DK3099618T3 - Kranstyring - Google Patents

Kranstyring Download PDF

Info

Publication number
DK3099618T3
DK3099618T3 DK15707856.9T DK15707856T DK3099618T3 DK 3099618 T3 DK3099618 T3 DK 3099618T3 DK 15707856 T DK15707856 T DK 15707856T DK 3099618 T3 DK3099618 T3 DK 3099618T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
crane
control
geometry
movements
predetermined sequence
Prior art date
Application number
DK15707856.9T
Other languages
English (en)
Other versions
DK3099618T4 (da
Inventor
Thomas Deimer
Original Assignee
Palfinger Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=53373180&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DK3099618(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Palfinger Ag filed Critical Palfinger Ag
Publication of DK3099618T3 publication Critical patent/DK3099618T3/da
Application granted granted Critical
Publication of DK3099618T4 publication Critical patent/DK3099618T4/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • B66C13/44—Electrical transmitters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/58—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
    • B60P1/54—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading using cranes for self-loading or self-unloading
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/52—Details of compartments for driving engines or motors or of operator's stands or cabins
    • B66C13/54—Operator's stands or cabins
    • B66C13/56—Arrangements of handles or pedals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/18—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes
    • B66C23/36—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes
    • B66C23/42—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes specially adapted for use in particular purposes mounted on road or rail vehicles; Manually-movable jib-cranes for use in workshops; Floating cranes with jibs of adjustable configuration, e.g. foldable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/58—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing
    • B66C23/585—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes arranged to carry out a desired sequence of operations automatically, e.g. hoisting followed by luffing and slewing electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Claims (18)

1. Kranstyring (10) til en kran (100), især en lastkran, med en første driftmodus i hvilken kranen (100) frit kan betjenes af en bruger ved hjælp af styrekommando og en anden driftmodus der kan aktiveres af brugeren og i hvilken krangeometrien kan ændres i en forudbestemt sekvens af bevægelser af kranstyringen (10), kendetegnet ved at kranstyringen (10) har en menu-drevet brugerflade (3), hvor den menudrevne brugerflade (3) har en funktion (4, 5) der kan vælges af brugeren, ved hvilken kranstyringen (10) skifter fra den første til den anden driftsmodus.
2. Kranstyring ifølge krav 1 kendetegnet ved at kranstyringen (10) afgiver en sikkerhedsforespørgsel (1) der skal bekræftes af brugeren ved et forudbestemt punkt i den forudbestemte sekvens af bevægelser, hvor fortrinsvis det forudbestemte punkt i den forudbestemte sekvens af bevægelser er en overgang fra en translatorisk- til en drejningsbevægelsesfase af ændringen i krangeometrien.
3. Kranstyring ifølge krav 2 kendetegnet ved at kranstyringen (10) holder pauser ved det forudbestemte punkt den forudbestemte sekvens af bevægelser af krangeometrien, hvor fortrinsvis efter en sikkerhedsforespørgsel (1) bekræftet af brugeren fortsætter kranstyringen (10) den forudbestemte sekvens af bevægelser af krangeometrien.
4. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 3 kendetegnet ved at i den anden driftmodus aktiverer kranstyringen (10) et betjeningshåndtag (11) afen styrekonsol (6) og ved aktivering af det ene betjeningshåndtag (11) kan krangeometrien ændres af kranstyringen (10) i den forudbestemte sekvens af bevægelser, hvor fortrinsvis kranstyringen (10) styrer en hastighed med den forudbestemte sekvens af bevægelser af krangeometrien afhængigt af forhold til en afbøjning af det ene betjeningshåndtag (11) af styrekonsollen (6).
5. Kranstyring ifølge krav 4 kendetegnet ved at i den anden driftmodus er andre betjeningshåndtag (31) deaktiveret af kranstyringen (10).
6. Kranstyring ifølge et af kravene 4 eller 5 kendetegnet ved at i den anden driftmodus ved påvirkning af en afbryder - fortrinsvis en død-mands-afbryder -pauser kranstyringen (10) pauser sekvensen af ændringer i krangeometrien og betjeningselementer af styrekonsolen (6) - inklusive det ene betjeningshåndtag (11) og også det andet deaktiverede betjeningshåndtag (31) - genvinder en original funktionstildeling, hvor fortrinsvis efter afslutning af betjeningen af kranstyringens (10) afbryder annullerer pauseringen af sekvensen af ændringer til krangeometrien og aktiverer det ene betjeningshåndtag (11) af styrekonsolen (6) og deaktiverer de andre betjeningshåndtag (31).
7. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 6 kendetegnet ved at i den forudbestemte sekvens af bevægelser af krangeometrien overvåger kranstyringen (10) stabiliteten af kranen (100) eller et køretøj (50) på hvilket kranen (100) er anbragt.
8. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 7 kendetegnet ved at kranstyringen (10) også involverer kranspidsen (109) i krangeometrien.
9. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 8 kendetegnet ved at sikkerhedsforespørgslen (1) der skal bekræftes af brugeren er rettet på tilbehørsdele anbragt på kranen (100) og/eller en sikkerhedskritisk-rumlig drejningstilstand af kranen (100) og/eller den korrekte udstyrstilstand af kranen (100), fortrinsvis et kabelspil (104) og et føringsorgan af et lastkabel (103).
10. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 9 kendetegnet ved at under den forudbestemte sekvens af bevægelser af krangeometrien drejer kranstyringen (10) og positionerer en anden drejearm - fortrinsvis en fly jib (102) og/eller regulerer en spænding af et lastkabel (103) og/eller drejer et kabelspil (104) af et lastkabel (103).
11. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 10 kendetegnet ved at kranstyringen (10) fastlægger kranbelastning ved hjælp af mindst en tryksensor (52) og sammenligner den - afhængigt af en krankonfiguration - med forudbestemte grænseværdier og når mindst en af de forudbestemte grænseværdier overstiges blokeres en ændring i krangeometrien.
12. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 11 kendetegnet ved at afhængigt af krankonfigurationen implementerer kranstyringen (10) automatisk forskellige mellemliggende positioner også forskellige arbejdspositioner i den forudbestemte sekvens af bevægelser af krangeometrien og således beskriver den forudbestemte sekvens af bevægelser af krangeometrien en krankonfigurationsafhængig foruddefineret bane.
13. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 12 kendetegnet ved at kranstyringen (10) regulerer en position af krangeometrien i afhængighed af sensorerne (51-56, 61-66), hvor før opnåelse af den bestemte position af kranen (100) - fortrinsvis parkeringspositionen (2) - bevirker kranstyringen (10) skift fra positionsregulering til trykregulering afhængigt af en tryksensor (52) og flytter kranen (100) i den bestemte position - fortrinsvis parkeringspositionen (2) - ved hjælp aftrykregulering.
14. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 13 kendetegnet ved at i den forudbestemte sekvens af bevægelser af krangeometrien bevæger kranstyringen (10) altid til en parkeringsposition (2) af kranen (100) fra en forudbestemt drejningsretning af en kransøjle (106) af kranen (100) i forhold til en kransokkel (206) af kranen (100).
15. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 14 kendetegnet ved at kranstyringen (10) automatisk ændrer krangeometrien i den forudbestemte bevægelsessekvens.
16. Kranstyring ifølge et af kravene 1 til 15 kendetegnet ved at kranstyringen (10) udfører automatisk hydraulisk forspænding af mindst et trækkraftsystem (107, 108) og løftecylindre til drejningsbevægelse af kranarmene (101, 102).
17. Krav (100), især en lastkran, med kranstyring (10) ifølge et af kravene 1 til 16.
18. Et køretøj (50) med krav (100), isæren lastkran, ifølge krav 17.
DK15707856.9T 2014-01-31 2015-01-29 Kranstyring DK3099618T4 (da)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATGM44/2014U AT14237U1 (de) 2014-01-31 2014-01-31 Kransteuerung
PCT/AT2015/000013 WO2015113084A1 (de) 2014-01-31 2015-01-29 Kransteuerung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DK3099618T3 true DK3099618T3 (da) 2018-03-12
DK3099618T4 DK3099618T4 (da) 2024-06-03

Family

ID=53373180

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK15707856.9T DK3099618T4 (da) 2014-01-31 2015-01-29 Kranstyring

Country Status (12)

Country Link
US (1) US10173866B2 (da)
EP (1) EP3099618B2 (da)
CN (1) CN106061885A (da)
AT (1) AT14237U1 (da)
CA (1) CA2937689C (da)
DK (1) DK3099618T4 (da)
ES (1) ES2662094T3 (da)
FI (1) FI3099618T4 (da)
IN (1) IN201647025804A (da)
PL (1) PL3099618T5 (da)
RU (1) RU2641395C1 (da)
WO (1) WO2015113084A1 (da)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2675756C1 (ru) * 2015-06-24 2018-12-24 Палфингер Аг Система управления краном
SG11201803124YA (en) 2015-10-16 2018-05-30 Palfinger Ag Arrangement of a controller and a mobile control module
CN108349714B (zh) * 2015-10-16 2019-09-03 帕尔芬杰尔股份有限公司 包括控制装置和移动式控制模块的组件
WO2017164781A1 (en) * 2016-03-23 2017-09-28 Cargotec Patenter Ab Load handling assembly
EP3257805B1 (en) * 2016-06-13 2018-12-26 Cargotec Patenter AB Hydraulic crane
CN106395697B (zh) * 2016-08-24 2019-10-01 浙江鼎力机械股份有限公司 伸缩连接组件及高空作业平台
EP3378823A1 (de) * 2017-03-23 2018-09-26 EPSILON Kran GmbH. Kran
DK179958B1 (da) * 2018-04-13 2019-11-04 Hmf Group A/S Crane and Method for Operating a Crane
DE102018120814A1 (de) * 2018-08-27 2020-02-27 Claas Material Handling Gmbh Vorrichtung zum Laden mit teleskopierbarer Ladeeinrichtung
AT16885U1 (de) * 2019-03-28 2020-11-15 Palfinger Ag Kran mit Kransteuerung
DE102019216668A1 (de) * 2019-10-29 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Bewegung einer Hebevorrichtung und Hebevorrichtung
EP3839675A1 (en) * 2019-12-20 2021-06-23 Hiab AB Crane control system, a vehicle, and a method in relation to the system
DE202020104793U1 (de) * 2020-08-19 2020-08-27 Manitowoc Crane Group France Sas Kransteuerung zur automatisierten Ansteuerung von Kran-Stellwerken
EP4342837A1 (en) 2022-09-22 2024-03-27 Hiab AB A crane assembly system

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE385209B (sv) 1974-10-08 1976-06-14 Hiab Foco Ab Programmerbar hydraulisk lastkran
GB2072343B (en) 1980-03-07 1983-09-21 Philips Electronic Associated Computerised safe load indicating arrangement for cranes and other lifting apparatus
US4722044A (en) 1985-03-19 1988-01-26 Sundstrand Corporation Boom control system
US4844685A (en) 1986-09-03 1989-07-04 Clark Equipment Company Electronic bucket positioning and control system
FI87180C (fi) * 1990-12-17 1992-12-10 Kone Oy Foerfarande foer styrning av lyftkransmotor
JPH05201691A (ja) 1992-01-30 1993-08-10 Fujita Corp 自動揚荷装置
GB9326347D0 (en) 1993-12-23 1994-02-23 Grove Europ Limited Improvements in and relating to telescopic booms
DE4404797A1 (de) * 1994-02-09 1995-08-10 Horst Dipl Ing Prischmann Verfahren zur Steuerung von Hubgeräten
DE19538264C2 (de) 1995-10-13 1999-02-18 Pietzsch Automatisierungstech Verfahren und interaktive Bedienkonsole zur Vorbereitung und Einrichtung eines mobilen Arbeitsgerätes
US5854988A (en) 1996-06-05 1998-12-29 Topcon Laser Systems, Inc. Method for controlling an excavator
DE19931303C2 (de) 1999-07-07 2002-11-21 Liebherr Werk Ehingen Tragfähigkeitsoptimierung beim Ausführen von Kranbewegungen
DE19931301B4 (de) 1999-07-07 2005-08-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Führen eines Kranlasthakens
DE10107048A1 (de) * 2001-02-13 2002-08-29 Siemens Ag Betriebsverfahren und Bedienungseinrichtung für automatisierte Containerkaikrane
US7341158B2 (en) 2004-01-09 2008-03-11 Kobelco Cranes Co., Ltd. Traveling crane and assembling/disassembling method thereof
SE0402351D0 (sv) 2004-09-28 2004-09-28 Olsbergs Hydraulics Ab Anordning
DE202005020462U1 (de) 2005-12-08 2007-04-19 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Kran
CN100591880C (zh) 2006-12-31 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种智能臂架控制装置
CN201358142Y (zh) 2009-02-25 2009-12-09 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 伸缩臂起重机自动控制系统
SE534723C2 (sv) 2009-09-22 2011-11-29 Cargotec Patenter Ab Lastbil och förfarande för reglering av det maximalt tillåtna lyftmomentet hos en hydraulisk lastbilskran
JP4998589B2 (ja) * 2010-05-18 2012-08-15 コベルコクレーン株式会社 ブーム伸縮段数切替制御装置
WO2011155749A2 (ko) 2010-06-07 2011-12-15 연세대학교 산학협력단 타워크레인 네비게이션 시스템
DE202010014310U1 (de) * 2010-10-14 2012-01-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran
DE202010014309U1 (de) 2010-10-14 2012-01-18 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran
DE202010016283U1 (de) 2010-12-07 2012-03-15 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Baumaschine mit mobiler Bedieneinheit und mobile Bedieneinheit
CN202156793U (zh) * 2011-07-14 2012-03-07 大连宝信起重技术有限公司 一种钢厂成品自动装船控制设备
CN102718147B (zh) * 2012-06-29 2015-04-22 三一重工股份有限公司 吊钩运动控制系统和塔式起重机
CN103010963A (zh) * 2012-11-14 2013-04-03 上海市建筑科学研究院(集团)有限公司 一种臂架型起重机的辅助驾驶方法及其系统
CN103231990B (zh) * 2012-12-30 2014-12-03 上海理工大学 集装箱门式起重机用吊具路径优化控制系统
TWI560125B (en) * 2013-10-15 2016-12-01 Inotera Memories Inc Overhead hoist transport system
CN103575248B (zh) * 2013-11-01 2016-02-03 中联重科股份有限公司 臂架目标位置检测设备、方法、系统以及吊装设备、方法和工程机械
CN103754768B (zh) * 2014-01-20 2016-03-02 安徽柳工起重机有限公司 汽车起重机吊臂自由伸缩控制系统
CN203806985U (zh) * 2014-05-07 2014-09-03 浙江三港起重电器有限公司 起重机的控制系统
DE102015006992B4 (de) * 2014-06-10 2021-04-15 Liebherr-Werk Ehingen Gmbh Verfahren und System zur Berechnung von Daten für den Betrieb eines Krans

Also Published As

Publication number Publication date
PL3099618T5 (pl) 2024-06-10
CA2937689A1 (en) 2015-08-06
CA2937689C (en) 2019-07-09
RU2641395C1 (ru) 2018-01-17
US10173866B2 (en) 2019-01-08
AT14237U1 (de) 2015-06-15
EP3099618B2 (de) 2024-03-06
WO2015113084A1 (de) 2015-08-06
EP3099618B1 (de) 2017-12-06
FI3099618T4 (fi) 2024-05-21
IN201647025804A (en) 2016-08-31
PL3099618T3 (pl) 2018-06-29
DK3099618T4 (da) 2024-06-03
US20170029252A1 (en) 2017-02-02
EP3099618A1 (de) 2016-12-07
CN106061885A (zh) 2016-10-26
ES2662094T3 (es) 2018-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK3099618T3 (da) Kranstyring
US9568939B2 (en) Tactile feedback for joystick position/speed controls
US20140284142A1 (en) Tactile Feedback for Joystick Position/Speed Controls
EP2924177A2 (en) Work vehicle
US10696524B2 (en) Process for the assisted performance of crane movements by a crane, as well as a crane
US11505437B2 (en) Crane having a crane controller
US8428827B2 (en) Apparatus and method for controlling rotational movement of a vehicle turret
EP3360840B1 (en) Operating machine
JP2010235225A (ja) クレーンの操作装置及びクレーン
EP3650399A1 (en) Telehandler with control system
US20210188600A1 (en) System for operating a load-handling crane, and load-handling crane and method for operating same
US20220106175A1 (en) Operation control device for vehicle with an aerial work platform
JP2012071965A (ja) クレーンの操作装置及びクレーン
FI127122B (fi) Menetelmä ja järjestelmä puunkäsittelylaitteen käsittävän puomiston toimintojen ohjaamiseksi puun kaatotapahtuman yhteydessä ja vastaava metsäkone
JP5124213B2 (ja) 作業機の操作レバー装置
RU2772140C1 (ru) Кран с крановым контроллером
JP7364999B2 (ja) ブームの操作システム
JP6565275B2 (ja) アクチュエータの制御装置
JPH1045380A (ja) 作業機の作動矛盾エラー検出装置
JPS62253828A (ja) 旋回型作業車