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Elektrische Naclilaufsteuerung Die Erfindung bezieht sich auf eine
elektrische Nachlaufsteuerung zum Antrieb schwerer Gegenstände, z. B. Scheinwerfer,
Entfernungsmesser od. dgl., bei welcher das Drehmoment des Nachlaufmotors aus einer
dem Stellungsunterschied entsprechenden, am besten verhältnisgleichen Hauptkomponente
lind aus einer etwaige Pendelbewegungen dämpfenden, dem Geschwindigkeitsunterschied
entsprechenden Hilfskomponente zusammengesetzt ist.
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Eine .derartige Steuerung, bei welcher die Hilfskomponente dem Nachlaufmotor
über einen eigenen, die Hauptkomponente nicht beeinflussenden Verstärker zugeführt
wird, dessen Ausgangsgröße in jedem Augenblick dem nach der Zeit gemessenen Differentialquotienten
der Hauptkomponente proportional ist, wobei die Hilfskomponente in verstärktem Zustand
zur Hauptkomponente addiert wird, bildet den Gegenstand eines älteren Patentes.
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Es sind auch Anordliungen bekanntgeworden, bei denen eine erheblich
größere Anzahl von Hilfskomponenten zur Steuerung auf den Motor einwirkt (vgl. die
französische Patentschrift 823 3g8). Hierbei werden neben der Hauptkomponente
noch deren erste und zweite Ableitung nach .der Zeit, ferner noch die Geschwindigkeit
und Beschleunigung von Geber und Empfänger dem Steuermotor zugeführt. Beiden nachstehend
beschriebenen Ausführungsbeispielen hat sich aber gezeigt, daß eine einzige in der
nachstehend beschriebenen Weise erzeugte Hilfskomponente ausreicht.
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Die dämpfende Wirkung der Hilfskomponente beruht darauf, daß sie die
Kraft beeinflußt, die auf den schweren Gegenstand wirkt, wenn dieser der
Sollstellung
zustrebt oder wenn er sich von ihr entfernt: Die Kraft wird verringert und unter
Umständen sogar umgekehrt, wenn sich der Gegenstand der Sollstellung nähert, und
sie wird vergrößert, wenn er sich von ihr entfernt. Ohne den dämpfenden Einfluß
der Hilfskomponente würde der Gegensund über die Sollstellung hinausschießen, dann
wieder zurückkehren, also Pendelbewegungen c.m die Sollstellung ausführen. Durch
die Wirkung der Hilfskomponente wird er aber pendelfrei in die Sollstellung geleitet,
wobei es gleichgültig ist, ob der Stellungsunterschied zwischen Soll- und Iststellung
durch Bewegungen des schweren Gegenstandes oder durch Veränderungen der Sollstellung
bedingt ist. Nachstehend wird die vom Stellungsunterschied abhängige Hauptkomponente
als statische und die vom Geschwindigkeitsunterschied abhängige Hilfskomponente
als dynamische Komponente bezeichnet. Zur Erzielung hoher Genauigkeit, also zur
Begrenzung des Stellungsunterschiedes auf einen sehr kleinen Winkel von. beispielsweise
± I Bogenminute, ist es erwünscht, daß der Nachlaufmotor sein volles Drehmoment
entwickelt, wenn der Stellungsfehler de Grenzen dieses Winkels überschreitet, was
vorübergehend, etwa bei schnellen Änderungen der Sollstellung, unvermeidlich ist.
Dann soll der Motor mit seinem vollen Drehmoment den Gegenstand in Richtung auf
die Sollage antreiben. Wenn nun aber die Wirkung der dynamischen Komponente auf
den kleinen Winkelbereich des zulässigen Stellungsunterschiedes beschränkt bliebe,
dann könnte sie auch bei noch so günstiger Bemessung die im Nachlaufmotor aufgespeicherte
kinetische Energie nicht aufheben, so daß es zum Durchlaufen der Sollstellung und
damit .zu den zu verhindernden Pendelurigen kommen würde. Auch führt die Notwendigkeit
einer sehr hohen Bemessung der dynamischen Komponente dazu, daß das zwischen Motor
und' schwerem Gegenstand eingeschaltete Getriebe stoßartig beansprucht wurde, was
unerwünscht ist.
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Diese Nachteile zu vermeiden, ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung.
Diese Aufgabe wird nun dadurch gelöst, daß, solange der Stellungsunterschied bestimmte
Grenzen überschreitet, nur die Hilfskomponente des Drehmomentes veränderlich ist,
die Hauptkomponente aber im wesentlichen ihren bei übi@rschreiten der Grenzen. erreichten
Höchstwert beibehält. Der für gewöhnlich im Btetrieb zulässige Stellungsunterschied-
mag sich auf ± öl belaufen. Bei besonderen, nur gelegentlich vorkommenden Retriebszustäriden,
bei denen die Änderung der Sollstellung so schnell erfolgt, daß der Nachlaufmotor
nicht mitkommen kann, steigt aber der Stellungsunterschied auf größere Winkel, die
den Wert ± n.öi erreichen. Hierbei entwickelt nun nach der Erfindung der Nachlaufmotox
ein Drehmoment, das sich mit der Geschwindigkeit ändert, mit der sich der Gegenstand
der Sollstellung nähert. Der Gegenstand wird. daher rechtzeitig abgebremst. Erst
beim Einlaufen in den engeren Bereich ± öl ändert sich die statische Komponente,
um beim Erreichen der Sollstellung ganz zu verschwinden.
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Wenn aber der Stellungsunterschied den Grenzwinkel zz-öl überschreitet,
dann. verschwindet vorzugsweise die Hilfskomponente vollständig. Das hat die Wirkung,
daß der Gegenstand bei größeren Stellungsunterschieden so lange mit dem vollen Motordrehmoment
in Richtung auf die Sollstellung angetrieben und beschleunigt wird, bis er .den
Bereich n - öl erreicht. Erst dann wird er durch den Einfluß der dynamischen Komponente
abgebremst.
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Die Erfindung eignet sich insbesondere für die elektrische Fernübertragung
von Winkelbewegungen mittels Gebers und Empfängers, die eine mit dem Stellungsunterschied
zunehmende Wechselspannung erzeugen und nach Art von Drehtransformatoren aufgebaut
sein können. Bei einer bekannten Steuerung dieser Art (USA:-Patentschrift i 554
b9&) wird diese Wechselspannung zunächst gleichgerichtet. Von der Gleichspannung
wird dann eine ihrer zeitlichen Änderung verhältnisgleiche Hilfsspannurig zur Beeinflussung
eines Verstärkers abgezweigt.
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Von dieser bekannten Maßnahme wird bei einer bevorzugten Ausführung
der Erfindung ebenfalls Gebrauch gemacht. Erfindungsgemäß wird; hierbei jedoch in
der Weise verfahren, daß von der gleichgerichteten Wechselspannung eine zusätzliche
Steuerspannung mittels eines sie begrenzenden Schaltmittels für einen zweiten Verstärker
abgezweigt wird, der innerhalb des Bereiches ± öl voll ausgesteuert wird, und daß
die beiden Verstärker in additivem Zusammenwirken einen gemeinsamen Kraftverstärker
zum Speisen des Nachlaufmotors steuern. Im Gegensatz hierzu dient bei der bekannten
Fernübertragungsanlage die dynamische Hilfsspannung- lediglich dazu, dien Verstärkungsgrad
eines Verstärkers zu beeinflussen, .der die vom Stellungsunterschied abhängige statische
Komponente verstärkt und dem Nachlaufmotor zuführt. Dabei werden die beiden Komponenten
also nicht addiert. Es läßt sich dabei zwar erreichen, daß das bei einem gegebenen
Stellungsfehler erzeugte Drehmoment größer ist, wenn der Fehler wächst, und kleiner
ist, wenn der Fehler abnimmt. Doch gestattet die bekannte Schaltung nicht, ein dem
Überschleudern entgegenwirkendes Drehmoment zu erzeugen, wenn der schwere Gegenstand
durch seine Sollstellung hindurchgeht und wenn daher die statische Komponente verschwindet.
Bei additiver Überlagerung der beiden Komponenten kommt aber in diesem Falle die
dynamische Komponente zur Wirkung und bremst den. nachlaufenden Gegenstand ab.
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Die beschriebene Schaltung erfordert sowohl für die statische als
auch für die dynamische Komponente einen Gleichstromverstärker, da beide Komponenten
von der gleichgerichteten Wechselspannung abgeleitet sind. Das additive Zusammenwirken
der beiden Verstärker erfordert aber, daß die verschiedenen Gitter-Kathoden- und
Anodenspannungen von unabhängigen Stromquellen geliefert
werden:,
was die Anlage verteuert. Diese Nachteil wird bei einer anderen Ausführungsform
der Erfindung vermieden. Bei dieser werden die .der zeitlichen Änderung des Stellungsunterschiedes
entsprechende Hilfsspannung und die außerhalb des Bereiches ± öl auf einen
bestimmten Wert begrenzte Hauptspannung addiert und modulieren gemeinsam eine Hilfswechselspannung.
Diese modulierte Spannung steuert dann über einen Vorverstärker und einen Gleichrichter
ihrerseits einen den Empfängermotor speisenden Kraftverstärker.
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Zum Begrenzen der dem Stellungsunterschied entsprechenden Steuerspannung
kann eine Glimmröhre dienen.
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In den Zeichnungen zeigt Fig. i Kennlinien der statischen und dynamischen
Komponente in Abhängigkeit vom Stellungsunterschied des nachlaufenden schweren Gegenstandes
von der jeweiligen Sollstellung, Fig. 2 eine Schaltungsanordnung mit getrennter
Verstärkung der dynamischen und der statischen Komponente und Fig. 3 eine abgeänderte
Schaltung, bei der beide Komponenten gemeinsam verstärkt werden.
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In Fig. i gibt die Abszisse den Stellungsunterschied zwischen dem
nachlaufenden Gegenstand und,der Sollstellung wieder, während die Ordinaten der
Kennlinien das vom Nachlaufmotor entwickelte Drehmoment bzw.dessen Komponenten in
der Weise darstellen, daß in Pfeilrichtung wirkende Drehmomente durch negative Ordinaten
und entgegen der Pfeilrichtung wirkende Drehmomente durch positive Ordinaten dargestellt
sind. Bei a ist die statische Komponente des entwickelten Drehmomentes dargestellt.
Man sieht, daß diese Komponente sich innerhalb des Bereiches ± öl des Nachlauffehlers
längs einer steil verlaufenden Geraden ändert und zu Null wird, wenn der Stellungsfehler
verschwindet. Sobald dieser aber über den Wert dl im einen oder anderen Sinne wächst,
bleibt das statische Drehmoment auf seinem Höchstwert, wird also durch eine waagerechte
Linie dargestellt.
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Bei b ist angegeben, welchen Wert die dynamische Komponente annimmt,
wenn sich der Stellungsfehler mit gleichbleibender Geschwindigkeit verändert. Das
wäre z. B. der Fall, wenn die Sollstellung unverändert bleibt, der Gegenstand aber
zwangsweise mit gleichförmiger Geschwindigkeit durch die Sollstellung hindurchbewegt
wird. Erfolgt diese Bewegung von links nach rechts, dann nimmt die dynamische Komponente
den Verlauf des oberen Linienzuges, bei der Bewegung von rechts nach links aber
den Verlauf :des unteren Linienzuges. Solange der Stellungsfehler also den Wert
± n # öl wesentlich überschreitet, ist die dynamische Komponente verschwunden.
Sie beginnt erst mehr oder weniger steil, kurz bevor sich der Stellungsunterschied
auf den Wert n - öl verringert hat, und erreicht dann einen der Geschwindigkeit
entsprechenden Betrag, wobei sie von rechts nach links wirkt, also den Gegenstand
abzubremsen sucht. Insbesondere ist dieses Bremsmoment beim Durchlaufen der Sollstellung
voll wirksam. überschreitet .dann der Stellungsfehler wieder die Grenze n ° öl,
so verschwindet -die dynämische Komponente wieder.
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Bei c .ist nun gezeigt, wie sich das Gesamtdrehmoment aus dem additiven
Zusammenwirken der beiden Komponenten gestaltet, wenn der nachgedrehte Körper mit
gleichbleibender Geschwindigkeit zwangsweise durch die Nullstellung hindurchbewegt
wird. Zunächst sei die Bewegung des Körpers von links nach rechts betrachtet, bei
welcher der Kräfteverlauf durch den oberen Linienzug wiedergegeben ist. Solange
der Stellungsunterschied .den Wert n - 81 noch wesentlich überschreitet, sich z.
B,: auf -I- 82 beläuft, ist lediglich die statische Komponente wirksam. Sie beläuft
sich auf den negativen Wert 22, der, durch die statische Komponente bedingt, den
Gegenstand in Richtung auf die Sollstellung antreibt und gegebenenfalls beschleunigt.
Sobald sich nun der Stellungsunterschied unter dem Einfluß dieser Bewegung dem Wert
-I- n - öl nähert, wird das Drehmoment unter dem Einfluß der dynamischen Komponente
-negativ und erreicht den Bremswert 23, der zunächst konstant bleibt. Beim Durchlaufen
des Winkels -I- öl wird der Bremswert aber noch um den vollen Wert der statischen
Komponente verstärkt und erreicht daher den Betrag 2q.. Beim überschreiten der Grenze
-n-b. fällt dann der Bremswert wieder auf den Betrag 22 ab. Die Bremsarbeit, welche
dem Zweck dient, die kinetische Energie des nachgedrehten Gegenstandes und der mit
ihm gekuppelten Massen, vor allen des Motorankers, aufzuzehren, wird durch die schraffierte
Fläche oberhalb der Abszisse wiedergegeben.
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Für die vorliegende Erfindung ist es nun kennzeichnend-, daß die dynamische
Komponente über den weiten Bereich ± n - öl wirksam ist, der den Wirksamkeitsbereich
öl der statischen Komponente um ein Vielfaches übertrifft. Dadurch ergibt sich eine
erhebliche Vergrößerung der schraffierten Fläche und. somit der wirksamen Bremsarbeit,
die bei .dem gegebenen Höchstwert 2q. des Drehmomentes erzielt werden kann. Man
bemißt nun die Größe der dynamischen Komponente so, daß der schwere Gegenstand möglichst
aperiodisch in die Sollstellung einläuft und in dieser zur Ruhe kommt. Für die Bewegung
von rechts nach links ergibt sich dann alrs Bremsarbeit die bei d gestrichelt gezeichnete
Fläche, wobei freilich wiederum eine gleichbleibende Laufgeschwindigkeit vorausgesetzt
ist, die in Wirklichkeit allmählich bis auf Nuli abnimmt. `Beachtlich ist, daß .der
Höchstwert der statischen Komponente wesentlich unter dem Grenzwert des Motordrehmomentes
liegt. Dieser Grenzwert kann zum Erreichen einer bestimmten B@remsleistung erheblich
niedriger genalten werden, weil .der Wirkungsbereich der dynamischen Komponente
um das n-fache vergrößert ist.
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Während die bei a gezeigte statische Komponente .des Drehmomentes
hinsichtlich des Winkelbereiches keiner Beschränkung unterliegt, ist die Wirksamkeit
der dynamischer Komponente auf
den Winkelbereich n - öl beschränkt.
Infolgedesse setzt das Bremsmoment erst ein, wenn sich de nachlaufende Gegenstand
seiner Soilstellung bi etwa auf den Wert ya-öl genähert hat. Bis dahin wird er durch
das statische Drehmoment beschleu nügt. Allerdings kann die Begrenzung des Winkel
Bereiches der dynamischen Komponente fehlen ohne daß dadurch das Wesen der Erfindung
wer ändert würde. Doch würde dann beim Auftrete großer Stellungsunterschiede der
Rücklauf de Gegenstandes in die Sollstellung übermäßig wer zögert werden, weil dann
das Bremsmoment übe, den ganzen Rücklaufweg in Erscheinung tretet würde. Daher empfiehlt
sich die Begrenzung d,ei dynamischen Komponente auf den Bereich n - öl.
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In Fig.2 ist das Schaltbild einer bevorzugter Ausführungsform der
Erfindung wiedergegeben Der nach Art eines Drehtransformators aufgebaute Empfänger
z steht durch drei Phasenleitungen mit dem die Sollstellung vorschreibenden, nicht
näher dargestellten Geber in Verbindung, der ebenfalls nach Art eines Drehtransformators
aufgebaut ist. In der Läuferwicklung 25 des Gebers wird dabei eine Wechselspannung
erzeugt, die nach Größe und Phase der Winkelabweichung von der durch den Geber vorgeschriebenen.
Sollstellung entspricht. Dieser Läufer ist sowohl mit dem fernzusteuernden schweren
Gegenstand als auch mit einem Nachlaufmotor 17 gekuppelt, und zwar durch
eine schematisch bei i8 dargestellte Einrichtung, zu der auch ein Getriebe gehören
kann. Die in der Läuferwicklung 25 des Empfängers induzierte Wechsel-. spannurig
(im nachstehenden Fehlerspannung genannt) dient zur Ableitung der statischen und
dynamischen Komponente. Sie wird zunächst in einem Röhrenverstärker 2 vorverstärkt
und dann in verstärktem Zustand einem phasenempfindlichen Gleichrichter 3 zugeführt.
Dieser erzeugt für positive Stellungsunterschiede eine Gleichspannung an den Klemmen
26 und für negative Stellungsunterschiede eine Gleichspannung an den Klemmen 27.
Diese Gleichspannungen entsprechen der Größe des Stellungsunterschiedes. Zu diesem
Zweck sind vier Graetz'sche Vollweg-Gleichrichterbrücken 5 in der dargestellten
Weise an die Ausgangswicklungen eines Wandlers angeschlossen, dem die verstärkte
Fehlerspannung zugeführt wird. Zusätzlich aber werden den Gleichrichterbrücken 5
Hilfsspannungen zugeführt, die mit der Fehlerspannung gleichfrequent und gleichphasig
sind. Diesem Zweck dienen, die vier Ausgangswicklungen 4 eines Wandlers, dessen
Eingangsseite 28 durch dieselbe Wechselstromquelle gespeist wird wie der Geber.
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Von der Gleichspannung an den Klemmen 26 bzw. 27 ,werden nun die statische
Komponente und die dynamische Komponente abgeleitet, getrennt verstärkt, addiert
und dann dem Endverstärker zugeführt.
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Zur Erzeugung der statischen Komponente dient ein Gerät io. In diesem
werden die Gleichspannungen je über einen Widerstand 12 an eine Glimmlampe i i angelegt,
welche die Größe der Spannung auf den Wert 22 (Fig. i) beschränkt. Die In dieser
Weise begrenzten Gleichspannungen gelangen dann in den Vorverstärker 13.
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Zur Ableitung der dynamischen Komponente werden die Gleichspannungen
der Klemmen 26 und 27 je in einem Gerät 6 über einen Widerstand 8 an einen Kondensator
7 angelegt. Der Ladestrom dieses Kondensators ist dann der Geschwindigkeit verhältnisgleich,
mit der sich die Gleichspannungen ändern. Der Ladestrom ist also der zeitlichen
Ableitung des Stellungsunterschiedes verhältnisgleich. Das gilt jedoch nur ännerhalb
des Bereiches n- B. Wächst der Stellungsunterschied über diesen Wert hinaus,
dann wird der Vorverstärker 2 voll ausgesteuert. Die Gleichspannungen an den Klemmen
26 und 27 können nun auch. bei immer größer werdendem Stellungsunterschied nicht
mehr anwachsen. Der Ladestrom der Kondensatoren 7 bleibt also gleich Null, d. h.,
es kann ein dem Differentialquotienten des Stellungsunterschiedes proportionaler
Spannungsabfall am Widerstand 8 nicht mehr gebildet werden. Die Hilfskomponente
wird also bei Überschreitung dieses Bereiches n-8 zu Null. Statt der Kombination
von Kondensator 7 und Widerstand 8 können zur Erzeugung der Hilfskomponente auch
andere bekannte Differenzierschaltungen, z. B. unter Verwendung von Transformatoren,
verwendet werden.
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Der Ladestrom erzeugt also im Widerstand 8 einen ihm selbst und damit
der zeitlichen Ableiturig # des Stellungsunterschiedes proportionalen Spannungsabfall,
welcher dem Eingang eines Verstärkers 9 zugeführt wird. Für jede der beiden Nachlaufrichtungen
sind also zwei Verstärker, 13
und 9, vorhanden, von denen der erste die statische
Komponente und der zweite die dynamische Komponente liefert. Beide Verstärker sind
ausgangsseitig in Reihe geschaltet, so daß sich ihre Aus- i gangsspannungen addieren.
Es ergeben sich daher zwei Gesamtspannungen an den Klemmenpaaren 29 und 3o. Die
Spannung an dem Klemmenpaar 29 muß das Drehmoment in der einen Richtung und das
Klemmenpaar 3o das Drehmoment in der anderen Richtung steuern. Ist der Motor
17 ein Gleichstrommotor, so kann für diese Steuerung die folgende Schaltung
gewählt werden: Der Gleichstrom-Wendemotor 17 wird von zwei Verstärkerröhren 15
des Endverstärkers 14 gespeist, und zwar in der Weise, daß sein Anker zwischen zwei
Verbindungen 31 vnd 32 eingeschaltet ist, die sich je von der Anode der einen Röhre
zur Kathode der anderen erstrecken -und die Anodenstromquellen 16 enthalten. Den
Gittern der beiden Röhren werden die Gleichspannungen. der Klemmenpaare 29 und
30 zugeführt." Jede der beiden Röhren 15
speist den Motor nur für eine
bestimmte Drehrichtung, und zwar mit einem Strom, der den Steuerspannungen der Klemmen
29 und 30 verhältnisgleich ist-und ihnen ohne Verzögerung folgt.
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Die Vorverstärker 9 und 13 sind Gleichstromverstärker. Ihre
zum Zweck der Addition der beiden Komponenten erforderliche Reihenschaltung erfordert
einen erheblichen Aufwand an unabhängigen Stromquellen, welche im Schaltbild nur
schematisch
angedeutet sind. Zur Vermeidung dieses Nachteils kann man einen Kunstgriff verwenden,
der in Fig. 3 dargestellt ist. Die Geräte i und 2 sind hierbei unverändert geblieben.
Das Gerät 3 is-t insofern vereinfacht, als es nur eine einzige Gleichspannung zu
liefern braucht, die nach Größe und Polarität der Fehlerspannung entspricht. Von
dieser Gleichspannung werden zwei Gleichspannungen abgeleitet, deren eine an den
Ausgangsklemmen 33 und deren andere an den Klemmen 34 erscheint. Die Spannung an
den Klemmen 33 ist der dynamischen Komponente verhältnisgleich. Sie ist, wie beschrieben,
im Gerät 6 durch den Kondensator 7 und den Ladewiderstand 8 erzeugt. Die Gleichspannung
an den Klemmen 34 ist der statischen Komponente verhältnisgleich. Sie ist im Gerät
io durch Begrenzung mittels der Glimmlampe i i hinter dem Widerstand 12 gewonnen..
Diese beiden Gleichspannungen werden nun durch Reihenschaltung der beiden Geräte
6 und io addiert und ergeben eine Gesamtspannung an den Klemmen 35. Diese Spannung,
die also der Summe der dynamischen Komponente und der statischen Komponente verhältnisgleich
ist, wird der Eingangsseite eines Modulators 43 zugeführt und moduliert dort eine
den Klemmen 36 zugeführte Hilfswechselspannung. Der Modul'ator, der in bekannter
Weise eine Gleichrichterbrücke i9 enthält, liefert an den Ausgangsklemmen 37 eine
Wechselspannung, die der Summe der statischen und der dynamischen Komponenten entspricht.
Diese Wechselspannung kann nun @in einem verhältnismäßig einfachen Vorverstärker
2o verstärkt werden. Von der verstärkten Wechselspannung werden dann wiederum die
an Klemmenpaaren 29 und 3o benötigten Gleichspannungen zur Steuerung des Endverstärkers
14 abgeleitet, der denselben Aufbau wie in Fig. 2 hat. Hierzu dient ein Gleichrichter
18, der den Ausgangsstrom des Vorverstärkers 2o phasenempfindlich .gleichrichtet
und denselben Aufbau hat wie der Gleichrichter 3 der Fig.2.
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Bei der Ausführungsform der Fig. 3 erfolgt also abweichend von derjenigen
der Fig.2 die Verstärkung der beiden Komponenten in dem gemeinsamen Vorverstärker
2,o. Um die beiden Komponenten in ihrem Verhältnis regeln zu können, kann der Kondensator
7 oder der Widerstand 8 regelbar sein. Das bietet die Möglichkeit, die dynamische
Komponente nach Wunsch zu verstärken oder zu schwächen. Entsprechende Einrichtungen
können dem Zweck .dienen, die Bereiche $ und n - ö verstellbar zu machen.
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Die Erfindung kann in mannigfacher Hinsicht abgeändert werden. So
ist es bei der Ausführungsform nach Fig. 3 ohne weiteres möglich, als Nachlaufmotor
einen Asynchronmotor mit Kurzschlußanker zu verwenden, dessen Wendephase eine Wechselspannung
zugeführt wird, die durch Endverstärkung der vom Vorverstärker 2o gelieferten Wechselspannung
gewonnen wird.