DE7107493U - Regalbedienungsgerat mit Signalgebern zur Feineinsteuerung eines Lastträgers - Google Patents

Description

DEMAG Aktiengesellschaft 6. Dez. 197I J

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Wolfgang-Beuter-Platz

ßegalbedienungsgerat mit Signalgebern zur Feineinsteuerung eines Lastträgers

Die Neuerung betrifft ein ßegalbedienungsgerat mit Signalgebern zur Feineinsteuerung eines in fiegalfächer einfahrenden Lastträgers, wobei die Signalgeber mit an den fiegalen befindlichen Signalflächen zusammenwirken.

Durch die DAS 1 281 351 wurde eine derartige Feineinsteuerung bekannt, bei der an dem Regal für jedes Regalfach eine rechteckige Signalfläche und an dem ßegalbedienungsgerat drei in Dreieck-Form angeordnete Signalgeber vorhanden sind. Die Signalfläche ist so groß, daß sie die drei Signalgeber gleichzeitig überdecken kann, wobei zwischen den Signalgebern und dem Band der Signalfläche ein Abstand vorhanden ist, der bei Einhaltung eines Sicherheitsabstandes der Toleranz für das Einfahren des Lastträgers in das Begalfach entspricht. Erst wenn alle drei Signalgeber mit der Signalfläche übereinstimmen, ist das Einfahren des Lastträgers in das Regalfach möglich. Diese bekannte Feineinsteuerung berücksichtigt jedoch nicht, daß der beladene Lastträger in einer höheren Stellung in das fiegalfach einfahren und die Last absetzen muß, als ein unbeladener Lastträger, der nach dem Einfahren die Last anhebt.

Eine weitere Einrichtung zum Feineinsteuern eines Regalbedienungsgerätes wurde durch die DOS 1 481 126 bekannt. Danach sind zwei Signalgeber entweder übereinander oder nebeneinander angeordnet. Ein präzises Anfahren des Regalfaches sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Bichtung unter Berücksichtigung des Belade-

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Zustandes der Plattform ist bei der Verwendung von nur zwei Signalgebern nicht möglich.

Aufgabe der Neuerung ist es, ein mit Signalgebern versehenes SegalbedienuusHgersi? ho su ges-bslten« daß sovohi der be- als auch der entladene Lastträger stets in richtiger Höhe und in der richtigen Seitenposition in das Eegalfach einfährt. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß mindestens zwei seitlich voneinander angeordnete Signalgeber und mindestens je ein über und unter diesen angeordnete Signalgeber an dem Eegalbedienungsgerät befestigt sind. Die oberen und unteren Signalgeber sind mit einem Gabelbesetζt-Fühler (Sperrelais) und alle Signalgeber sind über Steuerleitungen miteinander verbunden. Die Signalgeber geben die Einfahrt in das Eegalfach nur dann frei, wenn sich gleichzeitig die seitlich nebeneinander angeordneten und einer der oberen oder unteren Signalgeber vor einer Signalfläche befinden.

Zum Peineinsteuern eines beladenen Lastträgers in das Begalfach muß sich der Lastträger in der oberen Einfahrposition befinden. Die seitlich, nebeneinander angeordneten Signalgeber arbeiten dann mit dem unteren Signalgeber zusammen. Beim Feineinsteuem des unbeladenen Lastträgers müssen sich die nebeneinander angeordneten Signalgeber und der obere Signalgeber vor der Signalfläche befinden.

Das Begalbedienungsgerät wird mit seinem Lastträger durch Handoder Fernsteuerung so vor das gewünschte Eegalfach gefahren, daß sich einer der seitlich nebeneinander angeordneten Signalgeber vor der Signalfläche befindet. Dann beginnt die automatisch ablaufende Feineinsteuerung. Venn sich z.B. der rechte Signalgeber vor der Signalfläche befindet wird das Eegalbedienungsgerät im Feingang so weit nach, rechts gefahren, bis auch der linke Signalgeber vor der Signalfläche steht. Sollte das Begalbedienungsgerät wegen der großen Bewegungsenergie weit nach rechts fahren, daß sich der rechte Signalgeber nicht mehr vor der Signalfläche befindet, so wird das Eegalbedienungsgerät mit Hilfe der Feinein-

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steuerung wieder nach links gefahren bis beide Signalgeber mit der Signalfläche fluchten. Dann erfolgt automatisch die genaue Höheneinstellung, die dann erreicht ist, wenn sich je nach dem Belade-Zustand des Lastträgers auch der obere oder untere Signalgeber vor der Signalfläche befindet.

Mit Hilfe der Feineinsteuerung kann der Lastträger mit Toleranzen von - 5 πιπί in das Regalfach eingefahren werden. Eine solche Anfahrgenauigkeit kann von einer auf dem Regalbedienungsgerät mitfahrenden Bedienungsperson nicht erreicht werden, da die Spitze der Lastgabel durch das einzulagernde Gut verdeckt ist. Auch werden Schäden durch zu weites Heben oder Senken des Lastträgers, wobei er am Regal anstoßen kann, verhindert.

Nach einem weiteren Neuerungsmerkmal sind die sextlich voneinander angeordneten Signalgeber waagerecht zueinander angeordnet. Die Signalfläche ist vorzugsweise ein Rechteck. Diese Anordnung hat den Vorteil, daß die Signalgeber nach erfolgter Seiteneinstellung beim Höheneinstellen stets vor der Signalfläche bleiben. Bei Verwendung einer anderen Form für die Signalfläche besteht die Gefahr, daß die seitlich nebeneinander angeordneten Signalgeber beim Höheneinstellen vorzeitig nicht mehr mit der Signalfläche fluchten.

Die Signalgeber sind vorzugsweise in Parallelogramm-Form angeordnet, daß heißt, die oberen und unteren Signalgeber sind gleichweit von den nebeneinander angeordneten Signalgebern entfernt. Somit können die oberen und unteren Signalgeber in geringem Abstand über den nebeneinander angeordneten Signalgebern befestigt werden, wobei der für den Einbau erforderliche Abstand nicht unnötig klein wird, so daß eine leichte Montage erfolgen kann.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Neuerung dargestellt.

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Es zeigen:

Fig. 1

Fig. 2

Fig. 4 u. 5

des gesamte Regalbedienungsgerät vor einem Regal,

die Einzelheit "A" aus der Figur 1 in größerem Maßstab,

die Einzelheit ¹¹B" aus der Figur 2 in größerem Maßstab, mit den verschiedenen Feineinsteuer-Fositionen,

die wesentlichen Teile eines Schaltplanes den

zeitlichen Ablauf im Schrittschaltwerk.

Vor den aus Fächern 1 bestehendem Regal ist das Regalbedienungsgerät 2 auf Bodenscoienen 3 verfahrbar und an Dachschienen 4 geführt. Der an der Regalbedienungsgerät 2 höhenverfahrbare Hubwagen 5 mit den Lastträgern 6 ist in Figur 2 dargestellt. Die gabelförmigen, in die Regalfächer einfahrenden Lastträger 6 sind auf einer Platte 6a geführt, die in dem Eubwagenrahmen 5 befestigt ist. Außerdem hat die Tragplatte 6a einen Arm 7, in dem die aus Lichtschranken bestehenden Signalgeber U1 bis Ü4 angeordnet sind, die mit an den Regalstützen befestigten Signalflächen 8 zusammenwirken,

In der Einfahr-Position nach Fig. 5, oben, "befindet sich der unbeladene Lastträger mit seinen Signalgebern in der unteren Stellung. Wie aus der oberen Tabelle hervorgeht, geben die Signalgeber U1, U2 und Ü3, die sich vor der Signalfläche 8 befinden, ein Signal, während der sich unter der Signalfläche befindende Signalgeber U4 kein Signal gibt. In der Figur 3 sind unter a) und b) mögliche Anfahr-Fositionen dargestellt, die durch automatische Steuerung, Fernsteuerung oder Handsteuerung angefahren werden. Nach dem Erreichen dieser Anfahr-Fositionen übernimmt die erfindungsgemäße Fe ine ins teuerungs -Einrichtung zunächst die genKue Seitenjustierung gemäß c) und d) und anschließend, bei leerem Lastträger, die Höhenjustierung gemäß e) oder, wenn der Lastträger beladen ist, gemäß f). In der rechten Tabelle sind die Bewegungsrichtungen dargestellt. Ferner ist angegeben, welche der Signalgeber U1 bis W- SiOTAB^Gff^g^ 72

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In der Figur A- ist der Schaltstrang A zmi Einschalten des Regalbedienungsgerätes unter den Leitungen T, S und R gezeichnet«, Die Schaltstränge B für das Fahrwerk mit den Fahrtrichtungen rechts (r) und links (1), das Hubwerk C mit den Arbeitsrichtungen heben (h) und senken (s) sowie für den Gabelantrieb D mit den Fahrtrichtungen für das Einfahren (e) ins Regrnl und Ausfahren (a) aus dem Regal sind unter den entsprechenden Motoren gezeichnet. Es bedeuten ferner die Schaltstränge E die Hilfsschütze, F die Signalgeber. In Fig. S ist G der Schaltstrang für das Schrittschaltwerk in G-Stellung, H das Relais für Meldung: leer (l) oder voll (v) sowie I das Schrittschaltwerk.

Die Steuerleitungen sind unter Zwischenschaltung von Sicherungen und eines Transformators an die Hauptstromleitung angeschlossen.

Das Regalbedienungsgerät ist mittels eines Schloßschalters b1 gegen unbefugte Benutzung gesichert. Wach dem Einschalten des in Pig. 4 eingezeichneten Schloßschalters b 1 und des Schalters b 2 schaltet das Hauptschütz c 1, so daß zur Grobanfahrt das Regalbedienungsgerät 2 vor die Regalsäule und der Lastträger 6 so genau vor das gewünschte Regalfach gefahren werden kann, daß sich einer der beiden Signalgeber U1 oder U2 vor der entsprechenden Signalfläche 8 befindet, wie in Fig. 3 a) oder b) dargestellt ist. Wenn eine dieser Positionen erreicht ist wird der in Fig. 5 angegebene Schalter b 7 betätigt und das Feineinsteuern eingeleitet. Das Schrittschaltwerk d 9 läuft an und schaltet um einen Schritt weiter, so daß die Kontakte d 9·2 und d 9*3 geschlossen sind. Der bisher geschlossene Kontakt d 9·1 öffnet sich. Über den Schalter b 8, die Kontakte d 5, d 9-2 und d 2 wird Schütz c 2 für den Antrieb des Fahrwerkes nach rechts eingeschaltet, wenn sich der rechte Signalgeber U2 vor der Signalfläche 8 befindet. Erhält Jedoch der linke Signalgeber U1 ein Signal von der Reflektor fläche 8, so wird für den Lauf des Fahrwerkes räch links das Schütz c 3 über den Kontakt d 1 geschalte0.

Befinden sich beide Signa"¹ ^oer vor der Signalfläche, so wird das Fahrwerk abgeschp"¹. _uet und das Schrittschaltwerk π 9 wir:

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über die Kontakte d 1, d 2 und d 9-3 um einer Schritt weiter geschaltet, so daß die Kontakte d 9.2, d 9·4- und d 9-5 geschlossen sind.

Bei unbesetztem und in das Regalbedienungsgerä' zurückgezogenem Lastträger ist das Sperrelais d 6 über den nicht betätigten Endschalter b 6 eingeschaltet, "über den Schalter b 8, die Kontakte d 5, d 2, d 1, d 9-4-, d 3 und d 6 wird das Schütz c ρ eingeschaltet, und der Lastträger so weit gesenkt, bis die Stellung (e) der Figur 3 erreicht ist und sich der obere Signalgeber U3 vor der Signalfläche 8 befindet. Nach dem Erreichen dieser Anfahr-Position öffnet der Kontakt d 3 und schaltet das Schütz c 5 ab.

Über die Kontakte d 2, d 1, d 3, d 6 und d 9-5 wird das Schrittschaltwerk d 9 um einen Schritt weiter geschaltet, so daß die Kontakte d 9.6 und d 9.7 geschlossen werden. Die Kontakte d 9·2, d 9-4- und d 9.5 öffnen dann wieder. Durch Betätigen des Schalters b 8 werden die Kontakte d 5 und d 9-6 geschlossen, das Schütz c 6 wird eingeschaltet und der Lastträger fährt in das Regalfach ein. Beim Erreichen der Endstellung wird der Endschalter b 4 betätigt, wodurch das Schütz c 6 abfällt und das Schrittschaltwerk d 9 über den Endschalter b 4 und den Kontakt d 9-7 um einen Schritt weiter geschaltet wird. Die Kontakte d 9.2, d 9.8 und d 9.9 schließen sich, während die Kontakte d 9-6 und d 9·7 geöffnet werden.

Über den Schalter b 8, die Kontakte d 5, d 2, d 1, d 9-8, d 4 und c 6 wird das Schütz c 4 eingeschaltet. Der Lastträger wird dann soweit gehoben, bis der untere Signalgeber U4 die Signalfläche erreicht hat. Durch das automatische Anheben bis zu dieser Stellung wird ein weiteres Anheben des Lastträgers, welches zu Verklemmungen zwischen dem Ladegut und dem darüberliegenden Fach führen kann, verhindert. Sobald sich der Signalgeber U4 vor der Signalfläche befindet öffnet sich der Kontakt d 4 und schaltet das Schütz c 4 ab. über die Kontakte d 2, d 1, d 4, d 6 und d 9·9 wird das Schrittschaltwerk d 9 um einen Schritt weiter geschaltet,

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so daß die Kontakte d 9.10 und d 9-11 schließen. Die Kontakte d 9·2, d 9·8 und d 9·9 öffnen sich dann wieder. Über den Schalter To 8 werden die Kontakte d 5 und d9.10 geschlossen,das bchütz c 7 eingeschaltet und der Lastträger 6 ins Regalbedienungsgerät zurückgezogen. Beim Erreichen der Endstellung wird der Endschalter b 5 betätigt, zwangsläufig das Schütz c 7 abgeschaltet und das Schrittschaltwerk d 9 über den Kontakt d ^.ΛΛ wieder in die Ausgangsstellung gebracht. Die auf dem Lastträger befinde liehe Last betätigt den Endschalter b 6 und schaltet das Sperrelais d 7 ein, woraufhin das Sperrelais d 6 wieder abfällt. Das Regalbedienungsgerät fahrt dann zur Endladestelle des Lagers, wo die Last von einem anderen Fördermittel übernommen wird.

Beim Einlagern betätigt die auf dem Lastträger befindliche Last das Sperrelais d 7- Das Regalbedienungsgerät mit dem Lastträger wird, wie auch beim Entnehmen der Laet, durch Handsteuerung oder Fernbedienung vor das gewünschte Regalfach gefahren, bis sich einer der nebeneinander angeordneten Signalgeber U1 oder U2 vor der Signalfläche 8 befindet. Das seitliche Einfahren erfolgt wie bereits erwähnt. Über den Schalter b 8 und die Kontakte d 5» d 2, d 1, d 9*4-, d 3 und d 6 wird das Schütz c 4- eingeschaltet und der Hubwagen soweit gehoben, bis der untere Signalgeber U4 vor der Signalfläche 8 steht, wie in Figur 3, Stellung f) gezeigt ist. Der Lastträger wird dann in das Regalfach eingefahren und abgesenkt.

Der ins Regalbedienungsgerät zurückgezogene leere Lastträger kann zum Aufnehmen einer neuen Last vor das entspz*echende Regalfach gefahren werden.

Steht das Schrittschaltwerk d 9 in einem der Schritte 1 bis 5, so ist der Kontakt d 9·12 geschlossen und das Hilfsschütz d 5 hat geschaltet. Durch Betätigen des Schalters b 8 wird über Kontakt d 5 das Schrittschaltwerk d 9 wieder in die Ausgangsstellung gebracht. In dieser Stellung öffnet der Kontakt d 9-12, und der Kontakt d 5 fällt ab. Während der Betätigung des Schalters b 8

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können die Schütze c2, c3, c4, c5, c6 und c 7 nicht geschaltet werden.

Die Schaltschritte 0-5 des ochrittschaltverkes d 9 sind in der Figur 6 tabellarisch dargestellt. Es ist eingetragen, durch welchen der Kontakte a bzw. 1-12 die Iinpulskontakte (ΓΕΚ) für die Schaltschritte 0-5 ausgelöst, werden.

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Claims (5)

1. Begalbediejiungsgerät mit Signalgebern zur automatischen Feineinsteuerung eines in Begalfächer einfahrenden Lastträgers, wobei die Signalgeber mit an den Begalen befindlichen Signalflächen zusammenwirken,

. dadurch gekennzeichnet,

daß mindestens zwei seitlich voneinander angeordnete Signalgeber (Ui, U2) und mindestens je ein über und unter diesen angeordnete Signalgeber (UJ, U4-) an dem Begalbedienungsgerät (2) befestigt sind.

2. Regalbedienungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß die oberen und unteren Signalgeber (U3, U4-) mit einem Gabel-Besetzt-Fühler (Sperrelais d6, d7),ferner alle Signalgeber $U1, U2, U3, U4) über Steuerleitungen miteinander verbunden sind.

3. Eegalbedienungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

daß die seitlich voneinander angeordneten Signalgeber (Ü1, U2) waagerecht zueinander angeordnet sind.

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4. Regalbediemmgegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalfläche ein fiechteck bil et.

5. Regalbedienungsr erst nach Anspruch 1 und/oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalgeber (U1, U2, U3, U4) in Parallelogramm-Form angeordnet sind.

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