EP0919332B1 - Vorrichtung zur mechanischen oder polierenden Bearbeitung von Oberflächen und/oder Kanten - Google Patents

Vorrichtung zur mechanischen oder polierenden Bearbeitung von Oberflächen und/oder Kanten Download PDF

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EP0919332B1
EP0919332B1 EP97120548A EP97120548A EP0919332B1 EP 0919332 B1 EP0919332 B1 EP 0919332B1 EP 97120548 A EP97120548 A EP 97120548A EP 97120548 A EP97120548 A EP 97120548A EP 0919332 B1 EP0919332 B1 EP 0919332B1
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EP
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holder body
tool receptor
axis
holder
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Josef Vogel
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VOBHAG FINISHING SYSTEMS
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Vobhag Finishing Systems
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    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
    • B24B27/04—Grinding machines or devices in which the grinding tool is supported on a swinging arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/04—Headstocks; Working-spindles; Features relating thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B47/00—Drives or gearings; Equipment therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor

Definitions

  • the present invention relates to a device for mechanical or polishing of surfaces and / or edges according to the preamble of claim 1 (see e.g. DD-A-145 453).
  • Such devices are for example as grinding or Deburring machines known. In doing so, one or several plate-shaped tools rotating in one Tool head arranged over the surfaces resp. Edges of led to machined workpieces. This can either manually using hand machines or mechanically correspondingly designed processing devices respectively. Such machining devices are actually only suitable for editing plans Workpieces, which are arranged on transport tracks under the appropriate tools for machining be passed through. With arbitrarily shaped three-dimensional workpieces are processed either manually with hand machines, which is too long Production times and high costs leads, or by means of robot arms with several degrees of freedom attached tools, which numerically controlled the Contours of the workpieces can be tracked. However, such devices are very expensive and are only suitable for very high processing quantities.
  • the object of the present invention was now a Find device of the type mentioned, which yourself for both editing plans as well of concave or convex surface areas of three-dimensional workpieces.
  • the effective area of the Tool steplessly stepless within certain limits adjust and thus the requirements depending on the adapt to the surface shape to be machined.
  • the smallest The effective area corresponds to the tool diameter if the Axes of rotation of the tool holder and the holding body aligned.
  • the largest effective area is at maximum Eccentricity of the tool holder with respect to the axis of rotation of the holding body reached. This can advantageously with the small effective area the concave or convex Surface areas of the workpiece are processed and with the large effective area the planar areas of the Workpiece.
  • the cheapest effective area can be set. So that with a single device and one single tool reliably and quickly a Surface processing can be carried out, for example grinding and / or polishing. You can also so that the edges of such workpieces are machined such a device is suitable in particular also for deburring edges of such Workpieces.
  • the device according to the invention is suitable to accommodate practically any rotating one Tool for mechanical or polishing action on surfaces such as sanding plates, brushes, Deburring tools etc.
  • Another big advantage is that tool how holding bodies can be driven independently of one another. It can be used together with the adjustable Eccentricity through appropriate choice of speeds Affect processing effect or to adjust.
  • the very compact design of the The device according to the invention is particularly good for use with robotic arms.
  • the device also be integrated stationary in a machine, and the Workpieces to be machined are fed to it, for example by means of conveyor belts or likewise by means of holding means having several degrees of freedom such as robotic arms.
  • Figure 1 is a longitudinal section through a schematic Device according to the invention shown, with a plate-shaped brush 1 as a tool for the Surface processing of a workpiece.
  • the tool 1 is held in a tool holder 2, which is rotatable in a holding disc 3 is mounted.
  • the tool holder 2 is further via a cardan shaft 4 with a drive 5 connected.
  • the drive 5 can be, for example Be hydraulic motor, which from a hydraulic pump (not shown) is fed. Of course you can the drive 5 can be an electric motor, for example.
  • the drive 5 is on the support body 6 of the device appropriate.
  • This support body 6 can with the Machine housing of a processing machine can be connected or preferably also with the end of a robot arm.
  • the holding disc 3 is now eccentric in the end face one designed as a cylindrical hollow body Holding body 7 also rotatably arranged.
  • the Retaining disk 3 can have an inside of the holding body 7 attached drive, which for example via a Pinion on an internal ring gear 8 in the holding disc 3 acts, be twisted.
  • This drive is for example an electric motor.
  • Funding for the confirmation of the position, i.e. the angle of rotation of the Holding disc 3 may be present with respect to the holding body 7.
  • a Control device control this drive to a set certain, desired eccentricity.
  • a stepless setting can also be set in Intervals set discrete eccentricity positions be displayed via simple contacts can.
  • the holding body 7 is in turn rotatable on the Carrying body 6 arranged in a bearing.
  • the Distance between the axis of rotation 9 of the holding body 7 and the The axis of rotation 1 'of the tool 1 determine the dimension of the Eccentricity of the tool 1.
  • the holding disc 3 In the lower end position the holding disc 3 become the axis of rotation 1 'of the tool 1 and the axis of rotation 9 of the holding body 7 preferably for Brought cover, i.e. the two axes of rotation are aligned.
  • the device according to the invention thus acts like one conventional device with a fixed drive shaft.
  • the holding body 7 is driven by its own drive 10, for example also a hydraulic motor, in rotation added.
  • the drive 10 is on a pinion 11 an internal toothing 12 of the holding body 7.
  • the drive 10 of the holding body 7 is independent of the drive 5 of the Tool 1 controllable.
  • it can depending on the eccentricity of the holding disc 3 different machining effects of the tool 1 by corresponding variation in the number of revolutions of the two Drives 5 and 10 can be reached.
  • FIG 2 is the front view of the end face of the holding body 7 with dotted lines Tool 1 shown.
  • Tool 1 Here is the training of the Holding disc 3 and the eccentric arrangement in the Holding body 7 can be seen.
  • the holding disc 3 has reached the maximum eccentricity.
  • the axis of rotation becomes 1 'of the tool 1 respectively.
  • the tool holder 2 on the Axis of rotation 9 of the holding body 7 shifted, whereby the Eccentricity 0 is reached.
  • Figure 3 shows the hatched Area of effect of tool 1 at the minimum Eccentricity, i.e. in the illustrated embodiment this corresponds to the eccentricity 0. Accordingly the effective range corresponds to the diameter of the Tool 1.
  • Figure 2 is hatched Area of effect shown with maximum eccentricity, which by the eccentric arrangement of the axis of rotation 1 'of Tool 1 is reached.
  • the intensity of the effect of the Tool 1 depends on the rotational speeds of the two axes of rotation 1 'of the tool 1 and 9 of Holding body 7 from.
  • the device according to the invention becomes a workpiece operated with minimal eccentricity, as in Figure 5 is shown schematically. With the same attitude advantageously also become convex surface areas processed.
  • the eccentricity can also be selected smaller, for example if Machining width is smaller than the diameter of the maximum range of action of the device.
  • the device according to the invention is suitable advantageously for the machining of surfaces different qualities, such as Metal, wood or plastic.

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur mechanischen oder polierenden Bearbeitung von Oberflächen und/oder Kanten nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 (siehe z.B. DD-A-145 453).
Derartige Vorrichtungen sind beispielsweise als Schleifoder Entgratungsmaschinen bekannt. Dabei werden ein oder mehrere tellerförmige Werkzeuge rotierend in einem Werkzeugkopf angeordnet über die Flächen resp. Kanten der zu bearbeitenden Werkstücke geführt. Dies kann entweder manuell mittels Handmaschinen oder maschinell in entsprechend ausgeführten Bearbeitungsvorrichtungen erfolgen. Solche maschinelle Bearbeitungsvorrichtungen eignen sich eigentlich nur für die Bearbeitung von planen Werkstücken, welche auf Transportbahnen angeordnet unter den entsprechenden Werkzeugen für die Bearbeitung hindurchgeführt werden. Bei beliebig geformten dreidimensionalen Werkstücken erfolgt die Bearbeitung entweder manuell mit Handmaschinen, was zu langen Produktionszeiten und hohen Kosten führt, oder mittels an mehrere Freiheitsgrade aufweisende Roboterarmen angebrachten Werkzeugen, welche numerisch gesteuert den Konturen der Werkstücke nachgeführt werden können. Derartige Vorrichtungen sind allerdings sehr teuer und eignen sich nur für sehr hohe Bearbeitungsstückzahlen.
Wenn nun Werkstücke mit konkaver Oberfläche bearbeitet werden müssen, stellt sich das Problem, ein Werkzeug mit verhältnismässig kleinem Durchmesser einsetzen zu müssen, da sonst nicht zuverlässig die gesamte Oberfläche bearbeitet werden kann. Wenn nun ein solches Werkstück neben derartigen konkaven Flächen auch grössere Bereiche mit praktisch planen Flächen aufweist, wirkt sich der kleine Durchmesser des Werkzeuges nachteilig auf die Bearbeitung aus. Wenn das Werkzeug nun insbesondere in der Bearbeitungsbreite nachgeführt werden muss, kann dies zu Abweichungen der Werkzeugausrichtung führen, welche sich negativ auf die Qualität der bearbeiteten Oberfläche auswirken kann. Um dies zu Vermeiden, können für derartige Werkstücke bekannterweise nun zwei verschiedene Werkzeuge nacheinander eingesetzt werden, was aber Unterbrüche in der Bearbeitung bei der Auswechslung der Werkzeuge verursacht, was wiederum zu hohen Bearbeitungszeiten führt und sehr aufwendig ist. Die verschiedenen Werkzeuge können auch in zwei nacheinander angeordneten Vorrichtungen eingesetzt sein, was die Bearbeitungszeit zwar verkürzt, aber hohe Investitionen bedingt, da zwei praktisch identische Vorrichtungen für dieselbe Bearbeitung eingesetzt werden.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung lag nun darin, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art zu finden, welche sich sowohl für die Bearbeitung sowohl von planen wie auch von konkaven oder konvexen Oberflächenbereichen von dreidimensionalen Werkstücken eignet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 gelöst.
Dadurch, dass die Werkzeugachse exzentrisch verschiebbar bezüglich der Drehachse des ebenfalls drehbar ausgeführten Haltekörpers angeordnet ist, lässt sich die Wirkfläche des Werkzeuges in gewissen Grenzen praktisch stufenlos einstellen und damit den Erfordernissen in Abhängigkeit der zu bearbeitenden Oberflächenform anpassen. Die kleinste Wirkfläche entspricht dem Werkzeugdurchmesser, wenn die Drehachsen der Werkzeugaufnahme und des Haltekörpers fluchten. Die grösste Wirkfläche wird bei maximaler Exzentrizität der Werkzeugaufnahme bezüglich der Drehachse des Haltekörpers erreicht. Damit können vorteilhafterweise mit der kleinen Wirkfläche die konkaven oder konvexe Flächenbereiche des Werkstückes bearbeitet werden und mit der grossen Wirkfläche die planen Flächenbereiche des Werkstückes. Entsprechend der Ausdehnung des zu bearbeitenden Oberflächenbereiches kann stufenlos die entsprechend günstigste Wirkfläche eingestellt werden. Damit kann mit einer einzigen Vorrichtung und einem einzigen Werkzeug zuverlässig und schnell eine Oberflächenbearbeitung durchgeführt werden, beispielsweise eine Schleif- und/oder Polierbearbeitung. Ebenfalls können damit auch die Kanten von derartigen Werkstücken bearbeitet werden, beispielsweise eignet sich eine solche Vorrichtung insbesondere auch zum Entgraten von Kanten von derartigen Werkstücken. Die erfindungsgemässe Vorrichtung eignet sich zur Aufnahme praktisch jedes rotierend anzutreibenden Werkzeuges für die mechanische oder polierende Einwirkung auf Oberflächen, wie beispielsweise Schleifteller, Bürsten, Entgratungswerkzeuge usw.
Weitere, bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen 2 bis 7.
Ein weiterer grosser Vorteil besteht darin, dass Werkzeug wie Haltekörper unabhängig voneinander antreibbar sind. Damit lassen sich zusammen mit der einstellbaren Exzentrizität durch entsprechende Wahl der Drehzahlen die Bearbeitungswirkung beeinflussen resp. einstellen. Ueberdies eignet sich die sehr kompakte Bauweise der erfindungsgemässe Vorrichtung besonders gut für den Einsatz mit Roboterarmen. Selbstverständlich kann die Vorrichtung auch stationär in einer Maschine integriert sein, und die zu bearbeitenden Werkstücke werden dieser zugeführt, beispielsweise mittels Transportbändern oder ebenfalls mittels mehrere Freiheitsgrade aufweisenden Haltemitteln wie beispielsweise Roboterarme.
Weiter wird die Verwendung einer solchen erfindungsgemässen Vorrichtung nach Anspruch 8 beansprucht.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand von Figuren der beiliegenden Zeichnung noch näher erläutert. Es zeigen
  • Fig. 1 schematisch den Längsschnitt durch eine erfindungsgemässe Vorrichtung;
  • Fig. 2 die Vorderansicht auf eine erfindungsgemässe Vorrichtung nach Figur 1;
  • Fig. 3 schematisch die Ansicht des kleinsten Wirkbereiches durch das Werkzeug und
  • Fig. 4 schematisch die Ansicht der grössten Wirkbereiches durch das Werkzeuges
    • In Figur 1 ist schematisch der Längsschnitt durch eine erfindungsgemässe Vorrichtung dargestellt, mit einer tellerförmigen Bürste 1 als Werkzeug für die Oberflächenbearbeitung eines Werkstückes. Das Werkzeug 1 ist in einer Werkzeugaufnahme 2 gehalten, welche drehbar in einer Haltescheibe 3 gelagert ist. Die Werkzeugaufnahme 2 ist weiter über eine Kardanwelle 4 mit einem Antrieb 5 verbunden. Der Antrieb 5 kann beispielsweise ein Hydraulikmotor sein, welcher von einer Hydraulikpumpe (nicht dargestellt) gespiesen wird. Selbstverständlich kann der Antrieb 5 beispielsweise ein Elektromotor sein.
    Der Antrieb 5 ist am Tragkörper 6 der Vorrichtung angebracht. Dieser Tragkörper 6 kann mit dem Maschinengehäuse einer Bearbeitungsmaschine verbunden sein oder vorzugsweise auch mit dem Ende eines Roboterarmes.
    Die Haltescheibe 3 ist nun exzentrisch in der Stirnfläche eines als zylindrischer Hohlkörper ausgebildeten Haltekörpers 7 ebenfalls drehbar gelagert angeordnet. Die Haltescheibe 3 kann über einen im Innern des Haltekörper 7 angebrachten Antrieb, welcher beispielsweise über ein Ritzel auf einen Innenzahnkranz 8 in der Haltescheibe 3 einwirkt, verdreht werden. Dieser Antrieb ist beispielsweise ein Elektromotor. Ferner können Mittel für die Rückmeldung der Position, d.h. des Verdrehwinkels der Haltescheibe 3 bezüglich des Haltekörpers 7 vorhanden sein. Aufgrund dieser Positionsrückmeldung kann eine Steuereinrichtung diesen Antrieb ansteuern, um eine bestimmte, gewünschte Exzentrizität einzustellen. Anstelle einer stufenlosen Einstellung können auch in festgelegten Abständen diskrete Exzentrizitätspositionen festgelegt sein, welche über einfache Kontakte angezeigt werden können.
    Der Haltekörper 7 ist seinerseits drehbar auf dem Tragkörper 6 gelagert angeordnet. Im dargestellten Beispiels fluchten die Antriebsachse 5' des Antriebes 5 des Werkzeuges 1 mit der Drehachse 9 des Haltekörpers 7. Der Abstand zwischen der Drehachse 9 des Haltekörpers 7 und der Drehachse 1' des Werkzeuges 1 bestimmen das Mass der Exzentrizität des Werkzeuges 1. In der unteren Endposition der Haltescheibe 3 werden die Drehachse 1' des Werkzeuges 1 und die Drehachse 9 des Haltekörpers 7 vorzugsweise zur Deckung gebracht, d.h. die beiden Drehachsen fluchten. Damit wirkt die erfindungsgemässe Vorrichtung wie eine herkömmliche Vorrichtung mit fester Antriebsachse.
    Der Haltekörper 7 wird durch einen eigenen Antrieb 10, beispielsweise ebenfalls ein Hydraulikmotor, in Drehung versetzt. Dabei wird der Antrieb 10 über ein Ritzel 11 auf eine Innenverzahnung 12 des Haltekörpers 7. Der Antrieb 10 des Haltekörpers 7 ist unabhängig vom Antrieb 5 des Werkzeuges 1 ansteuerbar. Vorteilhafterweise können damit in Abhängigkeit der Exzentrizität der Haltescheibe 3 verschiedene Bearbeitungswirkungen des Werkzeuges 1 durch entsprechende Variierung der Umdrehungszahlen der beiden Antriebe 5 und 10 erreicht werden.
    In Figur 2 ist noch die Vorderansicht auf die Stirnfläche des Haltekörpers 7 mit strichpunktiert dargestelltem Werkzeug 1 dargestellt. Hier ist nun gut die Ausbildung der Haltescheibe 3 und die exzentrische Anordnung im Haltekörper 7 ersichtlich. In der dargestellten Position der Haltescheibe 3 ist die maximale Exzentrizität erreicht. Beim Verdrehen der Haltescheibe um 180° wird die Drehachse 1' des Werkzeuges 1 resp. der Werkzeugaufnahme 2 auf die Drehachse 9 des Haltekörpers 7 verschoben, womit die Exzentrizität 0 erreicht ist.
    Die folgenden zwei Figuren 3 und 4 zeigen schematisch die Wirkungsbereiche des Werkzeuges 1 bei unterschiedlichen Exzentrizitäten. Figur 3 zeigt schraffiert den Wirkungsbereich des Werkzeuges 1 bei der minimalen Exzentrizität, d.h. im dargestellten Ausführungsbeispiel entspricht dies der Exzentrizität 0. Dementsprechend entspricht der Wirkungsbereich dem Durchmesser des Werkzeuges 1. In Figur 2 ist schraffiert der Wirkungsbereich bei maximaler Exzentrizität dargestellt, der durch die exzentrische Anordnung der Drehachse 1' des Werkezuges 1 erreicht wird. Die Intensität der Wirkung des Werkzeuges 1 hängt dabei von den Drehgeschwindigkeiten der beiden Drehachsen 1' des Werkzeuges 1 und 9 des Haltekörpers 7 ab.
    Für die Bearbeitung von konkaven Oberflächenbereichen 13 eines Werkstückes wird die erfindungsgemässe Vorrichtung mit minimaler Exzentrizität betrieben, wie in Figur 5 schematisch dargestellt ist. Mit derselben Einstellung werden vorteilhafterweise auch konvexe Oberflächenbereiche bearbeitet. Bei im wesentlichen planen Oberflächenbereichen 14, wie dies in Figur 6 schematisch dargestellt ist, wird die erfindungsgemässe Vorrichtung vorteilhafterweise mit maximaler Exzentrizität betrieben. Die Exzentrizität kann auch kleiner gewählt werden, falls beispielsweise die Bearbeitungsbreite kleiner ist als der Durchmesser des maximalen Wirkungsbereiches der Vorrichtung.
    Die erfindungsgemässe Vorrichtung eignet sich vorteilhafterweise für die Bearbeitung von Oberflächen der unterschiedlichsten Beschaffenheit, wie beispielsweise Metall, Holz oder Kunststoff.

    Claims (8)

    1. Vorrichtung zur mechanischen oder polierenden Bearbeitung von Oberflächen und/oder Kanten von planen, konkaven oder konvexen Werkstücken mittels rotierend angetriebenen Werkzeugen (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen drehbar angetriebenen Haltekörper (7) aufweist, in welchem eine Werkzeugaufnahme (2) radial im wesentlichen senkrecht bezüglich der Drehachse (9) des Haltekörpers (7) zwischen zwei Endstellungen praktisch stufenlos verschiebbar angeordnet ist, wobei die Werkzeugaufnahme (2) ebenfalls um ihre Achse (1') drehbar angetrieben ist.
    2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugaufnahme (2) exzentrisch in einem Haltering (3) drehbar gelagert ist, welcher seinerseits verdrehbar exzentrisch im Haltekörper (7) angeordnet ist, vorzugsweise derart, dass in der inneren Endstellung die Drehachse (1') der Werkzeugaufnahme (2) und die Drehachse (9) des Haltekörpers (7) fluchten.
    3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltering (3) mit einem Elektromotor verbunden ist und vorzugsweise einen Drehbereich von 180° aufweist.
    4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltekörper (7) und die Werkzeugaufnahme (2) jeweils mit separaten Antriebsmitteln (5;10) verbunden sind.
    5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeugaufnahme (2) über eine Kardanwelle (4) mit ihrem Antriebsmittel (5) verbunden ist.
    6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Haltekörper (7) als zylindrischer Hohlkörper ausgebildet ist, welcher zentrisch über einem Tragkörper (6) angeordnet ist und mittels einem über ein Ritzel (11) auf einen an der Innenfläche angeordneten Zahnkranz (12) wirkendem Antriebsmittel (10) rotierend antreibbar ist.
    7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsmittel (5;10) für den Haltekörper (7) und/oder die Werkzeugaufnahme (2) hydraulische Motoren sind.
    8. Verwendung einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 als Werkzeugkopf eines Roboters mit einem oder mehreren Freiheitsgraden für die Bearbeitung der Oberflächen und/oder Kanten von dreidimensionalen Werkstücken.
    EP97120548A 1997-11-24 1997-11-24 Vorrichtung zur mechanischen oder polierenden Bearbeitung von Oberflächen und/oder Kanten Expired - Lifetime EP0919332B1 (de)

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    PT (1) PT919332E (de)

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