EP0945700A2 - Device for searching land mines and the identification of such mines - Google Patents

Device for searching land mines and the identification of such mines Download PDF

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EP0945700A2
EP0945700A2 EP99103749A EP99103749A EP0945700A2 EP 0945700 A2 EP0945700 A2 EP 0945700A2 EP 99103749 A EP99103749 A EP 99103749A EP 99103749 A EP99103749 A EP 99103749A EP 0945700 A2 EP0945700 A2 EP 0945700A2
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EP
European Patent Office
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milling drum
mines
identification
milling
camera
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EP99103749A
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EP0945700A3 (en
EP0945700A9 (en
Inventor
Manfred Jöhnk
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rheinmetall Landsysteme GmbH
Original Assignee
Mak System GmbH
Rheinmetall Landsysteme GmbH
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Publication date
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Publication of EP0945700A3 publication Critical patent/EP0945700A3/en
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines
    • F41H11/16—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles
    • F41H11/20—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with ground-penetrating elements, e.g. with means for removing buried landmines from the soil
    • F41H11/26—Self-propelled mine-clearing vehicles; Mine-clearing devices attachable to vehicles with ground-penetrating elements, e.g. with means for removing buried landmines from the soil the elements being rotary ground-penetrating elements

Definitions

  • the invention relates to a device for Mine detection, consisting of a carrier vehicle in the form a tracked vehicle with upstream height-adjustable push arms for horizontal recording of a milling drum, which at Work can be driven against the direction of travel is, with milling tools on the lateral surface of the Milling drum are arranged and the milling drum over the Push arms with an actuator for engaging in the Soil and conveying of soil material adjustable and is a promotion of the rotation of the milling drum Mines are done.
  • EP-B-618 423 is a mine spacecraft known that the roller in front of the roller accumulates and the mines contained in the ground through the Contact pressure of the roller or the material pressure in the detonated soil.
  • WO 97/21066 is also a Mine-clearing vehicle known that the captured over rollers Mines in a protected or coupled area detonates safely.
  • the object of the invention is to use Generic training for tillage and Mine Destruction for Mine Detection and Use identification to enable the Mines according to the training and location of the Mine field then the mines in a simple manner to render it harmless.
  • the rotational speed of the milling drum is variably controllable in order to find the lost property in front of the Milling drum through attached drive and Expose centrifugal forces for identification and via a detection device assigned at a distance, like a camera, recorded information, pictures to a monitor of a control station for evaluation are transferable and that the detection device as Camera the recorded information, images of a electronic image processing for Foreign body identification can be supplied.
  • control station inside the carrier vehicle and / or arranged outside in a remote control is.
  • the rotational speed of the Milling drum is infinitely variable.
  • a carrier vehicle 1 shown provided with side push arms 2 is, which in turn in storage locations 3 on the vehicle outside stored and front in the direction of travel 4 at one Interface 5 are interconnected.
  • a Lifting device 16 is one formed Push arm frame for lifting and lowering in the direction of the arrow 7 assigned.
  • a milling device 6 is attached to the vehicle.
  • two end shields 15 on the left and right outside Push arm frame attached and take a milling drum 9th on.
  • the optimal peripheral speed of the milling drum 12 is according to the roller diameter and the Soil quality set. Because of the whole different mines and explosive devices that should be rendered harmless, the vehicle 1 preferably remotely controlled and monitored used, as well as the rotational speed of the Milling drum 9 set via the camera 17 so that a Deposition in front of the milling drum 12 for identification he follows.
  • the information from the camera 17 is thus in addition to controlling the rotational speed of the Milling drum 12 for depositing the mines 18.23 in front of the Milling drum 12, also by means of the images taken and the information is electronically processed conducted for mine identification.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
  • Disintegrating Or Milling (AREA)
  • Road Repair (AREA)

Abstract

The arrangement has a carrier vehicle in the form of an endless track vehicle with leading, height-adjustable thrust arms for horizontal accommodation of a cutting roller (9) with cutting tools which is driven in opposition to the direction of travel during operation. The rotational speed of the roller is controllable to uncover objects in front of the roller for identification. Information acquired by detectors, e.g. a camera (17), is fed to a monitor for evaluation. Images can be fed to an electronic image processor for identification of foreign bodies.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Minensuchen, bestehend aus einem Trägerfahrzeug in Form eines Raupenfahrzeuges mit vorgeschalteten höhenverschwenkbar angeordneten Schubarmen zur waagerechten Aufnahme einer Fräswalze, die beim Arbeitseinsatz entgegen der Fahrtrichtung antreibbar ist, wobei Fräswerkzeuge an der Mantelfläche der Fräswalze angeordnet sind und die Fräswalze über die Schubarme mit einem Stellantrieb zum Eingriff in den Boden sowie Förderung des Bodenmaterials einstellbar ist und über Rotation der Fräswalze eine Förderung von Minen erfolgt.The invention relates to a device for Mine detection, consisting of a carrier vehicle in the form a tracked vehicle with upstream height-adjustable push arms for horizontal recording of a milling drum, which at Work can be driven against the direction of travel is, with milling tools on the lateral surface of the Milling drum are arranged and the milling drum over the Push arms with an actuator for engaging in the Soil and conveying of soil material adjustable and is a promotion of the rotation of the milling drum Mines are done.

Das Problem bei verlegten Minen besteht unter anderem darin, daß viele Minenverlegungen nicht nach militärischen Regeln als Minenfeld oder -gürtel erfolgen, sondern ohne Kennzeichnung und Regelmäßigkeit. Diese Verlegung, die auch von Vegetation oftmals zwischenzeitlich überwuchert sind, stellen eine besondere Gefahr dar.The problem with laid mines is among other things in that many mine relocations don't follow military rules as a minefield or belt done, but without labeling and Regularity. This laying, which is also from Vegetation is often overgrown in the meantime, represent a special danger.

Die herkömmliche Minensuche mit Metalldetektoren und Minensuchnadeln sind zweitaufwendig und gefährlich. Generell gibt es nur zwei eindeutige Kriterien, die eine Mine von dem umgebenden Boden unterscheiden, und zwar durch einen Sprengstoffgehalt und eine minimale Größe bezüglich der Kantenlänge oder seines Durchmessers.The conventional mine detection with metal detectors and Mine detection needles are two-time consuming and dangerous. Generally there are only two clear criteria that distinguish a mine from the surrounding ground, and by an explosive content and a minimal Size in terms of edge length or its Diameter.

Es sind bereits Geräteausführungen für das Minenwesen mit Fräs- oder Bearbeitungswalzen bekannt geworden.There are already device versions for mining become known with milling or processing rollers.

Nach der EP-B-618 423 ist ein Minen-Raumfahrzeug bekannt, das über eine Walze den Boden vor der Walze anhäuft und die im Boden enthaltenen Minen durch den Anpreßdruck der Walze oder den Materialdruck im angehäuften Boden zur Explosion bringt.According to EP-B-618 423 is a mine spacecraft known that the roller in front of the roller accumulates and the mines contained in the ground through the Contact pressure of the roller or the material pressure in the detonated soil.

Ferner ist nach der WO 97/21066 ebenfalls ein Minenräumfahrzeug bekannt, das über Walzen die erfaßten Minen in einem geschützten bzw. gekoppelten Bereich sicher zur Detonation bringt.Furthermore, according to WO 97/21066 is also a Mine-clearing vehicle known that the captured over rollers Mines in a protected or coupled area detonates safely.

Nach der DE-C-195 22 005 ist eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Böden bekannt geworden, wobei eine mit Fräswerkzeugen bestückte Fräswalze waagerecht zum Boden angeordnet und eine oberhalb der Fräswalze zugeordnete Mischwalze vorgesehen ist, mit der das von der Fräswalze nach oben geförderte Bodenmaterial durch einen Bearbeitungsspalt zur weiteren Auflockerung und Einmischung von Zusatzstoffen geführt wird.According to DE-C-195 22 005 a device for Soil cultivation became known, one with Milling tools equipped milling drum horizontally to the floor arranged and one assigned above the milling drum Mixing roller is provided with which the Milling drum upwards conveyed soil material through a processing gap for further loosening and Mixing of additives is performed.

Weiterhin sind Vorrichtungen bekannt, die den Boden mit Schneiden und Hämmern, die am Umfang einer waagerecht liegenden angetriebenen Walze angebracht sind, durcharbeiten und etwaige Minen im Boden mittels Druckbeaufschlagung durch die Schneiden zur Explosion bringen, wobei die Förderung von Bodenmaterial von sekundärer Bedeutung oder ein Störfaktor ist. Devices are also known which have the floor Cut and hammer horizontally on the perimeter of one lying driven roller are attached, work through and any mines in the ground Pressurization from the cutting edges to explosion bring, the promotion of soil material from is secondary or a disruptive factor.

Nach der DE 195 22 005 A1 ist ein Verfahren zum thermisches Unschädlichmachen von verlegten Landminen bekannt, wobei die Minen gezielt und punktuell dann über eine Fernsehkamera gesteuerten Anlagen-Schweißbrenner beaufschlagt und perforiert werden.According to DE 195 22 005 A1 is a method for thermal neutralization of laid landmines known, the mines then selectively and selectively System welding torch controlled by a television camera applied and perforated.

Aufgabe der Erfindung ist es, die Verwendung von gattungsgemäßer Ausbildungen zur Bodenbearbeitung und Minenvernichtung für das Minensuchen und die Identifizierung einzusetzen, um zu ermöglichen, die Minen entsprechend der Ausbildung und der Lage des Minenfeldes anschließend auf einfache Weise die Minen unschädlich zu machen.The object of the invention is to use Generic training for tillage and Mine Destruction for Mine Detection and Use identification to enable the Mines according to the training and location of the Mine field then the mines in a simple manner to render it harmless.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß dadurch, daß die Rotationsgeschwindigkeit der Fräswalze variabel steuerbar ist, um die Fundgegenstände vor die Fräswalze durch aufgebrachte Mitnahme- und Zentrifugalkräfte zur Identifikation freizulegen und über eine im Abstand zugeordnete Erfassungseinrichtung, wie eine Kamera, aufgenommenen Informationen, Bilder zu einem Monitor eines Bedienungsstandes zur Auswertung übertragbar sind und daß die Erfassungseinrichtung als Kamera die aufgenommenen Informationen, Bilder einer elektronischen Bildverarbeitung zur Fremdkörperidentifizierung zuführbar sind.This object is achieved according to the invention in that the rotational speed of the milling drum is variably controllable in order to find the lost property in front of the Milling drum through attached drive and Expose centrifugal forces for identification and via a detection device assigned at a distance, like a camera, recorded information, pictures to a monitor of a control station for evaluation are transferable and that the detection device as Camera the recorded information, images of a electronic image processing for Foreign body identification can be supplied.

Hierdurch erfolgt ein Erfassen des Minenfeldes und Identifizierung von geförderten Minen, um weitere Maßnahmen einzuleiten. Es wird durch die Einstellung der Mitnahme- und Zentrifugalkräfte über die Rotationsgeschwindigkeit der Fräswalze ermöglicht, daß eine Haftung von Fundstücken überwunden wird und eine Ablagerung vor der Walze erfolgt. This results in the detection of the minefield and Identify mines mined for more Initiate measures. It is by hiring the entraining and centrifugal forces over the Rotation speed of the milling drum allows that liability of found objects is overcome and a Deposition takes place in front of the roller.

Eine vorteilhafte Anordnung wir dadurch geschaffen, daß der Bedienungsstand innerhalb des Trägerfahrzeuges und/oder außerhalb in einer Fernbedienung angeordnet ist.An advantageous arrangement is created in that the control station inside the carrier vehicle and / or arranged outside in a remote control is.

Zur Anpassung an die Bearbeitungsverhältnisse, ist vorgesehen, daß die Rotationsgeschwindigkeit der Fräswalze stufenlos variabel einstellbar ist.To adapt to the machining conditions, is provided that the rotational speed of the Milling drum is infinitely variable.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigen:

Fig. 1
eine Prinzipdarstellung eines Suchvorganges mit einer Fräswalze,
Fig. 2
eine Seitenansicht eines Trägerfahrzeuges mit vorgeschalteter Such- und Räumeinrichtung, das auch zum Minenräumen einsetzbar ist und
Fig. 3
eine Vorderansicht auf die Walzenanordnung.
In the drawing, an embodiment of the invention is shown schematically. Show it:
Fig. 1
a schematic representation of a search process with a milling drum,
Fig. 2
a side view of a carrier vehicle with an upstream search and clearing device, which can also be used for mine clearance and
Fig. 3
a front view of the roller assembly.

Bei der dargestellten Anordnung ist ein Trägerfahrzeug 1 gezeigt, das mit seitlichen Schubarmen 2 versehen ist, die wiederum in Lagerstellen 3 am Fahrzeug außen gelagert und vorn in Fahrtrichtung 4 an einer Schnittstelle 5 miteinander verbunden sind. Eine Hubeinrichtung 16 ist dabei einem gebildeten Schubarmrahmen zum Heben und Absenken in Pfeilrichtung 7 zugeordnet. Im Bereich der Schnittstelle 5 ist vorn am Fahrzeug eine Fräseinrichtung 6 befestigt. Hierzu sind zwei Lagerschilde 15 links und rechts außen am Schubarmrahmen befestigt und nehmen eine Fräswalze 9 auf. In the arrangement shown is a carrier vehicle 1 shown, provided with side push arms 2 is, which in turn in storage locations 3 on the vehicle outside stored and front in the direction of travel 4 at one Interface 5 are interconnected. A Lifting device 16 is one formed Push arm frame for lifting and lowering in the direction of the arrow 7 assigned. In the area of interface 5 is in front a milling device 6 is attached to the vehicle. For this are two end shields 15 on the left and right outside Push arm frame attached and take a milling drum 9th on.

An der oberen vorderen Kante des Fahrzeugaufbaus sind mittels einer Halterung eine oder mehrere Fernsehkameras 17 zur Überwachung des gefrästen Bodens angebracht.At the top front edge of the vehicle body by means of a holder one or more TV cameras 17 for monitoring the milled floor appropriate.

Durch die Rotationsgeschwindigkeit der Fräswalze 9 werden die im Boden 22 unter der Oberfläche 21 verlegten Minen 20 entsprechend der Arbeitstiefe der Fräswalze 9 im Boden durch den Mitnahmeeffekt der Fräswerkzeuge an der Walzenoberfläche nach oben gefördert und bleiben an der Bodenoberfläche durch die Fortbewegung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung 4 und das dabei laufend erfolgende Fräsen mit der Fräswalze 12. Hierbei ist eine dargestellte Mine 23 gerade an die Oberfläche gefördert worden, während eine Mine 18 bereits früher an die Oberfläche 21 gefördert worden ist und bleibt dort bzw. wird entsprechend weitergerollt. Mit der Kamera 17 werden die Fundgegenstände und das Minenfeld erfaßt und begutachtet.By the speed of rotation of the milling drum 9 are those in the floor 22 below the surface 21 laid mines 20 according to the working depth of the Milling drum 9 in the ground by the entrainment effect Milling tools on the roller surface upwards promoted and stay on the ground surface through the Locomotion of the vehicle in the direction of travel 4 and that milling is carried out continuously with the milling drum 12. Here, a mine 23 is shown straight to the Surface has been mined during a mine 18th have previously been promoted to surface 21 is and remains there or will be accordingly rolled on. With the camera 17 Objects found and the minefield recorded and examined.

Die optimale Umfangsgeschwindigkeit der Fräswalze 12 wird entsprechend dem Walzendurchmesser und der Bodenbeschaffenheit eingestellt. Aufgrund der ganz unterschiedlichen Minen und Explosionskörper, die unschädlich gemacht werden sollen, wird das Fahrzeug 1 vorzugsweise ferngesteuert und fernüberwacht eingesetzt, sowie die Rotationsgeschwindigkeit der Fräswalze 9 über die Kamera 17 so eingestellt, daß eine Ablagerung vor der Fraswalze 12 zur Identifizierung erfolgt. The optimal peripheral speed of the milling drum 12 is according to the roller diameter and the Soil quality set. Because of the whole different mines and explosive devices that should be rendered harmless, the vehicle 1 preferably remotely controlled and monitored used, as well as the rotational speed of the Milling drum 9 set via the camera 17 so that a Deposition in front of the milling drum 12 for identification he follows.

Über die Information durch die Kamera 17 wird somit neben der Steuerung der Rotationsgeschwindigkeit der Fräswalze 12 zur Ablagerung der Minen 18,23 vor die Fräswalze 12, auch mittels der aufgenommenen Bilder und der Informationen eine elektronische Bildverarbeitung zur Minenidentifizierung durchgeführt.The information from the camera 17 is thus in addition to controlling the rotational speed of the Milling drum 12 for depositing the mines 18.23 in front of the Milling drum 12, also by means of the images taken and the information is electronically processed conducted for mine identification.

Claims (3)

Vorrichtung zum Minensuchen und zur Identifizierung von Minen, bestehend aus einem Trägerfahrzeug in Form eines Raupenfahrzeuges mit vorgeschalteten höhenverschwenkbar angeordneten Schubarmen zur waagerechten Aufnahme einer Fräswalze, die beim Arbeitseinsatz entgegen der Fahrtrichtung antreibbar ist, wobei Fräswerkzeuge an der Mantelfläche der Fräswalze angeordnet sind und die Fräswalze über die Schubarme mit einem Stellantrieb zum Eingriff in den Boden sowie Förderung des Bodenmaterials einstellbar ist und über Rotation der Fräswalze eine Förderung von Minen erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsgeschwindigkeit der Fräswalze (9) variabel steuerbar ist, um die Fundgegenstände vor die Fräswalze (9) durch aufgebrachte Mitnahme- und Zentrifugalkräfte zur Identifikation freizulegen und über eine im Abstand zugeordnete Erfassungseinrichtung (17), wie eine Kamera, aufgenommenen Informationen, Bilder zu einem Monitor eines Bedienungsstandes zur Auswertung übertragbar sind und daß die Erfassungseinrichtung als Kamera die aufgenommenen Informationen, Bilder einer elektronischen Bildverarbeitung zur Fremdkörperidentifizierung zuführbar sind. Device for mine detection and identification of mines consisting of a carrier vehicle in Form of a caterpillar with upstream height-adjustable push arms for horizontal recording of a milling drum, which at Work against the direction of travel is drivable, with milling tools on the Shell surface of the milling drum are arranged and the Milling drum over the push arms with an actuator to penetrate the soil and promote the Soil material is adjustable and via rotation mines are conveyed to the milling drum, characterized in that the Rotation speed of the milling drum (9) variable is taxable to the found objects before the Milling drum (9) by driving and Expose centrifugal forces for identification and one assigned at a distance Detection device (17), such as a camera, recorded information, images at a time Monitor of a control station for evaluation are transferable and that the detection device as a camera the recorded information, pictures electronic image processing for Foreign body identification can be supplied. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bedienungsstand innerhalb des Trägerfahrzeuges (1) und/oder außerhalb in einer Fernbedienung angeordnet ist.Apparatus according to claim 1, characterized characterized that the control station within of the carrier vehicle (1) and / or outside in a remote control is arranged. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsgeschwindigkeit der Fräswalze (12) stufenlos variabel einstellbar ist.Device according to claim 1 or 2, characterized characterized that the rotational speed the milling drum (12) is infinitely variable is.
EP99103749A 1998-03-27 1999-02-26 Device for searching land mines and the identification of such mines Withdrawn EP0945700A3 (en)

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