JP6271211B2 - 現場探査機を伴っている自動推進土木機械システム - Google Patents
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Description
作成される構造物の為の、又は、変更が行われる地面の為の、幾何学形状を予め設定する為に動作可能な形状選択構成要素;
土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に対する土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定するよう位置データを決定するよう動作可能な機械位置データ決定構成要素;
作成される構造物又は変更が行われる地面の前記予め設定されている幾何学形状に基づいて、及び、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状の所望の位置及び向きに基づいて、所望の曲線を規定する為の曲線データを決定するよう動作可能であって、前記所望の曲線が、それに沿って土木機械上の参照地点が土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中で移動する曲線である、曲線データ決定構成要素;そして、
前記所望の曲線を規定している前記曲線データの関数として、前記駆動ユニットを制御するよう動作可能であって、土木機械上の参照地点が前記所望の曲線に沿い移動する、駆動制御構成要素である。
機械座標系は、移動における動きを規定している移動の長さdx,dy、dz及び回転における3つの動きを規定している角度ω,φ,κによる、6つの自由度により明確に規定されている。
上に記載されていたシステムは、選択された実際の地面配置に対し適用される予め設定されている幾何学形状の創出及び使用における非常に大きな柔軟性を提供する。
作成される構造物の為の、又は、変更が行われる地面の為の、幾何学形状を予め設定する為に動作可能な形状選択構成要素;
土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に対する土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定するよう位置データを決定するよう動作可能な位置データ決定構成要素;
作成される構造物又は変更が行われる地面の前記予め設定されている幾何学形状に基づいて、及び、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状の所望の位置及び向きに基づいて、所望の曲線を規定する為の曲線データを決定するよう動作可能であって、前記所望の曲線が、それに沿って土木機械上の参照地点が土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中で移動する曲線である、曲線データ決定構成要素;そして、
前記所望の曲線を規定している前記曲線データの関数として、前記駆動ユニットを制御するよう動作可能であって、土木機械上の参照地点が前記所望の曲線に沿い移動する、駆動制御構成要素である。
前記予め設定されている形状上に、対応している複数の地点の前記独立した参照系内における複数の前記所望の場所を規定している情報を従来のように寄せ集め入力する1つの方法は、これらの地点の前記所望の場所を測量する為にGPS現場探査機(field rover)を使用することである。
行なわれることが出来る。
探査機100はまた、複数の新たな複雑な形状を容易に創出する為に使用されることが出来る。前記探査機は、創出される形状を特定している、地表面上の複数の一連の地点を測量することが出来る。前記探査機制御ユニット107は次に、これら複数の一連の地点を基にして形状を規定することが出来る。その形状は次に、続く使用の為にメモリー107C中に貯蔵されることが出来、そしてそれはまた前記機械制御ユニット7へと移送されることが出来る。
1.もし曲線が円弧であり、そしてもし開始地点(=PC)及び終了地点(PT)及び設計半径が知られていて使用者に与えられているならば、それは円弧を規定するのに十分である。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[1] 参照地点を含んでいる自動推進土木機械を制御する方法であって、前記方法は:
(a) 作成する構造物又は変化が行なわれる地面の為の幾何学形状を予め設定する工程;
(b) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状少なくとも1つの特定地点の位置を現場探査機で決定する工程;
(c) 作成される構造物又は変化が行なわれる地面の為の予め設定されている幾何学形状を基礎にすると伴に、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中における予め設定されている幾何学形の少なくとも1つの特定地点の位置を基礎にして、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中において土木機械上の参照地点がそれに沿い移動する曲線である所望の曲線を規定しているデータを決定する工程;
(d) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に関連して土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定するデータを決定する工程;そして、
(e) 土木機械上の参照地点が所望の曲線に沿い移動するよう、所望の曲線を規定している曲線データの関数として、機械制御ユニットを伴っている土木機械を制御する工程、
備えている自動推進土木機械を制御する方法。
[2] 工程(a)及び/又は工程(C)が、土木機械の機械制御ユニットにより、又は、現場探査機の探査機制御ユニットにより、行われる、[1]に従っている方法。
[3] 工程(a)が、幾何学形状を規定する複数のパラメータの前記制御ユニットへの入力、又は、複数の幾何学形状からの1つの幾何学形状の前記制御ユニットでの選択、を備えている、[2]に従っている方法。
[4] 工程(a)及び/又は工程(C)が、現場探査機が土木機械上に設けられた時に行われる、[2]又は[3]の方法。
[5] 工程(b)の間には、現場探査機が土木機械から分離されていて、そして工程(b)の後には、予め設定されている幾何学形状の少なくとも1つの特定可能な地点の位置を表しているデータが現場探査機から機械制御ユニットへと移送される、[1]に従っている方法。
[6] 工程(c)が、現場探査機が土木機械から離れて配置された時に行われ;そして、
前記方法が、前記曲線データを探査機制御ユニットから機械制御ユニットへと移送する工程をさらに備えている、[1]に従っている方法。
[7] 現場探査機を土木機械上に設けるとともに設けられた現場探査機を工程(d)を行う為の少なくとも一部として使用する工程、及び/又は、現場探査機を土木機械上に設けるとともに現場探査機の探査機制御ユニットを工程(e)の機械制御ユニットとして使用する工程、をさらに備えている、[1]に従っている方法。
[8] 工程(d)においては、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に関係している土木機械上の参照地点の初期位置が所望の曲線上に無く;そして、
工程(e)に先立って、土木機械上の参照地点が所望の曲線上の地点へと移動するよう、機械制御ユニットで土木機械を制御する工程を更に含んでいる、
[1]に従っている方法。
[9] 工程(a)においては、幾何学形状が、土木機械に対し規定されている機械に関係している座標システムにおいて初期形状データにより初期に規定されていて;そして、
工程(c)においては、曲線データが、初期形状データを変更することにより、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系において決定される、
[1]に従っている方法。
[10] 工程(a),(b),そして(c)が、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系において複数の一連の測量された地点を決定し、複数の測量された地点の少なくとも幾つかが所望の曲線の直線部分の部位又は湾曲された部分の部位のいずれであるかを選択し、そして、複数の一連の測量された位置に対応している所望の曲線を規定するよう、現場探査機を使用することにより、同時に行われる、
[1]に従っている方法。
[11] 機械シャシー(2)を含んでいる土木機械(1)と;
前記シャシー上に配置されていて地面上に構造物を作成するよう又は地面に対し変更を行うよう動作可能な作業ユニット(6)と;
地上での移動及び/又は回転である土木機械の動きを行わせるよう動作可能な駆動ユニット(4A,4B;5A,5B)と;
地上での移動及び/又は回転である土木機械の動きを制御するよう動作可能な機械制御ユニット(7);そして、
現場探査機であって、土木機械の位置及び向きとは独立している参照系に関連した現場探査機の位置を規定する為に位置データを決定するよう動作可能な探査機位置データ決定構成要素を含んでいる探査機制御ユニット(107)を含んでいる、現場探査機(100)と、
を備えていて、
ここにおいては、機械制御ユニット(7)及び探査機制御ユニット(107)の少なくとも1つに:
作成される構造物の為の、又は、変更が行われる地面の為の、幾何学形状を予め設定するよう動作可能な形状選択構成要素;
土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に対する土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定する為に位置データを決定するよう動作可能な機械位置データ決定構成要素;
作成される構造物又は変更が行われる地面の予め設定されている幾何学形状に基づいて、及び、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状の所望の位置及び向きに基づいて、所望の曲線を規定する為の曲線データを決定するよう動作可能であって、前記所望の曲線が、それに沿って土木機械上の参照地点が土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中で移動する曲線である、曲線データ決定構成要素;そして、
前記所望の曲線を規定している前記曲線データの関数として、前記駆動ユニットを制御するよう動作可能であって、土木機械上の参照地点が前記所望の曲線に沿い移動する、駆動制御構成要素、
の夫々が含まれている、
自己推進土木機械システム。
[12] 土木機械(1)が、探査機(100)を受け入れるとともに探査機制御ユニット(107)を機械制御ユニット(107)と接続させる接続場所(100)を含み;そして、
土木機械と接続された時、探査機位置データ決定構成要素が機械位置データ決定構成要素の少なくとも一部位を備えている、
[11]のシステム。
[13] 探査機位置データ決定構成要素が、衛星基準全地球位置決めシステムからのGPS衛星信号を読み取り、そして現場探査機のい位置を決定する為に参照局からの信号を修正する為の受信機(S100)、特にDGPS又はDGNNS衛星信号を読み込む為のDGPS又はDGNSS、を含んでいて、又は、探査機位置データ決定構成要素が、現場探査機の位置を決定する為の非衛星測定システムに所属している受信機を含んでいる、
[11]又は[12]に従っている土木機械システム。
[14] 形状選択構成要素が、作成される構造物又は変更が行われる地面の幾何学形状を規定する複数のパラメータの入力の為に動作可能な入力ユニット(108)を含み、又は、形状選択構成要素が、複数の予め規定されていた幾何学形状から1つの幾何学形状を選択するよう動作可能な入力ユニット(108)を含む、
[11]乃至[13]のいずれか1項に従っている土木機械システム。
[15] 入力ユニット(108)が、予め規定されていた幾何学形状を変更するよう動作可能である、[14]に従っている土木機械システム。
[16] 駆動制御構成要素が、参照地点が最初に所望の曲線上に配置されていなかった時に、土木機械(1)上の参照地点を所望の曲線上の地点に向かい操縦する為に駆動ユニット(4A,4B;5A,5B)を制御するよう構成されている、
[11]乃至[15]のいずれか1項に従っている土木機械システム。
[17] 機械シャシー(2)を含んでいる土木機械(1)と;
前記シャシー上に配置されていて地面上に構造物を作成するよう又は地面に対し変更を行うよう動作可能な作業ユニット(6)と;
地上での移動及び/又は回転である土木機械の動きを行わせるよう動作可能な駆動ユニット(4A,4B;5A,5B)と;そして、
地上での移動及び/又は回転である土木機械の動きを制御するよう動作可能な機械制御ユニット(7;107)、
を備えていて、前記機械制御ユニット(7;107)が、
土木機械の位置及び向きとは独立している参照系に関連した土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定する為に位置データを決定するよう動作可能な機械位置データ決定構成要素を含んでいて、機械位置データ決定構成要素が土木機械(1)上に設けられた現場探査機(100)を含んでいて、現場探査機(100)は土木機械(1)から取り外し可能であり、その結果として、現場探査機は、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における複数の地点を測量するよう土木機械から分離して使用されて良い、
自己推進土木機械システム。
[18] 前記機械制御ユニット(107)が現場探査機(100)中に含まれていて、そして、現場探査機制御ユニットを備えている、[17]に従っている土木機械システム。
[19] 前記機械制御ユニット(7;107)がさらに、作成される構造物の為の又は変更が行われる地面の為の幾何学形状を予め設定するよう動作可能な機械形状選択構成要素を備えている、[17]の土木機械システム。
[20] 前記機械制御ユニット(7;107)がさらに、作成される構造物の又は変更が行われる地面の予め設定されている幾何学形状を基にしているとともに土木機械(1)の位置及び向きとは独立した参照系における予め設定されている幾何学形状の所望の位置及び向きを基にして所望の曲線を規定する為に曲線データを決定するよう動作可能である、機械曲線データ決定構成要素を備えている、
[19]の土木機械システム。
Claims (17)
- 参照地点を含んでいる自動推進土木機械を制御する方法であって、前記方法は:
(a) 作成する構造物又は変化が行なわれる地面の為の幾何学形状を予め設定する工程;
(b) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状少なくとも1つの特定地点の位置を現場探査機で決定する工程;
(c) 作成される構造物又は変化が行なわれる地面の為の予め設定されている幾何学形状を基礎にすると伴に、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中における予め設定されている幾何学形の少なくとも1つの特定地点の位置を基礎にして、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中において土木機械上の参照地点がそれに沿い移動する曲線である所望の曲線を規定しているデータを決定する工程;
(d) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に関連して土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定するデータを決定する工程;そして、
(e) 土木機械上の参照地点が所望の曲線に沿い移動するよう、所望の曲線を規定している曲線データの関数として、機械制御ユニットを伴っている土木機械を制御する工程、
ここにおいて、
工程(b)の間には、現場探査機が土木機械から分離されていて、そして工程(b)の後には、予め設定されている幾何学形状の少なくとも1つの特定可能な地点の位置を表しているデータが現場探査機から機械制御ユニットへと移送される、
を備えている自動推進土木機械を制御する方法。 - 工程(a)及び/又は工程(C)が、土木機械の機械制御ユニットにより、又は、現場探査機の探査機制御ユニットにより、行われる、請求項1に従っている方法。
- 工程(a)が、幾何学形状を規定する複数のパラメータの前記機械制御ユニットへの入力、又は、複数の幾何学形状からの1つの幾何学形状の前記制御ユニットでの選択、を備えている、請求項2に従っている方法。
- 参照地点を含んでいる自動推進土木機械を制御する方法であって、前記方法は:
(a) 作成する構造物又は変化が行なわれる地面の為の幾何学形状を予め設定する工程;
(b) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状少なくとも1つの特定地点の位置を現場探査機で決定する工程;
(c) 作成される構造物又は変化が行なわれる地面の為の予め設定されている幾何学形状を基礎にすると伴に、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中における予め設定されている幾何学形の少なくとも1つの特定地点の位置を基礎にして、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中において土木機械上の参照地点がそれに沿い移動する曲線である所望の曲線を規定しているデータを決定する工程;
(d) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に関連して土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定するデータを決定する工程;そして、
(e) 土木機械上の参照地点が所望の曲線に沿い移動するよう、所望の曲線を規定している曲線データの関数として、機械制御ユニットを伴っている土木機械を制御する工程、
ここにおいて、
工程(c)が、現場探査機が土木機械から離れて配置された時に行われ;そして、
前記方法が、前記曲線データを探査機制御ユニットから機械制御ユニットへと移送する工程をさらに備えている、
を備えている自動推進土木機械を制御する方法。 - 参照地点を含んでいる自動推進土木機械を制御する方法であって、前記方法は:
(a) 作成する構造物又は変化が行なわれる地面の為の幾何学形状を予め設定する工程;
(b) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状少なくとも1つの特定地点の位置を現場探査機で決定する工程;
(c) 作成される構造物又は変化が行なわれる地面の為の予め設定されている幾何学形状を基礎にすると伴に、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中における予め設定されている幾何学形の少なくとも1つの特定地点の位置を基礎にして、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中において土木機械上の参照地点がそれに沿い移動する曲線である所望の曲線を規定しているデータを決定する工程;
(d) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に関連して土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定するデータを決定する工程;そして、
(e) 土木機械上の参照地点が所望の曲線に沿い移動するよう、所望の曲線を規定している曲線データの関数として、機械制御ユニットを伴っている土木機械を制御する工程、
ここにおいて、
工程(d)においては、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に関係している土木機械上の参照地点の初期位置が所望の曲線上に無く;そして、
工程(e)に先立って、土木機械上の参照地点が所望の曲線上の地点へと移動するよう、機械制御ユニットで土木機械を制御する工程を更に含んでいる、
を備えている自動推進土木機械を制御する方法。 - 参照地点を含んでいる自動推進土木機械を制御する方法であって、前記方法は:
(a) 作成する構造物又は変化が行なわれる地面の為の幾何学形状を予め設定する工程;
(b) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状少なくとも1つの特定地点の位置を現場探査機で決定する工程;
(c) 作成される構造物又は変化が行なわれる地面の為の予め設定されている幾何学形状を基礎にすると伴に、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中における予め設定されている幾何学形の少なくとも1つの特定地点の位置を基礎にして、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中において土木機械上の参照地点がそれに沿い移動する曲線である所望の曲線を規定しているデータを決定する工程;
(d) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に関連して土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定するデータを決定する工程;そして、
(e) 土木機械上の参照地点が所望の曲線に沿い移動するよう、所望の曲線を規定している曲線データの関数として、機械制御ユニットを伴っている土木機械を制御する工程、
ここにおいて、
工程(a)においては、幾何学形状が、土木機械に対し規定されている機械に関係している座標システムにおいて初期形状データにより初期に規定されていて;そして、
工程(c)においては、曲線データが、初期形状データを変更することにより、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系において決定される、
を備えている自動推進土木機械を制御する方法。 - 参照地点を含んでいる自動推進土木機械を制御する方法であって、前記方法は:
(a) 作成する構造物又は変化が行なわれる地面の為の幾何学形状を予め設定する工程;
(b) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状少なくとも1つの特定地点の位置を現場探査機で決定する工程;
(c) 作成される構造物又は変化が行なわれる地面の為の予め設定されている幾何学形状を基礎にすると伴に、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中における予め設定されている幾何学形の少なくとも1つの特定地点の位置を基礎にして、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中において土木機械上の参照地点がそれに沿い移動する曲線である所望の曲線を規定しているデータを決定する工程;
(d) 土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に関連して土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定するデータを決定する工程;そして、
(e) 土木機械上の参照地点が所望の曲線に沿い移動するよう、所望の曲線を規定している曲線データの関数として、機械制御ユニットを伴っている土木機械を制御する工程、
ここにおいて、
工程(a),(b),そして(c)が、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系において複数の一連の測量された地点を決定し、複数の測量された地点の少なくとも幾つかが所望の曲線の直線部分の部位又は湾曲された部分の部位のいずれであるかを選択し、そして、複数の一連の測量された位置に対応している所望の曲線を規定するよう、現場探査機を使用することにより、同時に行われる、
を備えている自動推進土木機械を制御する方法。 - 機械シャシー(2)を含んでいる土木機械(1)と;
前記シャシー上に配置されていて地面上に構造物を作成するよう又は地面に対し変更を行うよう動作可能な作業ユニット(6)と;
地上での移動及び/又は回転である土木機械の動きを行わせるよう動作可能な駆動ユニット(4A,4B;5A,5B)と;
地上での移動及び/又は回転である土木機械の動きを制御するよう動作可能な機械制御ユニット(7);そして、
現場探査機であって、土木機械の位置及び向きとは独立している参照系に関連した現場探査機の位置を規定する為に位置データを決定するよう動作可能な探査機位置データ決定構成要素を含んでいる探査機制御ユニット(107)を含んでいる、現場探査機(100)と、
を備えていて、
ここにおいては、機械制御ユニット(7)及び探査機制御ユニット(107)の少なくとも1つに:
作成される構造物の為の、又は、変更が行われる地面の為の、幾何学形状を予め設定するよう動作可能な形状選択構成要素;
土木機械の位置及び向きとは独立した参照系に対する土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定する為に位置データを決定するよう動作可能な機械位置データ決定構成要素;
作成される構造物又は変更が行われる地面の予め設定されている幾何学形状に基づいて、及び、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における前記予め設定されている幾何学形状の所望の位置及び向きに基づいて、所望の曲線を規定する為の曲線データを決定するよう動作可能であって、前記所望の曲線が、それに沿って土木機械上の参照地点が土木機械の位置及び向きとは独立した参照系中で移動する曲線である、曲線データ決定構成要素;そして、
前記所望の曲線を規定している前記曲線データの関数として、前記駆動ユニットを制御するよう動作可能であって、土木機械上の参照地点が前記所望の曲線に沿い移動する、駆動制御構成要素、
の夫々が含まれている、
自己推進土木機械システム。 - 土木機械(1)が、探査機(100)を受け入れるとともに探査機制御ユニット(107)を機械制御ユニット(107)と接続させる接続場所(100)を含み;そして、
土木機械と接続された時、探査機位置データ決定構成要素が機械位置データ決定構成要素の少なくとも一部位を備えている、
請求項8のシステム。 - 探査機位置データ決定構成要素が、衛星基準全地球位置決めシステムからのGPS衛星信号を読み取り、そして現場探査機のい位置を決定する為に参照局からの信号を修正する為の受信機(S100)、特にDGPS又はDGNNS衛星信号を読み込む為のDGPS又はDGNSS、を含んでいて、又は、探査機位置データ決定構成要素が、現場探査機の位置を決定する為の非衛星測定システムに所属している受信機を含んでいる、
請求項8又は9に従っている土木機械システム。 - 形状選択構成要素が、作成される構造物又は変更が行われる地面の幾何学形状を規定する複数のパラメータの入力の為に動作可能な入力ユニット(108)を含み、又は、形状選択構成要素が、複数の予め規定されていた幾何学形状から1つの幾何学形状を選択するよう動作可能な入力ユニット(108)を含む、
請求項8乃至10のいずれか1項に従っている土木機械システム。 - 入力ユニット(108)が、予め規定されていた幾何学形状を変更するよう動作可能である、請求項11に従っている土木機械システム。
- 駆動制御構成要素が、参照地点が最初に所望の曲線上に配置されていなかった時に、土木機械(1)上の参照地点を所望の曲線上の地点に向かい操縦する為に駆動ユニット(4A,4B;5A,5B)を制御するよう構成されている、
請求項8乃至12のいずれか1項に従っている土木機械システム。 - 機械シャシー(2)を含んでいる土木機械(1)と;
前記シャシー上に配置されていて地面上に構造物を作成するよう又は地面に対し変更を行うよう動作可能な作業ユニット(6)と;
地上での移動及び/又は回転である土木機械の動きを行わせるよう動作可能な駆動ユニット(4A,4B;5A,5B)と;そして、
地上での移動及び/又は回転である土木機械の動きを制御するよう動作可能な機械制御ユニット(7;107)、
を備えていて、前記機械制御ユニット(7;107)が、
土木機械の位置及び向きとは独立している参照系に関連した土木機械上の参照地点の位置及び/又は向きを規定する為に位置データを決定するよう動作可能な機械位置データ決定構成要素を含んでいて、機械位置データ決定構成要素が土木機械(1)上に設けられた現場探査機(100)を含んでいて、現場探査機(100)は土木機械(1)から取り外し可能であり、その結果として、現場探査機は、土木機械の位置及び向きとは独立した参照系における複数の地点を測量するよう土木機械から分離して使用されて良い、
自己推進土木機械システム。 - 前記機械制御ユニット(107)が現場探査機(100)中に含まれていて、そして、現場探査機制御ユニットを備えている、請求項14に従っている土木機械システム。
- 前記機械制御ユニット(7;107)がさらに、作成される構造物の為の又は変更が行われる地面の為の幾何学形状を予め設定するよう動作可能な機械形状選択構成要素を備えている、請求項14の土木機械システム。
- 前記機械制御ユニット(7;107)がさらに、作成される構造物の又は変更が行われる地面の予め設定されている幾何学形状を基にしているとともに土木機械(1)の位置及び向きとは独立した参照系における予め設定されている幾何学形状の所望の位置及び向きを基にして所望の曲線を規定する為に曲線データを決定するよう動作可能である、機械曲線データ決定構成要素を備えている、
請求項16の土木機械システム。
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