CA2591969C - Procede et dispositif d'identification et de neutralisation d'une mine sous-marine - Google Patents
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Abstract
Procédé pour identifier et éventuellement neutraliser un objet sous- marine (1 , l ') susceptible d'être une mine sous-marine dont la position géographique est connue, selon lequel on utilise un robot d'intervention sous- marine (4, 4') suspendu sous un aéronef capable de vol stationnaire tel qu'un hélicoptère (7) ou un drone à l'aide duquel on vient disposer le robot (4, 4') au droit de l'objet (1 , l') à identifier et éventuellement neutraliser, on identifie l'objet et, éventuellement, on le neutralise.
Description
Procédé et dispositif d'identification et de neutralisation d'une mine sous-marine.
La présente invention est relative à l'identification et à la neutralisation éventuelle d'un objet sous-marin susceptible d'être une mine sous-marine, dont, au préalable, la présence a été détectée et la position déterminée.
Afin de préparer certaines opérations à caractère militaire, il peut être nécessaire de déblayer des zones maritimes qui au préalable ont été
minées.
Pour déblayer ces zones, on effectue, en général, un premier dragage suivi d'un déblayage complémentaire pour éliminer les mines qui pourraient subsister à la suite du premier dragage. Pour effectuer le déblayage complémentaire, il est nécessaire d'abord de détecter les mines qui peuvent être présentes, de repérer leurs positions, de les identifier, puis de les détruire ou au minimum de les neutraliser.
Pour reconnaître la présence de mines et repérer leurs positions on peut utiliser des robots tels que des robots télécommandés par câble ou des véhicules sous-marins automatisés équipés de moyens de détection, en particulier de détection acoustique, ainsi que des moyens pour déterminer avec précision les positions des robots, ces moyens étant en communication avec un navire accompagnateur.
Les moyens de positionnement précis sont par exemple des systèmes de positionnement global par satellites tel que le système GPS, et de préférence, des moyens de positionnement global différentiels, c'est-à-dire des moyens comprenant des balises dont la position est connue avec précision et qui servent à déterminer par différence la position du véhicule mobile dont on veut connaître la position précise à chaque instant.
Les robots télécommandés sont, par exemple, des sonars de l'avant portés par des navires chasseurs de mines, c'est-à-dire des navires ayant une bonne tenue aux chocs.
La présente invention est relative à l'identification et à la neutralisation éventuelle d'un objet sous-marin susceptible d'être une mine sous-marine, dont, au préalable, la présence a été détectée et la position déterminée.
Afin de préparer certaines opérations à caractère militaire, il peut être nécessaire de déblayer des zones maritimes qui au préalable ont été
minées.
Pour déblayer ces zones, on effectue, en général, un premier dragage suivi d'un déblayage complémentaire pour éliminer les mines qui pourraient subsister à la suite du premier dragage. Pour effectuer le déblayage complémentaire, il est nécessaire d'abord de détecter les mines qui peuvent être présentes, de repérer leurs positions, de les identifier, puis de les détruire ou au minimum de les neutraliser.
Pour reconnaître la présence de mines et repérer leurs positions on peut utiliser des robots tels que des robots télécommandés par câble ou des véhicules sous-marins automatisés équipés de moyens de détection, en particulier de détection acoustique, ainsi que des moyens pour déterminer avec précision les positions des robots, ces moyens étant en communication avec un navire accompagnateur.
Les moyens de positionnement précis sont par exemple des systèmes de positionnement global par satellites tel que le système GPS, et de préférence, des moyens de positionnement global différentiels, c'est-à-dire des moyens comprenant des balises dont la position est connue avec précision et qui servent à déterminer par différence la position du véhicule mobile dont on veut connaître la position précise à chaque instant.
Les robots télécommandés sont, par exemple, des sonars de l'avant portés par des navires chasseurs de mines, c'est-à-dire des navires ayant une bonne tenue aux chocs.
2 Les véhicules sous-marins automatisés équipés de moyens de détection de mines et de détermination de leurs positions sont des petits sous-marins de dimensions relativement importantes, pouvant s'éloigner de quelques kilomètres ou quelques dizaines de kilomètres. De ce fait, ils peuvent être mis à l'eau soit à partir de la terre soit à partir d'un bâtiment accompagnateur qui n'a pas besoin d'être particulièrement résistant aux chocs.
Avec ces dispositifs, on détecte des objets qui ressemblent à des mines mais qui ne sont pas nécessairement des mines (habituellement, ces objets sont désignés par MLO qui signifie en anglais Mines Like Objects ).
En général, ces objets sont nombreux. Aussi, avant d'intervenir pour les neutraliser, il convient d'abord de les identifier afin de vérifier qu'il s'agit bien de mines.
Pour identifier et éventuellement neutraliser ou détruire les mines présumées qui ont été repérées, on peut utiliser différents moyens et en particulier des robots sous-marins autopropulsés, réutilisables ou à usage unique.
Mais cette méthode présente plusieurs inconvénients, notamment la nécessité de mettre à l'eau ces robots à une distance importante des mines à détruire. En outre, les conditions météorologiques défavorables ou les courants contraires réduisent sensiblement l'efficacité de ces dispositifs.
C'est notamment le cas lorsque la vitesse des courants contraires est voisine ou supérieure à celle des robots. En effet, dans ce cas, les robots peuvent ne jamais atteindre leur cible ou ne jamais arriver à se stabiliser à son voisinage.
Le but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients en proposant un moyen pour identifier et éventuellement neutraliser des objets susceptibles d'être des mines sous-marines, qui puisse s'approcher d'un objet et se stabiliser à proximité de celui-ci, indépendamment des conditions météorologiques ou marines, en utilisant un véhicule porteur qui reste en dehors de la zone d'action de l'éventuelle mine.
Avec ces dispositifs, on détecte des objets qui ressemblent à des mines mais qui ne sont pas nécessairement des mines (habituellement, ces objets sont désignés par MLO qui signifie en anglais Mines Like Objects ).
En général, ces objets sont nombreux. Aussi, avant d'intervenir pour les neutraliser, il convient d'abord de les identifier afin de vérifier qu'il s'agit bien de mines.
Pour identifier et éventuellement neutraliser ou détruire les mines présumées qui ont été repérées, on peut utiliser différents moyens et en particulier des robots sous-marins autopropulsés, réutilisables ou à usage unique.
Mais cette méthode présente plusieurs inconvénients, notamment la nécessité de mettre à l'eau ces robots à une distance importante des mines à détruire. En outre, les conditions météorologiques défavorables ou les courants contraires réduisent sensiblement l'efficacité de ces dispositifs.
C'est notamment le cas lorsque la vitesse des courants contraires est voisine ou supérieure à celle des robots. En effet, dans ce cas, les robots peuvent ne jamais atteindre leur cible ou ne jamais arriver à se stabiliser à son voisinage.
Le but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients en proposant un moyen pour identifier et éventuellement neutraliser des objets susceptibles d'être des mines sous-marines, qui puisse s'approcher d'un objet et se stabiliser à proximité de celui-ci, indépendamment des conditions météorologiques ou marines, en utilisant un véhicule porteur qui reste en dehors de la zone d'action de l'éventuelle mine.
3 La présente invention vise un procédé pour identifier et éventuellement neutraliser un objet sous-marin (1, 1') susceptible d'être une mine sous-marine dont la position géographique est connue, selon lequel on utilise un robot d'intervention sous-marine (4, 4') suspendu sous un aéronef capable de vol stationnaire tel qu'un hélicoptère (7) ou un drone, à l'aide duquel on vient disposer le robot (4,
4') au droit de l'objet (1, 1') à identifier et, éventuellement, à neutraliser, on identifie l'objet et, éventuellement, on le neutralise, le robot d'intervention sous-marine (4, 4') ayant une densité sensiblement supérieur à 1 et un poids apparent lorsqu'il est immergé
suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule raide.
De préférence, en utilisant des moyens de positionnement géographique précis, on dispose à la verticale de la position géographique connue de l'objet sous-marin un robot d'intervention sous-marine suspendu à
un câble de support monté sur un treuil porté par un aéronef capable de vol stationnaire, le robot d'intervention sous-marine comprenant au moins des moyens de visualisation et/ou de détection et éventuellement des moyens d'intervention sur une mine sous-marine reliés à des moyens de commande, le robot d'intervention sous-marine ayant un poids dans l'eau suffisant pour former un pendule raide lorsqu'il est immergé. Puis, à l'aide du treuil, on descend le robot d'intervention sous-marine afin de le disposer à proximité
de l'objet sous-marin ; à l'aide des moyens de visualisation et/ou de détection, on repère l'objet sous-marin et, en déplaçant l'hélicoptère et en actionnant le treuil, on dispose le robot d'intervention dans une position par rapport à l'objet sous-marin permettant une identification et une intervention éventuelle des moyens d'intervention du robot d'intervention sur l'objet sous-marin ; à l'aide des moyens de visualisation, on identifie l'objet sous-marin, éventuellement on déclenche l'intervention des moyens d'intervention du robot d'intervention sur l'objet sous-marin, et on éloigne le robot d'intervention de l'objet sous-marin.
De préférence, les moyens d'intervention du robot d'intervention sous-marine comprennent au moins un moyen de neutralisation d'une mine sous-marine, et le déclenchement de l'intervention des moyens d'intervention du robot d'intervention consiste à déposer sur l'objet un moyen de neutralisation d'une mine sous-marine et à activer un dispositif de commande du moyen de neutralisation d'une mine sous-marine.
Le moyen de neutralisation d'une mine sous-marine est par exemple une charge destructrice, du type omnidirectionnelle ou du type à énergie dirigée, comportant des moyens de fixation sur la mine sous-marine.
io De préférence, les moyens de positionnement géographique précis comprennent des moyens de positionnement global différentiel.
La présente invention vise aussi un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé, caractérisé en ce qu'il comprend un robot d'intervention sous-marine (4, 4') pendulaire, télécommandé, relié par un câble (5) de suspension à un treuil (6) pouvant être porté par un véhicule de transport (7), et des moyens de commande (9) reliés au robot (4, 4') et au treuil (6) par des moyens (5) de transfert de données et de signaux de commande, le robot d'intervention comprenant au moins un moyen (10, 10') de visualisation et éventuellement au moins un moyen de détection d'un objet sous-marin, au moins un moyen de repérage (42') du cap du robot, le 20 robot d'intervention sous-marine (4, 4') ayant une densité sensiblement supérieur à
1 et un poids apparent lorsqu'il est immergé suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule raide.
De préférence, le robot comprend en outre -au moins un moyen d'intervention sur une mine sous-marine.
De préférence, au moins un moyen de visualisation est constitué
d'une caméra de télévision à axe vertical et de moyens d'éclairage associés.
En outre, au moins un moyen de visualisation peut être une caméra de télévision dont l'axe de vision est incliné par rapport à l'axe vertical de façon à permettre une vue panoramique, associée à des moyens d'éclairage, et au moins un moyen de détection peut être un sonar haute fréquence.
De préférence, le robot d'intervention sous-marine comporte au moins un moyen de stabilisation du positionnement en cap et/ou en profondeur.
Le moyen de stabilisation du positionnement en cap peut comprendre deux bras munis de palettes, déployables à l'horizontal et fixés sur l'arbre vertical d'un moteur électrique, ainsi que des moyens de régulation de commande du moteur.
Le dispositif associé à un moyen de positionnement précis comprend par exemple un moyen de positionnement global différentiel installé sur le véhicule de transport du dispositif, ou au moins une bouée de localisation acoustique associée à une balise répondeuse disposée dans le robot d'intervention sous-marine ainsi qu'à des moyens de liaison avec des moyens de commande et d'interfaçage avec un opérateur, ou encore, un sonar d'un chasseur de mines associé à des moyens de communication avec les moyens de pilotage du véhicule de transport du dispositif.
Le dispositif peut comporter un moyen de détection de la déviation du câble de suspension par rapport à la verticale, relié aux moyens de commande, permettant d'estimer l'écart entre la position du robot et celle du véhicule de transport.
De préférence, le robot d'intervention sous-marine a une densité
sensiblement supérieure à 1 et un poids apparent lorsqu'il est immergé
suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule.
Les moyens de transfert de données et de signaux de commande peuvent comporter deux parties reliées par un moyen de connexion rapide.
Les moyens de commande comprennent en général des moyens électroniques et informatiques notamment d'asservissement et d'interface 5a avec un opérateur comprenant des moyens adaptés pour l'aide au pilotage du véhicule de transport, disposés à proximité des moyens.de pilotage du véhicule de transport.
Les moyens de commande peuvent comprendre au moins un asservissement du treuil pour le pilotage en altitude du robot d'intervention sous-marine.
De préférence, au moins un moyen d'intervention sur une mine sous-marine comprend un moyen de largage d'au moins un moyen de neutralisation d'une mine sous-marine constitué par exemple d'une charge destructrice de mine sous-marine qui peut être une charge explosive omnidirectionnelle éventuellement de forme annulaire, ou qui peut être une charge creuse munie d'au moins un moyen d'accrochage sur une mine sous-marine, tel qu'un bras à déclenchement automatique ou commandé au contact de la mine, équipé ou non d'au moins un moyen d'accrochage mécanique ou magnétique, ou tel qu'une ventouse hydrostatique. La charge destructrice de mine sous-marine comprend, en général, un moyen de commande de la mise à feu avec retard tel q'une minuterie, ou un moyen de déclenchement acoustique dans une fenêtre de temps prédéterminée, et éventuellement une sécurité telle qu'une sécurité hydrostatique par pressostat.
De préférence, le dispositif est associé à un véhicule de transport qui est un aéronef capable de vol stationnaire tel qu'un hélicoptère ou un drone.
L'invention va maintenant être décrite de façon plus précise mais non limitative en regard des figures annexées, dans lesquelles :
- la figure 1 représente schématiquement un dispositif de neutralisation de mine en cours d'utilisation ;
- la figure 2 est une vue en perspective schématique d'un premier mode de réalisation d'un robot d'intervention sous-marine pour la reconnaissance et la destruction de mines sous-marines;
- la figure 3 est une vue schématique en coupe d'un deuxième mode de réalisation d'un robot d'intervention sous-marine pour la destruction d'une mine sous-marine, équipé d'une charge creuse ;
- la figure 4 est une vue schématique d'une charge creuse pour la destruction d'une mine sous-marine.
Afin de reconnaître et de détruire un objet sous-marin 1, qui est une mine sous-marine, disposé sous le niveau de la mer 2, on utilise un dispositif repéré généralement par 3, constitué d'un robot d'intervention sous-marine 4 suspendu par un câble 5 à un treuil 6 porté par un hélicoptère 7 équipé pour pouvoir effectuer des vols stationnaires même dans de mauvaises conditions météorologiques.
Le robot sous-marin 4 comporte des moyens repérés généralement par 10 de visualisation et de détection d'une mine, disposés dans sa partie inférieure. Il comporte également des moyens de stabilisation en position sous l'eau repérés généralement par 11, permettant un positionnement en cap, et également des moyens de positionnement en profondeur (non visibles sur la figure). En outre, il porte des moyens 12 de destruction de mines sous-marines. Le robot est en matériaux amagnétiques et comporte suffisamment peu d'équipements électriques ou électroniques pour avoir une signature magnétique faible.
Le câble 5 est destiné d'une part à supporter le robot sous-marin 4 et d'autre part à transmettre des informations entre le robot 4 et un pupitre 9 de commande et d'interface avec un opérateur, disposé à l'intérieur de l'hélicoptère 7. Il comporte un brin final 5A et un brin principal 5B reliés par un dispositif de connexion rapide 8.
L'hélicoptère est équipé au moins de moyens de communication avec des moyens de positionnement géographique précis 15.
Pour déminer une zone dans laquelle on a repéré des objets potentiellement dangereux, on met à disposition du pilote de l'hélicoptère la liste des objets à identifier, repérés par leurs positions géographiques précises sous forme par exemple de relevés de leurs positions GPS. Cette liste est, en général sous forme d'un fichier informatique.
Puis, avec l'hélicoptère et en utilisant les moyens de positionnement géographique précis, on transporte le robot sous-marin 4 au dessus du niveau de la mer jusqu'à l'amener à la verticale de la position théorique d'un objet 1 à identifier et éventuellement détruire. Lorsque l'hélicoptère est dans une position voulue, à l'aide du treuil 6, on fait descendre le robot sous-marin jusqu'à ce qu'il soit immergé à une profondeur correspondant à la profondeur à laquelle se trouve en principe l'objet à identifier. A l'aide des moyens de visualisation et/ou de repérage, qui seront décrits plus en détail plus loin, un opérateur essaye alors de repérer l'objet. Lorsque l'objet est repéré, des indications précises sont transmises au pilote, ou plus généralement aux moyens de pilotage de l'hélicoptère pour que celui-ci, en déplaçant l'hélicoptère et éventuellement en agissant sur le treuil, rapproche le robot sous-marin 4 de l'objet 1 de façon à ce que les moyens de visualisation du robot permettent de voir suffisamment bien l'objet 1 pour pouvoir l'identifier.
Cette identification visuelle peut être assistée par des logiciels d'analyse d'image spécialisés.
Une fois l'objet 1 identifié, et s'il s'agit d'une mine, l'opérateur envoie pour instruction au robot sous-marin 4 de déposer sur la mine au moins un moyen 12 de neutralisation d'une mine constitué par exemple d'une charge d'explosif, dont il enclenche un moyen de mise à feu comportant au moins une temporisation. Une fois le moyen de mise à feu du moyen de neutralisation de la mine enclenché, l'opérateur commande la remontée du robot d'intervention sous-marine 4 en rembobinant le câble 5 autour du treuil 6 de façon à le sortir de l'eau et à l'éloigner de la zone dans laquelle la mine peut exploser.
L'hélicoptère peut alors s'éloigner de la zone dans laquelle se trouve la mine et peut, soit retourner à sa base, soit intervenir pour identifier et éventuellement détruire un autre objet.
L'hélicoptère étant capable de vol stationnaire et n'étant pas soumis aux courants marins, il est facile d'amener le robot à proximité de l'objet à
identifier et de le maintenir dans cette position, ce que ne peut pas toujours faire un robot sous-marin auto-propulsé.
Si l'hélicoptère vole à plus de 50 mètres, et de préférence plus de 100 m, au-dessus du niveau de la mer, on peut considérer qu'il est hors de portée de l'explosion d'une mine sous-marine. L'intervention peut alors être faite en toute sécurité.
Pour des raisons diverses, le robot peut être endommagé au cours de la mission. Le câble en deux parties permet de remplacer le robot endommagé par un robot neuf, sans avoir à changer tout le câble.
Les moyens de visualisation et/ou de détection des mines sont, d'une part une ou plusieurs caméras de télévision miniaturisées accompagnées d'un moyen d'éclairage, et d'autre part, éventuellement, un sonar haute fréquence.
Les caméras de télévision dont les dispositions seront décrites plus en détail ultérieurement, sont destinées à observer le voisinage du robot d'intervention sous-marine 4 au moins dans un champ de vision qui se définit par rapport à la vertical soit par un cône ayant un angle au sommet d'environ 45 , soit par un champ de vision panoramique qui permet d'observer la mer dans une demi-sphère en dessous d'un plan horizontal.
Toutes ces caméras sont équipées de moyens d'éclairage pour permettre de voir à des profondeurs relativement importantes et jusqu'à des distances d'une dizaine de mètres.
Ces moyens de visualisation et de détection peuvent comprendre également un sonar haute fréquence afin de pouvoir détecter des objets au voisinage du robot à des distances qui peuvent être comprises entre une vingtaine de mètres et une centaine de mètres, sensiblement supérieures aux distances accessibles par la vision à l'aide des caméras de télévision.
Outre ces moyens de reconnaissance et de détection, le robot d'intervention sous-marine 4 dispose de moyens de détection de son cap, nécessaires pour définir les coordonnées des objets qu'il pourra repérer. Ces moyens de détection du cap incorporent par exemple un compas magnétique.
Afin de faciliter l'utilisation des moyens de visualisation et de détection, le robot d'intervention sous-marine 4 est équipé de moyens de stabilisation en position 11 qui, en particulier, sont des moyens de stabilisation en cap destinés à empêcher la rotation du robot autour de son axe vertical. En effet, en l'absence de tels moyens, le robot suspendu au bout d'un câble de grande longueur aurait tendance à tourner sur lui-même, ce qui rendrait très difficile l'exploitation des images et nécessiterait des moyens complexes de mesure en permanence de l'orientation des moyens de détection par rapport à un cap déterminé.
Ces moyens de stabilisation du cap sont des moyens connus en eux-mêmes, constitués notamment par des palettes montées au bout de bras horizontaux et montés sur un moteur à axe vertical dont le mouvement est asservi à une mesure d'orientation d'un point de référence du robot par rapport à un cap déterminé à l'aide de moyens de mesure du cap.
Afin également de faciliter le repérage et l'observation de l'objet à
identifier, le robot est stabilisé en profondeur en utilisant des mesures qui peuvent être la position du robot par rapport au fond de la mer mesurée à
l'aide d'un sondeur ou la position du robot par rapport à la surface de la mer mesurée par la pression. Ces mesures sont utilisées pour commander le treuil de façon à asservir la longueur du câble à une position précise du
suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule raide.
De préférence, en utilisant des moyens de positionnement géographique précis, on dispose à la verticale de la position géographique connue de l'objet sous-marin un robot d'intervention sous-marine suspendu à
un câble de support monté sur un treuil porté par un aéronef capable de vol stationnaire, le robot d'intervention sous-marine comprenant au moins des moyens de visualisation et/ou de détection et éventuellement des moyens d'intervention sur une mine sous-marine reliés à des moyens de commande, le robot d'intervention sous-marine ayant un poids dans l'eau suffisant pour former un pendule raide lorsqu'il est immergé. Puis, à l'aide du treuil, on descend le robot d'intervention sous-marine afin de le disposer à proximité
de l'objet sous-marin ; à l'aide des moyens de visualisation et/ou de détection, on repère l'objet sous-marin et, en déplaçant l'hélicoptère et en actionnant le treuil, on dispose le robot d'intervention dans une position par rapport à l'objet sous-marin permettant une identification et une intervention éventuelle des moyens d'intervention du robot d'intervention sur l'objet sous-marin ; à l'aide des moyens de visualisation, on identifie l'objet sous-marin, éventuellement on déclenche l'intervention des moyens d'intervention du robot d'intervention sur l'objet sous-marin, et on éloigne le robot d'intervention de l'objet sous-marin.
De préférence, les moyens d'intervention du robot d'intervention sous-marine comprennent au moins un moyen de neutralisation d'une mine sous-marine, et le déclenchement de l'intervention des moyens d'intervention du robot d'intervention consiste à déposer sur l'objet un moyen de neutralisation d'une mine sous-marine et à activer un dispositif de commande du moyen de neutralisation d'une mine sous-marine.
Le moyen de neutralisation d'une mine sous-marine est par exemple une charge destructrice, du type omnidirectionnelle ou du type à énergie dirigée, comportant des moyens de fixation sur la mine sous-marine.
io De préférence, les moyens de positionnement géographique précis comprennent des moyens de positionnement global différentiel.
La présente invention vise aussi un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé, caractérisé en ce qu'il comprend un robot d'intervention sous-marine (4, 4') pendulaire, télécommandé, relié par un câble (5) de suspension à un treuil (6) pouvant être porté par un véhicule de transport (7), et des moyens de commande (9) reliés au robot (4, 4') et au treuil (6) par des moyens (5) de transfert de données et de signaux de commande, le robot d'intervention comprenant au moins un moyen (10, 10') de visualisation et éventuellement au moins un moyen de détection d'un objet sous-marin, au moins un moyen de repérage (42') du cap du robot, le 20 robot d'intervention sous-marine (4, 4') ayant une densité sensiblement supérieur à
1 et un poids apparent lorsqu'il est immergé suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule raide.
De préférence, le robot comprend en outre -au moins un moyen d'intervention sur une mine sous-marine.
De préférence, au moins un moyen de visualisation est constitué
d'une caméra de télévision à axe vertical et de moyens d'éclairage associés.
En outre, au moins un moyen de visualisation peut être une caméra de télévision dont l'axe de vision est incliné par rapport à l'axe vertical de façon à permettre une vue panoramique, associée à des moyens d'éclairage, et au moins un moyen de détection peut être un sonar haute fréquence.
De préférence, le robot d'intervention sous-marine comporte au moins un moyen de stabilisation du positionnement en cap et/ou en profondeur.
Le moyen de stabilisation du positionnement en cap peut comprendre deux bras munis de palettes, déployables à l'horizontal et fixés sur l'arbre vertical d'un moteur électrique, ainsi que des moyens de régulation de commande du moteur.
Le dispositif associé à un moyen de positionnement précis comprend par exemple un moyen de positionnement global différentiel installé sur le véhicule de transport du dispositif, ou au moins une bouée de localisation acoustique associée à une balise répondeuse disposée dans le robot d'intervention sous-marine ainsi qu'à des moyens de liaison avec des moyens de commande et d'interfaçage avec un opérateur, ou encore, un sonar d'un chasseur de mines associé à des moyens de communication avec les moyens de pilotage du véhicule de transport du dispositif.
Le dispositif peut comporter un moyen de détection de la déviation du câble de suspension par rapport à la verticale, relié aux moyens de commande, permettant d'estimer l'écart entre la position du robot et celle du véhicule de transport.
De préférence, le robot d'intervention sous-marine a une densité
sensiblement supérieure à 1 et un poids apparent lorsqu'il est immergé
suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule.
Les moyens de transfert de données et de signaux de commande peuvent comporter deux parties reliées par un moyen de connexion rapide.
Les moyens de commande comprennent en général des moyens électroniques et informatiques notamment d'asservissement et d'interface 5a avec un opérateur comprenant des moyens adaptés pour l'aide au pilotage du véhicule de transport, disposés à proximité des moyens.de pilotage du véhicule de transport.
Les moyens de commande peuvent comprendre au moins un asservissement du treuil pour le pilotage en altitude du robot d'intervention sous-marine.
De préférence, au moins un moyen d'intervention sur une mine sous-marine comprend un moyen de largage d'au moins un moyen de neutralisation d'une mine sous-marine constitué par exemple d'une charge destructrice de mine sous-marine qui peut être une charge explosive omnidirectionnelle éventuellement de forme annulaire, ou qui peut être une charge creuse munie d'au moins un moyen d'accrochage sur une mine sous-marine, tel qu'un bras à déclenchement automatique ou commandé au contact de la mine, équipé ou non d'au moins un moyen d'accrochage mécanique ou magnétique, ou tel qu'une ventouse hydrostatique. La charge destructrice de mine sous-marine comprend, en général, un moyen de commande de la mise à feu avec retard tel q'une minuterie, ou un moyen de déclenchement acoustique dans une fenêtre de temps prédéterminée, et éventuellement une sécurité telle qu'une sécurité hydrostatique par pressostat.
De préférence, le dispositif est associé à un véhicule de transport qui est un aéronef capable de vol stationnaire tel qu'un hélicoptère ou un drone.
L'invention va maintenant être décrite de façon plus précise mais non limitative en regard des figures annexées, dans lesquelles :
- la figure 1 représente schématiquement un dispositif de neutralisation de mine en cours d'utilisation ;
- la figure 2 est une vue en perspective schématique d'un premier mode de réalisation d'un robot d'intervention sous-marine pour la reconnaissance et la destruction de mines sous-marines;
- la figure 3 est une vue schématique en coupe d'un deuxième mode de réalisation d'un robot d'intervention sous-marine pour la destruction d'une mine sous-marine, équipé d'une charge creuse ;
- la figure 4 est une vue schématique d'une charge creuse pour la destruction d'une mine sous-marine.
Afin de reconnaître et de détruire un objet sous-marin 1, qui est une mine sous-marine, disposé sous le niveau de la mer 2, on utilise un dispositif repéré généralement par 3, constitué d'un robot d'intervention sous-marine 4 suspendu par un câble 5 à un treuil 6 porté par un hélicoptère 7 équipé pour pouvoir effectuer des vols stationnaires même dans de mauvaises conditions météorologiques.
Le robot sous-marin 4 comporte des moyens repérés généralement par 10 de visualisation et de détection d'une mine, disposés dans sa partie inférieure. Il comporte également des moyens de stabilisation en position sous l'eau repérés généralement par 11, permettant un positionnement en cap, et également des moyens de positionnement en profondeur (non visibles sur la figure). En outre, il porte des moyens 12 de destruction de mines sous-marines. Le robot est en matériaux amagnétiques et comporte suffisamment peu d'équipements électriques ou électroniques pour avoir une signature magnétique faible.
Le câble 5 est destiné d'une part à supporter le robot sous-marin 4 et d'autre part à transmettre des informations entre le robot 4 et un pupitre 9 de commande et d'interface avec un opérateur, disposé à l'intérieur de l'hélicoptère 7. Il comporte un brin final 5A et un brin principal 5B reliés par un dispositif de connexion rapide 8.
L'hélicoptère est équipé au moins de moyens de communication avec des moyens de positionnement géographique précis 15.
Pour déminer une zone dans laquelle on a repéré des objets potentiellement dangereux, on met à disposition du pilote de l'hélicoptère la liste des objets à identifier, repérés par leurs positions géographiques précises sous forme par exemple de relevés de leurs positions GPS. Cette liste est, en général sous forme d'un fichier informatique.
Puis, avec l'hélicoptère et en utilisant les moyens de positionnement géographique précis, on transporte le robot sous-marin 4 au dessus du niveau de la mer jusqu'à l'amener à la verticale de la position théorique d'un objet 1 à identifier et éventuellement détruire. Lorsque l'hélicoptère est dans une position voulue, à l'aide du treuil 6, on fait descendre le robot sous-marin jusqu'à ce qu'il soit immergé à une profondeur correspondant à la profondeur à laquelle se trouve en principe l'objet à identifier. A l'aide des moyens de visualisation et/ou de repérage, qui seront décrits plus en détail plus loin, un opérateur essaye alors de repérer l'objet. Lorsque l'objet est repéré, des indications précises sont transmises au pilote, ou plus généralement aux moyens de pilotage de l'hélicoptère pour que celui-ci, en déplaçant l'hélicoptère et éventuellement en agissant sur le treuil, rapproche le robot sous-marin 4 de l'objet 1 de façon à ce que les moyens de visualisation du robot permettent de voir suffisamment bien l'objet 1 pour pouvoir l'identifier.
Cette identification visuelle peut être assistée par des logiciels d'analyse d'image spécialisés.
Une fois l'objet 1 identifié, et s'il s'agit d'une mine, l'opérateur envoie pour instruction au robot sous-marin 4 de déposer sur la mine au moins un moyen 12 de neutralisation d'une mine constitué par exemple d'une charge d'explosif, dont il enclenche un moyen de mise à feu comportant au moins une temporisation. Une fois le moyen de mise à feu du moyen de neutralisation de la mine enclenché, l'opérateur commande la remontée du robot d'intervention sous-marine 4 en rembobinant le câble 5 autour du treuil 6 de façon à le sortir de l'eau et à l'éloigner de la zone dans laquelle la mine peut exploser.
L'hélicoptère peut alors s'éloigner de la zone dans laquelle se trouve la mine et peut, soit retourner à sa base, soit intervenir pour identifier et éventuellement détruire un autre objet.
L'hélicoptère étant capable de vol stationnaire et n'étant pas soumis aux courants marins, il est facile d'amener le robot à proximité de l'objet à
identifier et de le maintenir dans cette position, ce que ne peut pas toujours faire un robot sous-marin auto-propulsé.
Si l'hélicoptère vole à plus de 50 mètres, et de préférence plus de 100 m, au-dessus du niveau de la mer, on peut considérer qu'il est hors de portée de l'explosion d'une mine sous-marine. L'intervention peut alors être faite en toute sécurité.
Pour des raisons diverses, le robot peut être endommagé au cours de la mission. Le câble en deux parties permet de remplacer le robot endommagé par un robot neuf, sans avoir à changer tout le câble.
Les moyens de visualisation et/ou de détection des mines sont, d'une part une ou plusieurs caméras de télévision miniaturisées accompagnées d'un moyen d'éclairage, et d'autre part, éventuellement, un sonar haute fréquence.
Les caméras de télévision dont les dispositions seront décrites plus en détail ultérieurement, sont destinées à observer le voisinage du robot d'intervention sous-marine 4 au moins dans un champ de vision qui se définit par rapport à la vertical soit par un cône ayant un angle au sommet d'environ 45 , soit par un champ de vision panoramique qui permet d'observer la mer dans une demi-sphère en dessous d'un plan horizontal.
Toutes ces caméras sont équipées de moyens d'éclairage pour permettre de voir à des profondeurs relativement importantes et jusqu'à des distances d'une dizaine de mètres.
Ces moyens de visualisation et de détection peuvent comprendre également un sonar haute fréquence afin de pouvoir détecter des objets au voisinage du robot à des distances qui peuvent être comprises entre une vingtaine de mètres et une centaine de mètres, sensiblement supérieures aux distances accessibles par la vision à l'aide des caméras de télévision.
Outre ces moyens de reconnaissance et de détection, le robot d'intervention sous-marine 4 dispose de moyens de détection de son cap, nécessaires pour définir les coordonnées des objets qu'il pourra repérer. Ces moyens de détection du cap incorporent par exemple un compas magnétique.
Afin de faciliter l'utilisation des moyens de visualisation et de détection, le robot d'intervention sous-marine 4 est équipé de moyens de stabilisation en position 11 qui, en particulier, sont des moyens de stabilisation en cap destinés à empêcher la rotation du robot autour de son axe vertical. En effet, en l'absence de tels moyens, le robot suspendu au bout d'un câble de grande longueur aurait tendance à tourner sur lui-même, ce qui rendrait très difficile l'exploitation des images et nécessiterait des moyens complexes de mesure en permanence de l'orientation des moyens de détection par rapport à un cap déterminé.
Ces moyens de stabilisation du cap sont des moyens connus en eux-mêmes, constitués notamment par des palettes montées au bout de bras horizontaux et montés sur un moteur à axe vertical dont le mouvement est asservi à une mesure d'orientation d'un point de référence du robot par rapport à un cap déterminé à l'aide de moyens de mesure du cap.
Afin également de faciliter le repérage et l'observation de l'objet à
identifier, le robot est stabilisé en profondeur en utilisant des mesures qui peuvent être la position du robot par rapport au fond de la mer mesurée à
l'aide d'un sondeur ou la position du robot par rapport à la surface de la mer mesurée par la pression. Ces mesures sont utilisées pour commander le treuil de façon à asservir la longueur du câble à une position précise du
5 robot.
La position de l'objet 1 est repérée par rapport à sa position géographique absolue de même que la position de l'hélicoptère 7 est déterminée également par sa position géographique absolue. On peut donc disposer le robot d'intervention sous-marine 4 au dessus de l'objet 1 en 10 faisant coïncider les positions géographiques absolues de l'objet 1 et de l'hélicoptère 7 en l'absence de courant.
Cependant, si la zone dans laquelle se trouve l'objet est une zone traversée par des courants, le robot 4 peut être entraîné par le courant de telle sorte que le câble de support 5 ne soit plus vertical. Lorsque le robot se trouve à proximité de l'objet 1, l'hélicoptère n'est alors plus à la vertical de l'objet 1. Afin de compenser ces effets dus au courant et faciliter le positionnement du robot 4 par rapport à l'objet 1, on peut mesurer la déviation du câble 5 par rapport à la vertical à l'aide de détecteurs 13 disposés dans une nacelle 14 située sous le treuil 6.
Comme on l'a indiqué précédemment, le dispositif est associé à des moyens 15 de positionnement géographique précis. Ces moyens de positionnement géographique précis 15 sont notamment des moyens de positionnement géographique précis différentiels (GPS différentiels), qui permettent au pilote de l'hélicoptère de connaître avec précision la position de son appareil. De tels moyens de positionnement géographique précis, absolus ou différentiels, sont connus en eux-même.
Plusieurs modes de réalisation et de fonctionnement sont possibles.
Dans un premier mode de réalisation et de fonctionnement, la position géographique précise de l'objet 1 est déterminée à l'aide d'un moyen de positionnement géographique différentiel précis. Les coordonnées de l'objet sont alors envoyées à l'hélicoptère. A partir de ces données et d'information provenant du système de positionnement géographique précis de l'hélicoptère, ainsi que, éventuellement, d'information en provenance du capteur 13 des déplacements du câble par rapport à la vertical, le pilote amène le robot à la vertical de l'objet 1.
Dans un deuxième mode de réalisation et de fonctionnement, on a, au préalable, disposé des balises de positionnement acoustique au voisinage de l'objet et on a disposé une balise répondeuse sur le robot d'intervention sous-marine 4.
Les balises de positionnement acoustique, qui, de préférence, sont au nombre minimum de trois, permettent de déterminer la position précise du robot d'intervention sous-marine par les interférences avec la balise répondeuse du robot.
Cette position précise du robot est envoyée à un moyen de traitement de l'information disposé par exemple sur un navire d'accompagnement situé
à une certaine distance. Ces informations sont traduites sous forme de consignes de positionnement envoyées à l'hélicoptère, lequel applique ces nouvelles consignes en utilisant son moyen de positionnement géographique précis différentiel.
Dans un troisième mode de réalisation, la position relative de l'objet 1 par rapport au robot 4 est déterminée à l'aide du sonar d'un navire chasseur de mine accompagnateur qui transmet les informations correspondantes, par radio, à l'hélicoptère.
Le vecteur correspondant à l'écart de position entre le robot d'intervention sous-marine 4 et l'objet 1 est alors utilisé par un moyen adapté
pour déterminer un ajustement de la consigne de positionnement de l'hélicoptère, laquelle consigne est alors appliquée par le pilote de l'hélicoptère.
Lorsque le robot d'intervention sous-marine 4 comporte à la fois une caméra verticale, des caméras de télévision panoramiques et un sonar, la recherche d'un objet au voisinage de sa position théorique, se fait par des étapes successives qu'on va décrire maintenant.
Tout d'abord, lorsque le robot est à une distance de l'objet trop importante pour pouvoir voir l'objet avec les caméras de télévision, la présence de celui-ci est détectée par le sonar haute fréquence qui renvoie vers le pupitre de commande des indications sur la distance de l'objet par rapport au robot et l'azimut de la position de l'objet par rapport à un cap de référence du robot. La détermination de l'azimut de l'objet par rapport au cap de référence se fait à l'aide du moyen de mesure du cap dont dispose le robot.
A l'aide de ces informations, des indications sont données au pilote de l'hélicoptère pour qu'il déplace l'hélicoptère de façon à rapprocher le robot de l'objet. Lorsque le robot est suffisamment proche de l'objet, celui-ci devient visible par les caméras de télévision panoramique qui sont alors utilisées pour le repérer. Eventuellement à l'aide d'un logiciel d'analyse d'image, on déduit des images des indications sur les déplacements à faire effectuer par l'hélicoptère pour affiner le positionnement du robot d'intervention sous-marine par rapport à l'objet, éventuellement en modifiant son immersion en intervenant à l'aide du treuil 6.
Lorsque l'objet est suffisamment visible par la caméra verticale, l'image de celle-ci est analysée par l'opérateur qui vérifie qu'il s'agit bien d'une mine et l'identifie. Pour cette analyse, l'opérateur peut être assisté
par un logiciel spécialisé.
Lorsque la mine a été bien identifiée, l'opérateur envoie au robot 4 un ordre de dépôt sur la mine d'un moyen de neutralisation, tel qu'une charge 12 de destruction de la mine, laquelle charge est alors déclenchée.
Comme on le verra plus loin, les moyens de neutralisation de la mine sont soit des charges omnidirectionnelles de forme annulaire qui s'emboîtent sur la mine, soit des charges creuses munies de moyens de fixation sur la mine.
Les moyens de déclenchement de ces moyens de destruction de la mine sont par exemple des minuteries de mise à feu qui laissent entre le moment où on a déposé la charge sur la mine et le moment où elle explose, un délai suffisant pour pouvoir éloigner le robot.
Afin d'améliorer la sécurité du dispositif, le moyen de déclenchement du moyen de neutralisation ou de destruction de la mine peut être un moyen de déclenchement acoustique dans une fenêtre de temps prédéterminée, complété éventuellement par une sécurité telle qu'une sécurité hydrostatique par pressostat.
L'intérêt d'un moyen de déclenchement acoustique dans une fenêtre de temps prédéterminée est qu'il ne se déclenche que lorsqu'il reçoit un signal acoustique qui peut être envoyé à volonté par un opérateur, par exemple par l'opérateur qui est dans l'hélicoptère. Cela peut permettre de déposer des moyens de neutralisation sur un ensemble de mines et de les déclencher tous simultanément. Cela peut aussi permettre à l'hélicoptère de retarder ou d'annuler le déclenchement de l'explosion du dispositif de destruction de la mine lorsqu'il a des difficultés, de façon à assurer sa propre sécurité.
On va maintenant décrire plus en détail un premier mode de réalisation d'un robot d'intervention sous-marine représenté à la figure 2.
Ce robot repéré généralement par 4 comporte un corps 40 cylindrique, vertical, comprenant, à sa partie supérieure, des moyens représentés généralement par 11 de stabilisation en cap constitués de deux bras mobiles 11A comportant chacun à leur extrémité une palette 11B, et reliés à l'axe d'un moteur 11C piloté à l'aide d'une régulation, non représentée sur la figure, destinée à assurer la stabilité du cap d'un point de référence du robot.
Cette régulation utilise un dispositif de mesure du cap et un moyen de mesure de l'angle que fait la direction d'un point de référence du robot et un cap de référence.
Le robot est suspendu au brin inférieur 5A d'un câble 5, comme on l'a indiqué précédemment, le câble étant destiné d'une part à assurer la suspension mécanique du robot et d'autre part à transmettre des informations, et éventuellement de l'énergie électrique entre le robot et un pupitre de commande.
La partie inférieure du corps 40 du robot comporte des moyens de visualisation et de repérage repérés généralement par 10, constitués par une caméra de télévision verticale 101 accompagnée de moyens d'éclairage qui regarde dans une direction verticale, par plusieurs caméras de télévision panoramiques 102 accompagnées également de moyens d'éclairage adaptés, et par un sonar haute fréquence 103 monté mobile de façon à
pouvoir balayer l'horizon autour du robot 4.
- L'ensemble de ces moyens de visualisation et de repérage sont reliés au pupitre de commande du dispositif (non représenté sur la figure), par l'intermédiaire du câble. Le minimum d'équipements électroniques associés étant situé dans le corps du robot.
Le corps du robot comporte à sa périphérie les moyens généralement repérés par 12 de destruction ou de neutralisation d'une mine. Ces moyens sont constitués de deux charges explosives 121 et 122 de forme annulaire, comprenant chacune un moyen d'allumage temporisé ou à déclenchement par signal acoustique dans une fenêtre de temps 150 et 151 respectivement, maintenues sur le robot par des moyens de maintien qui peuvent être déverrouillés séparément l'un après l'autre, de façon à pouvoir laisser tomber une charge sur une mine particulière.
Ainsi, lorsque l'on amène le robot au-dessus d'une première mine, on peut déverrouiller la première charge explosive 121 qui glisse le long du corps du robot et vient se déposer sur la tête de la mine et qui s'y maintient du fait de sa forme annulaire. Cette charge explosive peut être liée au robot par un fil de commande lui-même relié à travers le câble 5A au pupitre de commande du dispositif, de façon à ce que l'opérateur puisse déclencher le moyen d'allumage de la charge. Le déclenchement du moyen d'allumage de la charge (ou plus précisément de sa minuterie), peut également être automatique au moment du largage de la charge. Dans l'exemple décrit, le robot comporte deux charges explosives, mais il peut en comporter un nombre plus important.
Ce robot qui comporte deux charges explosives 121 et 122, peut être utilisé pour neutraliser une deuxième mine. Dans ce cas, après avoir déposé
5 la première charge 121 sur une première mine, on déplace le robot pour l'amener au-dessus d'une deuxième mine. On déverrouille alors la deuxième charge 122 de façon à ce qu'elle glisse le long du corps du robot et vienne se déposer sur la deuxième mine, et on amorce la deuxième charge.
Les moyens de verrouillage et déverrouillage des différentes mines 10 sont des moyens connus en eux-mêmes que l'homme du métier peut facilement réaliser et qui consistent éventuellement en des bras ou des pions commandés par des vérins électromagnétiques.
Bien que cela ne soit pas visible sur la figure, le robot contient à
l'intérieur de son corps 40 une source d'électricité pour le moteur 11C du 15 moyen de régulation en cap et éventuellement pour la commande des moyens de verrouillage et de déverrouillage des charges explosives. Cette source d'électricité est par exemple une pile. Le robot peut également comporter des moyens d'alimentation électrique des caméras de télévision, de leurs moyens d'éclairage, du sonar, constitués également de piles. Enfin, le robot comporte des moyens de détermination du cap, par exemple un compas magnétique, et des moyens de détermination de la position du robot, d'une part par rapport au fond de la mer, par exemple un sondeur acoustique, et d'autre part par rapport à la surface de la mer, par exemple un moyen de mesure de la pression. Ces moyens comprennent également leurs alimentations électriques.
Dans une variante de réalisation, le robot peut être alimenté en électricité par le câble de liaison avec l'hélicoptère.
Le robot peut être utilisé aussi bien pour neutraliser des mines à orin que des mines disposées au fond de la mer.
On va maintenant décrire, en regard des figures 3 et 4, un deuxième mode de réalisation du robot.
Le robot repéré généralement 4' à la figure 3 comporte un corps 40' en forme de cloche dont la partie supérieure est équipée un moyen de stabilisation en cap 11' identique au moyen décrit dans le mode de réalisation précédent et comportant deux bras articulés 11'A, munis de palettes 11'B. Ce corps du robot est suspendu au brin inférieur 5A d'un câble 5 identique au câble précédent. Une caméra de télévision de vision verticale 101', des caméras de télévision panoramiques 102' et un sonar haute fréquence 103' sont disposés à la partie inférieure du corps 40'. Des moyens électroniques et de mesures 42, 43', 44' sont destinés à assurer le fonctionnement des caméras de télévision 101', 102' du sonar 103', d'un moyen de mesure du cap tel qu'un campas magnétique, d'un moyen de mesure de la profondeur sous l'eau tel qu'un capteur de pression, et d'un moyen de mesure de la distance par rapport au fond tel qu'un sondeur.
Le corps du robot contient également des sources de puissance électrique, par exemple des piles, pour commander les caméras de télévision, les sonars, les autres équipements électroniques, ainsi que différents moteurs dont est équipé le robot afin de simplifier la conception du câble, des connecteurs et du connecteur tournant.
Dans une variante de réalisation, l'alimentation en électricité peut être assurée depuis l'extérieur par le câble 5.
Outre ces moyens de mesure et de détection, le robot comporte à
l'intérieur de la cloche 40' un moyen 12' de destruction d'une mine constitué
d'une charge creuse 121' munie d'un dispositif d'allumage temporisé 150', comportant une ventouse hydraulique destinée à plaquer la charge creuse sur une mine à orin 1'. La ventouse hydraulique est constituée d'une jupe 130' reliée par un tuyau 131' à une pompe 132'. La charge 12' est suspendue à l'intérieur du robot par un dispositif 41' qui permet de la faire descendre et de la larguer et de l'abandonner, plaquée sur une mine qu'on souhaite détruire. Contrairement au cas précédent, le robot n'embarque qu'une seule charge creuse et ne peut, dans ce cas là, détruire qu'une seule mine à la fois. Comme dans le cas précédent, l'essentiel du corps du robot est réalisé en matériaux amagnétiques et les équipements électriques ou électroniques sont réduits au minimum de façon à avoir un robot dont la signature magnétique est la plus faible possible.
Dans tous les cas, les équipements électroniques disposés à
l'intérieur du robot sont les équipements qui ont strictement besoin d'être situés dans le robot pour assurer son fonctionnement. Les équipements complémentaires sont reportés loin du robot, par exemple dans le pupitre de commande situé dans l'hélicoptère, et sont reliés au robot par le câble 5.
De préférence, le corps du robot et tous les équipements qui peuvent l'être, sont constitués de matériaux amagnétiques de façon à assurer une signature magnétique la plus faible possible.
Dans tous les cas, la densité du robot doit être sensiblement supérieure à 1 et son poids apparent suffisant pour assurer un comportement de pendule, mais pas trop élevé pour rester compatible avec l'usage d'un hélicoptère.
En général, le robot ne dispose pas de moyens de propulsion propres.
Mais, néanmoins, il peut être utile de prévoir des petits propulseurs, tels que des hélices, pour faciliter les mouvements fins d'approche finale de la position de la mine à détruire. Cependant, ces moyens, lorsqu'ils existent, restent notoirement insuffisants pour assurer l'autonomie de déplacement du robot.
En ce qui concerne les moyens de commande et d'interface avec l'opérateur, le dispositif peut comprendre des moyens informatiques et d'affichage disposés dans l'hélicoptère.
Ces moyens informatique et d'affichage peuvent utiliser des logiciels d'analyse d'image et de reconnaissance d'image pour faciliter l'interprétation des images télévision. Ils peuvent utiliser également des logiciels qui exploitent les données relatives à la détection de la mine, à la position de celle-ci et à la position de l'hélicoptère, notamment les données fournies par les dispositifs de positionnement précis, pour afficher des consignes pour le pilote de l'hélicoptère, voire pour envoyer des consignes à un système de pilotage automatique. Ces moyens peuvent également fournir des signaux de commande au treuil et aux moyens de pilotage de l'hélicoptère pour stabiliser automatiquement le robot en profondeur.
Cette description de moyens n'est pas exhaustive et l'homme du métier pourra et saura prévoir tous les moyens de commande et tous les automatismes nécessaires.
De même, la description des équipements dont dispose le robot n'est pas limitative, et le robot peut être équipé de tout dispositif, qui remplit les fonctions souhaitées, pourvu que ses caractéristiques soient compatibles avec l'utilisation du robot sous-marin suspendu à un hélicoptère.
Par ailleurs, le robot peut n'être conçu que pour l'identification des objets susceptibles d'être des mines. Dans ce cas, il ne comporte pas de moyens de largage d'une charge de destruction d'une mine. Si une mine est identifiée et doit être détruite, elle l'est en utilisant un autre robot capable de larguer une charge de destruction de la mine.
Enfin, l'invention a été décrite avec l'utilisation d'un hélicoptère. Mais tout aéronef capable de transporter le robot au-dessus de la mer et de se maintenir en vol stationnaire peut être utilisé. L'aéronef peut aussi bien être piloté par un pilote embarqué qu'être télécommandé. En particulier, il peut s'agir d'un drone.
Le robot peut être utilisé et manoeuvré par un opérateur qui peut éventuellement être le pilote de l'aéronef ou être un opérateur spécialisé.
Le pilote de l'aéronef et l'opérateur peuvent aussi bien être à proximité
l'un de l'autre qu'être éloignés. En particulier, les automatismes et les moyens de commande et d'interfaçage avec un opérateur peuvent aussi bien être disposés dans l'aéronef que dans un navire de soutien ou un poste de commande à terre en liaison radio avec l'aéronef. Dans ce dernier cas, si l'aéronef est un hélicoptère, le pilote et l'opérateur sont éloignés l'un de l'autre. Enfin, l'opérateur peut, éventuellement, être remplacé par des automatismes.
La position de l'objet 1 est repérée par rapport à sa position géographique absolue de même que la position de l'hélicoptère 7 est déterminée également par sa position géographique absolue. On peut donc disposer le robot d'intervention sous-marine 4 au dessus de l'objet 1 en 10 faisant coïncider les positions géographiques absolues de l'objet 1 et de l'hélicoptère 7 en l'absence de courant.
Cependant, si la zone dans laquelle se trouve l'objet est une zone traversée par des courants, le robot 4 peut être entraîné par le courant de telle sorte que le câble de support 5 ne soit plus vertical. Lorsque le robot se trouve à proximité de l'objet 1, l'hélicoptère n'est alors plus à la vertical de l'objet 1. Afin de compenser ces effets dus au courant et faciliter le positionnement du robot 4 par rapport à l'objet 1, on peut mesurer la déviation du câble 5 par rapport à la vertical à l'aide de détecteurs 13 disposés dans une nacelle 14 située sous le treuil 6.
Comme on l'a indiqué précédemment, le dispositif est associé à des moyens 15 de positionnement géographique précis. Ces moyens de positionnement géographique précis 15 sont notamment des moyens de positionnement géographique précis différentiels (GPS différentiels), qui permettent au pilote de l'hélicoptère de connaître avec précision la position de son appareil. De tels moyens de positionnement géographique précis, absolus ou différentiels, sont connus en eux-même.
Plusieurs modes de réalisation et de fonctionnement sont possibles.
Dans un premier mode de réalisation et de fonctionnement, la position géographique précise de l'objet 1 est déterminée à l'aide d'un moyen de positionnement géographique différentiel précis. Les coordonnées de l'objet sont alors envoyées à l'hélicoptère. A partir de ces données et d'information provenant du système de positionnement géographique précis de l'hélicoptère, ainsi que, éventuellement, d'information en provenance du capteur 13 des déplacements du câble par rapport à la vertical, le pilote amène le robot à la vertical de l'objet 1.
Dans un deuxième mode de réalisation et de fonctionnement, on a, au préalable, disposé des balises de positionnement acoustique au voisinage de l'objet et on a disposé une balise répondeuse sur le robot d'intervention sous-marine 4.
Les balises de positionnement acoustique, qui, de préférence, sont au nombre minimum de trois, permettent de déterminer la position précise du robot d'intervention sous-marine par les interférences avec la balise répondeuse du robot.
Cette position précise du robot est envoyée à un moyen de traitement de l'information disposé par exemple sur un navire d'accompagnement situé
à une certaine distance. Ces informations sont traduites sous forme de consignes de positionnement envoyées à l'hélicoptère, lequel applique ces nouvelles consignes en utilisant son moyen de positionnement géographique précis différentiel.
Dans un troisième mode de réalisation, la position relative de l'objet 1 par rapport au robot 4 est déterminée à l'aide du sonar d'un navire chasseur de mine accompagnateur qui transmet les informations correspondantes, par radio, à l'hélicoptère.
Le vecteur correspondant à l'écart de position entre le robot d'intervention sous-marine 4 et l'objet 1 est alors utilisé par un moyen adapté
pour déterminer un ajustement de la consigne de positionnement de l'hélicoptère, laquelle consigne est alors appliquée par le pilote de l'hélicoptère.
Lorsque le robot d'intervention sous-marine 4 comporte à la fois une caméra verticale, des caméras de télévision panoramiques et un sonar, la recherche d'un objet au voisinage de sa position théorique, se fait par des étapes successives qu'on va décrire maintenant.
Tout d'abord, lorsque le robot est à une distance de l'objet trop importante pour pouvoir voir l'objet avec les caméras de télévision, la présence de celui-ci est détectée par le sonar haute fréquence qui renvoie vers le pupitre de commande des indications sur la distance de l'objet par rapport au robot et l'azimut de la position de l'objet par rapport à un cap de référence du robot. La détermination de l'azimut de l'objet par rapport au cap de référence se fait à l'aide du moyen de mesure du cap dont dispose le robot.
A l'aide de ces informations, des indications sont données au pilote de l'hélicoptère pour qu'il déplace l'hélicoptère de façon à rapprocher le robot de l'objet. Lorsque le robot est suffisamment proche de l'objet, celui-ci devient visible par les caméras de télévision panoramique qui sont alors utilisées pour le repérer. Eventuellement à l'aide d'un logiciel d'analyse d'image, on déduit des images des indications sur les déplacements à faire effectuer par l'hélicoptère pour affiner le positionnement du robot d'intervention sous-marine par rapport à l'objet, éventuellement en modifiant son immersion en intervenant à l'aide du treuil 6.
Lorsque l'objet est suffisamment visible par la caméra verticale, l'image de celle-ci est analysée par l'opérateur qui vérifie qu'il s'agit bien d'une mine et l'identifie. Pour cette analyse, l'opérateur peut être assisté
par un logiciel spécialisé.
Lorsque la mine a été bien identifiée, l'opérateur envoie au robot 4 un ordre de dépôt sur la mine d'un moyen de neutralisation, tel qu'une charge 12 de destruction de la mine, laquelle charge est alors déclenchée.
Comme on le verra plus loin, les moyens de neutralisation de la mine sont soit des charges omnidirectionnelles de forme annulaire qui s'emboîtent sur la mine, soit des charges creuses munies de moyens de fixation sur la mine.
Les moyens de déclenchement de ces moyens de destruction de la mine sont par exemple des minuteries de mise à feu qui laissent entre le moment où on a déposé la charge sur la mine et le moment où elle explose, un délai suffisant pour pouvoir éloigner le robot.
Afin d'améliorer la sécurité du dispositif, le moyen de déclenchement du moyen de neutralisation ou de destruction de la mine peut être un moyen de déclenchement acoustique dans une fenêtre de temps prédéterminée, complété éventuellement par une sécurité telle qu'une sécurité hydrostatique par pressostat.
L'intérêt d'un moyen de déclenchement acoustique dans une fenêtre de temps prédéterminée est qu'il ne se déclenche que lorsqu'il reçoit un signal acoustique qui peut être envoyé à volonté par un opérateur, par exemple par l'opérateur qui est dans l'hélicoptère. Cela peut permettre de déposer des moyens de neutralisation sur un ensemble de mines et de les déclencher tous simultanément. Cela peut aussi permettre à l'hélicoptère de retarder ou d'annuler le déclenchement de l'explosion du dispositif de destruction de la mine lorsqu'il a des difficultés, de façon à assurer sa propre sécurité.
On va maintenant décrire plus en détail un premier mode de réalisation d'un robot d'intervention sous-marine représenté à la figure 2.
Ce robot repéré généralement par 4 comporte un corps 40 cylindrique, vertical, comprenant, à sa partie supérieure, des moyens représentés généralement par 11 de stabilisation en cap constitués de deux bras mobiles 11A comportant chacun à leur extrémité une palette 11B, et reliés à l'axe d'un moteur 11C piloté à l'aide d'une régulation, non représentée sur la figure, destinée à assurer la stabilité du cap d'un point de référence du robot.
Cette régulation utilise un dispositif de mesure du cap et un moyen de mesure de l'angle que fait la direction d'un point de référence du robot et un cap de référence.
Le robot est suspendu au brin inférieur 5A d'un câble 5, comme on l'a indiqué précédemment, le câble étant destiné d'une part à assurer la suspension mécanique du robot et d'autre part à transmettre des informations, et éventuellement de l'énergie électrique entre le robot et un pupitre de commande.
La partie inférieure du corps 40 du robot comporte des moyens de visualisation et de repérage repérés généralement par 10, constitués par une caméra de télévision verticale 101 accompagnée de moyens d'éclairage qui regarde dans une direction verticale, par plusieurs caméras de télévision panoramiques 102 accompagnées également de moyens d'éclairage adaptés, et par un sonar haute fréquence 103 monté mobile de façon à
pouvoir balayer l'horizon autour du robot 4.
- L'ensemble de ces moyens de visualisation et de repérage sont reliés au pupitre de commande du dispositif (non représenté sur la figure), par l'intermédiaire du câble. Le minimum d'équipements électroniques associés étant situé dans le corps du robot.
Le corps du robot comporte à sa périphérie les moyens généralement repérés par 12 de destruction ou de neutralisation d'une mine. Ces moyens sont constitués de deux charges explosives 121 et 122 de forme annulaire, comprenant chacune un moyen d'allumage temporisé ou à déclenchement par signal acoustique dans une fenêtre de temps 150 et 151 respectivement, maintenues sur le robot par des moyens de maintien qui peuvent être déverrouillés séparément l'un après l'autre, de façon à pouvoir laisser tomber une charge sur une mine particulière.
Ainsi, lorsque l'on amène le robot au-dessus d'une première mine, on peut déverrouiller la première charge explosive 121 qui glisse le long du corps du robot et vient se déposer sur la tête de la mine et qui s'y maintient du fait de sa forme annulaire. Cette charge explosive peut être liée au robot par un fil de commande lui-même relié à travers le câble 5A au pupitre de commande du dispositif, de façon à ce que l'opérateur puisse déclencher le moyen d'allumage de la charge. Le déclenchement du moyen d'allumage de la charge (ou plus précisément de sa minuterie), peut également être automatique au moment du largage de la charge. Dans l'exemple décrit, le robot comporte deux charges explosives, mais il peut en comporter un nombre plus important.
Ce robot qui comporte deux charges explosives 121 et 122, peut être utilisé pour neutraliser une deuxième mine. Dans ce cas, après avoir déposé
5 la première charge 121 sur une première mine, on déplace le robot pour l'amener au-dessus d'une deuxième mine. On déverrouille alors la deuxième charge 122 de façon à ce qu'elle glisse le long du corps du robot et vienne se déposer sur la deuxième mine, et on amorce la deuxième charge.
Les moyens de verrouillage et déverrouillage des différentes mines 10 sont des moyens connus en eux-mêmes que l'homme du métier peut facilement réaliser et qui consistent éventuellement en des bras ou des pions commandés par des vérins électromagnétiques.
Bien que cela ne soit pas visible sur la figure, le robot contient à
l'intérieur de son corps 40 une source d'électricité pour le moteur 11C du 15 moyen de régulation en cap et éventuellement pour la commande des moyens de verrouillage et de déverrouillage des charges explosives. Cette source d'électricité est par exemple une pile. Le robot peut également comporter des moyens d'alimentation électrique des caméras de télévision, de leurs moyens d'éclairage, du sonar, constitués également de piles. Enfin, le robot comporte des moyens de détermination du cap, par exemple un compas magnétique, et des moyens de détermination de la position du robot, d'une part par rapport au fond de la mer, par exemple un sondeur acoustique, et d'autre part par rapport à la surface de la mer, par exemple un moyen de mesure de la pression. Ces moyens comprennent également leurs alimentations électriques.
Dans une variante de réalisation, le robot peut être alimenté en électricité par le câble de liaison avec l'hélicoptère.
Le robot peut être utilisé aussi bien pour neutraliser des mines à orin que des mines disposées au fond de la mer.
On va maintenant décrire, en regard des figures 3 et 4, un deuxième mode de réalisation du robot.
Le robot repéré généralement 4' à la figure 3 comporte un corps 40' en forme de cloche dont la partie supérieure est équipée un moyen de stabilisation en cap 11' identique au moyen décrit dans le mode de réalisation précédent et comportant deux bras articulés 11'A, munis de palettes 11'B. Ce corps du robot est suspendu au brin inférieur 5A d'un câble 5 identique au câble précédent. Une caméra de télévision de vision verticale 101', des caméras de télévision panoramiques 102' et un sonar haute fréquence 103' sont disposés à la partie inférieure du corps 40'. Des moyens électroniques et de mesures 42, 43', 44' sont destinés à assurer le fonctionnement des caméras de télévision 101', 102' du sonar 103', d'un moyen de mesure du cap tel qu'un campas magnétique, d'un moyen de mesure de la profondeur sous l'eau tel qu'un capteur de pression, et d'un moyen de mesure de la distance par rapport au fond tel qu'un sondeur.
Le corps du robot contient également des sources de puissance électrique, par exemple des piles, pour commander les caméras de télévision, les sonars, les autres équipements électroniques, ainsi que différents moteurs dont est équipé le robot afin de simplifier la conception du câble, des connecteurs et du connecteur tournant.
Dans une variante de réalisation, l'alimentation en électricité peut être assurée depuis l'extérieur par le câble 5.
Outre ces moyens de mesure et de détection, le robot comporte à
l'intérieur de la cloche 40' un moyen 12' de destruction d'une mine constitué
d'une charge creuse 121' munie d'un dispositif d'allumage temporisé 150', comportant une ventouse hydraulique destinée à plaquer la charge creuse sur une mine à orin 1'. La ventouse hydraulique est constituée d'une jupe 130' reliée par un tuyau 131' à une pompe 132'. La charge 12' est suspendue à l'intérieur du robot par un dispositif 41' qui permet de la faire descendre et de la larguer et de l'abandonner, plaquée sur une mine qu'on souhaite détruire. Contrairement au cas précédent, le robot n'embarque qu'une seule charge creuse et ne peut, dans ce cas là, détruire qu'une seule mine à la fois. Comme dans le cas précédent, l'essentiel du corps du robot est réalisé en matériaux amagnétiques et les équipements électriques ou électroniques sont réduits au minimum de façon à avoir un robot dont la signature magnétique est la plus faible possible.
Dans tous les cas, les équipements électroniques disposés à
l'intérieur du robot sont les équipements qui ont strictement besoin d'être situés dans le robot pour assurer son fonctionnement. Les équipements complémentaires sont reportés loin du robot, par exemple dans le pupitre de commande situé dans l'hélicoptère, et sont reliés au robot par le câble 5.
De préférence, le corps du robot et tous les équipements qui peuvent l'être, sont constitués de matériaux amagnétiques de façon à assurer une signature magnétique la plus faible possible.
Dans tous les cas, la densité du robot doit être sensiblement supérieure à 1 et son poids apparent suffisant pour assurer un comportement de pendule, mais pas trop élevé pour rester compatible avec l'usage d'un hélicoptère.
En général, le robot ne dispose pas de moyens de propulsion propres.
Mais, néanmoins, il peut être utile de prévoir des petits propulseurs, tels que des hélices, pour faciliter les mouvements fins d'approche finale de la position de la mine à détruire. Cependant, ces moyens, lorsqu'ils existent, restent notoirement insuffisants pour assurer l'autonomie de déplacement du robot.
En ce qui concerne les moyens de commande et d'interface avec l'opérateur, le dispositif peut comprendre des moyens informatiques et d'affichage disposés dans l'hélicoptère.
Ces moyens informatique et d'affichage peuvent utiliser des logiciels d'analyse d'image et de reconnaissance d'image pour faciliter l'interprétation des images télévision. Ils peuvent utiliser également des logiciels qui exploitent les données relatives à la détection de la mine, à la position de celle-ci et à la position de l'hélicoptère, notamment les données fournies par les dispositifs de positionnement précis, pour afficher des consignes pour le pilote de l'hélicoptère, voire pour envoyer des consignes à un système de pilotage automatique. Ces moyens peuvent également fournir des signaux de commande au treuil et aux moyens de pilotage de l'hélicoptère pour stabiliser automatiquement le robot en profondeur.
Cette description de moyens n'est pas exhaustive et l'homme du métier pourra et saura prévoir tous les moyens de commande et tous les automatismes nécessaires.
De même, la description des équipements dont dispose le robot n'est pas limitative, et le robot peut être équipé de tout dispositif, qui remplit les fonctions souhaitées, pourvu que ses caractéristiques soient compatibles avec l'utilisation du robot sous-marin suspendu à un hélicoptère.
Par ailleurs, le robot peut n'être conçu que pour l'identification des objets susceptibles d'être des mines. Dans ce cas, il ne comporte pas de moyens de largage d'une charge de destruction d'une mine. Si une mine est identifiée et doit être détruite, elle l'est en utilisant un autre robot capable de larguer une charge de destruction de la mine.
Enfin, l'invention a été décrite avec l'utilisation d'un hélicoptère. Mais tout aéronef capable de transporter le robot au-dessus de la mer et de se maintenir en vol stationnaire peut être utilisé. L'aéronef peut aussi bien être piloté par un pilote embarqué qu'être télécommandé. En particulier, il peut s'agir d'un drone.
Le robot peut être utilisé et manoeuvré par un opérateur qui peut éventuellement être le pilote de l'aéronef ou être un opérateur spécialisé.
Le pilote de l'aéronef et l'opérateur peuvent aussi bien être à proximité
l'un de l'autre qu'être éloignés. En particulier, les automatismes et les moyens de commande et d'interfaçage avec un opérateur peuvent aussi bien être disposés dans l'aéronef que dans un navire de soutien ou un poste de commande à terre en liaison radio avec l'aéronef. Dans ce dernier cas, si l'aéronef est un hélicoptère, le pilote et l'opérateur sont éloignés l'un de l'autre. Enfin, l'opérateur peut, éventuellement, être remplacé par des automatismes.
Claims (19)
1. Procédé pour identifier et éventuellement neutraliser un objet sous-marin (1, 1') susceptible d'être une mine sous-marine dont la position géographique est connue, selon lequel on utilise un robot d'intervention sous-marine (4, 4') suspendu sous un aéronef capable de vol stationnaire tel qu'un hélicoptère (7) ou un drone, à l'aide duquel on vient disposer le robot (4, 4') au droit de l'objet (1, 1') à identifier et, éventuellement, à
neutraliser, on identifie l'objet et, éventuellement, on le neutralise, le robot d'intervention sous-marine (4, 4') ayant une densité sensiblement supérieur à 1 et un poids apparent lorsqu'il est immergé suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule raide.
neutraliser, on identifie l'objet et, éventuellement, on le neutralise, le robot d'intervention sous-marine (4, 4') ayant une densité sensiblement supérieur à 1 et un poids apparent lorsqu'il est immergé suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule raide.
2. Procédé pour identifier et éventuellement neutraliser un objet sous-marin susceptible d'être une mine, dont la position géographique est connue, selon la revendication 1, caractérisé en ce que :
- en utilisant des moyens de positionnement géographique précis (15), on dispose à la verticale de la position géographique connue de l'objet sous-marin (1, 1'), un robot d'intervention sous-marine (4, 4') suspendu à un câble de support (5) monté sur un treuil (6) porté par un aeronef capable de vol stationnaire (7), le robot d'intervention sous-marine comprenant au moins des moyens (10, 10') de visualisation et/ou de détection et éventuellement des moyens (12, 12') d'intervention sur une mine sous-marine, reliés à des moyens de commande (9), le robot d'intervention sous-marine (4, 4') ayant un poids dans l'eau suffisant pour former un pendule raide lorsqu'il est immergé;
- à l'aide du treuil (6), on descend le robot d'intervention sous-marine afin de le disposer à proximité de l'objet sous-marin;
- à l'aide des moyens (10, 10') de visualisation et/ou de détection, on repère l'objet sous-marin et, en déplaçant l'aéronef capable de vol stationnaire (7) et en actionnant le treuil (6), on dispose le robot d'intervention dans une position par rapport à l'objet sous-marin permettant une identification et éventuellement une intervention des moyens d'intervention du robot sous-marin sur l'objet sous-marin ;
- à l'aide des moyens de visualisation (10, 10'), on identifie l'objet sous-marin, - éventuellement, on déclenche l'intervention des moyens d'intervention (12 ,12') du robot d'intervention sous-marine sur l'objet sous-marin et, - on éloigne le robot d'intervention de l'objet sous-marin.
- en utilisant des moyens de positionnement géographique précis (15), on dispose à la verticale de la position géographique connue de l'objet sous-marin (1, 1'), un robot d'intervention sous-marine (4, 4') suspendu à un câble de support (5) monté sur un treuil (6) porté par un aeronef capable de vol stationnaire (7), le robot d'intervention sous-marine comprenant au moins des moyens (10, 10') de visualisation et/ou de détection et éventuellement des moyens (12, 12') d'intervention sur une mine sous-marine, reliés à des moyens de commande (9), le robot d'intervention sous-marine (4, 4') ayant un poids dans l'eau suffisant pour former un pendule raide lorsqu'il est immergé;
- à l'aide du treuil (6), on descend le robot d'intervention sous-marine afin de le disposer à proximité de l'objet sous-marin;
- à l'aide des moyens (10, 10') de visualisation et/ou de détection, on repère l'objet sous-marin et, en déplaçant l'aéronef capable de vol stationnaire (7) et en actionnant le treuil (6), on dispose le robot d'intervention dans une position par rapport à l'objet sous-marin permettant une identification et éventuellement une intervention des moyens d'intervention du robot sous-marin sur l'objet sous-marin ;
- à l'aide des moyens de visualisation (10, 10'), on identifie l'objet sous-marin, - éventuellement, on déclenche l'intervention des moyens d'intervention (12 ,12') du robot d'intervention sous-marine sur l'objet sous-marin et, - on éloigne le robot d'intervention de l'objet sous-marin.
3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens (12, 12') d'intervention du robot d'intervention sous-marine comprennent au moins un moyen (121', 121, 122) de neutralisation d'une mine sous-marine et en ce que le déclenchement de l'intervention des moyens d'intervention du robot d'intervention sous-marine consiste à déposer sur l'objet sous-marin (1, 1') un moyen de neutralisation d'une mine sous-marine et à activer un dispositif (150, 151, 150') de commande du moyen de neutralisation.
4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le moyen de neutralisation d'une mine est une charge destructrice par exemple du type omnidirectionnelle (121, 122) ou du type à énergie dirigée (121'), comportant des moyens (130') de fixation sur la mine sous-marine.
5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les moyens de positionnement géographique précis (15) comprennent des moyens de positionnement global différentiel.
6. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend un robot d'intervention sous-marine (4, 4') pendulaire, télécommandé, relié par un câble (5) de suspension à un treuil (6) pouvant être porté par un véhicule de transport (7), et des moyens de commande (9) reliés au robot (4, 4') et au treuil (6) par des moyens (5) de transfert de données et de signaux de commande, le robot d'intervention comprenant au moins un moyen (10, 10') de visualisation et éventuellement au moins un moyen de détection d'un objet sous-marin, au moins un moyen de repérage (42') du cap du robot, le robot d'intervention sous-marine (4, 4') ayant une densité sensiblement supérieur à 1 et un poids apparent lorsqu'il est immergé suffisant pour que le dispositif se comporte comme un pendule raide.
7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en qu'il comprend, en outre, au moins un moyen d'intervention (12, 12') sur une mine sous-marine.
8. Dispositif selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisé
en ce que au moins un moyen de visualisation (10, 10') est constitué d'une caméra de télévision à axe vertical (101, 101') et de moyens d'éclairage associés.
en ce que au moins un moyen de visualisation (10, 10') est constitué d'une caméra de télévision à axe vertical (101, 101') et de moyens d'éclairage associés.
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'au moins un moyen (10, 10') de visualisation est au moins une caméra de télévision (102, 102') dont l'axe de vision est incliné
par rapport à l'axe vertical, de façon à permettre une vue panoramique, associée à des moyens d'éclairage.
par rapport à l'axe vertical, de façon à permettre une vue panoramique, associée à des moyens d'éclairage.
10. Dispositif selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce qu'au moins un moyen (12, 12') de détection est un sonar haute fréquence (103, 103').
11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que le robot d'intervention sous-marine (4, 4') comporte au moins un moyen de stabilisation du positionnement en cap (11, 11') et/ou en profondeur.
12. Dispositif selon la revendications 11, caractérisé en ce que le moyen de stabilisation du positionnement en cap (11, 11') comprend deux bras (11A, 11A') munis de palettes (11 B, 11 B'), déployables à l'horizontal et fixés sur un arbre vertical d'un moteur électrique (11C, 11C'), ainsi que des moyens (44') de commande du moteur et de régulation.
13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 12, caractérisé en ce qu'il est associé à un moyen de positionnement précis (15) comprenant un moyen de positionnement global différentiel installé sur un véhicule de transport du dispositif, ou au moins une bouée de localisation acoustique associée à une balise répondeuse disposée dans le robot d'intervention sous-marine et à des moyens de liaison avec des moyens de commande et d'interface avec un opérateur, ou un sonar d'un chasseur de mines et associé à des moyens de communication avec les moyens de pilotage du véhicule de transport du dispositif.
14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 13, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen (13) de détection de la déviation du câble de suspension (5) par rapport à la verticale, relié aux moyens de commande (9).
15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 14, caractérisé en ce que les moyens (5) de transfert de données et de signaux de commande comportent deux parties (5A, 5B) reliées par un moyen de connexion rapide (8).
16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 15, caractérisé en ce que les moyens de commande (9) comprennent des moyens électroniques et informatiques notamment d'asservissement et d'interface avec un opérateur comprenant des moyens adaptés pour l'aide au pilotage du véhicule de transport.
17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que les moyens de commande comprennent au moins un asservissement du treuil pour le pilotage en altitude du robot d'intervention sous-marine.
18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 17, caractérisé en ce que au moins un moyen d'intervention (12, 12') sur une mine sous-marine (1, 1') comprend un moyen de largage d'au moins un moyen de neutralisation d'une mine sous-marine constituée d'une charge destructrice de mine sous-marine qui est par exemple une charge explosive omnidirectionnelle (121, 122) pouvant être de forme annulaire, ou qui est une charge creuse (121') munie de moyens d'accrochage sur une mine sous-marine, lesdits moyens d'accrochage sur une mine sous-marine étant, par exemple, un bras à déclenchement automatique ou commandé au contact de la mine, équipé ou non d'au moins un moyen d'accrochage mécanique ou magnétique, ou une ventouse hydrostatique, la charge destructrice de mine sous-marine comprenant un moyen (150, 151, 150') de commande de la mise à feu avec retard tel q'une minuterie, ou un moyen de déclenchement acoustique dans une fenêtre de temps prédéterminée et éventuellement une sécurité telle qu'une sécurité hydraustatique par pressostat.
19. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 18, caractérisé en ce qu'il est associé à un véhicule de transport qui est un aéronef capable de vol stationnaire, tel qu'un hélicoptère (7) ou un drone.
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