllbehälter
    6
    Rand des Müllbehälters
    7
    Widerlagerplatte
    8
    Aufnahmerahmen
    9
    Aufnahmekamm
    10 a, b
    mechanischer Sensor
    11 a, b
    Optosensor für Seitenausrichtung
    12 a, b
    Optosensor für Entfernungsbestimmung
    13
    Hebel
    14
    Feder
    15
    Schaltfahne
    16
    Näherungsschalter
    17 a bis d
    Zahn
    18
    Achse

Claims (8)

  1. Entleervorrichtung für Müllbehälter mit einer Behälteraufnahmeeinrichtung in einer Lageerkennungs- und Steuereinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Lageerkennungs- und Steuereinrichtung an der Behälteraufnahmeeinrichtung (4) mindestens einen mechanischen Sensor (10 a, b) und mindestens drei Optosensoren (11 a, b, 12 a, b) aufweist, wovon mindestens ein Optosensor (12 a, b) für die Entfernungsbestimmung und mindestens zwei Optosensoren (11 a, b) für die Seitenausrichtung der Behälteraufnahme (4) angeordnet und ausgebildet sind.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der mechanische Sensor (10 a, b) ein mechanischer Schalter ist.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der mechanische Schalter in einem Zahn (17 a bis d) der Behälteraufnahmeeinrichtung (4) angeordnet ist.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der mechanische Schalter einen schwenkbar angeordneten, gegenüber der Behälteraufnahmeeinrichtung (4) vorstehenden Hebel (13) aufweist.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwei mechanische Sensoren (10 a, b) in horizontaler Richtung beabstandet zueinander angeordnet sind.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Optosensoren (11 a, b) für die Seitenausrichtung einen horizontalen Abstand aufweisen, der geringer ist als die Breite des zu entleerenden Behälters (15).
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Optosensoren (11 a, b) für die Seitenausrichtung einen horizontalen Abstand aufweisen, der größer ist als die Breite des zu entleerenden Behälters (5).
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Optosensoren (12 a, b) für die Entfernungsbestimmung vorgesehen sind.
EP99108748A 1998-05-06 1999-05-03 Entleervorrichtung für Müllbehälter mit einer Lageerkennungs- und Steuereinrichtung Withdrawn EP0955252A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19820143 1998-05-06
DE19820143A DE19820143C1 (de) 1998-05-06 1998-05-06 Entleervorrichtung für Müllbehälter mit einer Lageerkennungs- und Steuereinrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP0955252A1 true EP0955252A1 (de) 1999-11-10

Family

ID=7866799

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP99108748A Withdrawn EP0955252A1 (de) 1998-05-06 1999-05-03 Entleervorrichtung für Müllbehälter mit einer Lageerkennungs- und Steuereinrichtung

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP0955252A1 (de)
DE (1) DE19820143C1 (de)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0963923A3 (de) * 1998-05-08 2000-05-10 Faun Umwelttechnik GmbH &amp; Co. Müllsammelfahrzeug mit seitlich angebrachter Hubkippvorrichtung
CN106219110A (zh) * 2016-08-30 2016-12-14 福建群峰机械有限公司 防抖式挂桶板结构及自装卸式垃圾车
EP3356260A4 (de) * 2015-09-29 2018-10-31 Superior Pak Holdings Pty Ltd Seitliche ladendes automatisiertes müllbehältersammelsystem
CN109335417A (zh) * 2018-11-30 2019-02-15 长沙福田汽车科技有限公司 垃圾运输车的翻桶结构以及垃圾运输车
EP3248910B1 (de) * 2016-05-27 2020-01-01 FAUN Umwelttechnik GmbH & Co. KG Sensorvorrichtung zur erfassung von mit einer schüttung eines abfallsammelfahrzeugs gekoppelten abfallbehältern
CN113401543A (zh) * 2021-06-17 2021-09-17 广东机电职业技术学院 一种基于无人驾驶小车的垃圾分类装置和分类方法
WO2021238017A1 (zh) * 2020-05-25 2021-12-02 长沙中联重科环境产业有限公司 一种智能化自动上料机构及其控制方法
US11208262B2 (en) 2019-04-23 2021-12-28 The Heil Co. Refuse container engagement
US11319147B2 (en) 2019-02-04 2022-05-03 The Heil Co. Semi-autonomous refuse collection
US11453550B2 (en) 2019-04-23 2022-09-27 The Heil Co. Refuse collection vehicle controls
US11603265B2 (en) * 2019-04-23 2023-03-14 The Heil Co. Refuse collection vehicle positioning
EP4282785A1 (de) * 2022-05-24 2023-11-29 Zöller-Kipper GmbH Sicherheitsschaltanordnung

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4868796A (en) * 1985-08-13 1989-09-19 Edelhoff M.S.T.S. System for detecting the position of an object relative to a manipulator
EP0388618A2 (de) 1989-03-23 1990-09-26 EDELHOFF POLYTECHNIK GMBH &amp; CO. System zur Bestimmung der Lage eines Objektes im Raum mit Hilfe eines videooptischen Sensors
EP0463386A1 (de) * 1990-06-26 1992-01-02 Antonicelli S.P.A. Behälterkippvorrichtung zum automatischen Greifen von mit einer Mitnahmeleiste versehenen Müllbehältern und zum Kippen derselben in die Sammelbehälter eines Kraftfahrzeugs
EP0478049A1 (de) * 1990-09-17 1992-04-01 Geesink B.V. Vorrichtung zum Entleeren von Behältern, insbesondere Müllbehältern, ausgerüstet mit einem Sicherheitsmechanismus
DE4343811C1 (de) * 1993-12-22 1995-03-16 Sutco Maschinenbau Gmbh Verfahren zum vollautomatischen Entleeren von Müllgroßbehältern
EP0728683A1 (de) * 1995-02-27 1996-08-28 Max Aicher GmbH Entsorgungstechnik Vorrichtung zum Schwenken unterschiedlicher Müllbehälter von einer Aufnahmestelle zu einer Abgabestelle
DE19510359A1 (de) * 1995-03-22 1996-09-26 Otto Geb Kg Vorrichtung zum automatischen Positionieren eines Schwenkarmes
EP0647574B1 (de) 1993-10-06 1997-07-23 Orlaco Holding B.V. Vorrichtung zum Entleeren von Müllbehältern in den Sammelbehälter eines Sammelfahrzeugs

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE9216131U1 (de) * 1992-11-30 1993-06-03 Skrypzak, Roland, 6110 Dieburg Anordnung zum Identifizieren von zu entleerenden Behältnissen wie Müllgefäßen

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4868796A (en) * 1985-08-13 1989-09-19 Edelhoff M.S.T.S. System for detecting the position of an object relative to a manipulator
EP0388618A2 (de) 1989-03-23 1990-09-26 EDELHOFF POLYTECHNIK GMBH &amp; CO. System zur Bestimmung der Lage eines Objektes im Raum mit Hilfe eines videooptischen Sensors
EP0463386A1 (de) * 1990-06-26 1992-01-02 Antonicelli S.P.A. Behälterkippvorrichtung zum automatischen Greifen von mit einer Mitnahmeleiste versehenen Müllbehältern und zum Kippen derselben in die Sammelbehälter eines Kraftfahrzeugs
EP0478049A1 (de) * 1990-09-17 1992-04-01 Geesink B.V. Vorrichtung zum Entleeren von Behältern, insbesondere Müllbehältern, ausgerüstet mit einem Sicherheitsmechanismus
EP0647574B1 (de) 1993-10-06 1997-07-23 Orlaco Holding B.V. Vorrichtung zum Entleeren von Müllbehältern in den Sammelbehälter eines Sammelfahrzeugs
DE4343811C1 (de) * 1993-12-22 1995-03-16 Sutco Maschinenbau Gmbh Verfahren zum vollautomatischen Entleeren von Müllgroßbehältern
EP0728683A1 (de) * 1995-02-27 1996-08-28 Max Aicher GmbH Entsorgungstechnik Vorrichtung zum Schwenken unterschiedlicher Müllbehälter von einer Aufnahmestelle zu einer Abgabestelle
DE19510359A1 (de) * 1995-03-22 1996-09-26 Otto Geb Kg Vorrichtung zum automatischen Positionieren eines Schwenkarmes

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0963923A3 (de) * 1998-05-08 2000-05-10 Faun Umwelttechnik GmbH &amp; Co. Müllsammelfahrzeug mit seitlich angebrachter Hubkippvorrichtung
EP3356260A4 (de) * 2015-09-29 2018-10-31 Superior Pak Holdings Pty Ltd Seitliche ladendes automatisiertes müllbehältersammelsystem
EP3248910B1 (de) * 2016-05-27 2020-01-01 FAUN Umwelttechnik GmbH & Co. KG Sensorvorrichtung zur erfassung von mit einer schüttung eines abfallsammelfahrzeugs gekoppelten abfallbehältern
CN106219110A (zh) * 2016-08-30 2016-12-14 福建群峰机械有限公司 防抖式挂桶板结构及自装卸式垃圾车
CN109335417A (zh) * 2018-11-30 2019-02-15 长沙福田汽车科技有限公司 垃圾运输车的翻桶结构以及垃圾运输车
US11319147B2 (en) 2019-02-04 2022-05-03 The Heil Co. Semi-autonomous refuse collection
US11608226B2 (en) 2019-02-04 2023-03-21 The Heil Co. Semi-autonomous refuse collection
US11208262B2 (en) 2019-04-23 2021-12-28 The Heil Co. Refuse container engagement
US11453550B2 (en) 2019-04-23 2022-09-27 The Heil Co. Refuse collection vehicle controls
US11603265B2 (en) * 2019-04-23 2023-03-14 The Heil Co. Refuse collection vehicle positioning
US11807450B2 (en) 2019-04-23 2023-11-07 The Heil Co. Refuse container engagement
US11858735B2 (en) 2019-04-23 2024-01-02 The Heil Co. Refuse collection vehicle controls
WO2021238017A1 (zh) * 2020-05-25 2021-12-02 长沙中联重科环境产业有限公司 一种智能化自动上料机构及其控制方法
CN113401543A (zh) * 2021-06-17 2021-09-17 广东机电职业技术学院 一种基于无人驾驶小车的垃圾分类装置和分类方法
CN113401543B (zh) * 2021-06-17 2022-07-08 广东机电职业技术学院 一种基于无人驾驶小车的垃圾分类装置和分类方法
EP4282785A1 (de) * 2022-05-24 2023-11-29 Zöller-Kipper GmbH Sicherheitsschaltanordnung

Also Published As

Publication number Publication date
DE19820143C1 (de) 2000-01-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0733562B1 (de) Vorrichtung zum automatischen Positionieren eines Schwenkarms
EP3622114B1 (de) Verfahren zum steuern einer gleisbaumaschine
EP0304626B1 (de) Verkehrsüberwachungseinrichtung
DE102014220042B4 (de) Zugangssystem für ein Fahrzeug
DE19820143C1 (de) Entleervorrichtung für Müllbehälter mit einer Lageerkennungs- und Steuereinrichtung
EP0078011A1 (de) Mülltransportfahrzeug
WO2011023602A1 (de) Überwachungsvorrichtung und verfahren zur überwachung eines ein- oder ausstiegsbereiches von einer zutrittsöffnung eines fahrzeugs zu einem bauwerksteil
DE102005011684A1 (de) System zur Absicherung von mit Türen verschließbaren Personeneinstiegsöffnungen an Fahrzeugen zur Personenbeförderung
EP1446678B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erfassen und klassifizieren von fahrzeugen in bewegung
DE3708498A1 (de) Steuerung fuer eine ausfahrbare eisenbahnwagen-trittstufe
EP1327969A1 (de) Kraftfahrzeug mit Mitteln zum Erkennen eines Verkehrzeichens
DE69821801T2 (de) Vorrichtung zur standortbestimmung in automatischen tankanlagen für fahrzeuge
EP0540981B1 (de) Sicherheitsschranke
EP1116684B1 (de) Lasttransportsystem, insbesondere für Container
EP1247765B1 (de) Belastungsüberwachungsvorrichtung für Trittbretter
EP0623494A1 (de) Kraftfahrzeug mit Rückfahrsicherung
EP2952467A1 (de) Verfahren zur visualisierung der abstützposition und/oder des ausfahrweges zumindest einer stütze eines fahrzeuges sowie fahrzeug mit zumindest einer stütze
WO2020234437A2 (de) Sammelbehälter, müllfahrzeug und verfahren zur überwachung eines beschickungsbereichs
DE102020002799A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Ermittlung von Positionen von neben der Fahrbahn abgestellter Abfallbehälter
DE102019113503A1 (de) Kupplungssystem für eine mobile Arbeitsmaschine sowie Nachrüstsystem für eine Anhängerkupplung einer mobilen Arbeitsmaschine und mobile Arbeitsmaschine mit dem Kupplungssystem
DE20312139U1 (de) Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen mit einer Steuereinrichtung für eine Ladearmanordnung
DE29903065U1 (de) Entleervorrichtung
DE4342963A1 (de) Einrichtung zur Bewegungsbegrenzung eines antreibbaren Auslegers einer Baumaschine
DE102021130106A1 (de) Verfahren und System zur berührungslosen Hinderniserkennung für ein Kraftfahrzeug mit einer vorderen und einer hinteren Seitentür
DE3811666A1 (de) Transportfahrzeug mit hubvorrichtung mit zwei synchron schwenkbaren tragarmen

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE FR GB LI NL

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

17P Request for examination filed

Effective date: 20000404

AKX Designation fees paid

Free format text: AT BE CH DE FR GB LI NL

17Q First examination report despatched

Effective date: 20030401

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20030813