DE9408099U1 - Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine - Google Patents
Selbstfahrende landwirtschaftliche MaschineInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/24—Endless track steering specially adapted for vehicles having both steerable wheels and endless track
-
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- A01B51/00—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus
- A01B51/02—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor
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Description
Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine
Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine
mit einem mindestens zwei angetriebene vordere Laufräder sowie ein hinteres Lauf- und Lenkrad aufweisenden Fahrwerk.
Derartige Fahrwerke für selbstfahrende landwirtschaftliche Maschinen besitzen eine sehr hohe Wendigkeit und sind daher speziell auf kleineren
Flächen mit nur kurzen Vorgewenden vorteilhaft einsetzbar.
Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein solches
Fahrwerk für eine selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine derart auszugestalten, daß bei einfacher Bedienbarkeit der Einsatz einer solchen
Maschine auch unter extremen Einsatzbedingungen möglich ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die
vorderen Laufräder einen Antrieb aufweisen, bei dem das Laufrad/die
Laufräder der einen Seite gegenüber dem Laufrad/den Laufrädern der anderen Seite für Lenkzwecke über eine Lenkeinrichtung steuerbar mit unterschiedlicher
Drehzahl bzw. gegenläufig antreibbar ist/sind und das hintere Lauf- und Lenkrad mit einer Gebereinrichtung gekoppelt ist, die bei
Lenkeinschlägen des hinteren Lauf- und Lenkrades automatisch dem jeweiligen Lenkwinkel entsprechende Steuerimpulse (elektronisch oder mechanisch)
an die Lenkeinrichtung der vorderen Laufräder abgibt. Durch die erfindungsgemäße Lenk- bzw. Steuereinrichtung für die vorderen Laufräder
der selbstfahrenden landwirtschaftlichen Maschine wird in einfacher Weise eine problemlose Lenkbarkeit der Maschine auch unter extremen Einsatzbedingungen
erreicht. Die Bedienungsperson wird durch diese Lenkeinrichtung für die vorderen Laufräder nicht zusätzlich belastet, da die
Zuschaltung und auch die weitere Steuerung der vorderen Laufräder automatisch
und in Abhängigkeit von dem jeweiligen Lenkwinkel des hinteren Lauf- und Lenkrades erfolgt. Anstelle der vorderen Laufräder kann das
Fahrwerk selbstverständlich auch ein Raupenfahrwerk aufweisen.
-Z-
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, daß die
dem hinteren Lauf- und Lenkrad zugeordnete Gebereinrichtung einen einerseits am Rahmen der Maschine und andererseits an einem mitdrehenden Teil
des Lauf- und Lenkrades angelenkten Drehgeber aufweist, der über einen die Drehgeberimpulse in Lenkimpulse umformenden Umsetzer mit der Lenkeinrichtung
der vorderen Laufräder gekoppelt ist.
Über einen solchen Drehgeber ist die jeweilige Lenkstellung des hinteren
Lauf- und Lenkrades exakt ermittelbar und entsprechend der jeweiligen Lenkstellung werden von dem Drehgeber Impulse abgegeben, die in einem
Umsetzer umgeformt und als Lenkimpulse an die Lenkeinrichtung der vorderen Laufräder weitergegeben werden.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die automatische
Steuerung der vorderen Laufräder durch mindestens einen Schalter ab einem bestimmten Lenkeinschlag - Winkel des hinteren Lenk- und Laufrades
zugeschaltet wird. Durch einen solchen Schalter zur Zuschaltung der automatischen Steuerung für die vorderen Laufräder wird in einfacher
Weise erreicht, daß für nur relativ kleine Lenkkorrekturen lediglich das hintere Lauf- und Lenkrad die Steuerung der Maschine beeinflußt. Erst
bei größeren erforderlichen Lenkkorrekturen wird durch den vorgenannten Schalter die automatische Steuerung der vorderen Laufräder zugeschaltet.
Gemäß einem vorteilhaften AusfUhrungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen,
daß die Zuschaltung der automatischen Steuerung der vorderen Laufräder
ab einem Lenkeinschlag - Winkel des hinteren Lenkrades von ca. 15° (Abweichung von der Geradeausfahrtstellung) erfolgt.
In bevorzugter Ausführungsform ist die Lage des Schalters/der Schalter
für die Zu- bzw. Abschaltung der automatischen Steuerung lageveränderbar befestigt. Der jeweilige Schaltpunkt für die Zu- bzw. Abschaltung der
automatischen Steuerung für die vorderen Laufräder ist dadurch leicht veränderbar.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß zusätzlich
zu der in Abhängigkeit vom hinteren Lauf- und Lenkrad erfolgenden automatischen
Steuerung für die vorderen Laufräder eine Handsteuereinrichtung
für dieselben vorgesehen ist. Mit Hilfe dieser Handsteuereinrichtung ist bei Bedarf jederzeit eine Beeinflussung der Steuerung für die
vorderen Laufräder möglich, unabhängig davon, ob die automatische Steuerung
für die vorderen Laufräder bereits eingeschaltet ist oder nicht.
In vorteilhafter Weise ist die Handsteuereinrichtung als Vorrangsteuereinrichtung
zu der automatischen Steuerung ausgeführt.
Die Erfindung sieht ferner vor, daß die automatische Steuerung für die
vorderen Laufräder über einen Schalter zu- bzw. abschaltbar ausgeführt
ist. Unter günstigen Einsatzbedingungen kann die Maschine somit allein über das hintere Lauf- und Lenkrad gesteuert werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das hintere
Lauf- und Lenkrad mit einer mechanischen Abtastvorrichtung gekoppelt und direkt mit Hydraulikventilen für die Steuerung der vorderen Laufräder
verbunden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung sind einem Drehteil
des hinteren Lauf- und Lenkrades mitdrehende Einzelkontakte zugeordnet, die über einen festen Gegenkontakt und einen zwischengeschalteten
Umsetzer die Steuerung der vorderen Laufräder bewirken.
In bevorzugter Ausführungsform ist die automatische Steuerung der vorderen
Laufräder in Abhängigkeit vom Lenkeinschlagwinkel des hinteren Lenk- und Laufrades auch für die Rückwärtsfahrt zuschaltbar.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß alle Laufräder
der Maschine angetrieben sind und die mit dem hinteren Lauf- und Lenkrad gekoppelte Gebereinrichtung bei Lenkeinschlägen des hinteren
Lauf- und Lenkrades automatisch dem jeweiligen Lenkwinkel entsprechende
Steuerimpulse (elektronisch oder mechanisch) an den Antrieb zur Steuerung einer mittleren Antriebsgeschwindigkeit aller Laufräder abgibt.
Der Gegenstand der vorliegenden Erfindung erstreckt sich nicht nur auf
die Merkmale der einzelnen Ansprüche, sondern auch auf deren Kombination.
Die Erfindung ist an einem Ausführungsbeispiel in der Zeichnung dargestellt
und wird im folgenden näher erläutert.
Es zeigt:
Fig. 1 in schematischer Draufsicht eine selbstfahrende landwirtschaftliche
Maschine mit zwei vorderen Laufradachsen und einem in größerem Abstand dahinter angeordneten lenkbaren
Laufrad.
Die Fig. 1 zeigt in schematischer Draufsicht eine selbstfahrende landwirtschaftliche
Maschine 1, die zwei vordere Laufradachsen 2 und 3 mit Laufrädern 4, 5 und 6, 7 aufweist. In größerem Abstand hinter den vorderen
Laufradachsen 2, 3 ist eine hintere Laufradachse 8 mit einem auf der Längsmittellinie der Maschine laufenden lenkbaren Laufrad 9 angeordnet.
Die vorderen Laufräder 4, 5 und 6, 7 der vorderen Laufradachsen 2 und 3
sind in nicht mit dargestellter Weise hydraulisch oder mechanisch vorwärts und rückwärts antreibbar ausgeführt. Insbesondere für das Lenken
unter erschwerten Einsatzbedingungen ist der Antrieb derart ausgeführt, daß die linksseitigen Laufräder 4 und 6 gegenüber den rechtsseitigen
Laufrädern 5 und 7 steuerbar mit unterschiedlicher Drehzahl bzw. gegenläufig antreibbar sind. Dieser spezielle Antrieb für die vorderen
Laufräder 4 bis 7 ermöglicht in Verbindung mit dem hinteren Lauf- und Lenkrad 9 eine besonders hohe Wendigkeit der selbstfahrenden landwirtschaftlichen
Maschine 1.
Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist die selbstfahrende landwirtschaftliche
Maschine 1 als Rübenerntemaschine ausgeführt, die im Bereich vor den vorderen Laufrädern 4 und 5 eine nicht näher dargestellte Köpf-
und Rodeeinrichtung- 10 mit dieser nachgeschalteten Siebrädern 11 und 12
besitzt. Durch den Siebrädern 11 und 12 zugeordnete Abstreifeinrichtungen 13 und 14 werden die gerodeten Rüben zur Mitte hin zusammengeführt
und dort auf einen im Durchgangskanal 15 angeordneten Längsförderer 16 übergeben, der die Rüben nach hinten fördert und auf ein Siebrad
- 6-
17 abwirft. Von dem Siebrad 17 gelangen die Rüben über zwei weitere
Siebräder 18 und 19, abgestreift durch einen Abstreifer 20 in einen Höhenförderer
21, der die Rüben in einen Rübenbunker 22 fördert.
Um nun die selbstfahrende Maschine 1 auch unter extremen Einsatzbedingungen
problemlos fahren zu können, ist gemäß der Erfindung dem hinteren Lauf- und Lenkrad 9 eine Gebereinrichtung in Form eines einerseits am
Rahmen der Maschine 1 und andererseits an einem mitdrehenden Teil des Lauf- und Lenkrades 9 angelenkten Drehgebers 23 zugeordnet, der die jeweilige
Lenkstellung des hinteren Lauf- und Lenkrades 9 ermittelt. Die der jeweiligen Lenkstellung des lenkbaren Laufrades 9 entsprechenden,
durch den Drehgeber 23 abgegebenen Impulse werden über eine Leitung 24 an einen Umsetzer 25 weitergeleitet. In dem Umsetzer 25 werden die Drehgeberimpulse
zu Lenkimpulsen umgeformt und über Leitungen 26 an ein Servoventil 27 weitergeleitet. Durch das Servoventil 27 werden über Leitungen
28 und 29 dem Fahrantrieb der vorderen Laufräder 4, 5 und 6, 7 zugeordnete
Hydraulikpumpen 30 und 31 angesteuert. Die Hydraulikpumpen 30
und 31 werden dabei jeweils in Abhängigkeit von dem Lenkeinschlagwinkel des hinteren Lenk- und Laufrades 9 zwecks Lenkung der vorderen Laufräder
4 bis 7 beeinflußt. Anstelle der vorgenannten Steuerung der Hydraulikpumpen 30 und 31 ist es auch möglich, die nicht mit dargestellten Radnabenmotoren
anzusteuern.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erfolgt dabei die Zuschaltung
und auch die Abschaltung der automatischen Steuerung der vorderen Laufräder 4 bis 7 erst ab einem Lenkeinschlag-Winkel des hinteren Lenkrades
9 von ca. 15° {Abweichung von der Geradeausfahrtstellung.)
Für diese Zu- bzw. Abschaltung der automatischen Steuerung kann der
Drehgeber 23 entsprechende nicht mit dargestellte Schaltkontakte aufweisen, es ist jedoch auch möglich, versetzbare Schalter für die Zu- bzw.
Abschaltung der automatischen Steuerung am Rahmen der Maschine zu befestigen.
Der Bereich, in dem eine automatische Steuerung der vorderen Laufräder 4
bis 7 erfolgt, ist dadurch leicht veränderbar und somit an die jeweiligen Einsatzverhältnisse anpaßbar.
In bevorzugter Ausführungsform ist zusätzlich zu der in Abhängigkeit von
hinteren Lauf- und Lenkrad 9 erfolgenden automatischen Steuerung für die vorderen Laufräder 4 bis 7 eine Handsteuereinrichtung 32 für dieselben
vorgesehen. Diese Handsteuereinrichtung 32 ist dabei als Vorrangsteuereinrichtung
zu der automatischen Steuerung ausgeführt, wodurch es möglich ist, die vorderen Laufräder 4 bis 7 jederzeit manuell zu steuern.
Wird die automatische Steuerung für die vorderen Laufräder 4 bis 7 wegen
besonders günstiger Einsatzverhältnisse einmal nicht benötigt, so kann diese durch einen nicht mit dargestellten Schalter leicht abgeschaltet
werden.
Anstelle der vorbeschriebenen Ausführung für die automatische Steuerung
der vorderen Laufräder 4 bis 7 ist es auch möglich, eine nicht mit dargestellte
rein mechanische Lösung vorzusehen, bei der das hintere Lenk- und Laufrad 9 mit einer mechanischen Abtastvorrichtung gekoppelt und direkt
mit Hydraulikventilen für die vorderen Laufräder verbunden ist.
Ebenso ist ein nicht mit dargestelltes Ausführungsbeispiel denkbar, bei
dem einem Drehteil des hinteren Lauf- und Lenkrades 9 mitdrehende Einzelkontakte
zugeordnet sind, die über einen festen Gegenkontakt und einen zwischengeschalteten Umsetzer die Steuerung der vorderen Laufräder
bewirken.
Die vorbeschriebenen automatischen Steuerungen für die vorderen Laufräder
4 bis 7 sind dabei in vorteilhafter Weise sowohl für die Vorwärtsais
auch für die Rückwärtsfahrt der Maschine zuschaltbar.
Claims (12)
1. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine mit einem mindestens
zwei angetriebene vordere Laufräder sowie ein hinteres Lauf- und Lenkrad aufweisenden Fahrwerk, dadurch gekennzeichnet, daß die
vorderen Laufräder einen Antrieb aufweisen, bei dem das Laufrad/-die
Laufräder der einen Seite gegenüber dem Laufrad/den Laufrädern der anderen Seite für Lenkzwecke über eine Lenkeinrichtung steuerbar
mit unterschiedlicher Drehzahl bzw. gegenläufig antreibbar ist/sind und das hintere Lauf- und Lenkrad (9) mit einer Gebereinrichtung
gekoppelt ist, die bei Lenkeinschlägen des hinteren Laufund Lenkrades (9) automatisch dem jeweiligen Lenkwinkel entsprechende
Steuerimpulse (elektronisch oder mechanisch) an die Lenkeinrichtung der vorderen Laufräder (4 - 7) abgibt.
2. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die dem hinteren Lauf- und Lenkrad (9) zugeordnete Gebereinrichtung einen einerseits am Rahmen der Maschine
und andererseits an einem mitdrehenden Teil des Lauf- und Lenkrades (9) angelenkten Drehgeber (23) aufweist, der über einen
die Drehgeberimpulse in Lenkimpulse umformenden Umsetzer (25) mit der Lenkeinrichtung der vorderen Laufräder (4 - 7) gekoppelt ist.
3. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach den Ansprüchen 1
und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Steuerung der vorderen Laufräder (4 - 7) durch mindestens einen Schalter oder
Impuls ab einem bestimmten Lenkeinschlag-Winkel des hinteren Lenk- und Laufrades (9) zugeschaltet wird.
4. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Zuschaltung und auch die Abschaltung der automatischen Steuerung der vorderen Laufräder (4 - 7) ab einem
Lenkeinschlag-Winkel des hinteren Lenkrades (9) von ca. 15° (Abweichung von der Geradeausfahrtstellung) erfolgt.
5. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach den Ansprüchen 3
und 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lage des Schalters/der Schalter für die Zu- bzw. Abschaltung der automatischen Steuerung
lageveränderbar befestigt ist.
6. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach den Ansprüchen 1
bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu der in Abhängigkeit vom hinteren Lauf- und Lenkrad (9) erfolgenden automatischen
Steuerung für die vorderen Laufräder (4 - 7) eine Handsteuereinrichtung für dieselben vorgesehen ist.
7. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die Handsteuereinrichtung als Vorrangsteuereinrichtung zu der automatischen Steuerung ausgeführt ist.
8. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach einem oder mehreren
der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Steuerung für die vorderen Laufräder (4 - 7) über einen
Schalter zu- bzw. abschaltbar ausgeführt ist.
9. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß das hintere Lenk- und Laufrad (9) mit einer mechanischen Abtastvorrichtung gekoppelt und direkt mit Hydraulikventilen
für die Steuerung der vorderen Laufräder (4 - 7) verbunden ist.
10. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß einem Drehteil des hinteren Lauf- und Lenkrades (9) mitdrehende Einzelkontakte zugeordnet sind, die über
einen festen Gegenkontakt und einen zwischengeschalteten Umsetzer die Steuerung der vorderen Laufräder (4 -7) bewirken.
11. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach einem oder mehreren
der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die automatische Steuerung der vorderen Laufräder (4 - 7) in Abhängigkeit
vom Lenkeinschlagwinkel des hinteren Lenk- und Laufrades (9) auch für die Rückwärtsfahrt zuschaltbar ist.
12. Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine nach einem oder mehreren
der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß alle Laufräder
{4-7 und 9) der Maschine angetrieben sind und die mit dem hinteren Lauf- und Lenkrad (9) gekoppelte Gebereinrichtung bei
Lenkeinschlägen des hinteren Lauf- und Lenkrades (9) automatisch dem jeweiligen Lenkwinkelt entsprechende Steuerimpulse (elektronisch
oder mechanisch) an den Antrieb zur Steuerung einer mittleren Antriebsgeschwindigkeit aller Laufräder (4-7 und 9) abgibt.
Priority Applications (4)
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| DE9408099U DE9408099U1 (de) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine |
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| Publication Number | Publication Date |
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| DE9408099U1 true DE9408099U1 (de) | 1994-12-15 |
Family
ID=6908731
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| DE19517571A Withdrawn DE19517571A1 (de) | 1994-05-17 | 1995-05-12 | Selbstfahrende landwirtschaftliche Maschine |
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