DK2719829T3 - Fremgangsmåde til styring af en selvkørende anlægsarbejdsmaskine og anlægsarbejdsmaskinsystem - Google Patents

Claims (18)

1. Fremgangsmade til styring af en selvkorende anlaegsarbejdsmaskine, hvor an-laegsarbejdsmaskinen indbefatter et reference punkt (R), hvor fremgangsmaden omfatter, at: (a) forudbestemme en geometrisk form af en struktur som skal produceres eller jor-den, hvortil der skal laves aendringer; (b) bestemme med en handholdt feltrover (100) en position af i det mindste ét iden-tificerbart punkt af den forudbestemte geometriske form i et referencesystem, der er uaf-haangigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen; (c) bestemme kurvedata som definerer en onsket kurve pa baggrund af den forudbestemte geometriske form til strukturen som skal producers eller jorden hvortil der skal foretages aendringer, og pa baggrund af positionen af det i det mindste ene identificerbare punkt af den forudsatte geometrisk form i referencesystemet, der er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen, hvor den onskede kurve er den kurve langs hvilken referencepunktet (R) pa anlaegsarbejdsmaskinen skal bevaege sig i referencesystemet uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen; (d) bestemme data, der definerer en position og/eller oriëntering af referencepunktet (R) pa anlaegsarbejdsmaskinen i forhold til referencesystemet, som er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen; og (e) styre anlaegsarbejdsmaskinen med en maskinstyreenhed (7), som en funktion af kurvedataet som definerer den onskede kurve, pa sadan en made at referencepunktet (R) pa anlaegsarbejdsmaskinen bevaeger sig langs den onskede kurve; hvor den handholdte feltrover (100), under trin (b), er adskilt fra anlaegsarbejdsmaskinen, og efter trin (b), overfores data som repraesenterer positionen af den i det mindste ene identificerbare punkt af den forudbestemte geometriske form fra den handholdte feltrover (100) til maskinstyreenheden (7).

2. Fremgangsmade ifolge krav 1, hvor: trin (a) og/eller trin (c) udfores med maskinstyreenheden (7) af anlaegsarbejdsmaskinen eller med en roverstyreenhed (107) af den handholdte feltrover (100).

3. Fremgangsmade ifolge krav 2, hvor trin (a) omfatter indlaesningen af parameter, som definerer den geometriske form, til styreenheden (7, 107), eller udvaelgelsen med styreenheden af en geometrisk form fra en flerhed af geometriske forme.

4. Fremgangsmade ifolge krav 2 eller 3, hvor trin (a) og/eller trin (c) udfores, nar den handholdte feltrover (100) monteres pa anlaagsarbejdsmaskinen.

5. Fremgangsmade ifolge krav 1, hvor: trin (c) udfores, nar den handholdte feltrover (100) er placeret fjernt fra anlaegsarbejdsmaskinen; og fremgangsmaden videre omfatter at overfore kurvedataet fra roverstyreenheden (107) til maskinstyreenheden.

6. Fremgangsmade ifolge krav 1, som videre omfatter: At montere feltroveren pa anlaegsarbejdsmaskinen, og bruge den monterede feit rover i det mindste delvist til at udfore trin (d), og/eller at montere feltroveren pa anlaegsarbejdsmaskinen, og bruge en roverstyreenhed af feltroveren som maskinstyreenheden af trin (e).

7. Fremgangsmade ifolge krav 1, hvor: i trin (d), en indledende position af referencepunktet (R) pa anlaegsarbejdsmaskinen i forhold til referencesystemet, der er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen, ikke er pa den onskede kurve; og videre indbefatter at styre anlaegsarbejdsmaskinen med maskinstyreenheden (7) pa en sadan made at referencepunktet (R) pa anlaegsarbejdsmaskinen bevaeger sig til et punkt pa den onskede kurve, for trin (e).

8. Fremgangsmade ifolge krav 1, hvor: i trin (a), den geometriske form indledende defineret af indledende formdata i et ma-skinrelateret koordinatsystem defineres relativt til anlaegsarbejdsmaskinen; og i trin (c), bestemmes kurvedataet i referencesystemet, der er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen ved at transformere den indledende form data.

9. Fremgangsmade ifolge krav 1, hvor: trinnene (a), (b) og (c) udfores samtidigt ved at bruge den handholdte feltrover (100) til at bestemme en serie af opmalte positioner i referencesystemet, der er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen, for at vaelge for i det mindste nogle af de opmalte positioner, hvorvidt positionerne er en del af en lige linje del eller del af en kurvet del af den onskede kurve, og at definere den onskede kurve svarende til seriën af opmalte positioner.

10. Selvkorende anlaegsarbejdsmaskinsystem, der omfatter: en anlaagsarbejdsmaskine (1), der indbefatter et maskinchassis (2); en arbejdsenhed (6), der er arrangeret pa chassiset og er virksom for at producere en struktur pajorden eller for at skabe forandringer i jorden; en driftsenhed (4A, 4B; 5A, 5B), der er virksom for at udfore bevaegelse af anlaegsarbejdsmaskinen i forskydning og/eller rotation i forhold til jorden; en maskinstyringsenhed (7), der er virksom for at styre bevaegelser af anlaegsarbejdsmaskinen i forskydning og/eller rotation i forhold til jorden; og en handholdt feltrover (100), der er monteret pa anlaegsarbejdsmaskinen (1), hvor den handholdte feltrover (100) er aftagelig fra anlaegsarbejdsmaskinen, saledes at feltroveren kan anvendes separat fra anlaegsarbejdsmaskinen, hvor feltroveren indbefatter en roverstyringsenhed (107), hvor roverstyringsenheden (107) indbefatter en roverpositions- databestemmelseskomponent, som ar virksom til at bastamma positionsdata for at define-re positioner! af feltroveren i forhold til et referencesystem, der er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsm askinen; hvor hver af de folgenda komponenter er indbefattet i mindst én af maskinstyrings-enheden (7) og roverstyringsenheden (107): en formudvaelgelseskomponant, som er virksom til at forudbestemme an geomatrisk form for strukturen der skal produceres eller for jorden, hvortil der skal skabes forandrin-ger; en m askinpositionsdatabestem m elseskom ponent, som er virksom til at bastemme positionsdata for at definere positionen og/eller oriënteringen af et referencepunkt pa an-laegsarbejdsmaskinen i forhold til at raferencesystem, der ar uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinan; en kurvadatabestemmelsaskomponent, der er virksomt til at bastamme kurvadata for at dafinara en onsket kurve basaret pa den forudbestemte geometriske form af strukturen, der skal produceres, eller pa jorden, hvortil der skal skabes forandringer, og baseret pa en onsket position og oriëntering af den forudbastamta gaomatriska form i referencesy-stemet, dar ar uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen, hvor den onskede kurve ar den kurve langs hvilken referencepunktet pa anlaegsarbejdsmaski-nen skal bavaega sig i referencesystem et uafhaengigt af positionen og oriënteringen af an-laegsarbejdsmaskinen; og en driftsstyringskomponent, der er virksom til at styre driftsenheden, som funktion af kurvedataet, der definerer den onskede kurve, pa en sadan made, at referencepunktet pa anlaegsarbejdsmaskinen bevaeger sig langs den onskede kurve.

11. System ifolge krav 10, hvor: anlaegsarbejdsm askinen (1) indbefatter en dockingstation (160) til at modtage rove-ren (100) og til at forbinde roverstyringsenheden (107) med maskinstyringsenheden (7); og hvor roverpositionsdatabestemmelseskomponenten, nar den er sammenkoblet med anlaegsarbejdsm askinen, omfatter mindst en del af maskinpositionsdatabestemmelses-komponenten.

12. Selvkerende anlaegsarbejdsmaskinsystem ifelge krav 10 eller 11, hvor: hvor roverpositionsdatabestemmelseskomponenten indbefatter en modtager (S100) til at afkode GPS-satellitsignaler, isaer en DGPS- eller DGNSS-modtager til at afkode DGPS-elIer DGNNS-satellitsignaler, fra et satellitbaseret globalt positioneringssystem og til at rette signaler fra en referencestation for at bestemme positionen af feltroveren, eller hvor roverpositionsdatabestemmelseskomponenten indbefatter en modtager, der t il hor er et ikke-satellitmalingssystem for at bestemme positionen af feltroveren.

13. Selvkorende anlaegsarbejdsmaskinsystem ifolge et af krav 10 til 13, hvor: formudvaelgelseskomponenten indbefatter en input-enhed (108), der er virksom til at input indlasse parametre til at definere dan geometriske form af strukturen, der skal producers, eller pa jorden, hvortil der skal skabes forandringer, eller hvor formudvaslgelses-komponenten indbefatter en input-enhed (108), der er virksom til at udvaslge én geome-trisk form blandt fiere foruddefinerede geometriske forme.

14. Selvkorende anlaegsarbejdsmaskinsystem ifolge krav 13, hvor input-enheden (108) er virksom til at modificere en forudbestemt geometrisk form.

15. Selvkorende anlaegsarbejdsmaskinsystem ifolge et af krav 10 til 14, hvor: driftsstyringskomponenten er indrettet til at styre driftsenheden (4A, 4B; 5A, 5B) for at styre referencepunktet pa anlaegsarbejdsmaskinen (1) til et punkt pa den onskede kur-ve, nar referencepunktet ikke indledningsvist er placeret pa den onskede kurve.

16. Selvkorende anlaegsarbejdsmaskinsystem, der omfatter: en anlaegsarbejdsmaskine (1), der indbefatter et maskinchassis (2); en arbejdsenhed (6), der er arrangeret pa chassiset og er virksom for at producere en struktur pa jorden eller for at skabe forandringer i jorden; en driftsenhed (4A, 4B; 5A, 5B), der er virksom for at udfore bevaegelse af anlaegsarbejdsmaskinen i forskydning og/eller rotation i forhold til jorden; en maskinstyringsenhed (7; 107), der er virksom for at styre bevaegelser af anlaegsarbejdsmaskinen i forskydning og/eller rotation i forhold til jorden, hvor maskinstyringsen-heden (7; 107) indbefatter: en maskinpositionsdatabestemmelseskomponent, som er virksom til at bestemme positionsdata for at definere positionen og/eller oriënteringen af et referencepunkt pa anlaegsarbejdsmaskinen i forhold til et referencesystem, der er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen, hvor maskinstyringsenheden (107) er indbefattet i en handholdt feltrover (100) og omfatter en feltroverstyringsenhed, hvor feltroveren (100) er monteret pa anlaegsarbejdsmaskinen (1), hvor den handholdte feltrover (100) er aftagelig fra anlaegsarbejdsmaskinen, sa-ledes at feltroveren kan anvendes separat fra anlaegsarbejdsmaskinen for at analysere positioner i referencesystemet, der er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen.

17. Selvkorende anlaegsarbejdsmaskinsystem ifolge krav 16, hvor: maskinstyringsenheden (7; 107) yderligere omfatter en maskinformudvaelgelses- komponent, der er virksom til at forudbestemme en geometrisk form for strukturen som skal producers eller jorden hvortil der skal foretages aendringer.

18. Selvkorende anlaegsarbejdsm askinsystem ifolge krav 17, hvor: maskinstyringsenheden (7; 107) yderligere omfatter en maskinkurvedata- bestemmelseskomponent, der er virksom til at bestemme kurvedata for at definere en onsket kurve baseret pa den forudbestemte form af strukturen som skal producers eller jorden hvortil der skal foretages asndringer, og baseret pa en onsket position og oriente- ring af den forudbestemte geometriske form i referencesystemet, der er uafhaengigt af positionen og oriënteringen af anlaegsarbejdsmaskinen (1).