DE9321452U1

DE9321452U1 - Gerät zum automatischen Melken von Tieren, wie z.B. Kühen

Info

Publication number: DE9321452U1
Application number: DE9321452U
Authority: DE
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1992-04-13
Filing date: 1993-04-13
Publication date: 1998-03-12
Anticipated expiration: 2003-04-14
Also published as: EP0566200A2; NL9200678A; DE69316426T2; DK0801892T3; DE69329954T2; DE69316426D1; EP0566200B2; EP0566200B1; EP0801892A2; DE69316426T3; EP0566200A3; EP0801892B1; DE69329954D1; EP0801892A3; DK0566200T3

Description

^ Went-undRechtsanwalts-Kanzlei * ·' .j ! | Patentanwalt Dipl. Ing. Walter JackisdrÄ Partner *··' "< Menzelstr. 40-70192 Stuttgart

MAASLAND N.V. A 40 905/hbu

weverskade 10 _ _nl _

3155 PD Maasland 2 2.01.1998

Niederlande Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkstand und einem Melkroboter, dessen Roboterarm Zitzenbecher mit daran angeschlossenen Milchleitungen trägt.

Eine derartige Vorrichtung kann in einem Gebäude, auf einem eingezäunten Hof, in einem Kuhstall und/oder an sonstigen für Milchvieh geeigneten Plätzen eingesetzt werden.

Bei einer derartigen aus der EP-A-O 300 582 bekannten Vorrichtung kann das Problem auftreten, daß das Tier während des Melkens die Milchleitungen mit einem seiner Beine beschädigt, weil die Milchleitungen nicht geschützt sind. Außerdem kann die Kuh durch das Treten gegen die Milchleitungen den Melkvorgang unterbrechen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, der Beschädigung der Leitungen und einer möglichen Beeinträchtigung des Melkvorganges entgegenzuwirken.

Die Aufgabe wird nach den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Die Leitungen liegen gegen mechanische Beschädigung geschützt im Halter, wobei sich der Halter nach dem Anschluß eines Zitzenbechers an eine Zitze relativ zu dem

Zitzenbecher bewegen kann. Da die Leitungen aufgrund der aufwärts gerichteten kreisförmigen Schlaufe besonders lang sind, können die Milchleitung und die Pulsierleitung des Zitzenbechers beim Bewegen des Trägers aus dem Halter herausgezogen werden.

In Weiterbildung der Erfindung sind mehrere Pulsierleitungen zum Pulsieren der Saugluft und vorzugsweise eine Luftleitung zum Bewegen eines oder mehrerer pneumatischer Kolben in dem Halter 41 geschützt angeordnet, wobei sich die Schlaufen der Milchleitungen und der Pulsierleitungen innerhalb des Trägers in einer im wesentlichen vertikalen Ebene erstrecken.

Vorteilhaft ist nahe der Unterseite des Halters für jede Milchleitung und zweckmäßig für jede Pulsierleitung eine Längsführung ausgebildet. Diese Führung erleichtert die Bewegungen der Schlaufe innerhalb des Halters.

Zweckmäßig sind die Schlaufen der Milchleitung und der Pulsierleitung durch in dem Halter angeordnete Trennwände voneinander getrennt.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen.

Ein Ausführungsbeispiel ist in der Zeichnung dargestellt und nachstehend im einzelnen beschrieben. Es zeigen: 30

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Halters mit Milch- und sonstigen Leitungen;

Fig. 2 eine Draufsicht auf den Halter mit den darin angeordneten Milchleitungen und Pulsierleitungen;

Fig. 3 einen Schnitt durch den Halter längs der Linie IV-IV in Fig. 2;

Fig. 4 eine Vorderansicht des Halters längs der Linie V-V in Fig. 1.

Die Fig. 1 bis 4 zeigen Details eines Melkroboters 33. In Fig. 1 ist das eine Ende eines Roboterarmes 40 im Schnitt dargestellt. Der Roboterarm 40 weist einen kastenförmigen Halter 41 auf, in dem Milchleitungen 42 und Pulsierleitungen 43 angeordnet sind. Nahe dem Ende des Halters 41 ist ein Laser 44 vorgesehen, mittels dessen die Lage der Zitzen eines Tieres zu ermitteln ist. Außerdem sind vier Zitzenbecher 45 nahe dem Ende des Halters 41 angeordnet. Jeder der Zitzenbecher 45 ruht an seinem unteren Ende auf einem Stützglied 46, das eine konische Aufnahme aufweist. Das untere Ende der Zitzenbecher 45 ist derart ausgeführt, daß es in die konische Aufnahme passend einzusetzen ist. Jedes Stützglied 46 ist um eine Welle 47 schwenkbar, die in eine Bohrung nahe der Unterseite jedes Stützgliedes 46 eingesetzt ist. Die Welle 47 ist mittels dreier Ansätze 57 an der Unterseite des Halters 41 festgelegt. Zwischen jedem Stützglied 46 und dem Halter 41 ist eine Feder 48 angeordnet, von der das Stützglied 46 gegen die Unterseite des Halters 41 gezogen wird und mit einer Anschlagfläche 49 an dieser anliegt.

Am unteren Ende der Zitzenbecher 45 ist ein Zugglied 50 angebracht, das durch Seile oder Schnüre aus einem ge-

eigneten elastischen Material gebildet ist. Das Zugglied 50 ist durch Bohrungen im Stützglied 46 und im Halter 41 hindurchgeführt und reicht bis zum Ende der Kolbenstange 51 eines Zylinders 52, wo es an einer Kappe 55 befestigt ist. Wie aus Fig. 3 deutlich wird, sind vier Zylinder 52 nebeneinander an der Unterseite des Halters 41 angeordnet. Oberhalb der Zylinder 52 erstreckt sich eine Metallplatte 53 über die gesamte Breite des Halters 41. In Längsrichtung der Metall platte 53 sind vier Führungsstege 54 als Längsführung für die am Ende der Kolbenstange 51 vorgesehenen runden Kappen 55 vorgesehen. Die Kappen 55 weisen jeweils eine Kerbe zur Aufnahme eines FUhrungssteges 54 auf. Durch Betätigen der Zylinder 52 werden die Kappen 55 längs den Führungsstegen 54 bewegt, wodurch die Zitzenbecher 45 über die elastischen Zugglieder 50 in die konischen Aufnahmen der Stützglieder 46 gezogen werden.

In Längsrichtung des Halters 41 sind zwischen der Platte 53 und der Oberseite des Halters 41 in gleichen Abständen drei Trennwände 56 angeordnet. Die Trennwände 56 liegen in Längsrichtung des Halters 41 etwa in der Mitte, wobei ihre Länge etwa 1/3 der Gesamtlänge des Halters 41 entspricht. Die drei Trennwände 56 teilen einen Abschnitt des Raumes über der Platte 53 in vier separate Räume. In jedem dieser vier Räume ist eine Milchleitung 42 und eine Pulsierleitung 43 eines Zitzenbechers 45 angeordnet.

Die Pulsierleitung 43 und die Milchleitung 42 sind in dem Halter 41 derart positioniert, daß sie eine Schlaufe bilden. Die Milchleitungen 42 und die Pulsierleitung 43 erstrecken sich von den Zitzenbechern 45 in horizontaler Längsrichtung bis etwa in die Nähe des an-

deren Endes des Halters 41. Die Milchleitungen 42 und die Pulsierleitungen 43 sind nahe der Platte 53 von drei Längsführungen 58 abgestützt, die quer zur Längsrichtung des Halters 41 mit Abstand voneinander in dem Halter 41 angeordnet sind. Die Längsführungen 58 bestehen aus Wellen 59, die zwischen den beiden Seitenwänden des Halters 41 gehalten sind. Auf jede Welle 59 sind vier Rohre 60 aufgesteckt, die je einem separaten Raum zugeordnet sind und unabhängig voneinander auf der Welle 59 drehbar sind. Auf.jedem Rohr 60 liegt eine Milchleitung 42 und eine Pulsierleitung 43 auf.

Innerhalb des Halters 41 sind die Milchleitungen 42 und die Pulsierleitungen 43 nahe dem von den Zitzenbechern 45 abgewandten Ende derart zur Oberseite des Halters 41 umgelenkt, daß sie einen Halbkreis bilden. Nahe der Oberseite des Halters 41 verlaufen die Leitungen 42 und 43 dann parallel zur Oberseite des Halters 41 in Richtung auf den Laser 44 bis zu U-förmigen Zwischenglie dem 61, die an der Innenwand des Halters 41 angebracht sind. Mit Hilfe der U-förmigen Zwischenglieder 61 werden die Milchleitungen 42 bzw. die Pulsierleitungen 43 in einem Winkel von 180° zur Rückseite des Halters 41 geführt, wo sie um 90° zu einem Träger 62 umgelenkt werden.

An der Seite des Halters 41 ist ein sich in vertikaler Richtung erstreckender Balken 63 des Melkstandes angebracht. Das obere und untere Ende des Balkens 63 ist durch Metallplatten 64 abgedeckt, und der Balken 63 ist mit seinem oberen und unteren Ende zwischen einem gabelförmigen Träger 62 gehalten. Der Träger 62 weist einen Balken 65 auf, der Teil des Melkstandes ist, und dessen Ende mit einer U-förmigen Platte 66 versehen

ist, die die Aufnahmegabel für den Balken 63 bildet. In den Schenkeln der U-förmigen Platte 66 sind Bohrungen 67 zur Aufnahme von Bolzen 68 angebracht. Die Bolzen 68 sind relativ kurz und nur nahe dem unteren Ende mit einem Gewinde versehen, das in die Unterseite bzw. die Oberseite des Melkstandbalkens 63 eingeschraubt ist; die Bolzen 68 bilden so eine Schwenkachse, um die der Halter 41 relativ zu dem Träger 62 schwenken kann.

In den gegenüberliegenden Seiten . des Melkstandbalkens 63 sowie dem zugewandten Ende des Trägers 62 sind Offnungen 69 vorgesehen, durch die die Milchleitungen 42, die Pulsierleitungen 43 sowie eine elektrische Leitung 70 geführt sind. Nahe dem Ende des Melkstandbalkens 63 sind mehrere Stützelemente 71 zum Abstützen der Milchleitungen 42, der Pulsierleitungen 43 und der elektrischen Leitung 70 angeordnet.

In einer Ecke zwischen dem Melkstandbalken 63 und dem Halter 41 ist eine Eckplatte 72 angeordnet, an der das Ende einer Kolbenstange 73 eines Zylinders 74 befestigt ist.

Der Zylinder 74 liegt parallel zu dem Träger 62 und ist in einem Gehäuse 75 untergebracht. Mittels des Zylinders 74 kann der Halter 41 relativ zu dem Träger 62 um die durch die Bolzen 68 gebildete vertikale Schwenkachse verschwenkt werden.

Nahe dem Ende des Halters 41 ist ein nasenförmiges Gußeisenteil 76 angeordnet, das ein rechteckiges Gehäuse aufweist, welches an einem Ende mit Ansätzen 77 versehen ist. Mittels der Ansätze 77 ist das Gehäuse an den Innenwänden des Halters 41 angeschraubt. Das nasenför-

mige Gußeisenteil 76 ist etwa halb so hoch wie der Halter 41. Das nasenförmige Gehäuse 76 erstreckt sich von der Vorderseite des Halters 41 bis über die Stützglieder 46. Nahe der Vorderseite des Halters 41 ist der Laser 44 teilweise innerhalb des Gehäuses des nasenförmigen Gußeisenteiles 76 angeordnet. Der obere Teil des Lasers 44 steht aus dem Gehäuse des nasenförmigen Gußeisenteiles 76 heraus und reicht bis knapp über den Halter 41. Die beiden oberen Hälften der Seitenränder des nasenförmigen Gußeisenteiles 76 sind mit abgeschrägten aufwärts gerichteten dreieckigen Stegen 78 versehen, die sich vom oberen Rand des nasenförmigen Gußeisenteiles 76 nach außen erstrecken, derart, daß sie ihre größte Breite nahe der Mitte der Seitenwand des nasenförmigen Gußeisenteiles 76 haben. Zwischen dem unteren Ende der Stege 78 und der Oberseite der äußeren Stützglieder 46 ist ein Raum gebildet, in dem die Milchleitungen 42 und die Pulsierleitungen 43 der äußeren Zitzenbecher 45 angeordnet sind. Die äußeren Milchleitungen 42 und die äußeren Pulsierleitungen 43 sind in Draufsicht durch die Abschirmelemente bildenden Stege 78 geschützt, wenn beispielsweise eine Kuh mit ihrem Bein von oben gegen die Vorderseite des Halters 41 tritt. Die Milchleitungen 42 und die Pulsierleitungen 43 der beiden mittleren Zitzenbecher 45 erstrecken sich durch das Gehäuse des nasenförmigen Gußeisenteiles 76 hindurch und sind folglich durch das Gehäuse selbst z. B. gegen die Tritte eines Tieres geschützt (Fig. 2, 4).

Die Vorderseite des nasenförmigen Gußeisenteiles 76 hat in Draufsicht die Form eines Trapezes (Fig. 2). Die schrägen Seiten des nasenförmigen Gußeisenteiles 76 weisen gekrümmte Anlageflächen 79 auf, an denen die

Zitzenbecher 45 anliegen. In den gekrümmten Anlageflächen 79 sind Magnete 80 angeordnet, durch die die Zitzenbecher relativ zu der gekrümmten Anlagefläche 79 nach oben und/oder nach unten bewegt werden können. 5

Die Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren arbeitet wie folgt:

Nachdem eine Kuh den Melkstand betreten hat, wird der

Roboterarm 40 unter das Tier geschwenkt. Mittels des Lasers 44 wird die Lage der Zitzen der Kuh ermittelt. Durch Betätigen des Zylinders 74 wird der Halter 41 um die Bolzen 68 geschwenkt, bis die Zitzenbecher unter den Zitzen der Kuh positioniert sind. Danach wird einer der Zylinder 52 vom Druck entlastet, so daß das Zugglied 50 nicht mehr gespannt ist und der zugehörige Zitzenbecher 45 folglich nicht in die konische Aufnahme des Stutzgliedes 46 gezogen wird. Gleichzeitig wird der Magnet 80 des zugehörigen Zitzenbechers 45 aktiviert und der Zitzenbecher 45 entlang der Anlagefläche 79 bis zu einer Zitze nach oben bewegt. Dann wird in dem betreffenden Zitzenbecher 45 ein Unterdruck erzeugt, so daß der Zitzenbecher 45 fest an die Zitze angeschlossen ist. Nach Anschluß des ersten Zitzenbechers 45 werden auch die anderen Zitzenbecher 45 in gleicher Weise angeschlossen. Im allgemeinen werden zuerst die beiden mittleren und danach die beiden äußeren Zitzenbecher 45 angeschlossen. In Fig. 2 ist die mögliche Konfiguration der Zitzenbecher 45 nach Anschluß an die Zitzen eines Tieres strichliert dargestellt. Beim Anschließen der Zitzenbecher 45 bewegt sich der Halter 41 relativ zu dem/den angeschlossenen Zitzenbecher(n) 45, so daß sich ein Teil der Milchleitung 42 und der Pulsierleitung 43 relativ zu dem Halter 41 bewegt. Gemäß der Erfindung

ist dies in einfacher Weise möglich, weil die Milchleitung 42 zusammen mit der Pulsierleitung 43 beweglich in dem Halter 41 liegt. Während der Bewegung des Halters 41 werden die Milchleitungen 42 und die Pulsierleitungen 43 der an die Zitzen eines Tieres angeschlossenen Zitzenbecher 45 entlang den Führungen 58 in den Halter 41 eingezogen oder aus ihm herausgezogen. Durch die Schlaufen in den Milchleitungen 42 und den Pulsierleitungen 43 können sich die Leitungen in Längsrichtung des Halters 41 verschieben; gleichzeitig können sie relativ lang sein und dennoch kompakt in dem Halter 41 untergebracht werden.

Das Abkoppeln der Zitzenbecher 45 erfolgt durch Abschalten des Vakuums in den Zitzenbechern 45 und gleichzeitiges Aktivieren der Zylinder 52, wodurch die Kolbenstangen 51 derart bewegt werden, daß die Zitzenbecher 45 von den Zuggliedern 50 in die konischen Aufnahmen des Stutzgliedes 46 gezogen werden. 20

Claims

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Menzelstr. 40-70192 Stuttgart

MAASLAND N.V. A 40 905/hbu

Weverskade 10

3155 PD Maasland 22. Oi. 19 9 ö

Niederlande

Ansprüche

1. Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, mit einem Melkstand und einem Melkroboter, dessen Roboterarm (40) Zitzenbecher (45) mit daran angeschlossenen Milchleitungen (42) trägt,

dadurch gekennzeichnet, daß die Milchleitungen (42) in einem Halter (41) geschützt und verschiebbar angeordnet sind, derart, daß sie jeweils zumindest den Teil einer kreisförmigen Schlaufe bilden, wobei die Schlaufen in dem Halter (41) in einer sich aufwärts erstreckenden

Ebene liegen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1,

dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Pulsierleitungen (43) zum Pulsieren der Saugluft und vorzugsweise eine Luftleitung zum Bewegen eines oder mehrerer pneumatischer Kolben in dem Halter (41) geschützt angeordnet sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,

dadurch gekennzeichnet, daß in dem Halter (41) vier Milchleitungen (42) angeordnet sind, die jeweils eine Schlaufe bilden.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3,

dadurch gekennzeichnet, daß die Schlaufe im wesentlichen in einer vertikalen Ebene liegt.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß ein oder mehrere Zitzenbecher (45) an eine Leitung (42, 43) angeschlossen sind, die durch eine Öffnung (69) im Träger (62) der Zitzenbecher (45) geführt ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Milchleitungen (42) in einer im wesentlichen horizontalen Ebene nahe der Oberseite des Halters (41) angeordnet sind.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Milchleitungen (42) nahe der Unterseite des Halters in einer im wesentlichen horizontalen Ebene verlaufen.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß in dem Halter (41) eine Vielzahl von Milchleitungen (42) und Pulsierleitungen (43) sowie vorzugsweise eine Druckluftleitung und eine elektrische Leitung (70) angeordnet sind.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Milchleitungen (42) ein von Milch durchflossenes U-förmiges Zwischenglied (61) zur Umlenkung der Milchleitung (42) aufweisen.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9,

dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (41) in einer Höhe von etwa einem bis fünf Zentimetern über dem Boden des Melkstandes befestigt ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß in dem Halter (41) nahe dessen Unterseite eine Führung (58) für eine Milchleitung (42) ausgebildet ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß in dem Halter (41) nahe dessen Unterseite eine Führung (58) für eine Pulsierleitung (43) ausgebildet ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12,

dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (58) mehrere hintereinanderliegende Rollen (60) aufweist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13,

dadurch gekennzeichnet, daß nahe dem Ende des Halters (41) mehrere Abschirmelemente (78) angeordnet sind, die die Leitungen (42, 43) gegen Tritte des Tieres schützen.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14,

dadurch gekennzeichnet, daß die Abschirmelemente durch aufwärts gerichtete Stege (78) gebildet sind.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15,

dadurch gekennzeichnet, daß der Zitzenbecher (45) am Ende des Halters (41) in einer konischen Aufnahme gehalten ist.
17. Vorrichtung nach Anspruch 16,

dadurch gekennzeichnet, daß die konische Aufnahme relativ zum Halter (41) schwenkbar ist.
18. Vorrichtung nach Anspruch 17,

dadurch gekennzeichnet, daß jeden Zitzenbecher eine konische Aufnahme zugeordnet ist, die gegen die Kraft einer Feder (48) bewegbar ist.
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19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein aus zwei Teilstücken zusammengesetztes Schwenklager vorgesehen ist, dessen erstes Teilstück in einer Wand und dessen anderes Teilstück in einer gegenüberliegenden Wand angeordnet ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Halter (41) in Betriebsstellung unterhalb des Tieres erstreckt.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Halter (41) in Betriebsstellung in Längsrichtung des Melkstandes erstreckt.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (41) durch einen überwiegend hohlen Grundkörper gebildet ist.
23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Zitzenbecher (45) an einem Ende des Halters (41) angeordnet sind.
24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (41) an einem anderen Ende eine Schwenkachse aufweist, die den Halter (41) mit einem Träger (62) verbindet.
25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlaufen durch in dem Halter (41) angeordnete Trennwände (56) zumindest teilweise voneinander getrennt sind.