DE8805212U1

DE8805212U1 - Greiferkopf

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Publication number: DE8805212U1
Application number: DE8805212U
Authority: DE
Original assignee: SOMMER FRIEDHELM 7530 PFORZHEIM DE
Current assignee: SOMMER FRIEDHELM 7530 PFORZHEIM DE
Priority date: 1988-04-20
Filing date: 1988-04-20
Publication date: 1988-06-23

Description

Beschreibung;

Die Neuerung geht aus von einem Greiferkopf mit den im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen.

Aus der EP 0187 120 A2 ist ein Greiferkopf bekannt, bei dem die Nadeln zum Greifen eines Materialstücks aus Stoff o.a. von einem Stapel solcher Materialstücke stirnseitig an konzentrisch zueinander angeordneten hohlzylindrischen Nadelhaltern angebracht sind, die zwecks Aufnehmens des Materialstücks in einem Gehäuse in einander entgegengesetzten Richtungen drehbar angeordnet sind und schraubenlinienförmige Führungsschlitze mit entgegengesetzter Steigungsrichtung haben, die bewirken, dass die Nadelhalter beim axialen Vorschub eine gegenläufige Drehung ausführen, wobei die in Ruhelage gegenüber dem Gehäuserand zurückstehenden Nadelspitzen unter gegenläufiger Drehung paarweise gekreuzt über den Gehäuserand hervorragen. Nachteilig hieran ist, dass sich die Nadelhalter nach dem Einstechen der Nadeln in das Materiaistück noch weiterdrehen müssen, bis die Nadeln das Materialstück sicher halten können. Die weitere Drehbewegung der Nadeln kann leicht dazu führen, dass z.B. ein Stoffgewebe an der Einstichstelle geweitet oder der Gewebeverband sogar gelockert wird, was u.U. zu einer Beschädigung des Materialstücks führt, zumindestens aber sein Aussehen beeinträchtigt. Ein weiterer Nachteil ist die aufwendige Konstruktion des Greifierkopfes _t um die lineare Antriebsbewegung der Kolbenstange in eine gegenläufige Drehbewegung der Nadelhalter umzusetzen. Diese aufwendige Konstruktion führt auch dazu, dass dann, wenn beispielsweise die Nadelhalter zwecks Anpassung des Greiferkopfes an andersartige Material-

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stücke gegen Nadelhalter mit arideten Nadeln ausgetauscht werden sollen, der Greiferkopf völlig demontiert werden muss, was sehr zeitaufwendig ist und einen weiteren Nachteil darstellt.
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Aufgabe der Neuerung ist es, einen Greiferkopf mit Nadelhaltern zu schaffen, der sich durch einen einfachen mechanischen Aufbau auszeichnet Und der die vorgenannten Nachteile nicht mehr aufweist.
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Herausragende Merkmale des neuerungsgemäßen Greiferkopfes sind

— Nadelhalter, die im Gehäuse des Greiferkopfes mittels Führungselementen auf Bewegungsbahnen, die in radialen Ebenen in einem in Bezug auf die Achse einer im Greiferkopf als Betätigungsorgan der Nadelhalter angeordneten Kolben-Zylinder-Einheit von 90° verschiedenen Winkel verlaufen, in der Gebrauchslage des Greiferkopfes schräg nach unten verschiebbar oder verschwenkbar sind, wobei sie sich von der Achse der Kolben-Zylinder-Einheit entfernen und

— Nadeln, die in Ebenen liegen, die auch die jeweiligen Bewegungsbahnen der Nadelhalter enthalten.

Daraus ergeben sich folgende Vorteile:

- keine Ausweitung der Einstichstelle der Nadeln in dem aufzunehmende Materialstück durch die Weiterbewegung der NaU=.ln nach derem Einstechen und somit keine Gefahr mehr ^i? r Be-

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Schädigung des Materialstücks, auch nicht bei z.B. empfindlichsten Stoffen, da nach dem Einstechen der Nadeln sich die weitere Nadelbewegung gleichsinnig wie beim Einstechen fortsetzt, bis die Nadelhalter ihre untere Endlage, in der sie das Materialstück sicher halten, eingenommen haben; gienauso materialschonend erfolgt das anschließende Herausziehen der Nadeln aus dem Materialstück beim Zurückziehen der Nadelhalter in ihre obere Endlage im antere-n Gehäuseteil;

- es ist möglich, aufgrund der ausschließlich in radialen Ebenen verlaufenden Bewegungsbahnen der Nadelhalter in einem Greiferkopf auch mehr als zwei Nadelhalter in einer Ebene um seine Längsachse anzuordnen, so dass gleichzeitig an mehreren, in einem Abstand zueinanderliegenden Stellen Nadeln in ein aufzunehmendes Materialstück einstechen und durch ihre Ausrichtung in verschiedene, voneinander fortstrebende Richtungen sicher halten und, wenn es z.B. ein Materialstück aus Stoff ist, zwischen sich straffen und dadurch besonders sicher transportieren können;

durch mehrere Nadelhalter in einem Greiferkopf ist es auch möglich, ein Materialstück unabhängig von seinem Schwerpunkt sicher i,u halten, so dass der Greiferkopf nicht mehr vor dem Aufnehmen eines Materialstücks dementsprechend mit seinen Nadelhaltern ausgerichtet und positioniert werden muss, wodurch sich sein Einsatz nunmehr viel leichter handhaben läßt; dies wirkt sich z.B. besonders vorteilhaft dann aus, wenn die von einem Greiferkopf zu transportierenden Materialstücke aus Stoff sind, weil bei dem neuerungsgemäßen Greiferkopf die Sicherheit des Transports unabhängig vom Stoffzuschnitt ist;

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es ist möglich, wegen der durch die Führungselemente exakt vorgegebenen Bewegungsbahnen der Nadelhalter in einer radialen Ebene, in denen auch die Nadeln liegen, die untere Endfläche des Gehäuses des neuerungsgemäßen Greiferkopfes bis auf Durchlässe für die Nadeln z.B. durch einen Deckel zu verschließen, wobei die Durchlässe sehr schmal ausgebildet sein können, da nur Nadeln hindurchzuführen sind; diese Durchlässe können schmale Schlitze, aber auch nur Löcher mit geringfügig

größerem Durchmesser als der der Nadeln sein; ein f§

solcher Deckel schützt die Antriebsmechanik der Nadelhalter im Inneren des Greiferkopfes vor schädigenden Einflüssen aus der Arbeitsumwelt; darüberhinaus kann ein solcher Deckel vorteilhaft eine Anlagefläche beim Aufnehmen und Transportieren sowie eine Abstreifhilfe beim Loslassen von Materialstücken durch Zurückziehen der Nadeln in den Greiferkopf sein;

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- es ist möglich, wegen des vorgesehenen Bewegungsablaufs | der Nadelhalter im Greiferkopf auf Bewegungsbahnen schräg nach unten, die Nadeln so an den Nadelhaltern anzuordnen, dass sie - auch im Hinblick auf ihre leichte Zugängigkeit von der unteren Endfläche des Greiferkopfes - ohne besonderen Aufwand demontierbar und gegen andere, dem jeweiligen Material der vom Greiferkopf zu transportierenden Materialstücke entsprechende Nadeln austauschbar sind.

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Der neuerungsgemäße Greiferkopf dient z.B. zum Vereinzeln von Materialstücken aus den unterschiedlichsten Materialien wie z.B. Filz, Leder, Stoff und sonstigen Geweben aber auch aus Schaumkunststoff, die gestapelt sind, wobei der Greiferkopf auf dem Stapel aufsetzt, die an seiner Unterseite herausfahrenden Nadeln in ein einzelnes Materialstück einstechen und es aufnehmen; danach wird es vom Greiferkopf an einen anderen Ort transportiert und dort durch Einziehen der Nadeln in den Greiferkopf abgelegt. Für das Aus-IQ fahren und Wiedereinziehen der Nadeln ist in einem oberen Gehäuseteil des erfindungsgemäßen Greiferkopfes eine pneumatisch betätigte Kolben-Zylinder-Einheit angeordnet, während die von Nadelträgern gehaltenen Nadeln in einem unteren Gehäuseteil angeoi Jnet sind. Die Verwendung einer solchen Kolben-Zylinder-Finheit bringt es in Verbindung mit den in radialen Ebenen bewegten Nadelhaltern mit sich, dass auch der neuerungsgemäße Greiferkopf vorzugsweise ein zylindrisches Gehäuse hat. Die zylindrische Gehäuseform ermögliche es vorteilhaft, vorzugsweise am Umfang des Gehäuses einen Stellring als Betätigungsorgan für eine Anordnung zur Hubbegrenzung des Kolbens der Kolben-Zylinder-Einheit zwischen dem oberen und unteren Gehäuseteil vorzusehen, wobei diese vorzugsweise durch achsparallel zur Längsachse des Gehäuses angeordnete Abstandsbuchsen starr miteinander verbunden sind. Der Stellring trägt auf seinem äußeren Umfang einen Skalenring und ist an seinem inneren Umfang mit einem Gewinde versehen, das auf das entsprechende äußere Gegengewinde an einem koaxial zur Kolben-Zylinder-Einheit geführten Anschlag, der zur Hubbegrenzung des Kolbens dient, wirkt. Die Anordnung des Stellrings am Umfang des Greifergehäuses hat den Vorteil, dass die

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Einstellung der Hubbegrenzung griffgünstig und wegen des nicht zu kleinen Durchmessers des Gehäuses schnell z.B. bis auf 0,01 mm genau stufenlos eingestellt werden kann, womit die Ausfahrweite der Nadeln aus dem Greiferkopf einstellbar ist. Der Skalenring dient zur Kontrolle der ein-

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gestellten Hubbegrenzung/ ist vorteilhaft auch dann eine nützliche Hilfe, wenn mehrere Greifer im Wechsel ^um Einsatz kommen, weil z.3. die damit aufzunehmenden Materialstücke in ihrer Materialdicke partienmässig schwanken.

Da der Anschlag für den Kolben vorzugsweise sowohl auf den Abstandsbuchsen wie auch im Zylinder der Kolben-Zy3inder-Einheit geführt ist, ergibt sich eine hohe Präzision dieser Hubbegre'nzungseinstellvorrichtung.

Die im unteren Gehäuseteil des neuerungsgemäßen Greiferkopfes angeordneten Nadelhalter sind vorzugsweise an Führungsblöcken befestigt, die ebenfalls im unteren Gehäuseteil längs der Bewegungsbahnen verschiebbar angeordnet sind. Das hat den Vorteil, dass die Nadelhalter, die vorzugsweise Platten sind, ohne besonderen Aufwand, insbesondere ohne die Notwendigkeit, den gesaraten Greiferkopf demontieren zu müssen, &zgr;-B. nach dem Lösen einer Befestigungsschraube austauschbar sind, zumal sie an der Unterseite des Greiferkopfes leicht zugängig sind.

Zur Führung der Führungsblöcke sind als Führungselemente vorzugsweise zwei Führungsstangen für jeden Führungsblock vorgesehen, die in dem unteren Gehäuseteil befestigt sind.

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Der Vorteil dieser Führung der FÜhrüngsblÖcke mit den Nadelhaltern liegt in ihrer Einfachheit und zeigt sich insbesondere auch im Vergleich zum Stand der Technik^ in dem durch aufwendige Maßnahmen die lineare Bewegung der Kolbenstange einer Kolben—Zylinder-Einheit in eine Drehbewegung der hohizylindEischen Nadelhalter umgesetzt werden muss.

Bei dem neuerungsgemäßen Greiferkopf wird die Auf- und Abbewegung des Kolbens der Kolben-Zylinder-Einheit zur Betätigung der Nadelhalter dadurch auf die Führungsblöcke und die daran befestigten Nadelhalter übertragen, dass in den Führungsblöcken jeweils ein Druckstift befestigt ist, der parallel zu den Führungsstangen der Führungsblöcke verläuft und dessen eines Ende an der Mantelfläche einer auf der Kolbenstange von unten nach oben zunehmenden Verdickung, vorzugsweise in der Form eines Kegels _t anliegt» Dieses Antriebsprinzip zeichnet sich nicht nur durch eine besondere Einfachheit aus, sondern es ermöglicht vorteilhaft, auch das übersetzungsverhältnis von der Kolbenbewegung über den Führungsblock (und den Nadelhalter} auf die Nadelbewegung z.B. dadurch an unterschiedliche Erfordernisse anzupassen, dass der Antriebskegel der Druckstifte auf der Kolbenstange gegen einen Kegel mit einem anderen öffnungswinkel ausgetauscht wird.

Vorzugsweise ist zwischen der Umfangswand des unteren Gehäuseteils und jedem der Führungsblöcke koaxial zu den Druckstiften eine Druckfeder angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass bei druckloser Kolben-Zylinder-Einheit die Führungsblöcke mit den Nadelhaltern von den Druckfedern aus einer unteren Stellung,

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in der die Nadeln aus dem unteren Gehäuse ausgefahren sind,* | in die obere Stellung zurückgedrückt werden, in der die Nadeln in das untere Gehäuseteil zurückgezogen sind. Dieses Zurückziehen der Nadeln wird darüberhinaus vorzugsweise durch eine dritte Druckfeder unterstützt* die zwischen dem Kolben SeE KöxDefi—ZyliiiuexT—Einueit Una dsiü Anschlag sur Hubbegrenzung &pgr; des Kolbens angeordnet ist. Durch diese Federanordnürigen |

muss die Kolben-Zylinder«Einheit nur zum Ausfahren der Nadeln aus dem Greiferkopf mit Druckluft beaufschlagt werden, nicht aber zum Zurückziehen der Nadeln in den Greiferkopf, in den die Nadeln mit Hilfe der Druckfedern selbsttätig zurückkehren können. Auf diese Weise vermindert sich der steuerungstechnische Aufwand für die Kolben-Zylinder-Einheit.

Um den neuerungsgemäßen Greifer vielseitig einsetzen zu können, d.h. z.B. auch für den Transport von unsymmetrischen Materialstücken, wie es bei Stoffanschnitten oft der Fall ist, die ein besonders sicheres Aufnehmen und Halten erfordern, sind an dem Greiferkopf vorzugsweise vier Nadelhalter vorgesehen, die paarweise um 90° gegeneinander versetzt angeordnet sind* Auf diese Weise werden die zu transportierenden Materialstücke an vier Stellen gleichzeitig gehalten und aufgrund der in entgegengesetzte Richtungen fortstrebenden Nadeln besonders sicher gehalten .

Die Änschlagfläche für die Materialstücke an der Unterseite des unteren Gehäuseteils des Greifefköpfes ist vorzugsweise als Deckel ausgebildet, in dem die Durchlässe für die Nadeln als Schlitze ausgebildet sind. Auf diese Weise wird das Innere des Greiferkopfes mit der Antriebsmechanxk der Führungsblöcke der Nadelhalter vorteilhaft gegen Verschmutzungen geschützt. Andererseits dient der Deckel vorteilhaft auch als Abstreifhilfe, wenn die Nadeln aus dem Materialstück herausgezogen und in das untere Gehäuseteil zurückgezogen werden.

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Ein Äüsführürigsbeispiel der Neuerung ist schemätisch in der beigefügten Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben.

Figur 1 zeigt einen Greiferkopf mit ausgefahrenen Nadeln in Seitenansicht;

Figur 2 zeigt den Greiferkopf aus Fig. 1 von unten;

Figur 3 zeigt den Greiferkopf aus Fig. 1 im Längsschnitt mit eingezogenen Nadeln und

Figur 4 zeigt den Greiferkopf aus Fig. 1 im Längsschnitt mit voll ausgefahrenen Nadeln.

Der in Fig. 1 in Gebrauchslage dargestellte Greiferkopf 1 hat ein zylindrisches Gehäuse mit einem oberen Gehäuseteil 2 und einem unteren Gehäuseteil 3, zwischen denen am Umfang ein drehbarer Stellring 4 zur Voreinstellung der Aüsfahrweite der Nadeln des Greiferkopfes 1 aus seinem unteren Gehäuseteil 3 angeordnet ist, der auf seinem äußeren Umfang einen Skalenring 5 trägt. Aus dem an seiner unteren Endfläche durch einen Deckel 6 verschlossenen unteren Gehäuseteil 3 sind durch Durchlässe Gruppen von Nadeln 7 schräg nach unten und voneinander fortstrebend ausgefahren, über einen Anschluß 8 ist Luft für ein pneumatisches Betätigungsorgan im Inneren des Greiferkopfes 1 für die Nadelbewegung züführbar und über einen Anschluß 9 ist Luft zuführbar _f die aus dem unteren Gehäuseteil 3 zwischen die Nadeln 7 geblasen

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werden kann/ um beim Aufnehmen von luftdurchlässigen Materialstücken von einem Stapel die Materialsttieke, z.B. aus Stoff j zu Vereinzeln. Die Bohrungen 10 sind für die Befestigung des Greiferkopfes z.B. an einem Greiferarm vorgesehen.

In Fig. 2 ist dargestellt, dass die Durchlässe für die in Fig. 1 gezeigten Gruppen von Nadeln 7 im Deckel 6 des unteren Gehäuseteil^ 3 als Schlitze Ü ausgebildet sind, und zwar für vier paarweise um 90° gegeneinander versetzt angeordnete Gruppen von Nadeln 7. Der Deckel 6 dient als, Anlagefläche für die aufzunehmenden Materialstücke.

Der in Fig. 3 und 4 dargestellte Längsschnitt durch den Greiferkopf 1 zeigt als Betätigungsorgan für die im unteren Gehäuseteil 3 angeordneten Nadelhalter 12 eine Kolben-Zylinder^Einheit, wobei der Zylinder 13 eine zentrische Bohrung in dem zylindrischen oberen Gehäuseteil 2 ist. Der Kolben 14 ist mit einer Kolbenstange 15 verbunden, die in dem unteren Gehäuseteil 3 geführt ist. Der zwischen dem oberen- Gehäuseteil 2 und dem unteren Gehäuseteil 3 am Umfang drehbar angeordnete Stellring 4 trägt auf seinem äußeren Umfang einen Skalenring 5 und hat an seinem inneren Umfang ein Gewinde, das auf einen mit einem entsprechenden äußeren Gegengewinde versehenen koaxial zur Kolbenstange 15 geführten

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Anschlag/zur HuK-^grenzung des Kolbens 14 wirkt, wobei der Anschlag 16 in Richtung der Achse eLss Kolbens 14 im Zylinder 13 verschiebbar ist. Das obers Gehäuseteil 2 und das untere Gehäuseteil 3 sind durch Abstandsbuchsen 17 starr miteinander verbunden, auf denen der Anschlag 16 geführt ist» Zwischen dem Kolben 14 und dem Anschlag 16 ist eine Druckfeder 18 an-

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geordnet, die den Kolben 14 im drucklosen Zustand der Kolben-Zylinder-Einheit in seine obere Totpunktlage drückt. Im unteren Gehäuseteil 3 sind die als Platten ausgebildeten Nadelhalter 12 an Führungsblöcken 19 austauschbar durch Schrauben befestigt. Als Führungselemente der Führungsblöcke 19 sind jeweils zwei Führungsstangen 20 vorgesehen, auf denen die Führungsblöcke 19 verschiebbar angeordnet sind. Die Führungsstangen 20 sind in einem inneren Teil 3¹ des zweiteilig ausgebildeten unteren Gehäuseteils 3 befestigt. In den Führungsblöcken 19 ist jeweils ein Druckstift 21 in einem gleichen Abstand parallel zu den beiden Führungsstangen 20 befestigt, der im inneren Teil 3' des unteren Gehäuseteils 3 verschiebbar geführt ist. Ein Ende der Druckstifte 21 liegt an der Mantelfläche eines auf der Kolbenstange 15 von unten nach oben in der Form eines Kegels 22 zunehmenden Verdickung an. Zwischen der ümfangswand des unteren Gehäuseteils 3 und den Führungsblöcken 19 ist jeweils eine Druckfeder 23 koaxial zu den Druckstiften 21 angeordnet. An den Nadelhaltern 12 sind an der der Rückseite der Anlagefläche des Deckels 6 zugewandten Fläche jeweils mehrere Nadeln 7 in Gruppenformation in einem im Bezug auf die Anlagefläche von 90° verschiedenen Winkel schräg nach unten und voneinander von den in Fig. 3 und 4 einander gegenüberliegend dargestellten Nadelhaltern 12 in entgegengesetzter Richtung fortstrebend befestigt, wobei die Achsen der Nadeln 7 parallel zu den Achsen der Führungsstangen 20 verlaufen.

Beim Beaufschlagen des Zylinders 13 mit Druckluft bewegt sich der Kolben 14 gegen die Kraft der Druckfeder 18 nach unten in eine in Fig. 4 dargestellte untere Totpunktlage. Dabei wurden die Druckstifte 20 und mit den Druckstiften 20 die Führungs-

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blocke 19 mit den Nadelhaltern 12 und den Gruppen von Nadeln 7 von der Mantelfläche des Kegels 22 gegen die Kraft der jeweiligen Druckfedern 23 in radialen Ebenen auf Bewegungsbahnen, die in einem in Bezug auf die Achse der Kolben-Zylinder-Einheit von 90° verschiedenen Winkel verlaufen, schräg nach unten verschoben, wobei sie sich von der Achse der Kolben-Zylinder-Einheit entfernen. Bei dieser Bewegung treten die Gruppen von Nadeln 7 durch die Schlitze 11 im Deckel 6 des unteren Gehäuseteils 3 parallel zur Richtung der Führungsstangen 20 aus dem unteren Gehäuseteil 3 heraus und stechen in das aufzunehmende Materialstück geradlinig ein, ohne an ihm zu zerren. Zum Loslassen des aufgenommenen Materialstücks wird die Kolben-Zylinder-Einheit drucklos gemacht. Daraufhin drückt die Druckfeder 18 den Kolben 14 in seine obere Totpunktlage und die Druckfedern 23 die Führungsblöcke 19 in ihre obere Endlage zurück, wobei die Gruppen von Nadeln 7 aus dem Materialstück herausgezogen und in das untere Gehäuseteil 3 zurückgezogen werden. Die Anlagefläche des Deckels 6 dient dabei als Abstreifer für die loszulassenden Materialstücke.

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Claims

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DR. RUDOLF BAUfR-" DfPL.-ING. HELMUT HUBBUCH DIPL.-PHYS. ULRICH TWELMEIER

WESTLICHE 29-31 (AM LEOPOLDPLATZ)

7530 PFORZHEIM (west-Germany)

&zgr; (07231) 102290/70^PATVARK TELEX 7S3929 palma d

18.04.1988 IV/Be

Herr Friedhelm Sommer/ D-7530 Pforzheim

" Greiferkopf "

Ansprüche:

1. Greiferkopf zum Aufnehmen von Stoffstücken oder ähnlichem anstechbaren Material, mit einem Gehäuse, in dessen (in Gebrauchslage) oberem Teil eine pneumatische Kolben-Zylinder-Einheit und in dessen (in Gebrauchslage) unteren Teil wenigstens zwei durch die Kolbenstange der Kolben-Zylinder-Einheit gemeinsam betätigte Nadelhalter mit einer oder mehreren Nadeln angeordnet sind, wobei die (in Gebrauchslage) untere Endfläche des unteren Teils des Gehäuses als Anlagefläche für die Stoffstücke ausgebildet ist und die Nadeln an der der Rückseite der Anlagefläche zugewandten Fläche der Nadelhalter in einem in Bezug auf die Anlagefläche von 90° verschiedenen Winkel schräg nach unten und voneinander in von Nadelhalter zu Nadelhalter

unterschiedlxchen Richtungen fortstrebend angeordnet sind und bei Betätigung der Nadelhalter durch Durchlässe in der Anlagefläche aus dem unteren Gehäuseteil herausfahren, dadurch gekennzeichnet, dass die Nadelhalter (12) mittels Führungselementen (20) in radialen Ebenen auf Bewegungsbahnen, die in einem in Bezug auf die Achse der Kolben-Zylinder-Einheit von 90° verschiedenen Winkel verlaufen, schräg nach unten verschiebbar oder verschwenkbar sind, wobei sie sich von der Achse der Kolben-Zylinder-E_nheit entfernen und dass diö Nadeln (7) in Ebenen liegen, die auch die jeweiligen Bewegungsbahnen enthalten.

2. Greiferkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Nadelhalter (12) Platten sind.

3. Greiferkopf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Nadelhalter (12) austauschbar an Führungsblöcken (19) befestigt sind, die im unteren Gehäuseteil (3) längs der Bewegungsbahn verschiebbar angeordnet sind,

4. Greiferkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet» dass die Führungselemente zwei Führungsstangen (20)

für jeden Führungsblock (19) sind.

5. Greiferkopf nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,

dass die Achsen der Nadeln (7) parallel zn den Achsen der Führungsstangen (20) verlaufen.

6. Greiferkopf nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in den Führungsblöcken (19) jeweils ein Druck*

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stift (21) befestigt ist# der parallel zu den Führungsstangen (20) verläuft und dessen eines Ende an der Mantelfläche einer auf der Kolbenstange (15) von unten nach oben zunehmenden Verdickung, vorzugsweise in der Form eines Kegels (22), anliegt*

7» Greiferkopf nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet,

dass zwischen der Ümfartgswanä des unteren Gehäuseteils (3) und den Führungsblöcken (19) eine Druckfeder (23) koaxial zu den Drückstiften (21) angeordnet ist.

8. Greiferkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vier Nadelhalter (12) vorgesehen sind, die paarweise um 90° gegeneinander versetzt angeordnet sind.

9. Greiferkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Anlagefläche a;m unteren Gehäuseteil (3) als

Deckel (6) und die Durchlässe für die Nadeln (7) als Schlitze (11) ausgebildet sind.
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10. Greiferkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das obere Gehäuseteil (2) starr mit dem unteren

Gehäuseteil (3) verbunden ist und dass zwischen den beiden Gehäuseteilen am Umfang ein drehbarer Stellring (4) angeordnet ist, der an seinem inneren Umfang mit einem Gewinde versehen ist, das auf einen koaxial zur Kolbenstange {!By geführten Anschlag (16) für den Kolben (&Idigr;4) mit einem entsprechenden äußeren Gegengewinde wirkt und dass der Anschlag (16) in Richtung der Achse des Kolbens (14) verschiebbar ist.

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Ii* Greiferkopf nach Anspruch lö, dadurch gekennzeichnet,

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12. Greiferkopf nach Anspruch lO, dadurch gekennzeichnet,

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