CN220132708U - 建筑机器 - Google Patents

Abstract

提供了一种建筑机器，其包括差异加工系统，其中建筑机器的控制器设置有加工深度数据集和设计表面数据集。确定建筑机器在建筑机器外部的参考系内的位置，例如使用全球导航卫星系统。控制器可以从加工深度数据集确定在加工器具的端部的当前位置处的期望加工深度。控制器可以从设计表面数据集确定在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度。期望加工深度和期望横向倾斜度可以被传送到控制器的坡度控制系统。

Description

建筑机器

技术领域

本申请涉及一种具有用于加工地表面的加工器具的建筑机器以及这种建筑机器的操作方法。

背景技术

从现有地表面产生设计表面的建筑项目的规划和实施传统上是以一系列手动控制的操作执行的。这样的设计表面可以是在铣刨操作中产生的铣刨表面，或者它可以是在摊铺操作中产生的摊铺表面。

在道路铣刨项目的示例中，首先对将要进行铣刨的地面区域进行勘测。这可以是例如对将要建造道路或机场等的区域进行的初始勘测。该初始勘测数据集可以标识地表面上的一系列点，这些点基于参考系在局部地面中以x、y和z坐标标识。这样的勘测通常完成并提供给规划局或设计办公室，其可以使用初始勘测来规划项目。针对每个点的“z”坐标是该点基于参考系在局部地面中的实际高程(elevation)。该初始勘测数据集也可以称为“实际数据集”。

规划局或设计办公室可以规划建设项目并创建项目设计数据集，该项目设计数据集包括标识地表面的期望最终高程的设计表面数据集，并且其标识要在地表面上建造的项目(例如，摊铺路面或其他结构)。该设计加工的一部分是创建要由道路铣刨机创建的期望铣刨表面的描述。该期望表面可以通过设计表面数据集来标识，其限定区域中的一系列期望铣刨点，这些期望铣刨点再次基于参考系在局部地面中由x、y和z坐标标识。针对每个点的“z”坐标是该点基于参考系在局部地面中的期望高程。每个数据集通常是一组三角形的形式，每个三角形由绝对x、y、z信息限定，以在独立于铣刨机的外部参考系中限定三个角。对于限定现有地表面的“实际数据集”，三角形的尺寸通常在几毫米至几英寸的量级。对于“设计表面数据集”，三角形可以大得多并且可以大于铣刨机，使得铣刨机可以位于单个三角形上。取决于表面粗糙度，在同一项目内三角形的大小可以变化。表面越粗糙，三角形应该越小，以便产生实际表面的最佳表示。扫描是勘测这种实际表面的常用方法。

在开始铣刨操作之前，勘测者可以返回到待铣刨区域，并且可以定位原始地表面上的多个点，并且勘测这些点以基于参考系在局部地面中标识每个点的x、y和z坐标。然后勘测者将基于限定期望铣刨表面的数据和限定实际地表面的数据来计算在每个点处所需的铣刨深度。勘测者可以在邻近标记点的地表面上物理地书写期望铣刨深度，诸如用一罐喷漆书写。标记通常是一个喷涂的“X”，在其旁边有一个喷涂数字，指示在该位置处的期望铣刨深度。

然后，铣刨机操作者观察在地表面上书写的期望铣刨深度，并在到达该点时相应地调节铣刨机的铣刨深度。铣刨机操作者通过将该深度(例如2.0")输入到坡度控制系统(诸如像由本实用新型的申请人Wirtgen GmbH开发的LevelPro控制系统)中来控制铣刨鼓的每一端部处的期望铣刨深度。备选地，操作者可以输入铣刨鼓一端部处的期望铣刨深度加上铣刨鼓的期望横向倾斜度。然后坡度控制系统使用可用输入传感器的若干种组合中的任一种(其通常是选自于左侧板传感器、右侧板传感器和基于重力的横向倾斜度传感器中的两个传感器)来保持所选的铣刨深度。也可以使用其他传感器。

已经尝试使该过程的部分自动化。一种这样的尝试是在Snoeck的美国专利第8961065号和第9039320号中看到的。在Snoeck的专利中，确定铣刨鼓的每个端部的底部的实际高程，且然后在铣刨鼓的每个端部的位置处基于与设计表面的设计高程的比较来进行控制。

一直需要改进这种自动化系统，且特别是需要一种无需在铣刨操作期间确定铣刨鼓的实际高程的系统。

实用新型内容

在一个实施例中，可以创建x、y和加工深度数据的加工深度数据集。加工深度数据集可以用单独的处理器(即，不是位于建筑机器上的处理器)准备，并且可以在将加工深度数据集加载到建筑机器的控制器或相关联的存储器之前准备。加工深度数据集不是在加工操作期间实时创建的。在铣刨操作的情况下，加工深度是铣刨深度。在摊铺操作的情况下，加工深度是摊铺深度。

因此，例如，创建描述期望的铣刨或摊铺表面的设计表面数据集的规划局可以通过将初始勘测数据集与描述设计表面的设计表面数据集进行比较来创建加工深度数据集。类似地，可以通过将初始勘测数据集与描述设计表面的设计表面数据集进行比较来在工地上或工地附近创建加工深度数据集。

然后可以将加工深度数据集和设计表面数据集加载到与建筑机器上的控制器相关联的存储器中。可以通过无线连接将加工深度数据集和设计表面数据集加载到与建筑机器相关联的存储器中。备选地，可以通过将加工深度数据集和设计表面数据集放置在诸如记忆棒等的便携式数据存储设备上来将加工深度数据集和设计表面数据集加载到与建筑机器相关联的存储器上。不需要将初始勘测数据集加载到建筑机器的控制器上。

建筑机器然后可以执行地面加工操作。建筑机器可以在建筑机器上配备有GPS或其它全球导航卫星系统(GNSS)传感器，其用于在建筑机器在地表面上移动时确定建筑机器的位置。更具体地，GNSS系统可以确定加工器具的每个端部的x，y位置。基于那些x，y位置，控制器可以如下确定加工器具的每个端部处的期望加工深度和期望横向倾斜度，并且可以将那些输入值馈送到建筑机器的坡度控制系统。

基于加工器具左端部的x，y位置，控制器可以在x，y加工深度数据集中查找该位置处的期望的加工深度，并且可以将该值馈送到坡度控制系统的左侧加工深度输入。

基于加工器具右端部的x，y位置，控制器可以在x，y加工深度数据集中查找该位置处的期望的加工深度，并且可以将该值馈送到坡度控制系统的右侧加工深度输入。

基于与加工器具的左端部和右端部的x，y位置相对应的加工器具的位置，控制器可以沿着在x，y平面中延伸通过这些x，y位置的线而在设计表面数据库中的选定点处查找设计高程，并且控制器可以确定加工器具的期望的横向倾斜度，并且可以将该值馈送到坡度控制系统的横向倾斜度输入。

只要建筑机器的未来路径是已知的，就可以预先进行类似的计算。建筑机器的预期未来位置的期望加工深度和期望横向倾斜度可以通过沿着未来路径在加工器具的左端部和右端部的预期x，y位置处查找而从加工深度数据集和从设计表面数据集确定。这可以用于为操作者提供加工深度的即将到来的变化的预览。

在铣刨机的情况下，在典型的“第一道次”加工操作中，铣刨机可以在未切削的实际表面上开始，其中两个侧板都搁置在未切削表面上。首先铣刨机的操作者可以将坡度控制系统“归零”。这是通过降低机器框架和铣刨鼓直到铣刨鼓首先接触待铣刨表面来实现的。升降柱的延伸度的该设置和侧板的该位置被设置为“零”铣刨深度。

然后，坡度控制系统使用传感器输入的许多可能组合中的任一种对期望铣刨深度进行实际铣刨深度控制。

在这种“第一道次”铣刨操作之后，铣刨机可以在“第二道次”模式下操作，在“第二道次”模式下不控制任何量化的铣刨深度。在典型的“第二道次”铣刨操作中，允许右侧板在先前切削的表面上运行，并且铣刨鼓右端部的铣刨深度设置为零以匹配先前切削的表面。然后坡度控制系统可以使用基于重力的横向倾斜度传感器将实际横向倾斜度控制到期望横向倾斜度。

本实用新型涉及一种建筑机器，其包括：机器框架；加工器具，其由机器框架支撑，用于在加工操作期间当机器移动跨过地表面时加工地表面；至少一个位置数据确定部件，其能够操作以确定位置数据，以便在地面加工机器外部的参考系中限定机器上的参考点的当前位置；与存储器相关联的控制器，所述存储器中存储有加工深度数据集和设计表面数据集，所述控制器能够操作以从至少一个位置数据确定部件接收位置数据；其中加工深度数据集包括在建筑机器外部的参考系中的x和y坐标数据，以及对应于x和y坐标数据的期望加工深度数据；其中设计表面数据集限定要创建的设计表面，所述设计表面数据集包括设计表面在建筑机器外部的参考系中的x、y和z坐标数据；以及其中控制器包括：位置确定模块，其在加工操作期间确定加工器具的第一端部和第二端部在建筑机器外部的参考系中的当前x、y位置；期望加工深度确定模块，其在加工操作期间从加工深度数据集确定加工器具的第一端部和第二端部在加工器具的第一端部和第二端部的当前x、y位置处的期望加工深度；期望横向倾斜度确定模块，其在加工操作期间从设计表面数据集确定加工器具在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度，所述加工器具的当前位置对应于加工器具的第一端部和第二端部的当前x、y位置；其中控制器还包括以下模块，运行这些模块中的至少两个来控制加工器具的实际加工深度：第一端部加工深度控制模块，其用于控制加工器具的第一端部的实际加工深度，以对应于加工器具的第一端部在加工器具的第一端部的当前x、y位置处的期望铣刨深度；第二端部加工深度控制模块，其用于控制加工器具的第二端部的实际加工深度，以对应于加工器具的第二端部在加工器具的第二端部的当前x、y位置处的期望加工深度；以及横向倾斜度控制模块，其用于控制加工器具的实际横向倾斜度以对应于加工器具在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度。

在一实施例中，所述位置确定模块还配置成，在加工操作期间确定加工器具上的至少一个中间点在建筑机器外部的参考系中的当前x、y位置，所述中间点在加工器具的第一端部和第二端部之间。可选地，所述期望横向倾斜度确定模块还配置成，使得期望横向倾斜度的确定包括，从设计表面数据集确定加工器具在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度，作为穿过设计表面在至少一个中间点的当前x、y位置处的设计高程并且穿过设计表面在第一端部和第二端部中的一个端部的当前x、y位置处的设计高程的线。

在一实施例中，所述期望横向倾斜度确定模块还配置成，使得期望横向倾斜度的确定包括，从设计表面数据集确定设计表面中在加工器具的第一端部和第二端部的当前x、y位置之间存在的不连续部；以及将加工器具在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度，确定为从不连续部通过对应于第一端部和第二端部中距不连续部最远的一个端部的x、y位置的设计高程的倾斜度。

在一实施例中，与控制器相关联的存储器在其中没有存储勘测数据集，该勘测数据集包括要被加工以创建设计表面的现有地表面的实际x、y和z坐标。

在一实施例中，至少一个位置数据确定部件包含至少一个全球导航卫星系统传感器。

在一实施例中，所述建筑机器是铣刨机；所述加工器具是铣刨鼓；以及所述加工深度数据集是铣刨深度数据集，并且所述加工深度数据是描述期望铣刨深度的铣刨深度数据，地表面通过所述铣刨深度数据进行铣刨以创建设计表面。可选地，所述建筑机器还包括：铣刨鼓壳体，其安装在机器框架上并接收铣刨鼓，所述铣刨鼓壳体包括第一可移动侧板和第二可移动侧板，所述第一可移动侧板和第二可移动侧板分别在铣刨鼓的第一端部和第二端部附近封闭铣刨鼓壳体；以及第一侧板高度传感器和第二侧板高度传感器，其分别与第一侧板和第二侧板相关联，高度传感器配置成将侧板高度信号发送到控制器，分别作为铣刨鼓在第一端部和第二端部处的实际铣刨深度的指示。可选地，所述建筑机器还包括：多个地面接合单元，其配置成从地表面支撑机器框架；以及多个升降柱，每个升降柱在机器框架和地面接合单元的一个之间延伸，使得铣刨鼓的铣刨深度能够通过调节升降柱的延伸度来调节。

在一实施例中，所述建筑机器是摊铺机；所述加工器具是摊铺熨平板；以及所述加工深度数据集是摊铺深度数据集，并且所述加工深度数据是描述要在地面上摊铺以创建设计表面的期望摊铺深度的摊铺深度数据。可选地，至少一个位置数据确定部件包括第一位置数据确定部件和第二位置数据确定部件，其分别与摊铺熨平板的第一端部和第二端部相关联。

在结合附图阅读以下公开内容时，本文阐述的实施例的许多目的、特征和优点对于本领域内的那些技术人员而言将是容易显而易见的。

附图说明

图1是实现为结合本实用新型的道路铣刨机的建筑机器的左侧立视图。

图2是图1的道路铣刨机执行铣刨操作的示意性左侧立视图，其中道路铣刨机的后履带在铣刨轨道中运行。

图3是执行第一道次铣刨操作时图2的机器的示意性后立视图。

图4是执行与第一道次铣刨操作相邻的第二道次铣刨操作时图3的机器的示意性后立视图。

图5是在第一道次和第二道次铣刨操作两者中已经铣刨的地表面的示意性平面视图。

图6是位于待铣刨的地表面顶部上的铣刨机的示意性后立视图，并且指示地表面下方的设计表面的设计轮廓。铣刨鼓的左端部和右端部的当前x，y位置处的设计高程以及铣刨鼓的一个中间点的设计高程由带圆圈的“X”指示。在图6中所示的情况下，铣刨鼓下方的设计表面轮廓是直的，并且三个“X”是对准的。

图7是在待铣刨的地表面的顶部上的铣刨机的示意性后立视图，并且指示地表面下方的设计表面的设计轮廓。在图7中所示的情况下，铣刨鼓下方的设计表面轮廓包括冠部。

图8是在图7的情况下的视图，其中在铣刨鼓的左端部和右端部的当前x，y位置处的设计高程以及铣刨鼓的一个中间点的设计高程由带圆圈的“X”指示。在图8中所示的情况下，其中铣刨鼓下面的设计表面轮廓包括冠部，三个“X”不对准。

图9是类似于图8的视图，以另外的带圆圈的“X”示出冠部的位置，该另外的带圆圈的“X”现在与针对中间点的“X”和针对铣刨鼓的右端部的“X”对准。

图10是在图1-图9的铣刨机的实施例中具有相关的传感器输入和控制输出的控制器的示意图。

图11是与铣刨机的坡度控制系统相关联的控制器的控制面板的示意图。

图12是类似于图6-图9的另一示意图，但是示出用于标识紧邻铣刨机的规划路径的设计表面中的不连续部的技术。

图13是实现为结合本实用新型的沥青摊铺机的建筑机器的右侧透视图。

图14是图13的摊铺机执行摊铺操作的示意性右侧立视图。

图15是在进行第一道次摊铺操作时图14的机器的示意性后立视图。

图16是在执行与第一道次摊铺操作相邻的第二道次摊铺操作时图14的机器的示意性后立视图。

图17是在第一道次和第二道次摊铺操作两者中已经摊铺的地表面的示意性平面视图。

图18是在待摊铺的地表面顶部上的摊铺机的示意性后立视图，并且指示在地表面上方创建的设计摊铺表面的设计轮廓，其中设计表面包括冠部。

具体实施方式

以下公开描述了具有用于加工地表面的加工器具的建筑机器的多个实施例。在如关于图1-图12描述的一个实施例中，建筑机器可以是道路铣刨机，其中加工器具是铣刨鼓。在关于图13-图18描述的另一个实施例中，所述建筑机器可以是沥青摊铺机，其中所述加工器具是摊铺熨平板。所述建筑机器还可以实现为混凝土摊铺机，其中所述加工器具是滑模摊铺机的模具。所述建筑机器还可以实现为筑路机，其中所述加工器具是筑路机刮板。

现在参考附图，特别是参考图1，示出了为道路铣刨机形式的建筑机器，且其总体上由附图标记10标示。机器10包括机器框架12。履带形式示出的多个地面接合单元14从地表面16支撑机器10。还可以使用轮式地面接合单元。地面接合单元14包括两个前部地面接合单元14a和两个后部地面接合单元14b。多个升降柱17以高度可调节的方式从地面接合单元14支撑机器框架12。

铣刨鼓壳体20由机器框架12支撑。可旋转的铣刨鼓22至少部分地由铣刨鼓壳体20接收并且也由机器框架12支撑。因此，机器框架12和铣刨鼓22相对于地表面16的高度可通过调节升降柱17的延伸度来调节。在其左侧和右侧上，铣刨鼓壳体20由位于铣刨鼓22的左端部28和右端部30附近的左侧高度可调侧板24和右侧高度可调侧板26封闭。高度可调节的刮板29可以封闭铣刨鼓壳体20的后部。

图1中所示的地面加工机10是通常称为大型前装式铣刨机的类型，其还包括用于将铣刨掉的物料输送离开铣刨鼓22的第一输送机部段32和第二输送机部段34。操作者站36可以承载在机器框架12上，并且控制面板38可以位于操作者站36处。主发动机40位于操作者站36后面，该主发动机40可以是柴油内燃机或任何其他合适的动力源的形式。直接带传动装置(未示出)可以以已知的方式将发动机40连接到铣刨鼓22。直接带传动装置可以位于带壳体部分42中。

建筑机器10可以携载至少一个位置数据确定部件44和46，其由机器框架12支撑，并且可操作以确定位置数据，以便在建筑机器外部的参考系中限定机器上的参考点的当前位置。在一个实施例中，至少一个位置数据确定部件包括至少两个位置数据确定部件44和46，其采用全球导航卫星系统传感器形式。在另一个实施例中，位置数据确定部件44和46可以是反射器，其被配置为与基于智能型全站仪的激光器一起使用。通过包括至少两个这样的位置数据确定部件，两个位置数据确定部件的方位的位置允许确定机器10上的所有点的对应位置。在图1和图10中示意性地表示了在铣刨机外部的这样的参考系的x、y和z分量。x、y位置可以表示水平平面中的位置，z位置可以表示相对于水平平面的竖直位置。在图1中，x方向被示出为对应于铣刨机的向前方向，但是这纯粹是巧合而不是必需的。

控制器：

来自传感器44和46的位置信号可以接收在建筑机器10的控制器48中，如图10中示意性所示。在此描述的控制器48在其与道路铣刨机10一起使用的情况下在铣刨操作期间控制铣刨鼓的铣刨深度。这可以更一般地称为在加工操作期间控制加工器具的加工深度，并且将理解的是，它也适用于下面参考图13-图18描述的沥青摊铺机的实施例，其中控制器在摊铺操作期间控制摊铺熨平板的摊铺深度，即摊铺厚度。

控制器48还可以从分别与左侧板24和右侧板26相关联的高度传感器50和52接收信号，该信号分别对应于左端部28和右端部30的实际铣刨深度。高度传感器50和52可以例如与液压智能缸成一体，所述液压智能缸相对于机器框架12支撑侧板24和26。控制器48还可以从基于重力的倾斜度传感器54接收指示机器框架12的横向倾斜度的信号。如下面进一步解释的那样，控制器48可以向左升降柱和右升降柱(例如左后升降柱和右后升降柱17)发送命令信号，以调节铣刨鼓22的左端部28和右端部30的实际铣刨深度。

如图10中示意性地示出的那样，建筑机器10包括控制系统56，该控制系统56包括控制器48。控制器48可以是建筑机器10的机器控制系统的一部分，或者它可以是单独的控制模块。控制器48可以例如安装在位于操作者站36处的控制面板38中。控制器48被配置为接收来自各种传感器(诸如已经描述的传感器44、46、50、52和54)的输入信号。从各种传感器传输到控制器48的信号在图10中由将传感器连接到控制器的线示意性地指示，其中箭头指示从传感器到控制器48的信号流。

类似地，控制器48将产生用于控制各种致动器(例如与后部地面接合单元14b相关联的升降柱17)的操作的控制信号，这些控制信号在图10中由将控制器48连接到各种致动器的图形描绘的线示意性地指示，其中箭头指示从控制器48到相应致动器的命令信号流。将理解的是，为了控制液压缸型致动器，控制器48可以将电信号发送到电/机器控制阀(未示出)，该电/机器控制阀控制液压流体流入和流出液压缸。

控制器48包括或者可以关联于处理器58、计算机可读介质60、数据库62和具有显示器64的控制面板38或输入/输出模块。提供输入/输出装置66(诸如键盘、操纵杆或其它用户接口)，使得操作者可以向控制器输入指令。应当理解，本文所述的控制器48可以是具有所有所述功能的单个控制器，或者它可以包括多个控制器，其中所述功能分布在多个控制器中。

结合控制器48描述的各种操作、步骤或算法可以直接体现在硬件、计算机程序产品68(诸如由处理器58执行的软件模块)或两者的组合中。计算机程序产品68可以驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘或本领域已知的任何其他形式的计算机可读介质60中。示例性计算机可读介质60可以耦合到处理器58，使得处理器可以从存储器/存储介质读取信息和向存储器/存储介质写入信息。在替代方案中，介质可以集成到处理器。处理器和介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和介质可以作为分离组件驻留在用户终端中。

本文所使用的术语“处理器”可以指代可由本领域技术人员理解的至少通用目的或专用目的的处理装置和/或逻辑，其包括但不限于微处理器、微控制器、状态机等。处理器也可以实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP内核结合的一个或多个微处理器、或任何其他这样的配置。

控制面板38可以例如包括铣刨机10的坡度控制系统72的控制面板，如图11中示意性所示。坡度控制系统72可以例如是由本申请的申请人Wirtgen GmbH开发的LevelPro坡度控制系统。在美国专利第7,946,788号中找到这种坡度控制系统72的进一步描述，其细节通过引用并入本文。铣刨机的操作者可以通过将深度(例如2.0")输入到坡度控制系统72中来控制铣刨鼓22的每个端部28和/或30处的期望铣刨深度。备选地，操作者可以输入铣刨鼓的一端部处的期望铣刨深度加上铣刨鼓的期望横向倾斜度。图11示出了控制面板28，操作者可以通过控制面板28输入铣刨鼓的端部的铣刨深度和/或铣刨鼓的横向倾斜角的设定值。如在美国专利第7,946,788号中进一步解释的那样，中心输入装置78可以被格式化为输入横向倾斜度或者左侧铣刨深度或右侧铣刨深度。左侧输入装置74可以被格式化为输入左侧铣刨深度或横向倾斜度。右侧输入装置76可以被格式化为输入右侧铣刨深度或横向倾斜度。如下面进一步描述的那样，本实用新型可以自动生成期望铣刨深度和/或横向倾斜度的那些输入，并将那些值输入到坡度控制系统72中。坡度控制系统72然后使用可用输入传感器的几种组合中的任一种(通常是选自左侧板传感器50、右侧板传感器52和基于重力的横向倾斜度传感器54的两个传感器)来保持所选的铣刨深度。

构建项目模型：

当规划道路铣刨或其它建筑项目时，可以对将要进行铣刨的地面区域进行勘测。这可以是例如对将要建造道路或机场等的区域进行的初始勘测。该初始勘测数据集可以标识地表面16上的一系列点，这些点基于参考系在局部地面中由x、y和z坐标标识。这样的勘测可以提供给规划局或设计办公室，它们可以使用初始勘测来规划项目。每个点的“z”坐标是该点基于参考系在局部地面中的实际高程。

规划局或设计办公室可以规划建设项目并创建项目设计数据集，其包括标识地表面的期望最终高程的设计表面数据集，并且该项目设计数据集标识要在地表面上建造的项目(例如，摊铺路面或其他结构)。该设计加工的一部分是创建要由道路铣刨机创建的期望铣刨表面的描述。该期望表面可以通过设计表面数据集来标识，其限定区域中的一系列期望铣刨点，这些期望铣刨点再次基于参考系在局部地面中由x、y和z坐标标识。每个点的“z”坐标是该点基于参考系在局部地面中的期望高程。数据集通常均是一组三角形的形式，每个三角形由用于三个角的绝对x、y、z信息限定，其在独立于铣刨机的外部参考系中限定。对于限定现有地表面的“实际数据集”，三角形的尺寸通常为几毫米至几英寸的量级。对于“设计表面数据集”，三角形可以大得多并且可以大于铣刨机，使得铣刨机可以位于单个三角形上。

在本实用新型的一个实施例中，可以创建x、y和铣刨深度数据的铣刨深度数据集。铣刨深度数据集可以用图10中示意性示出的单独的处理器70准备(即，不是位于铣刨机10上的处理器48)，并且可以在铣刨机10的控制器48上加载铣刨深度数据集之前进行准备。铣刨深度数据集不是在铣刨操作期间实时创建的。

因此，例如，创建描述期望铣刨表面的设计表面数据集的规划局可以通过将初始勘测数据集与描述期望铣刨表面的设计表面数据集进行比较来创建铣刨深度数据集。类似地，可以通过将初始勘测数据集与描述期望铣刨表面82的设计表面数据集进行比较来在工地上或工地附近创建铣刨深度数据集。还应注意，可以在铣刨操作期间更新铣刨深度数据集。例如，可以决定在两次切削而不是一次切削中执行期望的铣刨操作。因此，如果在特定的x、y位置处初始铣刨深度为4cm，则可能需要进行两次每次约2cm的道次。第一道次可以在小于4cm的第一铣刨深度处进行。然后控制器可以通过从初始铣刨深度减去初始切削深度来更新铣刨深度数据集。然后在第二道次上，更新的铣刨深度数据集将用于将切削控制到最终的总期望铣刨深度。

类似地，规划局可以创建摊铺深度数据集，以描述要在地表面上创建的摊铺层，以便形成最终摊铺地表面。摊铺层可以例如放置在先前铣刨的表面上。因此，在第一种情况下可以存在限定要形成的铣刨表面的设计表面数据集，在第二种情况下可以存在描述要在铣刨表面的顶部上形成的摊铺表面的第二设计表面数据集。摊铺深度数据集可以是x、y和摊铺深度数据的形式。

将领会到的是，创建初始勘测和设计表面数据集的基于局部地面的坐标系可以不是与全球导航卫星系统(传感器44和46在其中操作)相同的坐标系，但是基于局部地面的坐标系中的位置相对于全球导航卫星系统中的位置的相关性是已知的，并且可以根据需要转换一个或其他数据集，以与所使用的传感器44和46的所选参考系中的信号进行比较。

然后可以将铣刨深度数据集和设计表面数据集加载到铣刨机10上的控制器48的存储器60中。可以通过无线连接将铣刨深度数据集和设计表面数据集加载到铣刨机10的存储器60上。备选地，通过将铣刨深度数据集和设计表面数据集放置在诸如记忆棒等的便携式数据存储装置上，然后将数据从便携式数据存储装置传送到铣刨机10的存储器60，可以将铣刨深度数据集和设计表面数据集加载到铣刨机10的存储器60上。这可以被描述为将铣刨深度数据集和设计表面数据集提供给控制器48。如本文所使用的那样，向控制器48“提供”数据集包括以任何方式使数据集可由控制器48访问，并且数据集不必存储在与控制器成一体的存储器中。

不需要将初始勘测数据集提供给铣刨机10的控制器48。

在一个实施例中，单独的处理器70可以与在线门户相关联，所述在线门户创建作为对铣刨机10的所有者/操作者的服务。机器所有者/操作者和/或与机器所有者一起工作的勘测员和/或规划局可以将他们的勘测数据集和设计表面数据集上传到在线门户。然后，单独的处理器70可以创建铣刨深度数据集，并格式化铣刨深度数据集和设计表面数据集以供铣刨机10使用。当铣刨机10的所有者/操作者准备好执行铣刨操作时，铣刨深度数据集和设计表面数据集可以从在线门户的单独处理器70无线下载到铣刨机10的控制器48。

道路铣刨机10然后可以执行如图2-图5中示意性地示出的地面铣刨操作。道路铣刨机可以配备有铣刨机10上的GPS或其他GNSS传感器44和46，其用于在铣刨机移动跨过地表面16时确定铣刨机的位置。更具体地，GNSS系统可以确定在铣刨机10外部的参考系中的铣刨鼓22的每个端部28和30的x、y位置，例如在GPS系统的全球定位坐标中。铣刨鼓22的端部28和30的那些x、y位置可以与铣刨深度数据集和设计表面数据集的x、y位置相关联。基于由传感器44和46检测到的铣刨鼓22的端部28和30的x、y位置，控制器48可以如下确定铣刨鼓的每个端部处的期望铣刨深度和期望横向倾斜度，并且可以将这些输入值馈送到铣刨机10的坡度控制系统72。

基于铣刨鼓22的左端部28的x，y位置，控制器48可以在(x，y，铣刨深度)数据集中查找该位置处的期望铣刨深度，并且可以将该值馈送到坡度控制系统72的左侧铣刨深度输入74。

基于铣刨鼓22的右端部30的x，y位置，控制器48可以在(x，y，铣刨深度)数据库中查找该位置处的期望铣刨深度，并且可以将该值馈送到坡度控制系统72的右侧铣刨深度输入78。

基于铣刨鼓22的左端部28和右端部30的x，y位置，以及可选地基于左端部和右端部之间的至少一个点，控制器48可以在设计表面数据库中的那些点中的每一个处查找设计高程，并且确定设计横向倾斜度，并且可以将该值馈送到坡度控制系统72的横向倾斜度输入76。对应于铣刨鼓22的左端部28和右端部30的任何给定x，y位置的铣刨鼓22的任何给定位置的期望横向倾斜度可以若干种方式确定，如下面参考图6-图9进一步描述的那样。

图5示意性地示出“第一道次”铣刨操作和重叠的“第二道次”铣刨操作两者的平面视图。“第一道次”由箭头中带有“1”的阴影区域表示。“第二道次”由箭头中带有“2”的阴影区域表示。图3是示出在“第一道次”期间的铣刨机10的示意性后立面截面图。图4是示出在“第二道次”期间的铣刨机10的示意性后立面截面图。

在如图3所示的典型的“第一道次”铣刨操作中，铣刨机10可以在未切削的实际表面16上开始，侧板24和26都搁置在未切削的表面16上。首先，铣刨机的操作者可以将坡度控制系统72“归零”。这是通过降低机器框架12和铣刨鼓22直到铣刨鼓22首先接触待铣刨的表面16来实现的，升降柱17的延伸度的这种设置和侧板24和26的这种位置被设置为“零”铣刨深度。

然后，使用传感器输入的许多可能组合中的任一种，坡度控制系统72对期望铣刨深度进行实际铣刨深度控制。例如，坡度控制系统72可以使用两个侧板传感器50和52，或者坡度控制系统72可以使用横向倾斜度传感器54和侧板传感器50或52中的一个。如果可用的话，也可以使用其它坡度传感器，诸如超声传感器或激光传感器(未示出)。

在如图3中所见的这种“第一道次”铣刨操作之后，铣刨机10可以如图4中所见的“第二道次”模式进行操作，其中不对任何量化的铣刨深度进行控制。在典型的“第二道次”铣刨操作中，允许右侧板26在“第一道次”的先前切削表面80上运行，并且铣刨鼓右端部的铣刨深度设置为零以匹配先前切削表面80。然后，坡度控制系统72可以使用基于重力的横向倾斜度传感器54将实际横向倾斜度控制到期望的横向倾斜度。

期望的横向倾斜度的确定：

对于铣刨鼓22的两个端部28和30的任何给定的x、y位置，只要设计表面在这两个位置之间是平面的，就可以通过获知这两个位置处的设计表面高程来确定适于铣刨鼓22的期望的横向倾斜角。然而，设计表面可能在这两个位置之间具有“冠部”、肩部或其他不连续部，在这种情况下，仅通过比较这两个端部位置确定的横向倾斜度可能是错误的。该问题可以通过在横向倾斜度分析中包括两个端部28和30之间的至少一个中间点来解决。该中间点可以例如是两个端部之间的中点。该过程在图6-图9中示意性地示出。

此外，如图12中示意性地示出的那样，可以分析沿x、y平面中的线的设计高程，以获得位于铣刨鼓的端部的横向外侧的点，以便标识紧邻铣刨机的规划路径的设计表面中的非线性的存在。这使得机器操作者可以修改规划路径以提高铣刨效率。此外，机器操作者可以选择不同的传感器来引导铣刨深度控制。

图6示意性地示出立在现有地表面16上的铣刨机10的后立视图。下面的设计表面由82示意性地表示。设计表面82上在铣刨鼓22的左端部28下方的点由编号为84的“X”指示。设计表面82上在铣刨鼓22的右端部30下方的点由编号为86的“X”指示。设计表面82上在铣刨鼓22的中点下方的点由编号为88的“X”指示。控制器48被配置为将点84、86和88进行比较并确定它们是否位于直线上。如果将点84、86和88进行比较并确定它们位于直线上，则指示在端点之间没有“冠部”，并且期望的横向倾斜度是通过三个点的线的倾斜度。

图7示意性地示出立在地面上的铣刨机的后立视图，但是这次是立在包括冠部90的设计表面82的一部分上。图8示意性地示出控制器48对这三个点的比较，控制器48将确定这三个点不位于直线上。一旦控制器48确定三个点不位于直线上，则下一步骤是确定冠部90的位置。这可以通过检查从外部点84和86中的一个向内的中间点来完成，直到找到与另一个端点和中间点88对准的设计高程。图9示出了该过程，其中左点84已经向内移动，直到其位于冠部点90处，在该点处发现三个点84、86和88处于直线中。对于图9中所见的示例，期望的横向倾斜度被确定为通过三个点84、86和88的线的倾斜度。

控制器48当然也可以被配置成选择到冠部90左侧的倾斜度作为设计倾斜度。在类似于图7-图9的情况下，控制器可以被配置成选择期望的横向倾斜度作为铣刨鼓22下面的最长长度的倾斜度，其在图9的示例中是在冠部90右侧的倾斜度。控制器48还可以被配置成选择与先前铣刨的部分连续的倾斜度之一，或者控制器48可以被配置成使得冠部90的右侧或左侧的倾斜度可以由操作者选择。

图12示意性地示出了检查点(其位于沿着由铣刨鼓的两端部的x、y位置限定的线上)的设计高程的另一替代方案，但是点位于铣刨鼓22的长度的横向外侧。在所示的实施例中，控制器可以配置成沿着这样的线检查设计铣刨深度高程：所述线在与铣刨鼓22的左侧横向间隔开距离92的x、y位置和与铣刨鼓22的右侧横向间隔开距离94的x、y位置之间延伸。距离92和94可以例如在从0至3米的范围内。以类似于上面针对图7-图9所描述的方式，那些x、y位置处的设计表面高程96和98可以与铣刨鼓22上的中间点处的设计表面高程88进行比较。以这种方式，控制器48可以标识落在铣刨鼓22右侧的横向距离94内的冠部或其他不连续部90的位置。该信息可以显示给操作者和/或由控制器48利用以修改铣刨机10的规划路径或选择不同的传感器来引导铣刨深度控制。

操作方法：

针对在铣刨操作期间使用道路铣刨机10来控制铣刨鼓的铣刨深度给出了该操作方法的详细示例。如前所述，这可以更一般地称为在加工操作期间控制加工器具的加工深度，并且将理解的是，它也适用于沥青摊铺机的实施例，其中控制器在摊铺操作期间控制摊铺熨平板的摊铺深度，即摊铺厚度。

一种控制建筑机器10的方法，所述建筑机器10包括机器框架12、由机器框架12支撑的铣刨鼓22，和控制器48，所述控制器48被配置成当机器在地表面16上移动时控制铣刨鼓22的铣刨深度，所述方法可以包括：

(a)向控制器48提供铣刨深度数据集，该铣刨深度数据集包括在建筑机器外部的参考系中的x和y坐标数据，并且包括与x和y坐标数据相对应的期望铣刨深度数据；

(b)向控制器48提供设计表面数据集，其限定要创建的设计表面，所述设计表面数据集包括设计表面在建筑机器外部的参考系中的x、y和z坐标数据；

(c)当机器10移动跨过地表面16时，用铣刨鼓22执行铣刨操作；

(d)在铣刨操作期间确定铣刨鼓22的第一端部28在建筑机器外部的参考系中的当前x、y位置；

(e)在铣刨操作期间确定铣刨鼓22的第二端部30在建筑机器10外部的参考系中的当前x、y位置；

(f)利用控制器48从铣刨深度数据集确定铣刨鼓22的第一端部28在铣刨鼓的第一端部28的当前x、y位置处的期望铣刨深度；

(g)利用控制器48从铣刨深度数据集确定铣刨鼓22的第二端部30在铣刨鼓22的第二端部30的当前x、y位置处的期望铣刨深度；

(h)利用控制器48从设计表面数据集确定铣刨鼓22在铣刨鼓的当前位置处的期望横向倾斜度，该铣刨鼓的当前位置对应于铣刨鼓的第一端部28和第二端部30的当前x、y位置；以及

(i)通过执行以下各项中的至少两个步骤来控制铣刨鼓22的实际铣刨深度：

(i)(1)控制铣刨鼓的第一端部28的实际铣刨深度，以对应于第一端部28在第一端部的当前x、y位置处的期望铣刨深度；

(i)(2)控制铣刨鼓的第二端部30的实际铣刨深度，以对应于第二端部30在第二端部的当前x、y位置处的期望铣刨深度；

以及

(i)(3)控制铣刨鼓22的实际横向倾斜度，以对应于铣刨鼓22在铣刨鼓的第一端部28和第二端部30的当前x、y位置处的期望横向倾斜度。

该方法还可以包括在铣刨操作期间确定铣刨鼓22上位于铣刨鼓的第一端部和第二端部之间的至少一个中间点在建筑机器10外部的参考系中的当前x、y位置。该中间点可以在图6-图9中的点88上方。然后，坡度控制系统72可以使用可用输入传感器的若干种组合中的任一种来维持所选的铣刨深度，所述可用输入传感器通常是选自于左侧板传感器50、右侧板传感器52和基于重力的横向倾斜度传感器54的两个传感器。

在上述方法中，步骤(h)还可以包括，基于设计表面82在至少一个中间点88的当前x，y位置处的设计高程以及基于设计表面在第一端部和第二端部之一的当前x，y位置处的设计高程，从设计表面数据集来确定在铣刨鼓22的第一端部28和第二端部30的当前x，y位置处的铣刨鼓22的期望横向倾斜度，如图9中示意性所示。

备选地，在上述方法中，步骤(h)可以包括：

从设计表面数据集确定设计表面82中在第一端部和第二端部的当前x、y位置之间存在冠部90；以及

将铣刨鼓在铣刨鼓的第一端部和第二端部的当前x、y位置处的期望横向倾斜度确定为从冠部90通过与第一端部和第二端部中距冠部90最远的一个端部28或30的x、y位置相对应的设计高程的倾斜度，

如图9中示意性所示。

作为上述方法的另一个替代方案，步骤(h)可以包括，基于沿着这样的线的设计表面的多个设计高程，从设计表面数据集确定铣刨鼓22在铣刨鼓22的当前位置处的期望横向倾斜度：所述线延伸通过并超出设计表面在铣刨鼓22的第一端部28和第二端部30的当前x、y位置处的设计高程，如图12中示意性所示和所述。该方法还可以包括检测沿着该线但横向位于铣刨鼓22的长度之外的设计表面的设计高程中的不连续部，例如设计表面的肩部。

上述方法还可以包括在步骤(a)之前，通过将设计表面数据集与勘测数据集进行比较来准备铣刨深度数据集，所述勘测数据集包括待铣刨以产生设计表面82的现有地表面16的实际x、y和z坐标。

在上述方法中，勘测数据集优选地不提供给控制器48。

在上述方法中，可以使用全球导航卫星系统来执行步骤(d)和(e)。

在上述方法中，步骤(c)的铣刨操作可以是如图3中所示的第一道次铣刨操作，其中紧邻铣刨鼓22的第一端部28和第二端部30两者的地表面16尚未被铣刨成设计表面82。

上述方法还可以包括进行如图4和图5中所示的第二道次铣刨操作2。第二道次铣刨操作2可以包括以下步骤：

控制与铣刨带1相邻的铣刨鼓22的第二端部30的铣刨深度，以匹配铣刨带1的现有高程；以及

在第二道次铣刨操作2期间，使用如上参考图6-图9所述的技术，从设计表面数据集确定铣刨鼓22在铣刨鼓的当前位置处的期望横向倾斜度，该铣刨鼓的当前位置对应于铣刨鼓22的第一端部28和第二端部30的当前x、y位置；以及

在第二道次铣刨操作2期间，控制铣刨鼓22的实际横向倾斜度以对应于铣刨鼓在铣刨鼓22的当前位置处的期望横向倾斜度。

使用沥青摊铺机的差异摊铺：

现在参考附图，特别是参考图13，示出为沥青摊铺机形式的建筑机器，且其总体上由附图标记110标示。机器110包括机器框架112。以履带形式示出的多个地面接合单元114从地表面支撑机器110。也可以使用轮式地面接合单元。

当沿加工方向A看时，在机器框架112的前部区域中，布置有用于容纳待铺设物料的储器116。位于道路摊铺机110的后部处的是用于铺设物料的熨平板118。摊铺熨平板118可以被描述为摊铺机110的加工器具118。驾驶员平台120布置在储器116与熨平板118之间。

熨平板118可以配置成浮动在待铺设物料上的板。为此目的，熨平板118通过枢转臂122连接到机器框架112，使得熨平板118可以通过使枢转臂122相对于机器框架112枢转而相对于机器框架112上下移动。枢转致动器124可以连接在机器框架112和每个枢转臂122之间以控制这种枢转运动。具体地经由调节熨平板118的设置角度可以实现期望的摊铺深度或厚度，该设置角度由熨平板牵引点的高度确定。为了调节熨平板牵引点，致动器124设置在机器框架112的侧面上。利用致动器124，不仅可以设置熨平板118的设置角度，而且可以横向于修整方向A设置熨平板118的斜度或横向倾斜度。

摊铺机110可以携载至少一个位置数据确定部件144和146，其可操作以确定位置数据，以便在建筑机器外部的参考系中限定熨平板118的左端部和右端部的当前位置。在摊铺机的实施例中，位置数据确定部件可以位于熨平板118的端部上或位于与熨平板118一起移动的枢转臂122上。应注意，在摊铺机的情况下，与位置数据确定部件位于机器框架上的铣刨机10相比，这可能是优选的。这是因为在摊铺机110中，加工器具相对于机器框架上下移动，而在铣刨机10中，加工器具可以相对于机器框架竖直地固定。因此，在摊铺机的情况下，将位置数据确定部件放置在加工器具上或附近可以提供对加工器具的位置的更直接的测量。但是应注意，也可以将位置数据确定部件放置在机器框架上，即使对于诸如沥青摊铺机的建筑机器，其中加工器具可相对于机器框架移动，在这种情况下，可以使用传感器来检测该相对移动，且然后控制器可以确定加工器具相对于机器框架的位置。

图14-图17以类似于图2-图5的方式示出了沥青摊铺机110如何执行其加工操作，在这种情况下是摊铺操作。图14是摊铺机110在地表面16上铺设沥青摊铺层150以形成最终摊铺表面152的右侧立视示意图。摊铺表面152可以是为项目规划的设计表面。在这种情况下，地表面16可以是预先铣刨的表面。沥青摊铺层150可以具有厚度154，其可以称为摊铺深度或加工深度154。

摊铺深度154由摊铺熨平板118在地表面上方的高度来确定，该高度可以例如用安装在熨平板118上或安装在附接到熨平板的结构(诸如枢转臂122)上的超声波传感器(诸如156)来检测。如图15中示意性所示，熨平板118还可以携载基于重力的横向倾斜度传感器158，该传感器158检测摊铺熨平板118从一端部到另一端部的实际横向倾斜度。

来自传感器156和158的实际摊铺深度信号和实际横向倾斜度信号可以由位于摊铺机110上的控制器诸如控制器48接收。然后控制器48可以产生发送到致动器124的控制信号，以根据需要升高或降低枢转臂122和熨平板118的端部，以便根据如上所述的摊铺深度数据集和设计表面数据集来控制摊铺深度154。在图14-图17中，如由设计表面数据集限定的最终摊铺表面的设计表面由虚线182表示。

图15示意性地示出形成第一加工带180(在此情况下为第一摊铺带180)的摊铺机110的后立视图。图16示意性地示出形成第二加工带181的摊铺机110的后立视图，所述第二加工带181邻近第一加工带180。在这种情况下，右端深度传感器156用于使第二加工带181的右侧摊铺深度与相邻的第一加工带180的摊铺深度匹配。然后使用横向倾斜度传感器158将第二加工带181的横向倾斜度控制为等于熨平板118的那些x、y位置处的期望横向倾斜度，如由设计表面数据集确定的那样。

图18示出了一个示例，其中沥青摊铺层150的设计表面182包括一不连续部分，诸如冠部190。控制器48可以以与如上针对铣刨机所述的相同方式，沿着延伸通过熨平板118端部的线来检查设计表面的设计高程，从而检测该不连续部分190的存在。

因此，可以看出，本文公开的实施例的设备和方法容易实现所提到的目的和优点以及其中固有的目的和优点。虽然为了本公开的目的已经示出和描述了某些优选实施例，但是可由本领域内的那些技术人员对部件和步骤的布置和构造进行许多改变，这些改变包含在如由所附权利要求限定的本实用新型的范围和精神内。

Claims (11)

1.一种建筑机器，其特征在于，包括：

机器框架；

加工器具，其由机器框架支撑，用于在加工操作期间当机器移动跨过地表面时加工地表面；

至少一个位置数据确定部件，其能够操作以确定位置数据，以便在地面加工机器外部的参考系中限定机器上的参考点的当前位置；

与存储器相关联的控制器，所述存储器中存储有加工深度数据集和设计表面数据集，所述控制器能够操作以从至少一个位置数据确定部件接收位置数据；

其中加工深度数据集包括在建筑机器外部的参考系中的x和y坐标数据，以及对应于x和y坐标数据的期望加工深度数据；

其中设计表面数据集限定要创建的设计表面，所述设计表面数据集包括设计表面在建筑机器外部的参考系中的x、y和z坐标数据；以及

其中控制器包括：

位置确定模块，其在加工操作期间确定加工器具的第一端部和第二端部在建筑机器外部的参考系中的当前x、y位置；

期望加工深度确定模块，其在加工操作期间从加工深度数据集确定加工器具的第一端部和第二端部在加工器具的第一端部和第二端部的当前x、y位置处的期望加工深度；

期望横向倾斜度确定模块，其在加工操作期间从设计表面数据集确定加工器具在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度，所述加工器具的当前位置对应于加工器具的第一端部和第二端部的当前x、y位置；

其中控制器还包括以下模块，运行这些模块中的至少两个来控制加工器具的实际加工深度：

第一端部加工深度控制模块，其用于控制加工器具的第一端部的实际加工深度，以对应于加工器具的第一端部在加工器具的第一端部的当前x、y位置处的期望铣刨深度；

第二端部加工深度控制模块，其用于控制加工器具的第二端部的实际加工深度，以对应于加工器具的第二端部在加工器具的第二端部的当前x、y位置处的期望加工深度；以及

横向倾斜度控制模块，其用于控制加工器具的实际横向倾斜度以对应于加工器具在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度。

2.根据权利要求1所述的建筑机器，其特征在于，

所述位置确定模块还配置成，在加工操作期间确定加工器具上的至少一个中间点在建筑机器外部的参考系中的当前x、y位置，所述中间点在加工器具的第一端部和第二端部之间。

3.根据权利要求2所述的建筑机器，其特征在于，

所述期望横向倾斜度确定模块还配置成，使得期望横向倾斜度的确定包括，从设计表面数据集确定加工器具在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度，作为穿过设计表面在至少一个中间点的当前x、y位置处的设计高程并且穿过设计表面在第一端部和第二端部中的一个端部的当前x、y位置处的设计高程的线。

4.根据权利要求1所述的建筑机器，其特征在于，

所述期望横向倾斜度确定模块还配置成使得期望横向倾斜度的确定包括：

从设计表面数据集确定设计表面中在加工器具的第一端部和第二端部的当前x、y位置之间存在的不连续部；以及

将加工器具在加工器具的当前位置处的期望横向倾斜度，确定为从不连续部通过对应于第一端部和第二端部中距不连续部最远的一个端部的x、y位置的设计高程的倾斜度。

5.根据权利要求1所述的建筑机器，其特征在于，

与控制器相关联的存储器在其中没有存储勘测数据集，该勘测数据集包括要被加工以创建设计表面的现有地表面的实际x、y和z坐标。

6.根据权利要求1所述的建筑机器，其特征在于，

至少一个位置数据确定部件包含至少一个全球导航卫星系统传感器。

7.根据权利要求1所述的建筑机器，其特征在于，

所述建筑机器是铣刨机；

所述加工器具是铣刨鼓；以及

所述加工深度数据集是铣刨深度数据集，并且所述加工深度数据是描述期望铣刨深度的铣刨深度数据，地表面通过所述铣刨深度数据进行铣刨以创建设计表面。

8.根据权利要求7所述的建筑机器，其特征在于，还包括：

铣刨鼓壳体，其安装在机器框架上并接收铣刨鼓，所述铣刨鼓壳体包括第一可移动侧板和第二可移动侧板，所述第一可移动侧板和第二可移动侧板分别在铣刨鼓的第一端部和第二端部附近封闭铣刨鼓壳体；以及

第一侧板高度传感器和第二侧板高度传感器，其分别与第一侧板和第二侧板相关联，高度传感器配置成将侧板高度信号发送到控制器，分别作为铣刨鼓在第一端部和第二端部处的实际铣刨深度的指示。

9.根据权利要求8所述的建筑机器，其特征在于，还包括：

多个地面接合单元，其配置成从地表面支撑机器框架；以及

多个升降柱，每个升降柱在机器框架和地面接合单元的一个之间延伸，使得铣刨鼓的铣刨深度能够通过调节升降柱的延伸度来调节。

10.根据权利要求1所述的建筑机器，其特征在于，

所述建筑机器是摊铺机；

所述加工器具是摊铺熨平板；以及

所述加工深度数据集是摊铺深度数据集，并且所述加工深度数据是描述要在地面上摊铺以创建设计表面的期望摊铺深度的摊铺深度数据。

11.根据权利要求10所述的建筑机器，其特征在于，

至少一个位置数据确定部件包括第一位置数据确定部件和第二位置数据确定部件，其分别与摊铺熨平板的第一端部和第二端部相关联。