DE8807583U1 - Handhabungsgerät - Google Patents

Description

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R. 21863
10.5.1988 St/Pi

ROBERX BOSCH CKBE, 7000 STUTTGART

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Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Handhabungsgerät nach der Gattung des Hauptanspruchs. Durch die DE-PS 23 01 427 loZ ein Handhabungsgerät bekannt geworden, welches mindestens eine Lineareinheit und mindestens zwei uiehe.inheiten als Bewegungseinheiten aufweist. Die eine Dreheinheit führt um eine vertikale Achse in einer horizontalen Ebene eine Drehbewegung aus, während die Drehachse der anderen Dreheinheit horizontal liegt und die Einheit in einer vertikaler Ebene schwenkt. Der Antrieb der Dreheinheiten erfolgt durch je zwei in je einem Zylinder angeordnete/ hin· und herbewegliche Kolben, welche pneumatisch oder hydraulisch betätigtbar sind, wobei die lineare Bewegung der Kolben durch über Rollen geleitete Seilzüge in eine Drehbewegung umgewandelt wird. Die Motoren stehen nicht fest, sondern sind in die einzelnen Dreheinheiten integriert, wo daß sie bei der Drehbewegung der Dreheinheiten mitbewegt werden. Dadurch ergibt sich ein relativ schlechtes Leistungs-Gevichtsverhältnis. Für Handhabungsgeräte mit mehreren beweglichen Armteilen sind auch direkt zwischen den Armteilen wirkende Seilzüge verwendet worden, welche durch feststehende Motoren angetrieben werden. Die Seilsäge sind relativ lang, wodurch die Positioniergenauigkeit der Armteile eine Beeinträchtigung erfährt.

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Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Handhabungsgerät mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß die Draheinheiten eine relativ geringe Masse aufweisen, die eine schnelle und genaue Positionierung mit Motoren geringer Leistung ermöglicht. Außerdem hat die Anordnung einen sehr kompakten Aufbau, da der Platzbedarf für die Getriebezüge durch Verwendung zweier koaxialer Hellen und eines innerhalb der ersten Dreheinheit befindl* ^aen Um-(_) lenkgetriebe» für die weite Dreheinheit klein gehalten werden konnte. Die Antriebsmotoren sind außerhalb des Arbeitsraums der Dreheinheiten angeordnet, was sich auf die Abmessungen und den Bewegungsspielraum dieser Einheiten günstig auswirkt.

Durch die in den Unteransprüchen vorgeschlagenen Maßnahmen sind vorteilhafte Heiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Handhabungsgeräts möglich. Eine spielfreie, platzsparende und kostengünstige Umlenkung der Antriebskraft läßt sich dadutch erreichen, daß das Umlenkgetriebe über je eine an der ersten Dreheinheit gelagerte Umlenkrolle geführte Seilzüge aufweist, die mit ihrem einen Ende an je einer Seilscheibe der &EEgr;·11&bgr; und mit ihrem anderen Ende an gegenüberliegenden Stellen des Drehkörpers der * zweiten Dreheinheit befestigt sind. Um Unterschiede in der Läng«» der SeiluUge auszugleichen können die beiden Seilscheiben relativ zueinander drebeinstellbar am Hellenende befestigt sind. Zur Kraftübertragung zwischen dem Antriebsmotor und der Hohlwelle kann ein Riementrieb, vorzugsweise ein schlupffreier Zahnrlementrleb, verwendet werden.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Jer Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert« Die

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einzige Figur zeigt die beiden Dreheinheiten des Handhabungsgeräts mit den ihr zugeordneten, in Gehäusen untergebrachten OetriebeaUgen.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Das dargestellte Handhabungsgerät hat eine erste Dreheinheit 1 und eine zweite Dreheinheit 2. Zum Antrieb der beiden Einheiten dient je ein mit einem Untersetzungsgetriebe 3 bsw. 4 versehener Elektromotor 5 bzw. 6. Die Motoren bsw. die mit ihnen verschraubten Getriebe sind C an der Oberseite eines Gehäuses 7 befestigt, das aus zwei miteinander verschraubbaren Hälften 8 besteht. Jede Gehäusehälfte int aus mehreren Teilen zusammengesetzt. In der Zeichnung ist nur eine Gehäusehälfte dargestellt, um den Blick in doe Gehäuseinnere freizugeben.

Das Gehäuse 7 ist an einer strichpunktiert angedeuteten Lineareinheit 9 befestigt, die in Richtung des Doppelpfeils 10 beweglich ist. Die Befestigung erfolgt im Bereich eines rohrförmigen Fortsatzes 11 des Gehäuses 7. In diesem Fortsatz ist eine Hohlwelle 12 drehbar und axial unverschiebbar angeordnet. Zur Lagerung der Welle dienen Wälzlager 13, die an der Innenwand des Fortsatzes 11 montiert sind.

V Das obere Ende der Hohlwelle 12 ist als Zahnriemenscheibe 14 ausge

bildet. Eine weitere Zahnriemenscheibe 15 ist mit dem Untersetzungsgetriebe 3 des Elektromotors 5 verbunden. Über die beiden Scheiben läuft ein endloser Zahnriemen 16, der die Antriebskraft des Motors 5 auf die Hohlwelle 12 überträgt und diese in drehende Bewegung versetzt.

Auf der unteren Stirnfläche der Hohlwelle 12 sitzt eine Platte 17, die von einer Welle 18 durchgriffen wird. Diese Welle ist in der Hohlwelle 12 koaxial zu dieser angeordnet und wird vom Motor 6 über dessen Untersetzungsgetriebe 4 angetrieben. Die Welle ist in zwei

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Wälzlagern 19 gelagert, von denen das eine im Bereich der Hohlwelle 12 angeordnet ist, während das andere Lager in der Platte 17 sitst.

An der Platte 17 ist ein weiteres, aus awe* lößbar miteinander verbundenen Hälften 20 bestehendes Gehäuse 21 befestigt, das awei rechtwinkelig zueinander stehende Abschnitte hat. Dieses Gehäuse bildet die erste Dreheinheit 1 dee Handhabungsgeräts. Bs ist durch den reversiblen Motor 5 Über den Getriebesug 12, 14, 15, 16 in Sichtung des Kreispfeils 22 drehbar.

Auf dem freien Ende der Helle 18, das in den an der Platte 17 befestigten Abschnitt des Gehäuses 21 hineinragt, sind swei übereinanderliegende Seilscheiben 23 angebracht, die miteinander verschraubt sind. Die Verschraubung ist so gestaltet, daß die beiden Scheiben innerhalb eines begrensten Winkelbereiche relativ sueinander verstellbar und in einer gewünschten Relativlage drehfest miteinander verbindbar sind. An jeder der mit Fuhrungsrillen versehenen Seilscheiben 23 ist das eine Ende eines Seilsuges 24 bsw. 25 befestigt, derart, daß bei einer Drehung der Seilscheibe in der einen oder anderen Richtung der eine Seilsug durch Aufwicklung verkürst, der andere Seilsug hingegen durch Abwicklung von der Scheibe um den gleichen Betrag verlängert wird. Die Seilsäge 24 laufen über je eine Umlenkrolle 26 bzw. 27 die im Gehäuse 21 mit sueinander versetzten Drehachsen gelagert sind.

In dem vertikal nach unten gerichtetem Anschnitt des Gehäuses 21 ist die »weite Dreheinheit 2 in Richturg des Kreispfeils 28 drehbar gelagert. Die Dreheinheit hat einen zylindrischen, abgestuften Drehkörper 29, der in einen mit einem Malslager 30 versehenen und «it dem Gehäuse verschraubten Einsatz 31 angeordnet ist. Die freien Enden der Seilzüge 24, 25 sind an gegenüberliegenden Stellen des Drehkörpers 29 befestigt.

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Auf diese Heise wird die Drehbewegung der Helle 18 über die Seilauge 24, 25 auf den Drehkörper 29 übertragen, wobei der Drehkörper abhängig von der Drehrichtung der Helle 18 eine daiu proportionale Verdrehung in der einen oder anderen Richtung erfährt. Hie aus der figur ersichtlich ist, steht die Drehachse der Dreheinheit 2 rechtwinkelig zur Drehachse der Dreheinheit 1.

Der Drehkörper 29 ist mit einer Anschiuövorrichtung 32 für ein üerkseug 33 versehen. Als Herkzeug kann beispielsweise ein Entgratwerk- »eug mit einem eigenen, elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Antrieb verwendet werden, auf dessen Antriebsspindel eine Entgratbürste oder dergleichen aufgesetst ist. Durch die Dreheinheiten 1, 2 in Verbindung mit der Lineareinheit 9 läßt sich das Herk-Beug stufenlos positionieren und sum Bearbeiten komplizierter Geo-•tetrien von Werkstücken verwenden. Anstelle eines Entgratwerkseugs könnte am Drehkörper 29 auch ein anderes Herkseug, beispielsweise •in Lot-, Schweiß- oder Schneidwerkzeug, oder aber ein Greifer für die Herkstuckhandhabung befestigt werden.

Durch die beschriebene Ausgestaltung ist ein äußerst kompakter Aufbau der Anordnung gewährleistet, wobei die vorgeschlagene Ausbildung der Getriebezüge eine schnelle, genaue sowie spielfreie Positionierung der Dreheinheiten sicherstellt.

Claims (8)

■· « BS ■· Gebrauchsmusteraiimeldung G 88 07 583&Lgr; E 21863 Robert Bosch GmbH, Stuttgart 7.7-88 Rs/Hm Ansprüche

1. Handhabungsgerät/ insbesondere Entgratroboter, mit zwei getrennt und unabhängig voneinander antreibbaren Dreheinheiten, welche an einem vorzugsweise als Lineareinheit ausgebildeten Träger befestigbar sind, wobei zwischen Antrieb und Dreheinheit je ein der Kraftübertragung dienender Getriebezug angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsmotoren (5 bzw. 6) für die erste und zweite Dreheinheit (1, 2) an einem am Träger (9) befestigbaren Gehäuse (7) angebracht sind, daß die erste Dreiieinheit (1) mit einer in dem Gehäuse gelagerten Hohlwelle (12) drehfest verbunden ist, und daß in dieser Hohlwelle eine weitere Helle (18) gelagert ist, deren Drehbewegung üoer ein innerhalb der ersten Dreheinheit befindliches Umlenkgetriebe (23 bis 27) auf die in der ersten Dreheinheit gelagerte zweite Dreheinheit (2) übertragen wird.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Umlenkgetriebe (23 bis 27) zwei über je eine an der ersten Dreheinheit (1) gelagerte Urfilenkrollen (26, 27) geführte Seilzüge (24, 25) aufweist, die mit ihrem einen Ende an je einer Seilscheibe (23) der Helle (18) und mit ihrem anderen Ende an gegenüberliegenden Stellen des Drehkörpers (29) der zweiten Dreheinheit (2) befestigt sind.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Seilscheiben (23) in Drehrichtung relativ zueinander dreheinstellbar km Wellenende befestigt sind.

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4. Handhabungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kraftübertragung zwischen dem Antriebsmotor (5) und der Hohlwelle (12) ein Riementrieb (14, 15, 16) dient.

5. Handhabungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Riementrieb (14, 15, 16) als Zahnriementrieb ausgebildet ist.

6. Handhabungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Antriebsmotoren (5, 6) und den Ge-

^ triebezügen (12, 14, 15, 16 bzw. 18, 23 bis 27) je ein untersetzungsgetriebe (3 bzw. 4) angeordnet ist.

7. Handhabungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das die Antriebsmotoren (5, 6) tragende Gehäuse (7) aus zwei miteinander verbindbaren Hälften (8) besteht, in welche die Lager (13) für die Hohlwelle (12) eingesetzt sind.

8. Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Dreheinheit (1) als Gehäuse (21) ausgebildet ist, welches die Seilscheiben (23) umschließt und in welchem die Umlenkrollen (26, 27) sowie die zweite Dreheinheit (2) gelagert sind.