DE9200938U1 - Robotergreifer zur Montage außenliegender, geschlitzter Stützringe - Google Patents

Description

Beschreibung

Robotergreifer zur Montage von außenaegenden, geschlitzten Stützringen auf vorzugsweise wellenförmige Bauteile

Stand der Technik

Ausgiebige Literatur- und Patentrecherchen haben ergeben, daß speziell auf dem Gebiet der Stützringmontage und Stützringvereinzelung keine Publikationen, Patentanmeldungen oder Gebrauchsmuster vorliegen.

Problem

Der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein Handhabesystem zu schaffen, das eine automatische Montage von geschlitzten Stützringen vorwiegend mit Industrierobotern ermöglicht, welche von der Tiefenlage der Nut und vom Durchmesser der Welle in gewissen Bereichen unabhängig ist.

Erfindung

Dieses Problem wird mit den Maßnahmen des Anspruches 1 gelöst.

Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung

Die Erfindung zusammen mit Peripherieeinrichtungen ermöglicht es, die Montage von geschlitzten Stützringen zu automatisieren. Es handelt sich hierbei um ein einfaches und schnelles Verfahren mit einfachen Montage- bzw. Fügebewegungen, welches außer dem Industrieroboter und einer Rückstellfeder keine zusätzlichen Antriebe benötigt und mit wenig bewegten Teilen und Führungen auskommt.

Weiterbildungen der Erfindung

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den
Ansprüchen 2 bis 10 angegeben.

Die Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 2, 4 und 5 zeigen
eine Möglichkeit, den Stützring ohne großen Aufwand schonend
aufzuweiten.

Eine sehr einfache Möglichkeit, den'Stützring von dem Aufnehmer auf die Welle zu schieben, bietet die Ausgestaltung
nach Anspruch 3.

Die Ausgestaltung nach Anspruch 4 zeigt eine Möglichkeit, den Stützring auf dem Spreizkörper bereitzustellen.
Verschiedene Ausgestaltungen der Erfindung, um diese an die
Montagebedürfnisse bei wechselnden Stützringdurchmessern
anzupassen, sind in den Ansprüchen 7 und 8 angegeben.
Die Ausgestaltung nach Anspruch 9 bietet die Möglichkeit das
Handhabesystem auf die maximale Tiefenlage der Nut in der
Bohrung auszulegen.

Mit einer Ausgestaltung nach Anspruch 10 läßt sich die
Montagetauglichkeit auch auf spiralförmige Stützringe
ausdehnen.

Darstellung der Erfindung

Der Ablauf von der Bereitstellung bis zur Montage sieht nun folgendermaßen aus: Ein vereinzelter Stützring (7) liegt flach auf einer Auflagefläche (8) und wird von einem Anschlag festgehalten, damit nachfolgende Stützringe ihn nicht wegdrücken können (Fig. 2). Ein Spreizkörper (9) wird nun vertikal von unten durch die sternförmig geschlitzte Auflagefläche (8) bewegt, geeignterweise durch einen Pneumatikzylinder (10). Nun liegt der Stützring (7) mit seinem inneren Umfang auf dem Spreizkörper (9) auf und ist so für den weiteren Handhabungsablauf bereitgestellt (Fig. 3).
Jetzt positioniert der Roboter den Greifer in vertikaler

Position dort so heran, daß die Greiferachse und die Spreizkörperachse fluchten. Bewegt sich der Greifer weiter senkrecht in Richtung der Auflagefläche (8), drückt ein Aufnehmer (1) mit seiner Stirnfläche den Stützring (7) auf dem Spreizkörper (9) nach unten. Der Stützring (7) weitet sich dabei auf. Er wird von dem Greifer in dem Moment aufgenommen, in welchem er soweit aufgeweitet ist, daß er auf den Aufnehmer (1) überspringen kann. Nun ist er reibkraftschlüssig mit diesem verbunden. Darauf fährt der Roboter wieder zurück und bewegt den Greifer zum Montageort. Er positioniert den Aufnehmer (1) nun so, daß dieser mit seiner Stirnfläche an der Stirnfläche der Welle anliegt und hier die Greiferachse mit der Wellenachse fluchtet. Drückt der Roboter den Greifer nun weiter axial vorwärts, so bewegt sich ein Abstreifer (4) relativ zum Aufnehmer (1) und schiebt dabei den Ring soweit auf die Welle, bis dieser in die Nut einschnappt. Schließlich fährt der Roboter wieder zurück in die Ausgangsposition und ein weiterer Montagevorgang kann durchgeführt werden.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand der Figuren 1 bis 3 erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 den Robotergreifer in einer perspektivischen Ansicht

Fig. 2 das Bereitstellungssystem in Seitenansicht mit dem
Spreizkörper in eingefahrenem Zustand

Fig. 3 das Bereitstellungssystem in Seitenansicht mit dem
Spreizkörper in ausgefahrenem Zustand

Bezugzeichenliste für Figuren 1 bis 3:

1: Aufnehmer 6: Anschlußplatte

2: Führungszylinder 7: Stützring

3: Führungshülse 8: Auflagefläche

4: Abstreifer 9: Spreizkörper

5: Druckfeder 10: Pneumatikzylinder

Claims (10)

Robotergreifer zur Montage außenliegender, geschlitzter Stützringe Schutzansprüche

1. Robotergreifer und Bereitstellungssystem zur Montage außenllegender, vorwiegend geschlitzter Stützringe auf vorzugsweise wellenförmige Bauteile in jeder beliebigen Lage, z.B. horizontal oder vertikal, dadurch gekennzeichnet, daß der Spreizkörper (9) ein von dem Greifer getrenntes in dem Rereitstellungssystem integriertes Bauteil ist und der Führungszylinder (2), an dem der Aufnehmer (1) befestigt ist, in der Führungshülse (3) axial verschieblich gelagert ist und durch eine Druckfeder (5), die sich an der Anschlußplatte (6) abstützt, rückgestellt und von dem Abstreifer (4) in seiner Ausgangslage festgehalten wird.

2. Robo t erg're i f er und Bereitstellungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme des Stützringes

(7) allein durch eine vertikale Axialbewegung des Robotergreifers in Richtung der Auflagefläche (8) erreicht wird.

3. Robotergreifer und Bereitstellungssystem nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Relativbewegung zwischen Aufnehmer (1) und Abstreifer (4) ohne zusätzlichen Antrieb allein durch eine axiale Bewegung des Robotergreifers in Richtung der Montageseite gegen die Rückstellkraft der Druckfeder (5) bewirkt wird, wenn die Stirnseite des Aufnehmers (1) an der Stirnseite der Welle anliegt.

4. Robotergreifer und Bereitstellungssytem nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die ebene Auflagefläche (8) so mit Schlitzen versehenen ist, daß der Spreizkörper (9), vorzugsweise durch einen Pneumatikzylinder (10), vertikal von unten durch die Auflagefläche

(8) bewegt werden kann.

5. Robotergreifer und Bereitstellungssystem nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Spreizkörper (9) aus mindestens vier, vorzugsweise acht, flächenhaften Bauteilen in Form eines halben Trapezes besteht, die senkrecht zur Auflagefläche (8) stehen, und wobei jeweils zwei benachbarte Flächen den gleichen Winkel einschließen und die Hüllfläche des Spreizkörpers (9) die Mantelfläche eines Kegelstumpfes beschreibt.

6. Robotergreifer und Bereitstellungssystem nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der zylindrische Aufnehmer (1) so mit der der Anzahl der flächenförmigen Bauteile des Spreizkörpers (9) entsprechenden Anzahl bezüglich der Stirnfläche des Aufnehmers (1) diametralen Schlitzen versehen ist, daß je zwei Schlitze den gleichen Winkel wie zwei benachbarte Flächen des Spreizkörpers (9) einschließen und die Tiefe der Schlitze der Höhe des Spreizkörpers (9) angepaßt ist.

7. Robotergreifer und Bereitstellungssystem nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufnehmer (1) gegen einen Aufnehmer gleichen oder anderen Durchmessers austauschbar ist.

8. Robotergreifer und Bereitstellungssystem nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstreifer (4) gegen einen Abstreifer gleichen oder anderen Durchmessers austauschbar ist.

9. Robotergreifer und Bereitstellungssystem nach Anspruch 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungshülse (3) variabel gestaltet werden kann, so daß die automatische Montage in gewissen Bereichen von der Tiefenlage der Nut auf der Welle unabhängig ist.

10. Robotergreifer und Bereitstellungssystem nach Anspruch 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß durch Modifikationen an Aufnehmer (1) und Abstreifer (4) auch spiralförmige Stützringe montiert werden können.