EP0796671B1 - Système d'acquisition d'images pour le tri de paquets - Google Patents

Système d'acquisition d'images pour le tri de paquets Download PDF

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EP0796671B1
EP0796671B1 EP97400627A EP97400627A EP0796671B1 EP 0796671 B1 EP0796671 B1 EP 0796671B1 EP 97400627 A EP97400627 A EP 97400627A EP 97400627 A EP97400627 A EP 97400627A EP 0796671 B1 EP0796671 B1 EP 0796671B1
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EP
European Patent Office
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camera
sensor
conveying plane
image acquisition
signal
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EP97400627A
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EP0796671A1 (fr
Inventor
Gilbert Micaletti
Claude Mitte
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Solystic SAS
Original Assignee
Mannesmann Dematic Postal Automation SA
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C3/00—Sorting according to destination
    • B07C3/10—Apparatus characterised by the means used for detection ofthe destination
    • B07C3/14—Apparatus characterised by the means used for detection ofthe destination using light-responsive detecting means

Definitions

  • the invention relates to an image acquisition system. for reading information on the upper side of objects moved on a conveying plane, comprising a high resolution camera mounted fixed above the plane of conveying to examine the upper surface of each object, this camera being equipped with a mechanism lens motorized focus.
  • Such a system is already known from document EP-0647479. It is intended more particularly for reading automatic destination addresses for parcels or packages postal by optical character recognition, from images, for automatic postal sorting.
  • an ultrasonic sensor determines the height of the plane corresponding to the upper surface of each parcel or package in relation to the conveyor plan for control the motor of the focusing mechanism the lens as the camera begins to scan the upper surface of this object.
  • the camera is of the type with charge transfer photosensitive elements ("CCD") and the depth of field (at fixed distance between the network photosensitive elements and the object to be scanned) depends on two parameters: the magnification factor and the aperture of the objective.
  • the magnification factor dimension ratio between the object examined and the image
  • the aperture of the lens is limited taking into account the speed of conveying packages or packages postal in sorting equipment (around 1 to 2 m / s) and light energy to be used to illuminate packages during the shooting (2 kW is a maximum).
  • An opening of 2 seems to be a limit difficult to cross.
  • the depth of field maximum that can be obtained is of the order of 2 to 3 centimeters.
  • this system image acquisition may not work properly if some or all of the packages have one side upper with surface irregularities significant (undulations, setbacks) resulting in variations in height of the upper side of packages or packets much larger than the depth of field of the objective and consequently the impossibility of get a clear picture of the information.
  • it is not possible to deal with mail items arranged inclined on the conveying plane. Gold this practice is spreading because it helps maintain bulky mail items such as packages or packages in a fixed position on a conveyor belt when these are moved at high speed (of the order of 1 to 2 m / s).
  • the object of the invention is to propose a system more sophisticated image acquisition than that known previously.
  • a system image acquisition capable of adapting in real time to variations in the height of the upper side of the package, or packets which may be much greater than the depth of field (a priori fixed) of the lens of a camera at high resolution (typically variations of around forty centimeters to compare with the two centimeter depth of objective field) while these parcels or packages are displaced at around 1.7 m / s.
  • the invention relates to a system image acquisition which includes a sensor suitable for produce a signal representative of the height profile of the upper face of each object in relation to the plane of conveying and that a means is provided for processing this profile signal so as to produce setpoint positioning for the focusing mechanism in order to take into account variations in face height top of each object while the object is moving under the camera lens.
  • This sensor is preferably a laser rangefinder which has the advantage of having a good answer on surfaces of different colors which is interesting in postal application.
  • another laser rangefinder is also provided for produce a signal indicative of the position of a lens mobile located at the rear of the lens and moved by a DC motor of the focusing mechanism.
  • the position signal is used to control the setpoint positioning to increase the precision of the adjustment of the development.
  • the camera can be an element camera charge transfer photosensitive (“CCD”) or photosensitive elements with integration (“TDI").
  • CCD element camera charge transfer photosensitive
  • TDI photosensitive elements with integration
  • the image acquisition system described below is intended to be connected to a recognition system character optics for automatic address reading on mail items like parcels or packages but the invention is not limited to this field of application.
  • the image acquisition system includes a camera 1 fixedly mounted on a chassis (not shown) above a conveying plane on which are displaced from postal packages 2a, 2b, 2c bearing on their face upper 3 of the postal address information shown by A for package 2a. Note that this information can be printed on a label stuck on the face top of each pack as for pack 2a.
  • Packages are moved at high speed on the plan conveying 4 in a certain direction D to pass under the camera 1.
  • Camera 1 is placed approximately 2 m above the plane conveyor.
  • the camera lens 5 is equipped with a motorized focusing mechanism (not shown in the figure) which moves a movable rear lens 6 along a direction perpendicular to the conveying plane as indicated by the double arrow 7 to focus so as to move the area of sharpness.
  • High resolution line scan camera 1 is network type of photosensitive elements 1A with transfer of load or integration arranged transversely to the direction D to cover the entire width of the plane conveyor. In the figure, the lighting device for packages for shooting is not shown.
  • a first laser rangefinder 8 for example the model "MSL / 400" having an excursion capacity of approximately 40 cm, is arranged above the conveying plane and upstream of camera 1 following direction D.
  • This rangefinder 8 sends a fine light beam at high frequency on the face of each packet and outputs an S signal representative of the height profile of this face with respect to to the conveying plan.
  • Another laser rangefinder 9 for example the model "M5L / 4" having an excursion capacity of approximately 4 mm is mounted fixed relative to objective 5 and used to determine the position of a reference target 10 secured to the lens 6.
  • a passage sensor 11, of the cell type photoelectric, is arranged upstream of the following camera 1 direction D and downstream of range finder 8. This sensor is used to detect the passage of the front edge of a packet to synchronize the sending of setpoint commands to the engine of the focusing mechanism with the displacement of packets.
  • the motor is preferably a direct current motor allowing precise movement of the lens mobile (of the order of ten microns).
  • objects 2b and 2c are moved on the conveying plane being inclined due to that they are placed on supports 12 in the form of a ramp.
  • the height of the upper face of each package in relation to the conveyor plane varies over one interval greater than the depth of field of the objective. It is therefore necessary to carry out adjustments successive steps to move the area of sharpness following the height profile of the upper side of a package as and as this package is moved under the lens of the camera.
  • An implementation of the image acquisition system has been performed. This is used to process packets which are moved at a speed of 1.7 m / s with a setting time at the point of the objective of less than 100 ms for an excursion 40 centimeters from the sharpness area.
  • This signal is digitized at a sampling frequency chosen to obtain approximately 300 measuring points for a packet length of approx. 40 cm.
  • Measuring points are processed in real time by processor 13 by exploiting a table matching profile heights with setpoint data corresponding to as many lens adjustment positions 6 and therefore positions of the sharpness area.
  • the package 2b moving according to the direction D towards camera 1 is detected by sensor 11 which then sends a detection signal T to the processor 13.
  • the processor 13 On reception of the signal T, the processor 13 sends the succession of setpoint data C to motor 14 at one frequency dependent on the speed of movement of the packet 2b under the camera lens and after a guard time depending on the distance between the sensor 11 and the axis camera optics 1. In response to receiving a setpoint data, motor 14 moves to position wanted lens 6 to focus required. Furthermore, the position signal P produced by the rangefinder 9 is sent to the processor 13 to control the instructions sent to the engine 14.
  • a single lens is moved to make the tuning which allows to get a development time very weak point and good system reliability.

Landscapes

  • Sorting Of Articles (AREA)
  • Character Input (AREA)
  • Image Input (AREA)

Description

L'invention concerne un système d'acquisition d'images pour la lecture d'informations sur la face supérieure d'objets déplacés sur un plan de convoyage, comprenant une caméra à haute résolution montée fixe au dessus du plan de convoyage pour scruter la face supérieure de chaque objet, cette caméra étant équipée d'un objectif à mécanisme motorisé de mise au point.
Un tel système est déjà connu du document EP-0647479. Il est destiné plus particulièrement à la lecture automatique des adresses de destination de colis ou paquets postaux par reconnaissance optique de caractères, à partir des images, en vue d'effectuer un tri postal automatique. Dans ce système, un capteur à ultrasons détermine la hauteur du plan correspondant à la surface supérieure de chaque colis ou paquet par rapport au plan de convoyage pour commander le moteur du mécanisme de mise au point de l'objectif au moment où la caméra commence à scruter la surface supérieure de cet objet.
Dans ce système connu, la caméra est du type à éléments photosensibles à transfert de charge ("CCD") et la profondeur de champ (à distance fixe entre le réseau d'éléments photosensibles et l'objet à scruter) dépend de deux paramètres: le facteur de grandissement et l'ouverture de l'objectif. En pratique, le facteur de grandissement (rapport de dimensions entre l'objet scruté et l'image) est d'environ 9 à 13 pour des objets du genre colis ou paquets postaux. Par ailleurs, l'ouverture de l'objectif est limitée compte tenu de la vitesse de convoyage des colis ou paquets postaux dans un équipement de tri (de l'ordre de 1 à 2 m/s) et de l'énergie lumineuse à mettre en oeuvre pour éclairer les colis ou paquets pendant la prise de vue (2 kW est un maximum) . Une ouverture de 2 semble être une limite difficile à franchir. En conséquence, la profondeur de champ maximale qu'on puisse obtenir est de l'ordre de 2 à 3 centimètres.
En partant de ces contraintes, ce système d'acquisition d'images ne peut pas fonctionner correctement si certains ou l'ensemble des colis ou paquets ont une face supérieure présentant des irrégularités de surface importantes (ondulations, décrochements) entraínant des variations de hauteur de la face supérieure des colis ou paquets bien plus grandes que la profondeur de champ de l'objectif et par voie de conséquence l'impossibilité de récupérer une image nette des informations. Par ailleurs, il n'est pas envisageable de traiter des articles de courrier disposés de façon inclinée sur la plan de convoyage. Or cette pratique se généralise car elle permet de maintenir les articles de courrier volumineux du genre colis ou paquets en position fixe sur une bande de convoyage quand ceux-ci sont déplacés à haute vitesse (de l'ordre de 1 à 2 m/s).
Le but de l'invention est de proposer un système d'acquisition d'images plus perfectionné que celui connu antérieurement.
En particulier, il s'agit de proposer un système d'acquisition d'images capable de s'adapter en temps réel à des variations de hauteur de la face supérieure de colis ou paquets pouvant être très supérieures à la profondeur de champ (à priori fixe) de l'objectif d'une caméra à haute résolution (typiquement des variations d'une quarantaine de centimètres à comparer aux deux centimètre de profondeur de champ de l'objectif) tandis que ces colis ou paquets sont déplacés à environ 1,7 m/s.
A cet effet, l'invention a pour objet un système d'acquisition d'images qui comprend un capteur adapté pour produire un signal représentatif du profil de hauteur de la face supérieure de chaque objet par rapport au plan de convoyage et en ce qu'un moyen est prévu pour traiter ce signal de profil de façon à produire des consignes de positionnement pour le mécanisme de mise au point afin de prendre en compte des variations de la hauteur de la face supérieure de chaque objet tandis que l'objet se déplace sous l'objectif de la caméra.
Ce capteur est de préférence un télémètre laser qui présente l'avantage d'avoir une bonne réponse sur des surfaces de différentes couleurs ce qui est intéressant dans l'application postale.
Suivant un mode de réalisation avantageux de l'invention, un autre télémètre laser est aussi prévu pour produire un signal indicatif de la position d'une lentille mobile disposée à l'arrière de l'objectif et déplacée par un moteur à courant continu du mécanisme de mise au point. Le signal de position sert à l'asservissement des consignes de positionnement de sorte à augmenter la précision du réglage de la mise au point.
La caméra peut être une caméra à éléments photosensibles à transfert de charge ("CCD") ou bien à éléments photosensibles à intégration ("TDI"). Dans ce second cas, il est possible de réduire soit la puissance d'éclairage nécessaire pour la prise de vue, soit de fermer le diaphragme de la caméra et donc d'augmenter la profondeur de champ de quelques centimètres ce qui permet de réduire le nombre de réglages à effectuer en temps réel pour la mise au point.
Un exemple de réalisation de l'invention est décrit ci-après en détails en référence à la figure unique qui est un synoptique général du système d'acquisition selon l'invention.
Le système d'acquisition d'images décrit ci-après est destiné à être connecté à un système de reconnaissance optique de caractères pour la lecture automatique d'adresses sur des articles de courrier du genre colis ou paquets mais l'invention n'est pas limitée à ce domaine d'application.
Sur la figure, le système d'acquisition d'images comprend une caméra 1 montée fixe sur un châssis (non représenté) au dessus d'un plan de convoyage sur lequel sont déplacés des paquets postaux 2a,2b,2c portant sur leur face supérieure 3 des informations d'adresse postale représentées par A pour le paquet 2a. A noter que ces informations peuvent être imprimées sur une étiquette collée sur la face supérieure de chaque paquet comme pour le paquet 2a.
Les paquets sont déplacés à haute vitesse sur le plan convoyage 4 suivant une certaine direction D pour passer sous la caméra 1.
La caméra 1 est placée à environ 2 m au dessus du plan de convoyage. L'objectif 5 de la caméra est équipé d'un mécanisme motorisé de mise au point (non représenté sur la figure) qui déplace une lentille arrière mobile 6 suivant une direction perpendiculaire au plan de convoyage comme indiqué par la double flèche 7 pour faire une mise au point de façon à déplacer la zone de netteté.
La caméra 1 à balayage ligne haute résolution est du type à réseau d'éléments photosensibles 1A à transfert de charge ou à intégration disposé transversalement à la direction D pour couvrir la totalité de la largeur du plan de convoyage. Sur la figure, le dispositif d'éclairage des paquets pour la prise de vue n'est pas représenté.
Un premier télémètre laser 8, par exemple le modèle "MSL/400" ayant une capacité d'excursion d'environ 40 cm, est disposée au dessus du plan de convoyage et en amont de la caméra 1 suivant la direction D. Ce télémètre 8 envoie un fin faisceau lumineux à fréquence élevée sur la face supérieure de chaque paquet et produit en sortie un signal S représentatif du profil de hauteur de cette face par rapport au plan de convoyage.
Un autre télémètre laser 9, par exemple le modèle "M5L/4" ayant une capacité d'excursion d'environ 4 mm est monté fixe par rapport à l'objectif 5 et sert à déterminer la position d'une cible de référence 10 solidaire de la lentille 6.
Un capteur de passage 11, du type cellule photoélectrique, est disposé en amont de la caméra 1 suivant la direction D et en aval du télémètre 8. Ce capteur sert à détecter le passage du bord avant d'un paquet pour synchroniser l'envoi de commandes de consigne au moteur du mécanisme de mise au point avec le déplacement des paquets. Le moteur est de préférence un moteur à courant continu permettant d'obtenir un déplacement précis de la lentille mobile (de l'ordre de la dizaine de microns).
Comme montré sur la figure, les objets 2b et 2c sont déplacés sur la plan de convoyage en étant inclinés du fait qu'ils sont placés sur des supports 12 en forme de rampe. Dans cette position, la hauteur de la face supérieure de chaque paquet par rapport au plan de convoyage varie sur un intervalle plus grand que la profondeur de champ de l'objectif. Il faut donc effectuer des mises au point successives pour déplacer la zone de netteté en suivant le profil de hauteur de la face supérieure d'un paquet au fur et à mesure que ce paquet est déplacé sous l'objectif de la caméra. Une réalisation du système d'acquisition d'images a été effectuée. Celui-ci permet de traiter des paquets qui sont déplacés à une vitesse de 1,7 m/s avec un temps de mise au point de l'objectif de moins de 100 ms pour une excursion de 40 centimètres de la zone de netteté.
Le fonctionnement général de ce système d'acquisition est le suivant.
A mesure qu'un paquet tel que 2b passe sous le télémètre laser 8, celui-ci produit en sortie un signal S analogique représentatif du profil de hauteur de la face supérieure 3 de ce paquet. Ce signal est numérisé à une fréquence d'échantillonnage choisie pour obtenir environ 300 points de mesure pour une longueur de paquet d'environ 40 cm. Les points de mesure (succession des différentes hauteurs de la face supérieure suivant la direction D) sont traitées en temps réel par le processeur 13 en exploitant une table mettant en correspondance des hauteurs de profil avec des données de consigne correspondant à autant de positions de réglage de la lentille 6 et donc de positions de la zone de netteté. Le paquet 2b se déplaçant suivant la direction D vers la caméra 1 est détecté par le capteur 11 qui envoie alors un signal de détection T au processeur 13. Sur réception du signal T, le processeur 13 envoie la succession de données de consigne C au moteur 14 à une fréquence fonction de la vitesse de déplacement du paquet 2b sous l'objectif de la caméra et après un temps de garde dépendant de la distance entre le capteur 11 et l'axe optique de la caméra 1. En réponse à la réception d'une données de consigne, le moteur 14 déplace à la position voulue la lentille 6 pour effectuer la mise au point requise. Par ailleurs, le signal de position P produit par le télémètre 9 est envoyé au processeur 13 pour asservir les consignes envoyés au moteur 14.
Dans le système d'acquisition d'images selon l'invention, une seule lentille est déplacée pour faire la mise au point ce qui permet d'obtenir un temps de mise au point très faible et une bonne fiabilité du système.

Claims (8)

  1. Un système d'acquisition d'images pour la lecture d'informations (A) sur la face supérieure (3) d'objets (2a,2b,2c) déplacés sur un plan de convoyage (4), comprenant une caméra à haute résolution (1) montée fixe au dessus du plan de convoyage (4) pour scruter la face supérieure de chaque objet, cette caméra (1) étant équipée d'un objectif (5) à mécanisme motorisé de mise au point fonctionnant avec un capteur (8) monté au dessus du plan de convoyage pour mesurer la hauteur de la face supérieure (3) de chaque objet par rapport au plan de convoyage, caractérisé en ce que ce capteur (8) est adapté pour produire un signal (S) représentatif du profil de hauteur de la face supérieure de chaque objet par rapport au plan de convoyage et en ce qu'un moyen (13) est prévu pour traiter ce signal de profil de façon à produire des consignes de positionnement (C) pour le mécanisme de mise au point afin de prendre en compte des variations de la hauteur de la face supérieure de chaque objet tandis que l'objet se déplace sous l'objectif de la caméra.
  2. Le système selon la revendication 1, dans lequel le capteur (8) est un télémètre laser.
  3. Le système selon la revendication 1, incluant en outre un autre capteur (9) adapté pour produire un signal (P) indicatif de la position d'une lentille (6) mobile disposée à l'arrière de l'objectif et déplacée par le moteur (14) du mécanisme de mise au point, ce signal de position servant à un asservissement des consignes de positionnement.
  4. Le système selon la revendication 3, dans lequel cet autre capteur (9) est un télémètre laser.
  5. Le système selon la revendication 3, dans lequel le mécanisme motorisé de mise au point est équipé d'un moteur (14) à courant continu.
  6. Le système selon la revendication 1, dans lequel la caméra (1) est une caméra à éléments photosensibles à transfert de charge ("CCD").
  7. Le système selon la revendication 1, dans lequel la caméra (1) est une caméra à éléments photosensibles à intégration ("TDI").
  8. Un équipement de tri postal automatique incluant un système d'acquisition d'images selon l'une des revendications 1 à 7 pour la lecture automatique d'adresses sur des paquets par reconnaissance optique de caractères.
EP97400627A 1996-03-22 1997-03-20 Système d'acquisition d'images pour le tri de paquets Expired - Lifetime EP0796671B1 (fr)

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FR9603606 1996-03-22
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EP0796671A1 EP0796671A1 (fr) 1997-09-24
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Country Status (6)

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EP (1) EP0796671B1 (fr)
JP (1) JPH10187952A (fr)
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