EP0721807B1 - Fördertechnische Anlage - Google Patents

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EP0721807B1
EP0721807B1 EP95250308A EP95250308A EP0721807B1 EP 0721807 B1 EP0721807 B1 EP 0721807B1 EP 95250308 A EP95250308 A EP 95250308A EP 95250308 A EP95250308 A EP 95250308A EP 0721807 B1 EP0721807 B1 EP 0721807B1
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EP
European Patent Office
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data
goods
conveyor
conveyed
data memory
Prior art date
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EP95250308A
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English (en)
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EP0721807A3 (de
EP0721807A2 (de
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Albrecht Dr.-Ing. Hoene
Wolfgang Dipl.-Ing. Vogl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory

Definitions

  • the invention relates to a control system for conveyor systems, in particular for General cargo sorting systems, with the conveyed data of the conveyed goods in a data memory are stored and can be fed to the control devices of the conveyor line devices are.
  • EP-A-0 489 267 is concerned with a sorting device for reusable packaging which is passed through a recognition device and a device for goods-related allocation is marked.
  • a bottle for example, is initially recognized in terms of their shape and color, this bottle being given an identification index becomes. This index is compared with an index stored in a computer, so that if there is a match, the bottle is assigned to a specific assigned sorter can be.
  • the invention has for its object the electrical and / or mechanical elaborate data tracking of the conveyed goods by the electrical and / or to replace mechanical effort reducing solution.
  • the object is achieved in that the material to be conveyed by means of a recording camera whose signals Image processing can be processed, subjected to an optical input identification and characteristics of the material to be conveyed are stored in a characteristics data memory that data about a location-dependent position and a command for the subsequent conveyor sections continuously in the Characteristics data stores are managed and processed in such a way that the Conveyed goods in each case by means of at several points on the conveyor section Recording cameras arranged at fixed locations optically identified again and compared with the data already stored and if the data match, the other commands to the Adjustment devices of the conveyor track devices for sorting operations become. This eliminates an electrically and mechanically complex Data tracking.
  • this optical identification by means of one at a time Fixed location arranged recording camera, whose signals are over Image processing can be edited.
  • the recording cameras signals of color saturation, shape, gray values, reflection values and the like. are evaluable.
  • this optical identification can be supported by additionally signals from inductive metal sensors, capacitive sensors, light sensors, Encoders and the like managed in the data storage and after processing on the Setting devices are given.
  • the material to be conveyed 2 becomes an optical one Input identification 7 subjected, depending on the type of goods to be conveyed 2a and / or Conveyed goods color 2b and the like Criteria, the peculiarities of the conveyed good 2 in one Data storage 8 are stored for characteristics. This data will last as long the material to be conveyed 2 is on one of the conveyor sections 9a, 9b, 9c, 9d etc. is held in the data memory 8 which e.g. through associative memory or neural networks can be formed.
  • the material to be conveyed 2 can thus be reached when Recording camera K2 or K3 can be identified by the newly recorded Data with those already determined in the recording camera K1 and in the data memory 8 existing data are compared. If the data match - being a Degree of agreement in essential criteria is sufficient - can then further commands to the actuators of conveyor line devices 11, such as e.g. be given to a pusher 10. By default, a Target identification 12 actuates a control 13, which in turn actuates the devices a conveyor section device 11 acts.
  • the work of the recording cameras K1, K2, K3 is completely independent of that Slippage of the material to be conveyed 2 on the conveyor belt 5, also from Conveying speed dependent on the conveyed material on roller conveyors, as well as on the offset in cornering and of displacements of the material 2 on incline and Downgrades. Also a handover from a fully occupied and therefore slower belt conveyor running on an empty, faster running belt conveyor or other conveyor is in terms of through the recording cameras K1, K2, K3 etc. given identification practically irrelevant.
  • the identification obtained via the cameras K1, K2, K3 as a rough knowledge of the Order of goods to be conveyed can make identification much easier.
  • the camera system "knows" what to look for.
  • the disadvantage of being direct Data tracking necessary labeling or coding of the conveyed goods 2 can be circumvented.
  • the barcodes, transponders, responders used so far (Readable or read-readable code carrier) and the like. are therefore no longer necessary and mean a considerable saving of effort.
  • the material to be conveyed 2 is fed into the system, e.g. in the conveyance task 4 of the conveyor belt 5, identified by the recording camera K1, i.e. "measure” and the characteristics of the material to be conveyed 2 are stored in the characteristics data memory 8 stored.
  • the characteristics data memory 8 stored.
  • essential data are already compared with those in the Characteristics data memory 8 compared existing data and accordingly
  • the material to be conveyed 2 could immediately follow the predetermined transport route there can be discharged via the pusher 10. The process takes place analogously for the Recording camera K2 and any number of other discharge points instead.

Landscapes

  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung für fördertechnische Anlagen, insbesondere für Stückgut-Sortieranlagen, bei der Förderdaten des Fördergutes in einem Datenspeicher abgelegt sind und den Stelleinrichtungen der Förderstrecken-Vorrichtungen zuleitbar sind.
Bei den bekannten fördertechnischen Anlagen, die Sortieranlagen bilden, kann man zwischen
  • a) direkter Datenverfolgung
  • b) und indirekter Datenverfolgung
    • unterscheiden. Bei der direkten Datenverfolgung befindet sich die Information z.B. in Form eines Barcodes auf dem Fördergut und wird durch ein Gerät gelesen, während bei der indirekten Datenverfolgung die Fördergutinformation in der Anlagensteuerung abgelegt wird. Die Speicherung der Daten in der Anlagensteuerung erfordert
    • a) die Ablage von Daten über den momentanen Aufenthaltsort des betreffenden Fördergutstückes und
    • b) eine Daten-Vorgabe über das weitere Ziel, zu dem das Fördergut befördert werden soll.
    Um die indirekte Datenverfolgung zu gewährleisten (realisiert durch z.B. Schieberegister, mitlaufende Pointer u.dgl.), muß ein bedeutender Aufwand in der Steuerungs-Software betrieben werden, und unkontrollierte Fördergutbewegungen auf dem Fördermedium (z.B. Förderband) müssen soweit wie möglich durch mechanische oder elektrische Vorkehrungen unterbunden werden. So werden z.B. mechanische Geschwindigkeitskopplungen durch Getriebe, Geschwindigkeitsregler, Servomotore u.dgl. eingesetzt. Trotzdem sind oft Abweichungen von der theoretisch gewollten Lage nicht zu vermeiden. So tritt zwischen Fördermedium und Fördergut nicht selten Schlupf auf. Auf Rollenförderern ist die Fördergeschwindigkeit vom Fördergut abhängig. In Kurvenfahrten tritt ein nachteiliger Versatz auf. Auf Steigungs- und Gefällestrecken sind Verschiebungen zwischen dem Fördergut und dem Fördermedium oft unvermeidlich. Bei Übergabe des Fördergutes von einem vollbesetzten und damit langsamer laufenden Bandförderer auf einen leeren, schneller laufenden, sind ebenfalls Abweichungen der Lage des Fördergutes zu verzeichnen.
    Die EP-A-0 489 267 befasst sich mit einer Sortiereinrichtung für Mehrwegverpackungen, die durch eine Erkennungseinrichtung und eine Einrichtung zur warengerechten Zuordnung gekennzeichnet ist. Dabei erfolgt zunächst eine Erkennung beispielsweise einer Flasche hinsichtlich deren Form und Farbe, wobei dieser Flasche ein Identifikationsindex gegeben wird. Dieser Index wird mit einem in einem Rechner abgelegten Index verglichen, so dass bei Übereinstimmung die Flasche einem bestimmten zugeordneten Sorter zugeordnet werden kann.
    Das Prinzip dieser Lösung besteht also darin, bestimmte Warenkriterien von vornherein im Rechner abzulegen, beispielsweise braune Flasche - grüne Flasche; hohe Flasche - niedrige Flasche; dicke Flasche - dünne Flasche. Durch die Identifikation der über den Förderer zugeführten Flasche kann nun die jeweils in Form, Farbe und Größe richtige Flasche an den richtigen Lagerplatz geleitet und dort ausgelagert werden. Dieses System setzt allerdings unabdingbar voraus, dass die zu befördernde und zu sortierende Ware vorher bekannt ist und die bekannten Identifikationsmerkmale so abgelegt sind, dass sie bestimmten Sortiereinrichtungen zuordenbar sind.
    Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die elektrisch und/oder mechanisch aufwendige Datenverfolgung des Fördergutes durch eine den elektrischen und/oder mechanischen Aufwand verringernde Lösung zu ersetzen.
    Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Fördergut mittels einer Aufnahme-Kamera, deren Signale über Bildverarbeitung aufbereitbar sind, einer optischen Eingangs-Identifikation unterzogen wird und Charakteristika des Fördergutes in einem Charakteristika-Datenspeicher abgespeichert werden, dass Daten über eine ortsabhängige Position und eine Befehlsvergabe für die nachfolgenden Förderstreckenabschnitte fortlaufend in dem Charakteristika-Datenspeicher verwaltet und derart verarbeitet werden, dass das Fördergut jeweils mittels an mehreren Stellen der Förderstreckenabschnitte an festgelegten Standorten angeordneter Aufnahme-Kameras erneut optisch identifiziert und mit den bereits gespeicherten Daten verglichen wird und bei Übereinstimmung der Daten sofort anschließend die weiteren Befehle an die Stelleinrichtungen der Förderstrecken-Vorrichtungen für Sortiervorgänge gegeben werden. Dadurch entfällt eine elektrisch und mechanisch aufwendige Datenverfolgung. Ferner ist der Umstand, einen höheren mechanischen Aufwand betreiben zu müssen, um das Fördergut gegen Verschiebungen abzusichern, nicht mehr relevant. Damit werden insgesamt der Aufwand und die Kosten gesenkt aufgrund eines geringeren Aufwandes in der Mechanik der fördertechnischen Anlagen, eines geringeren Steuerungsaufwandes sowie der Ersparung besonderer Informationsträger am Fördergut.
    Vorteilhaft ist weiterhin, daß diese optische Identifikation jeweils mittels einer an einem festgelegten Standort angeordneten Aufnahme-Kamera erfolgt, deren Signale über Bildverarbeitung aufbereitbar sind.
    Nach weiteren Merkmalen wird vorgeschlagen, daß über die Aufnahme-Kameras jeweils Signale der Farbsättigung, der Formgebung, Grauwerte, Reflexionswerte u.dgl. auswertbar sind.
    Diese optische Identifikation kann erforderlichenfalls unterstützt werden, indem zusätzlich Signale von induktiven Metallsensoren, kapazitiven Sensoren, Lichttastem, Impulsgebern u.dgl. im Datenspeicher verwaltet und nach Verarbeitung auf die Stelleinrichtungen gegeben werden.
    In der einzigen Figur der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel dargestellt, das im folgenden näher beschrieben wird.
    Die bisherige indirekte Datenverfolgung an sich und die dafür notwendigen elektrischen und mechanischen Voraussetzungen können aufgrund der erfindungsgemäßen Maßnahmen unterbleiben. In der Zeichnung ist in Form eines Blockschaltbildes als fördertechnische Anlage eine Stückgut-Sortieranlage 1 ausschnittsweise dargestellt. Förderdaten des Fördergutes 2 sind in einem Datenspeicher 3 abgelegt. Das Fördergut 2 besteht aus Stückgut der unterschiedlichsten Form 2a bzw. Farbe bzw. Farben 2b. Es wird an einer Fördergut-Aufabe 4 auf ein Förderband 5 aufgegeben. An einem festgelegten Standort 6, wie z.B. der Fördergut-Aufgabe 4, ist jeweils eine Aufnahme-Kamera K1, K2, K3 usw. fest installiert.
    Aufgrund dieser Kameras K1, K2, K3 usw. wird das Fördergut 2 einer optischen Eingangs-Identifikation 7 unterzogen, wobei je nach Fördergut-Form 2a und/oder Fördergut-Farbe 2b u.dgl. Kriterien, die Eigentümlichkeiten des Fördergutes 2 in einem Datenspeicher 8 für Charakteristika abgelegt werden. Diese Daten werden, solange sich das Fördergut 2 auf einem der Förderstrecken-Abschnitte 9a, 9b, 9c, 9d usw. befindet, in dem Datenspeicher 8 gehalten, der z.B. durch assoziative Speicher oder neuronale Netze gebildet sein kann. So kann das Fördergut 2 bei Erreichen der Aufnahme-Kamera K2 oder K3 identifiziert werden, indem die neu aufgenommenen Daten mit den bereits in der Aufnahme-Kamera K1 ermittelten und im Datenspeicher 8 vorhandenen Daten verglichen werden. Bei Übereinstimmung der Daten - wobei ein Grad der Übereinstimmung in wesentlichen Kriterien genügt - können daraufhin die weiteren Befehle an die Stelleinrichtungen von Förderstrecken-Vorrichtungen 11, wie z.B. an einen Pusher 10 gegeben werden. Dabei wird durch eine Vorgabe einer Zielidentifikation 12 eine Ansteuerung 13 betätigt, die ihrerseits die Stelleinrichtungen einer Förderstrecken-Vorrichtung 11 beaufschlägt.
    Die Arbeit der Aufnahme-Kameras K1, K2, K3 ist völlig unabhängig von dem auftretenden Schlupf des Fördergutes 2 auf dem Förderband 5, ebenso von vom Fördergut abhängiger Fördergeschwindigkeit auf Rollenförderern, ebenso vom Versatz in Kurvenfahrt und von Verschiebungen des Fördergutes 2 auf Steigungs- und Gefällestrecken. Auch eine Übergabe von einem vollbesetzten und damit langsamer laufenden Bandförderer auf einen leeren, schneller laufenden Bandförderer oder anderen Förderer ist im Hinblick auf die durch die Aufnahme-Kameras K1, K2, K3 usw. gegebene Identifikation praktisch ohne Bedeutung.
    Die über die Kameras K1, K2, K3 erhaltene Identifikation als grobe Kenntnis der Fördergut-Reihenfolge kann die Identifikation wesentlich erleichtern. Das Kamera-System "weiß", worauf es achten muß. Auch der Nachteil der bei der direkten Datenverfolgung notwendigen Kennzeichnung oder Codierung des Fördergutes 2 kann umgangen werden. Die bisher verwendeten Barcodes, Transponder, Responder (lesbare bzw. schreib-lesbare Codeträger) u.dgl. sind daher nicht mehr erforderlich und bedeuten eine erhebliche Aufwandsersparnis.
    Die Funktionsweise der Steuerung ist wie folgt:
    Das Fördergut 2 wird bei Einspeisung in die Anlage, z.B. in die Fördergut-Aufgabe 4 des Förderbandes 5, von der Aufnahme-Kamera K1 identifiziert, d.h. "vermessen" und die Charakteristika des Fördergutes 2 werden im Charakteristika-Datenspeicher 8 abgespeichert. Sobald das Fördergut 2 den Standort 6 der Aufnahme-Kamera K2 erreicht hat, wird es erneut identifiziert, Wesensdaten werden mit denen bereits im Charakteristika-Datenspeicher 8 vorhandenen Daten verglichen und entsprechend dem vorgegebenen Transportweg könnte das Fördergut 2 dort sofort anschließend über den Pusher 10 ausgeschleust werden. Der Vorgang findet analog für die Aufnahme-Kamera K2 und beliebig viele weitere Ausschleusstellen statt. Während des Transportvorganges ist der Steuerung die genaue Lage des Fördergutes 2 und die Zuordnung der Daten nicht bekannt. Jegliche Datenverfolgung und alle Vorkehrungen, damit das Fördergut 2 sich nicht unzulässig zueinander bewegt und verschiebt, können unterbleiben.
    Bezugszeichenliste
    1
    Stückgut-Sortieranlage
    2
    Fördergut
    2a
    Fördergut-Form
    2b
    Fördergut-Farbe(n)
    3
    Datenspeicher
    4
    Fördergut-Aufgabe
    5
    Förderband
    6.
    Standort
    K1,K2,K3
    Aufnahme-Kameras
    7
    Eingangs-Identifikation
    8
    Charakteristika-Datenspeicher
    9a, 9b, 9c, 9d
    Förderstrecken-Abschnitte
    10
    Pusher
    11
    Förderstrecken-Vorrichtung
    12
    Ziel-Identifikation
    13
    Ansteuerung

    Claims (3)

    1. Fördertechnische Anlage, insbesondere Stückgut-Sortieranlage, bei der Förderdaten des Fördergutes in einem Datenspeicher abgelegt sind und den Stelleinrichtungen der Förderstrecken-Vorrichtungen zuleitbar sind,
      dadurch gekennzeichnet, dass das Fördergut (2) mittels einer Aufnahme-Kamera, deren Signale über Bildverarbeitung aufbereitbar sind, einer optischen Eingangs-Identifikation (7) unterzogen wird und Charakteristika des Fördergutes in einem Charakteristika-Datenspeicher (8) abgespeichert werden, dass Daten über eine ortsabhängige Position und eine Befehlsvergabe für die nachfolgenden Förderstreckenabschnitte (9a, 9b, 9c, 9d) fortlaufend in dem Charakteristika-Datenspeicher (8) verwaltet und derart verarbeitet werden, dass das Fördergut (2) jeweils mittels an mehreren Stellen der Förderstreckenabschnitte (9a, 9b, 9c, 9d) an festgelegten Standorten angeordneter Aufnahme-Kameras (K 1, K 2, K3, usw.) erneut optisch identifiziert und mit den bereits gespeicherten Daten verglichen wird und bei Übereinstimmung der Daten sofort anschließend die weiteren Befehle an die Stelleinrichtungen der Förderstrecken-Vorrichtungen (11) für Sortiervorgänge gegeben werden.
    2. Fördertechnische Anlage nach Anspruch 1,
      dadurch gekennzeichnet, daß über die Aufnahme-Kameras (K1, K2, K3) jeweils Signale der Farbsättigung, der Formgebung, von Grauwerten, Reflexionswerte u.dgl. auswertbar sind.
    3. Fördertechnische Anlage nach einem der Ansprüche 1 oder 2
      dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich Signale von induktiven Metallsensoren, kapazitiven Sensoren, Lichttaster, Impulsgeber o.dgl. im Datenspeicher verwaltet und nach Verarbeitung auf die Stelleinrichtungen gegeben werden.
    EP95250308A 1995-01-11 1995-12-20 Fördertechnische Anlage Expired - Lifetime EP0721807B1 (de)

    Applications Claiming Priority (2)

    Application Number Priority Date Filing Date Title
    DE19501996A DE19501996C2 (de) 1995-01-11 1995-01-11 Steuerung für fördertechnische Anlagen
    DE19501996 1995-01-11

    Publications (3)

    Publication Number Publication Date
    EP0721807A2 EP0721807A2 (de) 1996-07-17
    EP0721807A3 EP0721807A3 (de) 1998-02-04
    EP0721807B1 true EP0721807B1 (de) 2002-03-13

    Family

    ID=7752140

    Family Applications (1)

    Application Number Title Priority Date Filing Date
    EP95250308A Expired - Lifetime EP0721807B1 (de) 1995-01-11 1995-12-20 Fördertechnische Anlage

    Country Status (3)

    Country Link
    EP (1) EP0721807B1 (de)
    DE (2) DE19501996C2 (de)
    ES (1) ES2173938T3 (de)

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