EP0787095A1 - Procede et systeme de destruction d'objets sous-marins, notamment de mines sous-marines - Google Patents

Procede et systeme de destruction d'objets sous-marins, notamment de mines sous-marines

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EP0787095A1
EP0787095A1 EP95935493A EP95935493A EP0787095A1 EP 0787095 A1 EP0787095 A1 EP 0787095A1 EP 95935493 A EP95935493 A EP 95935493A EP 95935493 A EP95935493 A EP 95935493A EP 0787095 A1 EP0787095 A1 EP 0787095A1
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EP
European Patent Office
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mine
machine
hunter
tactical control
control station
Prior art date
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EP95935493A
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German (de)
English (en)
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EP0787095B1 (fr
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Gilles Posseme
Christian Labiau
Gilles Kervern
Guy Le Bihan
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Thales SA
Original Assignee
Thomson CSF SA
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Publication date
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Application filed by Thomson CSF SA filed Critical Thomson CSF SA
Publication of EP0787095A1 publication Critical patent/EP0787095A1/fr
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G7/00—Mine-sweeping; Vessels characterised thereby
    • B63G7/02—Mine-sweeping means, Means for destroying mines

Definitions

  • the present invention relates to a method and a system for destroying underwater objects, in particular underwater mines, using an autonomous consumable and submerged vehicle carrying an underwater destruction device.
  • the field of the invention relates to mine warfare, an area to which all navies are confronted. Many of them are equipped with intervention means, dredging systems and hunting systems, which must evolve and renew themselves as the mine threat does; a mine threat against which, even recently, the most modern means of major navy have been put into service.
  • a known system consists in locating an underwater mine, in dropping a locating means comprising at least two acoustic markers, or transponders, serving as fixed markers in the vicinity of the mine to be destroyed, to be relocated mine by determining its position relative to these benchmarks, and activating the destruction device using the position data.
  • Underwater destruction means are carried by a surface or subsurface vehicle remotely controlled or not from a platform, and which for example tows a fish equipped with a side sonar, this vehicle being equipped with means for releasing the locating means.
  • a relocation device is for example placed at the rear of the fish sailing in its wake.
  • the the destruction device is preferably carried by the relocation device and may for example be a torpedo.
  • This mine destruction system has the drawback of using costly relocation and destruction means capable of being destroyed at the same time as the mine. On the other hand, this system does not work effectively in the case of subsurface mines and in particular for ruddy mines.
  • the invention aims to overcome the aforementioned drawbacks.
  • the subject of the invention is a method of destroying underwater objects, consisting in guiding, from a mine hunter building, an unmanned vehicle carrying underwater destruction devices, characterized in that that it consists after launching the machine, in guiding the machine towards the mine by means of a sonar coupled to a tactical control station of the hunter ensuring the classification functions and the permanent control of the position of the 'machine in relation to the mine, to drop a locating means carried by the machine once the machine has arrived at a determined distance from the mine making it possible to perform a target designation function in cooperation with the machine and the hunter's tactical control station then, to communicate to the craft via the tactical control station, the navigation parameters necessary for its attack strategy depending on the type of mine encountered and its position referenced ée by the means of fixed location and, to destroy the mine according to the attack strategy acquired by the machine.
  • One of the main advantages of the invention is to use a single type of autonomous remote-controlled vehicle, usable with total efficiency and security for the launching platform, which can be a surface building subsequently called a "hunter", this for underground mines, and for long or short ores, subsurfaces or not.
  • the use of an acoustic marker carried by the machine makes it possible to ensure the objective designation function in permanent cooperation, with the efficient means of classification of the hunter, without the need for a sonar with high definition on the machine, the latter can therefore be consumable.
  • FIG. 1 a block diagram of the main sequences of the method according to the invention
  • FIGS. 2a and 2b the step prior to the launch sequence
  • FIG. 3 three types of launching platform
  • FIG. 4 an acoustic marker of a system for destroying underwater mines according to the invention
  • FIGS. 5 and 6 a device destroying a system for destroying underwater mines according to the invention
  • the stealth parameter does not intervene at this level because the target is supposed to have already been detected by the hunter.
  • the pyrotechnic nature of the target can possibly only be recognized if the target has been identified and classified.
  • a underground mine is a dense object, of various shape and volume, which can contain up to a ton of explosive.
  • the mine rests on a bottom that can be of any kind, sandy, rocky, muddy, and its environment can be cloudy water or clear water (having nevertheless allowed its detection by hunting means).
  • the nature of the hull is metallic (steel, aluminum) or composite.
  • a short rope mine is a device that has the capacity to transport an explosive charge on its own.
  • the mine consists of a fixed assembly forming an anchor on the bottom and a mobile assembly forming the projectile. These two sets are connected by means of a rope a few meters in length.
  • a mine in open water there are two types of threat: a mine in open water, and a subsurface mine.
  • the nature of the target is the same for both types: spherical or cylindrical float, having in its upper part a reserve of buoyancy and in its lower part an explosive charge.
  • a mine in open water is a mine whose immersion is greater than 10 m, and for which the detection is not ambiguous, the anchor of the cane being located at any deep immersion.
  • a subsurface mine is a target whose immersion is less than 10 m, and for which detection can be made difficult due to the proximity of the surface, which can make the approach difficult depending on the sea state. It is important to clearly define each type of target, because according to the types of target detected a particular attack strategy is adopted by the destructive device.
  • the method according to the invention is described below according to two main scenarios depending on whether it is a bottom mine or a mooring mine. Each of these two scenarios is broken down into four identical main sequences 1 to 4 illustrated in FIG. 1: a launch sequence 1 of the destructive device, a rallying sequence 2 of the device near the mine, a sequence of 'wait 3 and an attack sequence 4.
  • a step prior to the launching sequence 1, illustrated by FIGS. 2a and 2b, makes it possible to take a launching decision after detection, classification and possibly identification of a mine, mine placed on the bottom 5 FIG. 2a, or subsurface mine 6 Figure 2b, in particular a mooring mine.
  • This launching decision is taken from hunting means 7 located for example in a hunter 8.
  • the coordinates of the mine 5, 6 are known to the hunter 8 as well as the nature of the threat and certain data from environment. All these operations and data acquisitions are made from the hunting means 7 located on board the hunter 8.
  • the hunter 8 To carry out its destruction mission, the hunter 8 remains in a classification situation on the mine 5, 6 for as long as possible. during the mission.
  • FIG. 3 illustrates different types of launch platform, this platform possibly being the hunter 8 itself, a specialized surface building 10, or a helicopter 11.
  • the vehicle 9 must therefore * be tracked.
  • the hunter imager 8, not shown, cannot be used because it must remain directed towards the mine 5, 6. As and it is not omnidirectional, a device specific to guiding the destructive machine 9 is necessary. To benefit from great precision on the relative position of the hunter 8 with respect to the mine 5, 6, the guidance is carried out from the hunter 8.
  • control station the functions of guidance, of trajectography, and more generally of communication between the destructive device 9 and the hunter 8 are implemented by a specific device called hereinafter "tactical control station" 12, coupled to the hunting means 7, and which will be designated subsequently by the single term control station tactical 12.
  • the tactical control station 12 takes charge of the destructive device 9 as soon as it is launched. It manages the mission of the destructive device 9 automatically until its completion. The operator only intervenes to give the attack order; on the other hand, he has operational knowledge of the evolution of the mission via the tactical control station 12. Located on board the hunter 8 the tactical control post 12 benefits from all the knowledge of the hunting means 7: the coordinates of the target (classification classification), the environmental data (background, current, profile, bathimetry) as well that all the data relating to the mine in relation to its environment can contribute to the success of the mission (configuration of the bottom, result of identification, etc.).
  • the tactical control station 12 guides and trajectographed the destructive machine 9 from the launch sequence 1 to the waiting sequence 3. It communicates the parameters of its mission to it, and in return receives a coded message, or "status ", from destructive device 9, the message containing its immersion and state data.
  • the vehicle 9 although it is autonomous, is still tracked, subject to conditions of acoustic propagation of the medium.
  • the tactical control station 12 is equipped, for example, with a base for transmission. reception of two hemispherical directivity acoustic transducers with a range of approximately 1 km. The base is mounted on the hull of the hunter 8 so as to measure the apparent deposit of the destructive machine 9. This base is not shown.
  • the rallying sequence 2 of the vehicle 9 to the target 5, 6 can be carried out with the accuracy of the classification function of the sonar.
  • the final approach after rally sequence 2 implies a precise knowledge of the goal, by learning the craft 9, autonomous, or assisted by the tactical control station 12 of the fighter 8, until the craft 9 has all the data that will allow it in sequence 4 to attack target 5, 6.
  • Attack 4 must lead to the destruction of target 5, 6, which implies that all measures are taken so that the operational means located on board the hunter 8 are in a safe situation.
  • a waiting sequence 3 is necessary and corresponds to a preparation sequence preceding the attack sequence 4.
  • the hunter 8 is for example a surface building comprising an imager, a high-definition sonar classifier both coupled to a tactical control station 12 generally making it possible to communicate with the autonomous destructive machine 9 throughout the Duration of the mission.
  • the hunter 8 located a target.
  • an attack strategy is chosen by the tactical control station 12 according to the type of mine detected: bottom mine, long-haul, short-haul, subsurface.
  • the tactical control station 12 acquires various parameters before launching 1 of the destructive device 9.
  • the destructive device 9 carries a locating means
  • the locating means illustrated in FIG. 4 constitutes an acoustic marker.
  • the marker 13 consists of a part with positive buoyancy, for example a float 14 of spherical shape with an overall diameter of the order of 10 cm. A few centimeters from the bottom, the float 14 provides good contrast, the marker 13 must be heard throughout the upper hemisphere and at a short distance in the case of a bottom mine 5, and in a slightly more restricted solid angle , approximately 3 ⁇ / 2 radians, but at long distances, approximately 400 m in the case of a mooring mine 5.
  • an emission transducer 15 is placed on the top of the float 14.
  • the marker 13 is therefore provided with a dense anchor 16, of any shape in which are housed the bootable battery and the transmission electronics called hereinafter "transmitter”.
  • the float 14 fitted with the transducer 15 is coupled to the anchor 16 by a rope 17 serving as a conductor between the transmitter 16 and the transducer 14. If damage to the propulsion and / or supply of the destructive vehicle 9 occurs during of the rally sequence 2 it falls on the bottom.
  • the marker 13 has two main functions: a first objective designation relay function and a second function of "pinger" for locating the destructive vehicle 9 in the event of damage during rally sequence 2.
  • the marker 13 is fixed on the destructive device 9 during the launching 1 and rallying 2 sequences to then be released, for example, by remote control, at the end of rallying sequence 2 near the mine 5.
  • the marker 13 is autonomous, it is powered for example by a battery which can be started with sea water.
  • the marker 13 is located in the field insonified by the hunter's sonar, in a known area with low uncertainties. Consequently, a modest reflection index of the order of -20 dB is sufficient to be seen by the classifier sonar of the hunter 8.
  • FIGS. 5 and 6 An example of a destructive device 9 is shown in FIGS. 5 and 6.
  • FIG. 5 represents the vehicle 9 at the start of the mission, during the launch sequence 1 and the start of the rallying sequence 2.
  • FIG. 6 represents the vehicle at the end of the rallying sequence 2, the marker 13 released.
  • the homologous elements are designated by the same references.
  • the device 9 comprises a propulsion device 17 and a control surface 18 located in the tail of the device 9, an underwater ammunition compartment 19 located in the center of the device 9, the marker 13 and its ejection device 20 disposed at the head of the machine 9, and a set of seeker 21 H, 21 B and 21 F and sensors not shown, coupled to control electronics 22.
  • a seeker is an assembly of acoustic transmitting and receiving transducers. Its role is divided into three main functions:
  • the vertical sounder function generates a downward or upward emission relative to the destructive device and operates in detection of the first echo.
  • the destructive device 9 thus has external markers (marker 13, mine 6) and its own means intended to accomplish its mission. It has a first external reference point reported on the bottom (the marker 13), and a second external reference point to be recognized (the mine 6). Its own resources must enable it to position itself absolutely in relation to these benchmarks at any time during its mission.
  • These means are therefore composed of: - the three seeker, two vertical seeker 21H and 22H, respectively arranged on the craft 9 to cover the upper and lower hemispheres of the craft 9, and the frontal seeker, arranged at the head of the vehicle 9, and of the set of sensors distributed over the vehicle 9, altitude sensors, emission sensors, attitude sensors (heading, roll, pitch), as well as means indicating the speed of the 'machine 9 with respect to water, and calculation means.
  • the calculation means on board the machine 9 enable it to calculate, from the guidance orders, its immersion (or altitude) its heading and its speed, which will then be translated by the machine 9 into commands from the steering bodies 19 and propulsion 18.
  • the marker 13 is active, its emission is used by at least one of the seeker of the machine 9 to synchronize by acoustic coupling its internal clock which avoids implementing a reception function on the marker 13
  • the tactical control station 12 measures the oblique distance of the destructive machine 9 and its apparent deposit.
  • the destructive device 9 then transmits to the tactical control station 12 its immersion and its "status".
  • the tactical control station 12 calculates the coordinates of the destructive device 9 and then transmits them to the device 9 as well as the guidance data and, the nature of the threat, which induces a determined strategy and default parameters, current information, as well as other specific parameters.
  • the tactical control station 12 transmits the order to eject the marker 13 to the machine 9.
  • the destructive device 9 In the case of a bottom mine 5, after dropping the marker 13 near the mine 5, in the sequence d waiting 3, the destructive device 9 is positioned at an altitude corresponding to the altitude of a determined waiting orbit. During this time, the tactical control station 12 transmits a set attitude to the destructive device 9 which positions itself in a waiting orbit around the marker 13. During the waiting sequence 3, the destructive device 9 "learns "the direction of the current, and the tactical control station 12 transmits to it the coordinates of a vector CM measured by the classifier sonar of the hunter 8, this vector CM giving the position of the mine 5 relative to the fixed frame of reference constituted by the acoustic marker 13 continuously emitting a signal recognizable by the device 9.
  • the device 9 then leaves its waiting orbit and positions itself in orbit around the mine 5, it calculates the trajectory which allows it to arrive at the mine 5 facing the current, then transmits a "status" to the tactical control post 12.
  • the machine 9 and the mine 5 are seen in the classifier field of the hunter 8.
  • the dest reducer 9 is then entirely autonomous, and the hunter 8 moves away at a determined safety distance from the destruction zone.
  • the machine 9 then reaches an attack altitude and begins a trajectory according to the trajectory calculated from data continuously updated by the tactical control station 12 of the fighter 8, these data corresponding to the azimuth data, distance from the mine 5 relative to marker 13, ie the vector CM, and altitude.
  • the attack sequence 4 the machine 9 shoots "on the fly", vertically above the target 5.
  • the seeker 9 pm covering the upper hemisphere of the machine 9 is triggered. It manages the reception of information from the marker 13 as well as the transmission of its seeker 21 H.
  • the marker 13 and the machine 9 being synchronized, the detection and localization function of the marker 13 does not use any of the reception transducers which are the same as the transducers of the sounder which no longer needs to be operational because the localization of marker 13 implicitly performs the function of sounder.
  • the machine 9 measures the coordinates of the marker 13 by telegoniometry; the range of the marker 13 is of the order of 400 m.
  • the craft 9 In the detection and location function of a ruddy mine 6, the craft 9 is guided by the tactical control station 12 of the hunter 8 and navigates at an altitude lower than that of the ruddy mine 6 (subsurface or in full water).
  • the 21H seeker broadcast covers the upper hemisphere of the craft at an angle of approximately 120 °.
  • the machine 9 thus has the coordinates of the mine 6 relative to itself.
  • FIGS. 7 to 23 schematically illustrate the different stages of the method according to the invention according to the two scenarios. For these different figures, the homologous elements are designated by the same references.
  • FIGS. 7 and 8 illustrate the guidance towards the mine respectively for a bottom mine 5 and for a ruddy mine 6.
  • the tactical control station 12 of the hunter 8 guides the destructive machine 9.
  • the marker 13 is powered by a battery bootable.
  • the destructive device 9 and the marker 13 which it carries synchronize by acoustic coupling.
  • the attitude, altitude and heading sensors are activated.
  • the tactical control station 12 measures the oblique distance of the destructive device 9 and its apparent location.
  • the destructive device 9 then transmits to the tactical control station 12 its immersion and its status.
  • the tactical control station 12 calculates the coordinates of the destructive device 9. It then transmits to the destructive device 9:
  • Figure 9 After dropping the marker 13 near the mine 5, the destructive device 9 is positioned at the altitude of the default orbit.
  • the tactical control station 12 possibly transmits a set altitude, to the destructive machine 9 which is positioned in an orbit around the marker 13 in the direct direction, controlled by distance, it is autonomous. During this time, the destructive device 9 learns the direction of the current.
  • the tactical control station 12 transmits the characteristics of the vector CM measured by the hunter's classifying sonar 8.
  • the destructive device 9 is positioned in orbit around the mine 5, it calculates the trajectory which allows it to arrive on mine 5 faces the current and then transmits a status to the hunter 8.
  • the marker 13 and mine 5 are seen in the hunter's classifier field 8.
  • the destructive machine 9 is autonomous, the hunter 8 withdraws to a safety distance.
  • FIG 11 The tactical control station 12 of the hunter 8 transmits the attack order to the destructive device 9.
  • the destructive device 9 leaves its orbit to reach its attack altitude then attacks according to the calculated trajectory and reset to day by azimuth, marker distance, CM vector and altitude data.
  • the destructive device 9 then fires "on the fly", vertical to the mine 5.
  • Figures 12 to 17 illustrate more particularly the case of a subsurface mine, that is to say one whose immersion is less than 10 m.
  • the 21H seeker of the craft 9 is triggered on the upper hemisphere.
  • the destructive machine 9 manages the reception of the signals emitted by the marker 13 as well as the emission of its seeker 21 H.
  • Figure 13 The guided destructive machine 9, sails at constant immersion, it measures and learns:
  • the destructive device 9 transmits to the tactical control station 12 the immersion of the mine 6 and a status.
  • Figure 14 The tactical control station 12 transmits the destructive device 9 the order to put into orbit around the mine 6 and possibly the immersion; the orbit is referenced with respect to the marker 13.
  • the destructive device 9 calculates the trajectory which allows it to arrive at the mine 6 facing the current.
  • the tactical control station 12 observes the orbiting.
  • the destructive machine 9 is autonomous, the hunter 8 retreats to a safety distance.
  • Figure 15 Once the hunter 8 has a determined safety distance, the tactical control station 12 transmits the attack order to the destructive device 9.
  • Figure 16 The destructive device 9 rejoins its attack immersion corresponding to that of mine 6 according to the calculated trajectory bringing it facing the current.
  • Figure 17 The destructive machine 9 hooked mine 6 by means of its front seeker 21 F. It updates its final trajectory to pass in front of mine 6 facing the current, then it shoots in flight on the side of the mine 6.
  • Figure 18 After dropping the marker 13, the destructive device 9 is guided near the mine, at the altitude of the default holding orbit, for example 12 m above the bottom. The vertical seeker 21 B covering the lower hemisphere is triggered. The destructive machine 9 manages the reception of the signals emitted by the marker 13 as well as the emission of its seeker 21 B.
  • Figure 19 The destructive machine 9, guided, navigates at constant altitude, it measures and learns: the altitude of the mine 6, the geometry by its vector CM, and the direction of the current. It then transmits to mine tactical control station 12 the altitude of mine 6 and a "status".
  • Figure 20 The tactical control station 12 transmits the destructive device 9 the order to orbit around the mine 6 and possibly the immersion; the orbit is referenced with respect to the marker 13.
  • the destructive device 9 calculates the trajectory which allows it to arrive at the mine 6 facing the current.
  • the tactical control station 12 observes the orbiting.
  • the destructive machine 9 is autonomous, the hunter 8 retreats to a safety distance.
  • Figure 21 The hunter 8 at safety distance transmits the attack order by the tactical control station 12.
  • Figure 22 The destructive device 9 reaches its default attack altitude (approximately 2 m below the highest point of mine 6), according to the calculated trajectory bringing it facing the current.
  • the destructive device 9 which is identified by the marker 13 re-attaches the mine 6 via its front seeker 21 F.
  • Figure 23 The destructive machine 9 hooked the mine 6 by means of its front seeker 21 F. It updates its final trajectory to pass in front of the mine 6 facing the current then shoots "on the fly” on the side of the mine 6.
  • FIG. 24 illustrates the case of a long rope mine 6, that is to say one whose immersion is greater than 10 m.
  • the attack strategy is the same as that adopted for the subsurface mine, so it is not redescribed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

L'invention consiste après lancement (1) d'un engin (9), à guider (2) l'engin (9) vers la mine (5; 6) par l'intermédiaire d'un sonar couplé à un poste de contrôle tactique (12) d'un chasseur (8) assurant les fonctions de classification et le contrôle permanent de la position de l'engin (9) par rapport à la mine (5; 6), à larguer un moyen de repérage (13) porté par l'engin (9) une fois l'engin (9) arrivé à une distance déterminée de la mine (5; 6) permettant d'assurer une fonction de désignation d'objectif en coopération avec l'engin (9) et le poste de contrôle tactique (12) du chasseur (8) puis, à communiquer (3) à l'engin (9) par l'intermédiaire du poste contrôle tactique (12), les paramètres de navigation nécessaires à sa stratégie d'attaque en fonction du type de mines (5; 6) rencontrées et sa position référencée par le moyen de repérage fixe (13) et, à détruire (4) la mine (5; 6) selon la stratégie d'attaque acquise par l'engin (9). Applications: Guerres des mines.

Description

Procédé et système de destruction d'objets sous-marins, notamment de mines sous-marines.
La présente invention concerne un procédé et un système de destruction d'objets sous-marins, notamment de mines sous-marines, utilisant un engin autonome consommable et immergé porteur d'un dispositif de destruction sous-marine.
Le domaine de l'invention se rapporte à la guerre des mines, domaine auquel toutes les marines sont confrontées. Beaucoup d'entre elles sont équipées de moyens d'intervention, de systèmes de dragage et de systèmes de chasse, qui doivent évoluer et se renouveler comme le fait la menace mine ; une menace mine contre laquelle, encore récemment, les moyens les plus modernes de marine majeure ont été mis en service. La poursuite mesure, contre-mesure, généralement en faveur de ce type de menace, conduit les moyens mis en oeuvre à devenir plus sophistiqués et à prendre plus de risque, la menace étant détectable de plus en plus difficilement.
Afin de satisfaire les besoins opérationnels d'efficacité, de rapidité et de sécurité, les techniques et moyens d'intervention doivent s'adapter et ne plus être des moyens lourds et manuels. Répondre à la menace par l'attaque directe est une idée dont on parle depuis quelques années dans les pays les plus représentatifs en guerre des mines, sans qu'il n'y ait eu jusqu'à présent de suite concluante. Parmi les systèmes de destruction de mines, un système connu consiste à localiser une mine sous-marine, à larguer un moyen de repérage comportant au moins deux marqueurs acoustiques, ou transpondeurs, servant de repères fixes au voisinage de la mine à détruire, à relocaliser la mine en déterminant sa position relative à ces repères, et à activer le dispositif de destruction en utilisant les données de position. Des moyens de destruction sous-marine sont portés par un véhicule surface ou subsurface télécommandé ou non à partir d'une plate-forme, et qui remorque par exemple un poisson équipé d'un sonar latéral, ce véhicule étant équipé de moyens de largage du moyen de repérage. Un dispositif de relocalisation est par exemple placé à l'arrière du poisson naviguant dans son sillage. Le dispositif de destruction est de préférence porté par le dispositif de relocalisation et peut être par exemple une torpille. Ce système de destruction de mines a pour inconvénient de mettre en oeuvre des moyens coûteux de relocalisation et de destruction susceptibles d'être détruits en même temps que la mine. D'autre part ce système ne fonctionne pas efficacement dans le cas de mines subsurfaces et notamment pour les mines à orin.
L'invention a pour but de pallier les inconvénients précités.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de destruction d'objets sous-marins, consistant à guider, à partir d'un bâtiment chasseur de mines, un engin téléguidé porteur de dispositifs de destruction sous-marine, caractérisé en ce qu'il consiste après lancement de l'engin, à guider l'engin vers la mine par l'intermédiaire d'un sonar couplé à un poste de contrôle tactique du chasseur assurant les fonctions de classification et le contrôle permanent de la position de l'engin par rapport à la mine, à larguer un moyen de repérage porté par l'engin une fois l'engin arrivé à une distance déterminée de la mine permettant d'assurer une fonction de désignation d'objectif en coopération avec l'engin et le poste de contrôle tactique du chasseur puis, à communiquer à l'engin par l'intermédiaire du poste de contrôle tactique, les paramètres de navigation nécessaires à sa stratégie d'attaque en fonction du type de mines rencontrées et sa position référencée par le moyen de repérage fixe et, à détruire la mine selon la stratégie d'attaque acquise par l'engin.
Un des principaux avantages de l'invention est d'utiliser un seul type d'engin téléguidé autonome, utilisable avec une efficacité et une sécurité totale pour la plate-forme de lancement pouvant être un bâtiment de surface appelé par la suite "chasseur", ceci pour les mines de fond, et pour les mines à orin long ou court, subsurfaces ou non. D'autre part, l'utilisation d'un marqueur acoustique porté par l'engin permet d'assurer la fonction de désignation d'objectif en coopération permanente, avec les moyens performant de classification du chasseur, sans avoir besoin d'un sonar à haute définition sur l'engin, ce dernier pouvant être par conséquent consommable. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit accompagnée des figures annexées qui représentent respectivement :
- la figure 1 , un schéma bloc des principales séquences du procédé selon l'invention,
- les figures 2a et 2b, l'étape préalable à la séquence de lancement,
- la figure 3, trois types de plate-forme de lancement,
- la figure 4, un marqueur acoustique d'un système de destruction de mines sous-marines selon l'invention, - les figures 5 et 6, un engin destructeur d'un système de destruction de mines sous-marines selon l'invention, et
- les figures 7 à 23, les différentes étapes selon l'invention en fonction des deux scénarios, mine de fond et mine à orin.
Avant de débuter la description de la présente invention, il faut dans un premier temps définir les types de menaces à considérer. Ces menaces peuvent être décomposées en quatre catégories, chacune étant caractérisée principalement par une stratégie propre d'attaque, une nature de charge, et une procédure de recherche.
Ces quatre catégories sont : mine de fond, à orin court, à orin long en pleine eau, à orin long subsurface. Le paramètre furtivité n'intervient pas à ce niveau car la cible est supposée déjà détectée par le chasseur. La nature pyrotechnique de la cible ne peut éventuellement être reconnue que si la cible a été identifiée et classifiée.
Une mine de fond est un objet dense, de forme et de volume divers, pouvant contenir jusqu'à une tonne d'explosif.
La mine repose sur un fond pouvant être de toute nature, sablonneux, rocailleux, vaseux, et son environnement peut être une eau trouble ou une eau claire (ayant tout de même permis sa détection par les moyens de chasse). La nature de la coque est métallique (acier, aluminium) ou composite.
Une mine à orin court est un dispositif qui a la capacité de transporter une charge explosive par ses propres moyens. La mine est constituée d'un ensemble fixe formant un ancrage sur le fond et d'un ensemble mobile formant le projectile. Ces deux ensembles sont reliés au moyen d'un orin de quelques mètres de longueur. Pour les mines à orin long on distingue deux types de menaces : une mine en pleine eau, et une mine subsurface. La nature de la cible est la même pour les deux types : flotteur de forme sphérique ou cylindrique, ayant dans sa partie supérieure une réserve de flottabilité et dans sa partie inférieure une charge explosive.
Une mine en pleine eau est une mine dont l'immersion est supérieure à 10 m, et pour laquelle la détection n'est pas ambiguë, l'ancre de l'orin pouvant se situer à une immersion profonde quelconque.
Une mine subsurface est une cible dont l'immersion est inférieure à 10 m, et pour laquelle la détection peut être rendue difficile en raison de la proximité de la surface, ce qui peut rendre l'approche délicate en fonction de l'état de mer. Il est important de bien définir chaque type de cible, car en fonction de types de cible détectée une stratégie d'attaque particulière est adoptée par l'engin destructeur. Le procédé selon l'invention est décrit ci-après selon deux scénarios principaux suivant qu'il s'agisse d'une mine de fond ou d'une mine à orin. Chacun de ces deux scénarios se décompose en quatre séquences 1 à 4 principales identiques illustrées par la figure 1 : une séquence de lancement 1 de l'engin destructeur, une séquence de ralliement 2 de l'engin à proximité de la mine, une séquence d'attente 3 et une séquence d'attaque 4.
Une étape préalable à la séquence de lancement 1 , illustrée par les figures 2a et 2b, permet de prendre une décision de lancement après détection, classification et éventuellement identification d'une mine, mine posée sur le fond 5 figure 2a, ou mine subsurface 6 figure 2b, notamment une mine à orin. Cette décision de lancement est prise à partir de moyens de chasse 7 localisés par exemple dans un chasseur 8. A ce stade, les coordonnées de la mine 5, 6 sont connues du chasseur 8 ainsi que la nature de la menace et certaines données d'environnement. Toutes ces opérations et acquisitions de données sont faites à partir des moyens de chasse 7 situés à bord du chasseur 8. Pour mener à bien sa mission de destruction, le chasseur 8 reste en situation de classification sur la mine 5, 6 le plus longtemps possible au cours de la mission.
Une fois la décision prise, le lancement 2 d'un engin destructeur 9 est effectué à partir d'une plate-forme. La figure 3 illustre différents types de plate-forme de lancement, cette plate-forme pouvant être le chasseur 8 lui- même, un bâtiment de surface spécialisé 10, ou un hélicoptère 11.
Pour assurer la sécurité du chasseur 8 pendant toute la durée de sa mission, il est nécessaire de connaître la position de l'engin destructeur 9 à tout instant entre la séquence de lancement 1 et la fin de la mission c'est-à- dire la séquence d'attaque 4, l'engin 9 doit donc* être trajectographié. L'imageur du chasseur 8, non représenté, ne peut être utilisé car il doit rester dirigé vers la mine 5, 6. Comme et il n'est pas omnidirectionnel, un dispositif spécifique au guidage de l'engin destructeur 9 est nécessaire. Pour bénéficier d'une grande précision sur la position relative du chasseur 8 par rapport à la mine 5, 6, le guidage est réalisé à partir du chasseur 8. Pour cela, les fonctions de guidage, de trajectographié, et plus généralement de communication entre l'engin destructeur 9 et le chasseur 8 sont mises en oeuvre par un dispositif spécifique appelé par la suite "poste de contrôle tactique" 12, couplé aux moyens de chasse 7, et qui seront désignés par la suite par le seul terme poste de contrôle tactique 12.
Le poste de contrôle tactique 12 prend en charge l'engin destructeur 9 dès sa mise à l'eau. Il gère la mission de l'engin destructeur 9 de manière automatique jusqu'à son terme. L'opérateur n'intervient que pour donner l'ordre d'attaque, il a en revanche, via le poste de contrôle tactique 12 la connaissance opérationnelle de l'évolution de la mission. Localisé à bord du chasseur 8 le poste de contrôle tactique 12 bénéfice de toute la connaissance des moyens de chasse 7 : les coordonnées de la cible (relatives de classification), les données de l'environnement (fond, courant, profil, bathimetrie) ainsi que toutes les données relatives à la mine par rapport à son environnement pouvant contribuer aux succès de la mission (configuration du fond, résultat de l'identification...).
Le poste de contrôle tactique 12 guide et trajectographié l'engin destructeur 9 de la séquence de lancement 1 jusqu'à la séquence d'attente 3. Il lui communique les paramètres de sa mission, et en retour reçoit un message codé, ou "status", de l'engin destructeur 9, le message contenant son immersion et des données d'état. Pendant la séquence d'attaque 4 l'engin 9 bien qu'il soit autonome, est encore trajectographié, sous réserve de conditions de propagation acoustique du milieu. Matériellement le poste de contrôle tactique 12 est doté, par exemple, d'une base d'émission- réception à deux transducteurs acoustiques à directivité hémisphérique de portée d'environ 1 km. La base est montée sur la coque du chasseur 8 de manière à mesurer le gisement apparent de l'engin destructeur 9. Cette base n'est pas représentée. Dans ces conditions, la séquence de ralliement 2 de l'engin 9 à la cible 5, 6 peut s'effectuer à la précision de la fonction classification du sonar. Il faut distinguer par la suite l'approche finale de l'attaque. L'approche finale après la séquence de ralliement 2 implique une connaissance précise du but, par apprentissage de l'engin 9, autonome, ou assisté par le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8, jusqu'à ce que l'engin 9 ait toutes les données qui lui permettront dans la séquence 4 d'attaquer la cible 5, 6. L'attaque 4 doit conduire à la destruction de la cible 5, 6, ce qui implique que toutes les dispositions soient prises pour que les moyens opérationnels localisés à bord du chasseur 8 soient en situation de sécurité. Pour permettre l'éloignement du chasseur 8 de la zone de destruction de la mine 5, 6 une séquence d'attente 3 est nécessaire et correspond à une séquence de préparation précédant la séquence d'attaque 4.
La définition des coordonnées d'une mine de fond 5 est meilleure que celle des coordonnées d'une mine à orin 6. En revanche, la détection proche d'une mine à orin 6 n'est pas ambiguë. Ce sont deux problèmes différents pour lesquels un même résultat est recherché : le coup au but, au moyen d'un engin unique et consommable.
Les deux scénarios, scénario mine de fond et scénario mine à orin, sont détaillés ci-après pour les différentes séquences 1 à 4 de la mission dont certaines sont communes aux deux scénarios.
Comme déjà décrit précédemment, le chasseur 8 est par exemple un bâtiment de surface comportant un imageur, un sonar classificateur haute définition tous deux couplés à un poste de contrôle tactique 12 permettant de façon générale de communiquer avec l'engin destructeur autonome 9 pendant toute la durée de la mission. Dans un premier temps le chasseur 8 a localisé une cible. Après classification de la cible par le sonar du chasseur 8 une stratégie d'attaque est choisie par le poste de contrôle tactique 12 en fonction du type de mine détectée : mine de fond, à orin long, orin court, subsurface. Pour cela le poste de contrôle tactique 12 acquiert différents paramètres avant lancement 1 de l'engin destructeur 9. Ces paramètres définissent la nature de la menace, les coordonnées de la mine, la hauteur d'eau, l'orientation et l'intensité du courant moyen, l'altitude dans le cas d'une mine de fond ou d'une mine à orin court, ou l'immersion dans le cas d'une mine subsurface, ou d'une mine à orin long. Lors de la séquence de lancement 1 de l'engin destructeur 9, celui-ci est électriquement inerte tant qu'il n'a pas atteint une immersion de sécurité déterminée. Par défaut, l'engin destructeur 9 adopte un certain nombre de paramètres. Il ne connaît pas encore le but de sa mission. Le poste de contrôle tactique 12 guide l'engin destructeur 9 vers la mine 5, 6. Selon l'invention, l'engin destructeur 9 porte un moyen de repérage
13 qui sera largué au voisinage de la mine 5 à une distance déterminée de celle-ci. Le moyen de repérage illustré à la figure 4 constitue un marqueur acoustique.
Le marqueur 13 est constitué d'une partie à flottabilité positive par exemple d'un flotteur 14 de forme spherique de diamètre hors tout de l'ordre de 10 cm. A quelques centimètres du fond, le flotteur 14 assure un bon contraste, le marqueur 13 doit être entendu dans tout l'hémisphère supérieur et à courte distance dans le cas d'une mine de fond 5, et dans un angle solide un peu plus restreint, environ 3π /2 radians, mais à longues distances, environ 400 m dans le cas d'une mine à orin 5.
Pour définir une verticale de référence, un transducteur d'émission 15 est disposé sur le sommet du flotteur 14. Une des fonctions essentielles du marqueur 13 étant d'être fixe sur le fond afin de donner la référence "fond", le marqueur 13 est donc doté d'une ancre 16 dense, de forme quelconque dans laquelle sont logés la pile amorçable et l'électronique d'émission appelée par la suite "émetteur". Le flotteur 14 équipé du transducteur 15 est couplé à l'ancre 16 par un orin 17 servant de conducteur entre l'émetteur 16 et le transducteur 14. Si une avarie de propulsion et/ou d'alimentation de l'engin destructeur 9 survient lors de la séquence de ralliement 2 celui-ci tombe sur le fond.
Le marqueur 13 a deux fonctions principales : une première fonction de relais de désignation d'objectif et une deuxième fonction de "pinger" de repérage de l'engin destructeur 9 en cas d'avaries au cours de la séquence de ralliement 2. Le marqueur 13 est fixé sur l'engin destructeur 9 durant les séquences de lancement 1 et de ralliement 2 pour être ensuite largué, par exemple, par télécommande, en fin de séquence de ralliement 2 à proximité de la mine 5. Le marqueur 13 est autonome, il est alimenté par exemple par une pile amorçable à l'eau de mer.
Lorsque le marqueur 13 est largué il doit remplir trois fonctions :
- être vu par le chasseur 8, dans le cas d'une mine de fond 5,
- être entendu par l'engin destructeur 9, et
- être fixe sur le fond, pour représenter un référentiel "fond" fixe pour l'engin 9.
La décision de largage étant volontaire, le marqueur 13 se situe dans le champ insonifié par le sonar du chasseur, dans une zone connue à incertitudes faibles. En conséquence, un index de réflexion modeste de l'ordre de -20 dB est suffisant pour être vu par le sonar classificateur du chasseur 8.
Un exemple d'engin destructeur 9 est représenté par les figures 5 et 6.
La figure 5 représente l'engin 9 en début de mission, pendant la séquence de lancement 1 et le début de la séquence de ralliement 2. La figure 6 représente l'engin en fin de séquence de ralliement 2, le marqueur 13 largué. Sur ces deux figures les éléments homologues sont désignés par les mêmes repères.
L'engin 9 comporte un dispositif de propulsion 17 et de gouverne 18 localisés dans la queue de l'engin 9, un compartiment de munitions sous- marines 19 localisé au centre de l'engin 9, le marqueur 13 et son dispositif d'éjection 20 disposé en tête de l'engin 9, et un ensemble d'autodirecteurs 21 H, 21 B et 21 F et de capteurs non représentés, couplés à une électronique de commande 22.
Un autodirecteur est un montage de transducteurs acoustiques d'émission et de réception. Son rôle se partage en trois fonctions principales :
- une fonction de sondeur vertical et/ou frontal,
- une fonction de détection et de localisation du marqueur 13, et
- une fonction de détection et de localisation d'une mine à orin 6. La fonction de sondeur vertical génère une émission vers le bas ou vers le haut par rapport à l'engin destructeur et fonctionne en détection du premier écho.
Il n'y a pas lieu de faire d'émission/réception directive, la zone proche de la cible n'étant pas inconnue car elle a été vue par l'imageur du chasseur 8 et le ralliement est guidé. La portée du sondeur est d'environ de 50m.
L'engin destructeur 9 dispose ainsi de repères extérieurs (marqueur 13, mine 6) et de moyens propres destinés à accomplir sa mission. II dispose d'un premier repère extérieur rapporté sur le fond (le marqueur 13), et d'un deuxième repère extérieur à reconnaître (la mine 6). Les moyens propres doivent lui permettre de se positionner en absolu par rapport à ces repères à tout moment au cours de sa mission. Ces moyens propres sont donc composés : - des trois autodirecteurs, deux autodirecteurs verticaux 21 H et 22H, respectivement disposés sur l'engin 9 pour couvrir les hémisphères supérieur et inférieur de l'engin 9, et l'autodirecteur frontal, disposé en tête de l'engin 9, et de l'ensemble de capteurs répartis sur l'engin 9, capteurs d'altitude, capteurs d'émission, capteurs d'attitude (cap, roulis, tangage), ainsi que des moyens indiquant la vitesse de l'engin 9 par rapport à l'eau, et des moyens de calcul.
Les moyens de calcul embarqués sur l'engin 9 lui permettent de calculer, à partir des ordres de guidage, son immersion (ou altitude) son cap et sa vitesse, qui seront traduits ensuite par l'engin 9 en commandes des organes de gouverne 19 et de propulsion 18.
Lors de la séquence de ralliement 2, le marqueur 13 est actif, son émission est utilisée par au moins un des autodirecteurs de l'engin 9 pour synchroniser par couplage acoustique son horloge interne ce qui évite d'implémenter une fonction réception sur le marqueur 13. Lors du guidage de l'engin 9 vers la mine 5, le poste de contrôle tactique 12 mesure la distance oblique de l'engin destructeur 9 et son gisement apparent. L'engin destructeur 9 transmet ensuite vers le poste de contrôle tactique 12 son immersion et son "status". Le poste de contrôle tactique 12 calcule ensuite les coordonnées de l'engin destructeur 9 et les transmet ensuite vers l'engin 9 ainsi que les données de guidage et, la nature de la menace, ce qui induit une stratégie déterminée et des paramètres par défaut, des informations sur le courant, ainsi que d'autres paramètres spécifiques. Le poste de contrôle tactique 12 transmet ensuite l'ordre d'éjection du marqueur 13 à l'engin 9. Dans le cas d'une mine de fond 5, après largage du marqueur 13 à proximité de la mine 5, dans la séquence d'attente 3, l'engin destructeur 9 se positionne à une altitude correspondant à l'altitude d'une orbite d'attente déterminée. Pendant ce temps, le poste de contrôle tactique 12 transmet une attitude de consigne à l'engin destructeur 9 qui se positionne sur une orbite d'attente autour du marqueur 13. Pendant la séquence d'attente 3, l'engin destructeur 9 "apprend" la direction du courant, et le poste de contrôle tactique 12 lui transmet les coordonnées d'un vecteur CM mesuré par le sonar classificateur du chasseur 8, ce vecteur CM donnant la position de la mine 5 relativement au référentiel fixe constitué par le marqueur acoustique 13 émettant continûment un signal reconnaissable par l'engin 9. L'engin 9 quitte ensuite son orbite d'attente et se positionne en orbite autour de la mine 5, il calcule la trajectoire qui lui permet d'arriver sur la mine 5 face au courant, puis transmet un "status" au poste de contrôle tactique 12. Durant toute la séquence de ralliement 2, et d'attente 3, l'engin 9 et la mine 5 sont vus dans le champ classificateur du chasseur 8. A la fin de la séquence 3, l'engin destructeur 9 est alors entièrement autonome, et le chasseur 8 s'éloigne à une distance de sécurité déterminée de la zone de destruction. L'engin 9 atteint ensuite une altitude d'attaque et entame une trajectoire selon la trajectoire calculée à partir de données continuellement remises à jour par le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8, ces données correspondant aux données azimut, distance de la mine 5 par rapport au marqueur 13 soit le vecteur CM , et altitude. Dans la séquence d'attaque 4, l'engin 9 tire "au vol", à la verticale de la cible 5.
Dans le cas d'une mine subsurface 6 dont l'immersion est inférieure à 10 m, après largage du marqueur 13, l'engin 9 est guidé à proximité de la mine 6, à une immersion de l'orbite d'attente par défaut.
Dans le scénario "mine à orin", à la réception d'un ordre émanant du chasseur 8 l'autodirecteur 21 H couvrant l'hémisphère supérieur de l'engin 9 se déclenche. Il gère la réception des informations issues du marqueur 13 ainsi que l'émission de son autodirecteur 21 H. Le marqueur 13 et l'engin 9 étant synchronisés, la fonction de détection et localisation du marqueur 13 ne met en oeuvre aucun des transducteurs de réception qui sont les mêmes que les transducteurs du sondeur qui n'a plus lieu d'être opérationnel car la localisation du marqueur 13 réalise implicitement la fonction de sondeur. L'engin 9 mesure les coordonnées du marqueur 13 par télégoniométrie ; la portée du marqueur 13 est de l'ordre de 400 m.
Dans la fonction de détection et de localisation d'une mine à orin 6, l'engin 9 est guidé par le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8 et navigue à une altitude inférieure à celle de la mine à orin 6 (subsurface ou en plein eau). L'émission de l'autodirecteur 21 H couvre l'hémisphère supérieur de l'engin selon un angle d'environ 120°. L'engin 9 dispose ainsi des coordonnées de la mine 6 par rapport à lui-même.
Dans le cas d'une mine à orin court, le fonctionnement est symétrique, le deuxième autodirecteur vertical 21 B générant une émission- réception par le bas pour couvrir l'hémisphère inférieur de l'engin selon un angle d'environ 120°. C'est l'autodirecteur frontal 21 F de l'engin 9 qui lui permet de réacquérir et de poursuivre la mine 6 lorsque l'engin 9 quitte son orbite d'attente pour se positionner à l'immersion de la mine 6. L'ouverture en gisement de l'autodirecteur frontal 21 F est suffisamment large pour couvrir l'incertitude sur la position de la mine par rapport au marqueur 13. L'ouverture en site est restreinte de manière à réduire l'écho de surface dans le cas d'une mine subsurface. La portée des autodirecteurs est de l'ordre de 50 m. Les figures 7 à 23 suivantes illustrent schématiquement les différentes étapes du procédé selon l'invention en fonction des deux scénarios. Pour ces différentes figures les éléments homologues sont désignés par les mêmes repères.
Les figures 7 et 8 illustrent le guidage vers la mine respectivement pour une mine de fond 5 et pour une mine à orin 6. Le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8 guide l'engin destructeur 9. Le marqueur 13 est alimenté par une pile amorçable. L'engin destructeur 9 et le marqueur 13 qu'il porte se synchronisent par couplage acoustique. Les capteurs d'attitude, d'altitude, de cap sont activés. Le poste de contrôle tactique 12 mesure la distance oblique de l'engin destructeur 9 et son gisement apparent. L'engin destructeur 9 transmet ensuite vers le poste de contrôle tactique 12 son immersion et son status. Le poste de contrôle tactique 12 calcule alors les coordonnées de l'engin destructeur 9. Il transmet ensuite vers l'engin destructeur 9 :
- les données de guidage,
- la nature de menace, ce qui induit une stratégie et des paramètres par défaut,
- l'ordre d'éjection du marqueur 13 ainsi que des paramètres spécifiques, etc.,
Les figures 9 à 11 suivantes se rapportent plus particulièrement au scénario "mine de fond".
Figure 9 : Après largage du marqueur 13 à proximité de la mine 5, l'engin destructeur 9 se positionne à l'altitude de l'orbite d'attente par défaut. Le poste de contrôle tactique 12 transmet éventuellement une altitude de consigne, à l'engin destructeur 9 qui se positionne sur une orbite autour du marqueur 13 en sens direct, asservi en distance, il est autonome. Pendant ce temps l'engin destructeur 9 apprend la direction du courant.
Figure 10 : Le poste de contrôle tactique 12 transmet les caractéristiques du vecteur CM mesuré par le sonar classificateur du chasseur 8. L'engin destructeur 9 se positionne en orbite autour de la mine 5, il calcule la trajectoire qui lui permet d'arriver sur la mine 5 face au courant puis transmet un status au chasseur 8. Le marqueur 13 et la mine 5 sont vus dans le champ classificateur du chasseur 8. L'engin destructeur 9 est autonome, le chasseur 8 se replie à une distance de sécurité.
Figure 11 : Le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8 transmet l'ordre d'attaque à l'engin destructeur 9. L'engin destructeur 9 quitte son orbite pour rejoindre son altitude d'attaque puis attaque selon la trajectoire calculée et remise à jour par les données azimut, distance marqueur, vecteur CM et altitude. L'engin destructeur 9 tire ensuite "au vol", à la verticale de la mine 5.
Les figures suivantes 12 à 24 se rapportent au scénario "mine à orin".
Les figures 12 à 17 illustrent plus particulièrement le cas d'une mine subsurface, c'est-à-dire dont l'immersion est inférieure à 10 m. Figure 12 : Après largage du marqueur 13, l'engin destructeur 9 est guidé à proximité de la mine 6, à l'immersion de l'orbite d'attente par défaut.
L'autodirecteur 21 H de l'engin 9 se déclenche sur l'hémisphère supérieur.
L'engin destructeur 9 gère la réception des signaux émis par le marqueur 13 ainsi que l'émission de son autodirecteur 21 H.
Figure 13 : L'engin destructeur 9 guidé, navigue à immersion constante, il mesure et apprend :
- l'immersion de la mine 6,
- la géométrie par le vecteur , CM - et la direction du courant.
L'engin destructeur 9 transmet au poste de contrôle tactique 12 l'immersion de la mine 6 et un status.
Figure 14 : Le poste de contrôle tactique 12 transmet à l'engin destructeur 9 l'ordre de mise en orbite autour de la mine 6 et éventuellement l'immersion ; l'orbite est référencée par rapport au marqueur 13. L'engin destructeur 9 calcule la trajectoire qui lui permet d'arriver sur la mine 6 face au courant. Le poste de contrôle tactique 12 constate la mise en orbite. L'engin destructeur 9 est autonome, le chasseur 8 se replie à distance de sécurité. Figure 15 : Une fois le chasseur 8 à une distance de sécurité déterminée, le poste de contrôle tactique 12 transmet l'ordre d'attaque à l'engin destructeur 9.
Figure 16 : L'engin destructeur 9 rejoint son immersion d'attaque correspondant à celle de la mine 6 selon la trajectoire calculée l'amenant face au courant. L'engin destructeur 9, se repérant par le marqueur 13, réaccroche la mine 6 par son autodirecteur frontal 21F.
Figure 17: L'engin destructeur 9 a accroché la mine 6 au moyen de son autodirecteur frontal 21 F. Il actualise sa trajectoire finale pour passer en abord de la mine 6 face au courant, puis il tire au vol sur le côté de la mine 6.
Les figures suivantes 18 à 23 illustrent plus particulièrement le cas d'une mine à orin court.
Figure 18 : Après largage du marqueur 13, l'engin destructeur 9 est guidé à proximité de la mine, à l'altitude de l'orbite d'attente par défaut, par exemple 12 m au dessus du fond. L'autodirecteur vertical 21 B couvrant l'hémisphère inférieur se déclenche. L'engin destructeur 9 gère la réception des signaux émis par le marqueur 13 ainsi que l'émission de son autodirecteur 21 B.
Figure 19 : L'engin destructeur 9, guidé, navigue à altitude constante, il mesure et apprend : l'altitude de la mine 6, la géométrique par son vecteur CM, et la direction du courant. Il transmet ensuite au poste de contrôle tactique 12 l'altitude de la mine 6 et un "status". Figure 20 : Le poste de contrôle tactique 12 transmet à l'engin destructeur 9 l'ordre de mise en orbite autour de la mine 6 et éventuellement l'immersion ; l'orbite est référencée par rapport au marqueur 13. L'engin destructeur 9 calcule la trajectoire qui lui permet d'arriver sur la mine 6 face au courant. Le poste de contrôle tactique 12 constate la mise en orbite. L'engin destructeur 9 est autonome, le chasseur 8 se replie à distance de sécurité.
Figure 21 : Le chasseur 8 à distance de sécurité transmet par le poste de contrôle tactique 12 l'ordre d'attaque.
Figure 22 : L'engin destructeur 9 rejoint son altitude d'attaque par défaut (environ 2 m sous le point le plus haut de la mine 6), selon la trajectoire calculée l'amenant face au courant. L'engin destructeur 9 se repérant par le marqueur 13 réaccroche la mine 6 par son autodirecteur frontal 21 F.
Figure 23 : L'engin destructeur 9 a accroché la mine 6 au moyen de son autodirecteur frontal 21 F. Il actualise sa trajectoire finale pour passer en abord de la mine 6 face au courant puis tire "au vol" sur le côté de la mine 6.
La figure 24 illustre le cas d'une mine à orin long 6, c'est-à-dire dont l'immersion est supérieure à 10 m. La stratégie d'attaque étant la même que celle adoptée pour la mine subsurface, elle n'est donc pas redécrite.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de destruction d'objets sous-marins, consistant à guider, à partir d'un bâtiment chasseur de mines (8), un engin (9) téléguidé porteur de dispositifs de destruction sous-marine, caractérisé en ce qu'il consiste après lancement (1 ) de l'engin (9), à guider (2) l'engin (9) vers la mine (5 ; 6) par l'intermédiaire d'un sonar couplé à un poste de contrôle tactique (12) du chasseur (8) assurant les fonctions de classification et le contrôle permanent de la position de l'engin (9) par rapport à la mine (5 ; 6), à larguer un moyen de repérage (13) porté par l'engin (9) une fois l'engin (9) arrivé à une distance déterminée de la mine (5 ; 6) permettant d'assurer une fonction de désignation d'objectif en coopération avec l'engin (9) et le poste de contrôle tactique (12) du chasseur (8) puis, à communiquer (3) à l'engin (9) par l'intermédiaire du poste de contrôle tactique (12), les paramètres de navigation nécessaires à sa stratégie d'attaque en fonction du type de mines (5 ; 6) rencontrées et sa position référencée par le moyen de repérage fixe (13) et, à détruire (4) la mine (5 ; 6) selon la stratégie d'attaque acquise par l'engin (9).
2. Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que, dans le cas d'une mine (5) posée sur le fond localisée par le chasseur (8) et après largage du moyen de repérage (13), il consiste en une première étape à mettre l'engin (9) en orbite autour du moyen de repérage (13) puis après transmission à l'engin (9) des paramètres de position de la mine (5) référencée par les moyens de repérage (13), par l'intermédiaire du poste de contrôle tactique (12) du chasseur (8), à mettre dans une deuxième étape l'engin (9) en orbite autour de la mine (5), et après avoir transmis la stratégie d'attaque à l'engin (9), à rompre l'orbite autour de la mine (5) pour attaquer la mine (5) à sa verticale.
3. Procédé selon la revendication 1 , caractérisé en ce que dans le cas d'une mine subsurface (6) notamment une mine à orin, localisée par le chasseur (8), il consiste après largage du moyen de repérage (13) à une distance déterminée de la verticale de la mine (6), à mettre l'engin (9) en orbite autour de la mine (6) à une immersion déterminée par les moyens de repérage (13) et de déplacement de l'engin (9), et à rompre l'orbite autour de la mine (6) pour attaquer la mine (6) au vol sur le côté.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la destruction (4) de la mine (5 ;6) est effectuée après que le chasseur (8) ait atteint une distance de sécurité déterminée par rapport à la mine (5 ; 6).
5. Système de destruction de mines sous-marines, comportant un engin (9) téléguidé immergé porteur de dispositifs de destruction sous- marine et d'un moyen de repérage (13) devant être largué par l'engin (9) au voisinage de la mine (5 ; 6), caractérisé en ce qu'il comporte un sonar de classification couplé à un poste de contrôle tactique (12) disposé à bord d'un chasseur (8), le sonar permettant la détection et la classification de la mine (5 ; 6) et le poste de contrôle tactique (12) permettant le guidage de l'engin (9) en lui donnant les paramètres nécessaires à son déplacement ainsi que la stratégie d'attaque à adopter pour la destruction de la mine (5 ; 6), en ce que l'engin (9) est consommable et comporte des moyens d'émission et de réception lui permettant de communiquer avec le poste de contrôle tactique (12) du chasseur (8), un ensemble de capteurs couplés à des moyens de calcul intégrés à l'engin (9) lui permettant de calculer la trajectoire à adapter en fonction des paramètres, continuellement renouvelés par le poste de contrôle tactique (12), relatifs au positionnement de la mine (5 ; 6) référencée par le moyen de repérage (13) et transmis au poste de contrôle tactique (12) par l'intermédiaire des moyens de communication de l'engin
(9).
6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'engin destructeur (9) comporte des moyens de propulsion (17), des moyens de gouverne (18), un compartiment (19) comportant des munitions sous- marines localisé au centre de l'engin (9), un ensemble d'autodirecteurs (21 H, 21 B 21 F) et de capteurs couplés à des moyens propres de calcul et de commande (22) des moyens de propulsion (17) et de gouverne (18), et un marqueur (13) localisé dans la tête de l'engin (9) éjectable au moyen d'un dispositif d'éjection (20).
7. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen de repérage (13) déposé sur le fond par l'engin (9) est constitué d'un transducteur (15) d'émission acoustique disposé sur un flotteur (14) servant également de réflecteur acoustique, le flotteur (14) étant couplé à une ancre (16) servant également d'émetteur par l'intermédiaire d'un orin (17) servant de conducteur entre l'émetteur (16) et le transducteur d'émission (15).
8. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le sonar classificateur et le poste de contrôle tactique (12) sont montés sur la coque du chasseur (8).
9. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le poste de contrôle tactique (12) comporte une base d'émission-réception à deux transducteurs acoustiques hémisphériques.
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