EP0091030A2 - Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung - Google Patents

Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung Download PDF

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EP0091030A2
EP0091030A2 EP83102964A EP83102964A EP0091030A2 EP 0091030 A2 EP0091030 A2 EP 0091030A2 EP 83102964 A EP83102964 A EP 83102964A EP 83102964 A EP83102964 A EP 83102964A EP 0091030 A2 EP0091030 A2 EP 0091030A2
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control
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ramp
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Wolfgang Gröhn
Alfred Altenburg
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Siemens AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control

Definitions

  • the end of the tip link 6 is to be moved at a predeterminable speed on a predeterminable transport path 16, for example a straight line.
  • a predeterminable transport path 16 for example a straight line.
  • an electric motor 3a or a equipped slewing gear provided.
  • An angle sensor 5b is arranged on the turning mechanism for detecting the deer angle ⁇ between the inner and outer struts.
  • a negative minimum voltage is specified in this area via a MIN selection circuit 48.
  • the horizontal speed specification for the load takes place via the feed from the limit controller 15 to the potentiometers 13b, 13c of the direction specification.
  • a potentiometer 14b specifies the minimum speed when the tap of the potentiometer 14a connected to the foot lever is at zero. The speed can be increased to the maximum speed by actuating the foot lever 14.
  • the multipliers 57, 58, 59, 60 the products C L sin ⁇ , C L cos ⁇ , V 1 or V 2 educated.
  • the outputs of the multipliers 57 and 59 are fed to the inputs of a summing amplifier 61, in which the difference between the two input signals is formed and at the output of which the signal controlling the ramp generator 29 pending.
  • the signal values of the multipliers 58, 60 are fed to a summing amplifier 62, from whose output the signal is given to the ramp generator 30. This ensures that the load speed V L is linear with time t according to the relationship changes in a straight line from an initial speed V o .
  • the signals V 1 , V 2 fed to the inputs 64, 65 of the computer 12 are multiplied in the multipliers 66, 67 by a factor K O 1 1 in order to reduce the setpoint on the one hand in accordance with the horizontal speed specification by the foot pedal 14 and on the other hand, when a limit speed is reached or a speed-target-actual value difference is greater than permissible.
  • the minimum selection circuit 68 is supplied with a signal from a speed comparator 69, 70, which in each case determines whether the setpoint / actual value difference is greater than permissible.
  • Comparators 71, 72 are also provided, which determine whether the actual speed values n Aist ' n Bist are below permissible limit values.
  • the actual speed value n Are is formed at an angle encoder 63a with a downstream differentiating element 63b.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)

Abstract

Bei einer Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Gelenkbordkran sind ein Grundlenker (4) und Spitzenlenker i6) mit Antrieben ausgerüstet, denen je ein Drehzahlregler (10. 11) zugeordnet ist. Zur Vorgabe eines Steuersignals (nB) für den Drehzahlregler (11) des Spitzenlenkers (6) und eines Steuersignals (nA) für den Drehzahlregler (10) des Grundlenkers (4) dient ein Rechner (121, dem über einen Drehmelder (5b) vom Drehwinkelistwert (ß) zwischen Spitzenlenker (6) und Grundlenker (4) abhängige Steuersignale und Steuersignale (V1; V2) von einem durch einen Steuerhebel (13a) einstellbaren Sollwertsteller (13) zugeführt werden, welcher um 90° räumlich versetzte Potentiometer (13b, 13c) zum Bilden der Steuersignale (V,; V2) besitzt, die dem Betrag und der Auslenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems proportional sind.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Gelenkbordkran, der im Oberbegriff des Anspruches 1 genannten Art.
  • Aus der US-PS 35 89 134 ist eine Regeleinrichtung bekannt, die die Bewegung eines am Ende einer dreigelenkigen Stellvorrichtung angebrachten Werkzeuges steuert. Die Gelenkarme sind dabei mittels Antrieben einstellbar, die je mit einer Drehwinkelregeleinrichtung ausgerüstet sind. Eine gewünschte geradlinige Bewegung des Werkzeuges wird unter Zugrundelegung der Winkelsollwerte der einzelnen Gelenkarme errechnet. Durch Vorgabe des Winkelsollwertes des inneren Gelenkarmes mittels eines Steuerhebels werden die Winkelwerte der anderen Gelenkarme abhängig von den Längen der Gelenkarme, den Werten der Winkel zu Beginn jedes Bewegungsvorganges und dem senkrechten Abstand von dem Drehpunkt des ersten Gelenkarmes zu dem Werkzeug berechnet. Mit der bekannten Einrichtung ist es möglich, den Drehwinkel des Innenholms entsprechend der Auslenkung des Steuerhebels einzustellen. Dabei ergeben sich aber für Auslenkungen des Steuerhebels um gleiche Beträge entlang des Weges des Werkzeuges unterschiedliche Bewegungsgeschwindigkeiten. Es ist daher sehr schwierig, das Werkzeug'auf der gesamten Weggeraden mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit zu steuern.
  • Zur Erzielung einer Geschwindigkeitssteuerung, die es ermöglicht, einen Lastaufnahme- bzw. Lastabsetzpunkt mit einstellbarer Geschwindigkeit hinsichtlich Richtung und Betrag anzusteuern, ist bereits eine Steueranordnung für einen Gelenkbordkran vorgeschlagen worden, bei dem ein Spitzenlenker über ein Drehgelenk mit einem um ein feststehendes Drehgelenk drehbaren Grundlenker verbunden ist. Grundlenker und Spitzenlenker sind mit je einem Antrieb ausgerüstet, dem ein Drehzahlregler zugeordnet ist. Zur Bildung eines Steuersignals nA für den Drehzahlregler des Spitzenlenkers und eines Steuersignals nB für den Drehzahlregler des Grundlenkers dient ein Rechner, dem vom Drehwinkelistwert ß zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängige Steuersignale und Steuersignale V1, V2 von einem durch einen Steuerhebel einstellbaren Sollwertsteller zugeführt werden. Dieser besitzt um 90° räumlich versetzte Potentiometer zum Bilden der Steuersignale V1, V2, die dem Betrag und der Auslenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems proportional sind. Der Ausgang des einen Potentiometers ist mit einem Rechnerbaustein zum Lösen der Beziehung nA=sin ß K verbunden und der Ausgang des anderen Potentiometers mit Rechnerbausteinen zum Lösen der Beziehung nB = -2nA sin 2(B/2)± V2 K. Darin bedeuten: nA die Drehzahl des Grundlenkers, nB die Drehzahl des Spitzenlenkers, V1 die Lastgeschwindigkeitskomponente in Richtung des Spitzenlenkers, V2 die Lastgeschwindigkeitskomponente rechtwinklig zum Spitzenlenker, ß den Winkel zwischen Grund- und Spitzenlenker in der Weise, daß von oben gesehen eine Drehung des Spitzenlenkers im Uhrzeigersinn eine Vergrößerung des Winkels ß ergibt und K eine Konstante.
  • )er Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für eine rransportvorrichtung der vorgenannten Art eine Geschwindigkeitssteuerung anzugeben, bei der man eine größere Einfachheit bei höherer Genauigkeit erzielen kann.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Maßnahmen gelöst.
  • In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung schematisch dargestellt. Darin zeigt:
    • Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Gelenkbordkran,
    • Fig. 2 eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung für den in Fig. 1 gezeigten Gelenkbordkran und
    • Fig. 3 eine anders ausgebildete Geschwindigkeitssteuereinrichtung.
  • In Fig. 1 dient eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung 1 zur Steuerung der Lastgeschwindigkeit einer Transportvorrichtung, die als zweiteiliger Gelenkkran 2 ausgebildet ist. Dieser Gelenkkran 2 ist auf einem Schiff S angeordnet und besitzt einen an einem festen Drehgelenk 3 gelagerten Grundlenker 4, der in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. An dem Grundlenker 4 ist über ein Drehgelenk 5 ein Spitzenlenker 6 drehbar gelagert, welcher ebenfalls in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. Der Grundlenker 4:kann im festen Drehgelenk 3 durch eine nicht dargestellte Hubvorrichtung in der Höhe verstellbar sein. Am Ende 7 des Spitzenlenkers 6 wird ein Container 8 angeschlagen. Dabei soll das Ende des Spitzenlenkers 6 mit einer vorgebbaren Geschwindigkeit auf einem vorgebbaren Transportweg 16, z.B. einer Geraden, bewegt werden. Hierzu ist für den Grundlenker 4 und Spitzenlenker 6 je ein mit einem Elektromotor 3a bzw. a ausgerüstetes Drehwerk vorgesehen. Zum Erfassen des )rehwinkels ß zwischen Innenholm und Außenholm ist am lrehwerk ein Winkelgeber 5b angeordnet.
  • Zur Steuerung des Elektromotors 3a dient - wie Fig. 2B zeigt- eine Drehzahlregeleinrichtung 10, der ein Drehzahlsollwertsignal nA und ein Drehzahlistwertsignal n Aist zugeführt wird. In analoger Weise ist dem Elektromotor 5a eine Drehzahlregeleinrichtung 11 zugeordnet, der ein Drehzahlsollwertsignal nB und ein Drehzahlistwertsignal nBist zugeleitet werden. Die Ausgänge der Drehzahlregeleinrichtung 10 bzw. 11 sind mit elektrischen Stellvorrichtungen 3b bzw. 5c der Drehwerksantriebe verbunden. Die Drehzahlsollwertsignale nA und nB werden in einem Rechner 12 gebildet, dem ein vom Drehwinkel B zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängiges Steuersignal sowie durch einen Steuerhebel 13a an einem Sollwertsteller 13 einstellbare Steuersignale V1,-V2 zugeführt werden. Von oben gesehen ergibt eine Drehung des Spitzenlenkers 6 im Uhrzeigersinn eine Verkleinerung des Winkels B. Der Sollwerteinsteller 13 mit dem Steuerhebel 13a ist in einer Kabine 9 angeordnet, die am Spitzenlenker 6 angebracht ist.
  • Der Spitzenlenker besitzt zwei räumlich um 90° versetzt angeordnete, über einen Begrenzungsregler 15 gespeiste Potentiometer 13b, 13c. Auf den Begrenzungseingang ist die Spannung eines Potentiometers 14a geschaltet, dessen Abgriff mit einem Fußhebel 14 verbunden ist. Der Begrenzungsregler 15 ist über eine Minimum-Auswahlschaltung 17 an die beiden Ausgänge des Rechners 12 angeschlossen.
  • Die durch den Steuerhebel 13a verstellbaren Abgriffe der Potentiometer 13b, 13c sind je an einen Eingang des Rechners 12 geführt.
  • Der Winkelgeber 5b zum Erfassen des Drehwinkelistwertes B zwischen Spitzenlenker 6 und Grundlenker 4 ist in vorteilhafter Weise als Drehmelder ausgebildet, der eine von einer Wechselstromquelle.21 mit 400 Hz gespeiste Eingangswicklung 18 und zwei um 90° versetzte Ausgangswicklungen 19, 20 besitzt, denen im Rechner je ein Demodulator 22, 23 nachgeschaltet ist. In den um 90° versetzten Wicklungen 19, 20 werden um 90° versetzte Spannungen induziert. Über die zwei Demodulatoren erhält man damit eine vom Winkel ß abhängige Sinus-Spannung und eine Cosinus-Spannung. Der Ausgang des Demodulators 22, an dem das Signal sin ß ansteht, ist mit einem Eingang eines Dividierers 25 verbunden, dessen zweiter Eingang von dem über den einstellbaren Widerstand 24 mit einer Konstanten K multiplizierten Signalwert -V1 gespeist wird. Die Konstante K =
    Figure imgb0001
    , die abhängig von der Länge L des Grundlenkers ist, wird durch eine entsprechende Einstellung des Potentiometers 24 berücksichtigt. Am Ausgang des Dividierers 25 steht ein der Drehzahl nA des Grundlenkers entsprechendes Signal nach der Beziehung
    Figure imgb0002
    an (darin bedeutet α den Winkel zwischen dem Grundlenker und einer Bezugslinie).
  • Zur Bildung eines der Drehzahl nB des Spitzenlenkers 6 entsprechenden Steuersignals ist der Ausgang des Demodulators 23,an dem das Signal cos ß ansteht, mit einem Summierverstärker 26 verbunden, an dessen Ausgang der Signalwert 1-cos ß ansteht. Dieser Signalwert wird an den Eingang eines Multiplizierers 27 geführt, dessen anderer Eingang vom Signalwert nA gespeist wird. Das auf diese Weise gebildete Signal nA (1-cos ß) wird dem einen Eingang des Summierverstärkers 28 zugeleitet.
  • Der andere Eingang ist vom Signal -(V2·K) gespeist, das aus dem Steuersignal -V2 des Potentiometers 13c dadurch gebildet wird, daß es über den einstellbaren Widerstand 28a geführt und mit der Konstanten K =
    Figure imgb0003
    multipliziert wird. Am Ausgang des Summierverstärkers 28 steht dann ein Steuersignal nach der Beziehung
    Figure imgb0004
    an. Darin ist K =
    Figure imgb0005
    und L die Länge des Spitzenlen- kers, die im vorliegenden Fall gleich der Länge des Grundlenkers ist.
  • Durch den Drehmelder 5b wird ohne Verwendung von dem Verschleiß unterliegenden Potentiometern eine einfache Bildung der gewünschten Winkelfunktionen sin ß, cos ß bei größerer Genauigkeit erreicht als bei Verwendung von Funktionsgebern.
  • Um eine vorgegebene Bewegungsrichtung in Richtung der Lastgeschwindigkeit VL zu erzielen (Fig. 1), müssen die Steuersignale nA und nB immer den Bedingungen der Gleichungen 1 und 2 entsprechen. Da die bei Gleichstromantrieben für die Drehwerke des Grund- und Spitzenlenkers vorhandenen Hochlaufgeber 29, 30 gleiche Hochlaufgeschwindigkeiten haben, würden die vorgegebenen Signale nA, nB für die Endgeschwindigkeiten zu unterschiedlichen Zeiten erreicht. Dadurch würde eine unerwünschte Bewegungsrichtung vorgegeben, da vor dem Erreichen der Endgeschwindigkeiten das Verhältnis zwischen den beiden Drehzahlen nA, nB nicht dem vorgegebenen errechneten Wert entsprechen würde. Dies wird dadurch vermieden, daß den Hochlaufgebern 29, 30 eine Einrichtung 31 zugeordnet ist, welche die Hochlaufgeschwindigkeiten der beiden Hochlaufgeber derart verändert, daß die vom Rechner 12 vorgegebenen Steuersignale nA, nB für die Enddrehzahlen zur selben Zeit erreicht werden. Hierzu werden jeweils einem Differenzverstärker 32 bzw. 33 die Signalspannungen vor und hinter dem Hochlaufgeber 29 bzw. 30 zugeführt und die Ausgangsspannung in Absolutwertbildnem34, 35 gleichgerichtet. Danach werden in Rechnerbausteinen 36, 37 die Quotienten
    Figure imgb0006
    gebildet. Über je einen Grenzwertmelder 38 bzw. 39 wird der größere Absolutwert ΔnA und ΔnB festgestellt. Im stationären Zustand liegen die Hochlaufgeber 29, 30 über ein Relais 40 bzw. 41 an einer festen Spannung, die eine maximale Hochlaufgeschwindigkeit vorgibt. Bei unterschiedlichen Signalwerten an den Ausgängen der Absolutwertbildner 34, 35 schaltet der Grenzwertmelder den Hochlaufgeber mit der langsameren Hochlaufgeschwindigkeit auf den Ausgang des Rechenbausteines mit dem kleineren Signalwert.
  • Sollen bei einer eventuellen Störung die Antriebe sofort gestoppt werden, so werden die Hochlaufgeber durch Anlegen eines Nullpotentials durch Schließen des Schalters N gesperrt.
  • Um die Antriebe langsam auf Null zu fahren, ist ein Steuereingriff über die Verstärker R1, R2 vorgesehen.
  • Der Kranführer hat in seiner Kabine 9 unter dem Spitzenlenker 6 zwei Möglichkeiten, die Bewegung des Grundlenkers 4 und Spitzenlenkers 6 zu steuern.
  • Im Handbetrieb (auch Notbetrieb) wird über einen Sollwertsteller 42 mit Steuerhebel 42a und Kreuzkulisse jedem Drehzahlregler getrennt der Drehzahlsollwert nA zu nB vorgegeben und zwar direkt von zwei angebauten Potentiometern 42b, 42c.
  • Im Automatikbetrieb wird mit dem Fußhebel 14 eine variable oder konstante Horizontalgeschwindigkeit der.. Last vorgegeben. Die Richtungsvorgabe wird mit dem in einer Kreiskulisse angeordneten Steuerhebel 13a über die zwei angesteuerten Potentiometer 13b, 13c erreicht. Diese Potentiometer 13b, 13c geben die Koordinatengeschwindigkeiten V1 und V2 vor, deren Resultierende VLbei maximaler Auslenkung konstant bleibt. Da sich die Stellung des Kranführers zur Fahrrichtung mit der Bewegung des Spitzenlenkers 6 ändert, muß der Steuerhebel 13a während der Fahrt entsprechend nachgestellt werden.
  • Um die vorgegebene Richtung und Geschwindigkeit zu erreichen, werden im Rechner 12 Drehzahlen nA, nB für die Drehwerke A und B nach den Beziehungen 1 und 2 berechnet und den Drehzahlregeleinrichtungen 10, 11 automatisch als Sollwerte vorgegeben.
  • Für den vorliegenden Fall, daß der Dividierer 25 für nA nur durch negative Werte dividieren kann, muß von sin ß (bei ß = 0 - 180°) der nagative Wert gebildet werden, und am Ausgang des Dividierers 25 wieder umgepolt werden. Hierzu dienen Relais 45, 46, die über einen Grenzwertmelder 47 bei B = 180° auf die Spannung der Umkehrverstärker 49, 50 geschaltet werden. Um bei 180° nicht durch 0 zu dividieren, wird über eine MIN-Auswahlschaltung 48 in diesem Bereich eine negative Mindestspannung vorgegeben.
  • Die horizontale Geschwindigkeitsvorgabe für die Last geschieht über die Einspeisung aus dem Begrenzungsregler 15 auf die Potentiometer 13b, 13c der Richtungsvorgabe. Ein Potentiometer 14b gibt die Mindestgeschwindigkeit vor, wenn der Abgriff des mit dem Fußhebel verbundenen Potentiometers 14a auf Null steht. Durch Betätigen des Fußhebels 14 kann die Geschwindigkeit bis auf die Maximalgeschwindigkeit erhöht werden.
  • In Grenzbereichen (z.B. ß ca. 180°) kann eine der Drehzahlen nA, nB rechnerisch höhere Werte annehmen als die maximale Drehzahl. Um in diesen Fällen trotzdem ein richtiges Drehzahlverhältnis zu behalten, wird eine Übersteuerung mit dem Begrenzungsregler 15 verhindert. Dieser setzt die Spannung V1 und V2 am Ausgang der Potentiometer 13b, 13c soweit zurück, daß die errechnete höhere Drehzahl nA oder nB nie über die maximale Drehzahl hinaus geht.
  • Gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung sind die Hochlaufgeber 29, 30 im Leitungszug zwischen den Potentiometern 13b, 13c des Sollwertstellers 13 und den Eingängen 64, 65 des Rechners 12 angeordnet (Fig. 3). Auf diese Weise kann eine konstante Beschleunigung bzw. Verzögerung der Last erzielt werden. Die Hochlaufgeber geben die Lastgeschwindigkeitskomponente V1 in Richtung des Spitzenlenkers und die Lastgeschwindigkeitskomponente V2 quer zum Spitzenlenker in der Weise vor, daß die Resultierende VL der Geschwindigkeitskomponenten während des Hochlaufens immer die vom Steuerhebel 13a vorgegebene Richtung hat. Den Hochlaufgebern 29, 30 ist dabei ein Rechner 51 zugeordnet, der die zeitliche Änderung der Lastgeschwindigkeitskomponenten nach -folgenden Beziehungen vorgibt:
    Figure imgb0007
    Figure imgb0008
  • Darin bedeutet:
    • ϕ den Winkel zwischen der Lastgeschwindigkeitskomponente V1 in Richtung des Spitzenlenkers und der Resultierenden VL aus den beiden Lastgeschwindigkeitskomponenten V1 und V2 gemäß Fig. 1 und CL die konstant vorgegebene Beschleunigung bzw. Verzögerung (CL negativ) auf dem geradlinigen Lastweg, wobei
    Figure imgb0009
  • Dem Rechner 51 werden die Ausgangssignale der Hochlaufgeber V1 und V2 zugeführt und in einem Dividierer 52 der Quotient V1/V2 gebildet. Im Rechnerbaustein 53 wird der Winkel ϕ aus der Beziehung arctan
    Figure imgb0010
    errechnet. In weiteren Rechnerbausteinen 54, 55, 56 wird der sin, cos und die zeitliche Ableitung von ϕ errechnet.
  • In den Multiplikatoren 57, 58, 59, 60 werden die Produkte CL sin ϕ, CL cos ϕ, V1
    Figure imgb0011
    bzw. V2
    Figure imgb0012
    gebildet. Die Ausgänge der Multiplikatoren 57 und 59 sind an die Eingänge eines Summierverstärkers 61 geführt, in dem die Differenz der beiden Eingangssignale gebildet wird und an dessen Ausgang das den Hochlaufgeber 29 steuernde Signal
    Figure imgb0013
    ansteht. Die Signalwerte der Multiplizierer 58, 60 werden einem Summierverstärker 62 zugeführt, von dessen Ausgang das Signal
    Figure imgb0014
    an den Hochlaufgeber 30 gegeben wird. Damit wird erreicht, daß die Lastgeschwindigkeit VL sich mit der Zeit t linear nach der Beziehung
    Figure imgb0015
     ab einer Anfangsgeschwindigkeit Vo geradlinig ändert.
  • Bei der in der Fig. 3 dargestellten Ausbildung liegen die Potentiometer 13b, 13c des Sollwertstellers an einer konstanten Spannung einer Batterie 73. Der Abgriff des an der Spannung der Batterie 74 liegenden Potentiometers 14a am Fußhebel 14 ist über eine Minimum-Auswahlschaltung 68 mit einem Eingang eines Multiplizierers 66 bzw. 67 verbunden, dessen anderer Eingang von den Signalen V11 V2 gespeist wird. Dadurch werden die den Eingängen 64, 65 des Rechners 12 zugeführten Signale V1, V2 in den Multiplikatoren 66, 67 mit einem Faktor KO≤ 1 multipliziert, um den Sollwert einerseits entsprechend der horizontalen Geschwindigkeitsvorgabe durch den Fußhebel 14 und andererseits dann zurückzunehmen, wenn eine Grenzdrehzahl erreicht wird bzw. eine Drehzahl-Soll-Istwert-Differenz größer als zulässig ist. Hierzu ist der Minimum-Auswahlschaltung 68 ein Signal von einem Drehzahlvergleicher 69, 70 zugeführt, der jeweils feststellt, ob die Soll-Istwert-Differenz größer als zulässig ist. Ferner sind Vergleicher 71, 72 vorgesehen, die feststellen, ob die Drehzahl-Istwerte nAist' nBist unterhalb zulässiger Grenzwerte sind. Der Drehzahl-Istwert nBist wird in einem Winkelgeber 63a mit nachgeschaltetem Differenzierglied 63b gebildet.

Claims (4)

1. Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung, insbesondere einen Gelenkbordkran, bei der ein Spitzenlenker über ein Drehgelenk mit einem um ein feststehendes Drehgelenk drehbaren Grundlenker verbunden ist, für den Grundlenker und Spitzenlenker mit je einem Drehzahlregler ausgerüstete Antriebe vorgesehen sind und zur Vorgabe eines Steuersignals (nA) für den Drehzahlregler des Spitzenlenkers und eines Steuersignals (nB) für den Drehzahlregler des Grundlenkers ein Rechner vorgesehen ist, dem vom Drehwinkelistwert (B) zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängige Steuersignale und Steuersignale (V1; V2) von einem durch einen Steuerhebel einstellbaren Sollwertsteller zugeführt werden, welcher um 90° räumlich versetzte Potentiometer zum Bilden der Steuersignale (V1; V2) besitzt, die dem Betrag und der Auslenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems proportional sind, wobei zur Geschwindigkeitssteuerung die zwei Potentiometer über ein durch einen Fußhebel verstellbares Potentiometer an Spannung liegen, dadurch gekennzeichnet , daß der Ausgang des einen Potentiometers (13b) mit Rechnerbausteinen (22, 24, 25; 45 bis 50) zum Lösen der Beziehung
Figure imgb0016
und der Ausgang des anderen Potentiometers (13c) mit Rechnerbausteinen (23 bis 29) zum Lösen der Beziehung
Figure imgb0017
verbunden ist; darin bedeuten nA die Drehgeschwindigkeit des Grundlenkers, nB die Drehgeschwindigkeit des Spitzenlenkers, V1 die Lastgeschwindigkeitskomponente in Richtung des Spitzenlenkers, V2 die Lastgeschwindigkeitskomponente rechtwinklig zum Spitzenlenker, B den Winkel zwischen Grund- und Spitzenlenker und K eine Konstante.
2. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1, da- durch gekennzeichnet , daß zum Bilden der vom Winkel (ß) zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängigen Steuersignale ein Drehmelder (5b) mit einer von Wechselstrom gespeisten Eingangswicklung (18) und zwei um 90° versetzten Ausgangswicklungen (19, 20) dient, denen je ein Demodulator (22, 23) nachgeschaltet ist.
3. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1 mit den Drehzahlreglern vorgeschalteten Hochlaufgebern, da- durch gekennzeichnet , daß den Hochlaufgebern (29, 30) eine Einrichtung (31) zugeordnet ist, welche die Hochlaufgeschwindigkeiten der beiden Hochlaufgeber derart verändert, daß die vom Rechner (12) vorgegebenen Signalwerte (nA; nB) für die Drehzahlen zur gleichen Zeit erreicht werden.
4. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß in der Leitungsverbindung zwischen den um 90° räumlich versetzten Potentiometern (13b, 13c) und den entsprechenden Eingängen (64, 65) des Rechners (12) je ein Hochlaufgeber (29,bzw. 30) angeordnet ist und den Hochlaufgebern (29, 30) ein Rechner (51) in der Weise zugeordnet ist, daß eine konstante Beschleunigung bzw. Verzögerung der Last erzielt wird und die Resultierende (VL) der an den Ausgängen der Hochlaufgeber (29, 30) ausgegebenen Signale der Geschwindigkeitskomponenten (V1; V2) während des Hochlaufens immer die vom Steuerhebel (13a) vorgegebene Richtung hat.
Bezugszeichenliste
1 Geschwindigkeitssteuereinrichtung
2 Gelenkkran
3 Drehgelenk
3a Elektromotor
3b Stellvorrichtung
4 Grundlenker
5 Drehgelenk
5a Elektromotor
5b Winkelgeber
5c Stellvorrichtung
6 Spitzenlenker
7 Lastaufnahmepunkt
8 Container
9 Kabine
10, 11 Drehzahlregeleinrichtung
12 Rechner
13 Sollwertsteller
13a Steuerhebel
13b, c Potentiometer
14 Fußhebel
14a, b Potentiometer
15 Begrenzungsregler
16 Transportweg
17 Minimumauswahlschaltung
18 Eingangswicklung
19, 20 Ausgangswicklung
21 Wechselstromquelle
22, 23 Demodulator
24 Potentiometer
25 Dividierer
26 . Summierverstärker
27 Multiplizierer
28 Summierverstärker, 28a Widerstand
29, 30 Hochlaufgeber
31 Einrichtung
32, 33 Differenzverstärker
34, 35 Absolutwertbildner
36, 37 Rechnerbausteine
38, 39 Grenzwertmelder
40, 41 Relais
42 Sollwertsteller
42a Steuerhebel
42b, c Potentiometer
43, 44 Hochlaufgeber
45, 46 Relais
47 Grenzwertmelder
48 Minimumauswahlschaltung
49, 50 Umkehrverstärker
51 Rechner
52 Dividierer
53,54,55,56 Rechnerbausteine
57,58,59,60 Multiplikatoren
61, 62 Summierverstärker
63a Winkelgeber
63b Differenzierglied
64, 65 Eingänge
66, 67 Multiplikatoren
68 Minimumauswahlschaltung
69, 70 Drehzahlvergleicher
71, 72 Vergleicher
73, 74 Batterie
EP83102964A 1982-04-06 1983-03-24 Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung Expired EP0091030B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19823213321 DE3213321A1 (de) 1982-04-06 1982-04-06 Geschwindigkeitssteuerung fuer eine fernsteuerbare transportvorrichtung
DE3213321 1982-04-06

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP0091030A2 true EP0091030A2 (de) 1983-10-12
EP0091030A3 EP0091030A3 (en) 1984-07-04
EP0091030B1 EP0091030B1 (de) 1986-08-06

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ID=6160654

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP83102964A Expired EP0091030B1 (de) 1982-04-06 1983-03-24 Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung

Country Status (4)

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EP (1) EP0091030B1 (de)
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