DE2109513A1

DE2109513A1 - Regalbedienungsgerat mit Signalgebern zur Feineinsteuerung eines Lastträgers

Info

Publication number: DE2109513A1
Application number: DE19712109513
Authority: DE
Inventors: Rudi 5802 Wetter Baucker
Original assignee: Demag AG
Current assignee: Mannesmann Demag AG
Priority date: 1971-03-01
Filing date: 1971-03-01
Publication date: 1972-09-07
Also published as: IT947491B; NL7202319A; BE776690A; AT310088B; CH526442A; FR2128281B1; FR2128281A1; GB1338847A

Description

DEIIAG Aktiengesellschaft 18. Febi^g?*!' ^

41' Duisburg Ko/Co - DFT

Violfgang-Reuter-Platz

Regalbedienungsgerät mit Signalgebern zur Feineinsteuerung eines Lastträgers

Die Erfindung betrifft ein Regalbedienungsgerät mit Signal- i gebern zur Feineinsteuerung eines in Regalfächer einfahrenden Lastträgers, wobei die Signalgeber mit an den Regalen befindlichen Signalflächen zusammenwirken.

Durch die DAS 1 281 351 wurde eine derartige Feineinsteuerung bekannt, bei der an dem Regal für jedes Regalfach eine rechteckige Signalfläche und an dem Regalbedienungsgerät drei in Dreieck-Form angeordnete Signalgeber vorhanden sind. Die Signalfläche ist so groß, daß sie die drei Signalgeber gleichzeitig überdecken kann, wobei zwischen den Signalgebern und dem Rand der Signalfläche ein Abstand vorhanden ist, der bei Einhaltung eines Sicherheitsabstandes der Toleranz für das Einfahren des Lastträgers in das Regalfach entspricht. Erst wenn alle drei Signalgeber mit der Signalfläche übereinstimmen, ist das Einfahren des Lastträgers in das Regalfach möglich. Diese bekannte Feineinsteuerung berücksichtigt jedoch nicht, daß der beladene'' Lastträger in einer höheren Stellung in das Regalfach einfahren und die Last absetzen muß, als ein unbeladener Lastträger, der nach dem Einfahren die Last anhebt.

Eine weitere Einrichtung zum Feineinsteuern eines Regalbedienungsgerätes wurde durch die DOS 1 481 126 bekannt. Danach sind zwei Signalgeber entweder übereinander oder nebeneinander angeordnet. Ein präzises Abfahren des Regalfaches sowohl in horizontaler als auch in vertikaler Richtung unter Berücksichtigung des⁵ Belade-

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Zustandes der Plattform ist bei der Verwendung von nur zwei Signalgebern nicht möglich.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein mit Signalgebern versehenes Regalbedienungsgerät so zu gestalten, daß sowohl der be- als auch der entladene Lastträger stets in richtiger Höhe und in der richtigen Seitenposition in das Regalfach einfährt. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß mindestens zwei seitlich voneinander angeordnete Signalgeber und mindestens Je ein über und unter diesen angeordnete Signalgeber an dem Regalbedienungsgerät befestigt sind, wobei die oberen und unteren Signalgeber mit einem Gabelbesetzt-Fijkler .(Sperrelais) und ferner alle Signalgeber über Steuerle/tungem miteinander verbunden sind, und daß die Signalgeber die Einfahrt in das Regalfach nur dann freigeben, wenn sich gleichzeitig die seitlich nebeneinander angeordneten und einer der oberen oder unteren Signalgeber vor einer Signalfläche befinden.

Zum Feineinsteuern eines beladenen Lastträgers in das Regalfach muß sich der Lastträger in der oberen Einfahrposition befinden. Die seitlich nebeneinander angeordneten Signalgeber arbeiten dann mit dem unteren Signalgeber zusammen. Beim Feineinsteuern des unbeladenen Lastträgers müssen sich die nebeneinander angeordneten Signalgeber und der obere Signalgeber vor der Signalfläche befinden.

Das Regalbedienungsgerät wird mit seinem Lastträger durch Hand- oder Fernsteuerung so vor das gewünschte Regalfach gefahren, daß sich einer der seitlich nebeneinander angeordneten.Signalgeber vor der Signalfläche befindet. Dann beginnt die automatisch ablaufende Feineinsteuerung. Wenn sich z.B. der rechte Signalgeber vor der Sigjit-lfläche befindet wird das Regalbedienungsgerät im Feingang so weit nach rechts gefahren, bis auch der linke Signalgeber vor der Signalflache etehtt Sollte das RegalbedienungsgerSt wegen der großen Bewegungsenergie weit nach rechts fahren, daß sich der rechtt Signalgeber nicht mehr vor der Signalflache befindet/ so wird da« Rtgalbeditmmgsgerät mit Hilfe der Feinein-

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Steuerung wieder nach links gefahren bis beide Signalgeber mit der Signalfläche fluchten. Dann erfolgt automatisch die genaue Höheneinstellung, die dann erreicht ist, wenn sich ^e nach dem Belade-Zustand des Lastträgers auch der obere oder untere Signalgeber vor der Signalfläche befindet.

Mit Hilfe der Feineinsteuerung kann der Lastträger mit Toleranzen von ί 5 mm in das Regalfach eingefahren werden. Eine solche Anfahrgenauigkeit kann von einer auf dem Regalbedienungsgerät mitfährenden Bedienungsperson nicht erreicht werden, da die Spitze der Lastgabel durch das einzulagernde Gut verdeckt ist. Auch werden Schäden durch zu weites Heben oder Senken des Lastträgers, wobei er am Regal anstoßen kann, verhindert.

Mach einem weiteren Erfindungsmerkmal sind die seitlich voneinander angeordneten Signalgeber waagerecht zueinander angeordnet. Die Signalfläche ist vorzugsweise ein Rechteck. Diese Anordnung hat den Vorteil, daß die Signalgeber nach erfolgter Seiteneinstellung beim Höheneinstellen stets vor der Signalfläche bleiben. Bei Verwendung einer anderen Form für die Signalfläche besteht die Gefahr, daß die seitlich nebeneinander angeordneten Signalgeber beim Höheneinstellen vorzeitig nicht mehr mit der Signalfläche fluchten.

Die Signalgeber sind vorzugsweise in Iarallelogramm-Form angeordnet, daß heißt, die oberen und unteren Signalgeber sind gleichweit von den nebeneinander angeordneten Signalgebern entfernt. Somit können die oberen und unteren Signalgeber in geringem Abstand über den nebeneinander angeordneten Signalgebern befestigt werden, wobei der für den Einbau erforderliche Abstand nicht unnötig klein wird, so daß eine leichte Montage erfolgen kann.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.

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Es zeigen:

Fig. 1 das gesamte Regalbedienungsgerät vor einem Regal,

Fig. 2 die Einzelheit "A" aus der Figur 1 in größerem Maßstab,

Fig. 3 die Einzelheit "B" aus der Figur 2 in größerem Maßstab, mit den verschiedenen Feineinsteuer-Fositionen,

Fig. 4 u. 5 die wesentlichen Teile eines Schaltplanes den Fig. 6 zeitlichen Ablauf im Schrittschaltwerk.

Vor den aus Fächern 1 bestehendem Regal ist das Regalbedienungsgerät 2 auf Bodenschienen 3 verfahrbar und an Dachschienen 4 geführt. Der an dem Regalbedienungsgerät 2 höhenverfehrbare Hubwagen 5 mit den Lastträgern 6 ist in Figur 2 dargestellt. Die gabelförmigen, in die Regalfächer einfahrenden Lastträger 6 sind auf einer Platte 6a geführt, die in dem Hubwagenrahmen 5 "befestigt ist. Außerdem hat die Tragplatte 6a einen Arm 7» in dem die aus Lichtschranken bestehenden Signalgeber U1 bis U4 angeordnet sind, die mit an den Regalstützen befestigten Signalflächen 8 zusammenwirken.

In der Einfahr-Position nach Fig. 3> oben, befindet sich der unbeladene Lastträger mit seinen Signalpebern in der unteren Stellung. Wie aus der oberen Tabelle hervorgeht, geben die Signalgeber U1, U2 und U3, die sich vor der Signalfläche 8 befinden, ein Signal, während der sich unter der Signalfläche befindende Signalgeber U4 kein Signal gibt. In der Figur 3 sind unter a) und b) mögliche Anfahr-Positionen dargestellt, die durch automatische Steuerung, Fernsteuerung oder Handsteuerung angefahren werden« Nach dem Erreichen dieser Anfahr-Positionen übernimmt die erfindungsgemäße Feineinsteuerungs-Einrichtung zunächst die genaue Seitenjustierung gemäß c) und -d) und anschließend, bei leerem Lastträger, die Höhenjustierung gemäß e) oder, wenn der Lastträger beladen ist, gemäß f). Xn der rechten Tabelle sind die Bewegungerichtungen dargestellt. Ferner ist angegeben, welche der Signalgeber U1 bis U4 Signale S geben.

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In der Figur 4- ist der Schaltstrang A zum Einschalten des Regalbedienungsgerätes unter den Leitungen": T, S und R gezeichnet. Die Schaltstränge B für dae Fahrwerk mit den Fahrtrichtungen rechts (r) und links (l), das Hubwerk C mit den Arbeit srichtungen heben (h) und senken (s) sowie für den Gabelantrieb D mit den Fahrtrichtungen für das Einfahren (e) ins Regal und Ausfahren (a) aus dem Regal sind unter den entsprechenden Motoren gezeichnet. Ss bedeuten ferner die Sehaltstränge E die Kilfsschütze, F die Signalgeber. In Fig. 5 ist G der Schaltstrang für das Schrittschaltwerk in C-Stellung, H das Relais für Meldung: leer (l) oder voll (v) sowie I das Schrittschaltwerk.

Die Cteuerleitungen sind unter Zwischenschaltung von Sicherungen und eines Transformators an die Hauptstromleitung angeschlossen.

Das Regalbedienungsgerät ist mittels eines Schloßschalters b1 gegen unbefugte Benutzung gesichert. Nach dem Einschalten des in Fig. 4 eingezeichneten Schloßschalters b 1 und des Schalters b schaltet das Hauptschütz c 1, so daß zur Grobanfahrt das Regalbedienungsgerät 2 vor die Regalsäule und der Lastträger 6 so genau vor das gewünschte Regalfach gefahren werden kann, daß sich einer der beiden Signalgeber U1 oder U2 vor der entsprechenden Signalfläche 8 befindet, wie in Fig. 3 a) oder b) dargestellt ist. Wenn eine dieser Positionen erreicht ist wird der in Fig. 5 angegebene Schalter b 7 betätigt und das Feineineteuern eingeleitet. Das Schrittschaltwerk d 9 läuft an und schaltet um einen Schritt weiter, so daß die Kontakte d 9.2 und d9.3 geschlossen sind. Der bisher geschlossene Kontakt d 9.1 öffnet sich, tber den Schalter b B, die Kontakte d 5, d 9.2 und d 2 wird Schütz c 2 für den Antrieb des Fahrwerkes nach rechts eingeschaltet, wenn sich der rechte Signalgeber U2 vor der Signalfläche 8 befindet. Erhält Jerloch der linke Signalgeber L'1 ein Signal von der Reflektorfläche 8, so wird für den Lauf den Fahrwerkes nach links das Schütz c 3 über den Kontakt d 1 geschaltet.

Befinden sich beide Signalgeber vor der Signalfläche, so wird daa Fahrwerk abgeschaltet und das Schrittschaltwerk d 9 wird

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über die Kontakte d 1, d 2 und d 9.3 um einen Schritt weiter geschaltet, so daß die Kontakte d 9.2, d 9.4· und d 9.5 geschlossen sind.

Bei unbesetztem und in das Regalbedienungsgerät zurückgezogenem Lastträger ist das Sperrelais d 6 über den nicht betätigten Endschalter b 6 eingeschaltet. Über den Schalter b 8, die Kontakte d 5, d 2, d 1, d 9.4-, d 3 und d 6 wird das Schütz c 5 eingeschaltet, und der Lastträger so weit gesenkt, bis die Stellung (e) der .Figur 3 erreicht ist und sich der obere Signalgeber U3 vor der Signalfläche 8 befindet. Nach dem Erreichen dieser Anfahr-Position öffnet der Kontakt d 3 und schaltet das Schütz c 5 ab.

Über die Kontakte d 2, d 1, d 3, d 6 und d 9-5 wird das Schrittschaltwerk d 9 um einen Schritt weiter geschaltet, so daß die Kontakte d 9.6 und d 9-7 geschlossen werden. Die Kontakte d 9-2, d 9.4- und d 9*5 öffnen dann wieder. Durch Betätigen des Schalters b 8 werden die Kontakte d 5 und d 9.6 geschlossen, das Schütz c 6 wird eingeschaltet und der Lastträger fährt in das Segalfach ein. Beim Erreichen der Endstellung wird der Endschalter b 4- betätigt, wodurch das Schütz c 6 abfällt und das Schrittschaltwerk d 9 über den Endschalter b 4- und den Kontakt d 9.7 um einen Schritt weiter geschaltet wird. Die Kontakte d 9.2, d 9.8 und d 9.9 schließen sich, während die Kontakte d 9.6 und d 9.7 geöffnet werden. . . ,

über den Schalter b 8, die Kontakte d 5, d 2, d 1, d 9-8, d 4- und d 6 wird das Schütz c 4- eingeschaltet. Der Lastträger wird dann soweit gehoben, bis der untere Signalgeber U4- die Signalfläche erreicht hat. Durch das automatische Anheben bis zu dieser Stellung wird ein weiteres Anheben des Lastträgers, welches zu Verklemmungen zwischen dem Ladegut und dem darüberliegenden Fach führen kann, verhindert. Sobald sich der Signalgeber U4- vor der Signalfläche befindet öffnet sich der Kontakt d 4- und schaltet das Schütz c 4- ab. über die Kontakte d 2, d 1, d 4-, d 6 und d wird das Schrittschaltwerk d 9 um einen Schritt weiter geschaltet,

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so daß die Kontakte d 9·10 und d 9·11 schließen. Die Kontakte d 9·2, d 9*8 iind d 9·9 öffnen sich dann wieder, über den Schalter b 8 werden die Kontakte d 5 und d 9.10 geschlossen, das Schütz c 7 eingeschaltet und der Lastträger 6" ins Regalbedienungsgerät zurückgezogen. Beim Erreichen der Endstellung wird der Endschalter b 5 betätigt» zwangsläufig das Schütz c 7 abgeschaltet und das Schrittschaltwerk d 9 über.den Kontakt d 9-11 wieder in die Ausgangsstellung gebracht. Die auf dem Lastträger befindliche Last betätigt den Endschalter b 6 und schaltet das Sperre.lais d 7 ein, woraufhin das Sperrelais d 6 wieder abfällt. Das Regalbedienungsgerät fährt dann zur Endladestelle des Lagers, wo die Last von einem anderen Fördermittel übernommen wird.

Beim Einlagern betätigt die auf dem Lastträger befindliche Last das Sperrelais d 7· Das Regalbedienungsgerät mit dem Lastträger wird, wie auch beim Entnehmen der Last, durch Handsteuerung oder Fernbedienung vor das gewünschte Regalfach gefahren, bis sich einer der nebeneinander angeordneten Signalgeber U1 oder U2 vor der Signalfleche 8 befindet. Das seitliche Einfahren erfolgt wie bereits erwähnt. Über den Schalter b 8 und die Kontakte d 5» d 2, d 1, d 9.4-1 d 3 und d 6 wird das Schütz c 4 eingeschaltet und der Hubwagen soweit gehoben, bis der untere Signalgeber U4- vor der oignalflache 8 steht, wie in Figur 3, Stellung f) gezeigt ist. Der Lastträger wird dann in das Regalfach eingefahren und abgesenkt.

Der ins Regalbedienungsgerät zurückgezogene leere Lastträger kann zum Aufnehmen einer neuen Last vor das entsprechende Regalfach gefahren werden·

Steht das Schrittschaltwerk d 9 in einem der Schritte 1 bis 5, so ist der Kontakt d 9-12 geschlossen und das Hilfaschütz d 5 hat geschaltet. Durch Betätigen des Schalters b 8 wird Über Kon» takt d 5 das Schrittschaltwerk d 9 wieder in die Aulgangsstellung gebracht*. In dieser Stellung Öffnet der Kontakt d 9·12, lind der Kontakt d 5 fällt ab. Während der Betätigung des Schalters b 8

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können die Schütze c 2, c 3, c 4, c 5, c 6 und c 7 nicht geschaltet werden.

Die Schaltschritte 0-5 des Schrittschaltwerkes d 9 sind in der Figur 6 tabellarisch dargestellt. Es ist eingetragen, durch welchen der Kontakte a bzw. 1-12 die Impulskontakte (IPK) für die Gehaltschritte 0-5 ausgelöst werden.

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Claims

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Patentansprüche

Regalbedienungsgerät mit Signalgebern zur automatischen Feineinsteuerung eines in Regalfächer einfahrenden Lastträgers, wobei die Signalgeber mit an den Hegalen befindlichen Signalflächen zusammenwirken, dadurch gekennzeichnet,

daß mindestens zwei seitlich voneinander angeordnete Signalgeber (U1, U2) und mindestens Je ein über und unter diesen angeordnete Signalgeber (U3_t Ü4) an dem Regalbedienungsgerät (2) befestigt sind, wobei die oberen und unteren Signalgeber (U3, Ü4) mit einem Gabel-Besetzt-Fühler (Sperrelais d6, d7) und ferner alle Signalgeber (U1, U2, U 3, U4) Über Steuerleitungen miteinander verbunden Sind, und daß die Signalgeber die Einfahrt in das Regalfach (1) nur dann freigeben, wenn sich gleichzeitig die seitlich nebeneinander angeordneten (U1, U2) und einer der oberen öder unteren Signalgeber (U3, Ü4) vor einer der Signalflächen (β) befinden.
2. Regalbedienungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die seitlich voneinander angeordneten Signalgeber (U1, U2) waagerecht zueinander angeordnet sind.

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3. Regalbedienungsgerät nach Anspruch. 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalfläche ein Rechteck bildet.
4. Regalbedienungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalgeber .(U1, U2, U3, U4) in Parallelogramm-Form angeordnet sind.

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