DE69712303T2

DE69712303T2 - Unbemanntes fahrzeug

Info

Publication number: DE69712303T2
Application number: DE69712303T
Authority: DE
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland NV
Current assignee: Maasland NV
Priority date: 1996-08-29
Filing date: 1997-08-21
Publication date: 2002-12-12
Anticipated expiration: 2017-08-22
Also published as: AU730370B2; WO1998009207A1; JPH11514533A; EP0857325B1; ATE217101T1; AU3954197A; DK0857325T3; EP0857325A1; DE69712303D1

Description

Die Erfindung betrifft ein unbemanntes landwirtschaftliches Fahrzeug, wie z. B. einen Schlepper, mit einer Sende-Empfangs-Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit einer stationären Sende-Empfangs-Vorrichtung und/oder mit einem Satellitennavigationssystem, wie z. B. GPS, zusammenzuwirken, wobei das Fahrzeug mit einer Überwachungsvorrichtung versehen ist, die Sensoren enthält, mit deren Hilfe eine Überprüfung durchgeführt oder ein Eingriff erfolgen kann, wenn im Betrieb das unbemannte Fahrzeug und/oder ein von ihm abgestütztes oder gezogenes landwirtschaftliches Gerät nicht entsprechend den Erfordernissen arbeiten/arbeitet.
Ein derartiges Fahrzeug ist aus der US-A-5,610,815 bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein alternatives landwirtschaftliches Fahrzeug zu schaffen.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die Überwachungsvorrichtung des Fahrzeuges auf beiden Seiten des Fahrzeuges nahe dessen Vorder- und Rückseite und in seiner Mitte mit Sensoren versehen ist, mit deren Hilfe der Abstand zum Boden gemessen werden kann, und daß die Überwachungsvorrichtung mit einem Computer versehen ist, der dazu ausgelegt ist, nach dem Empfang von Signalen von den Sensoren über die Sende-Empfangs- Vorrichtung ein Signal an eine mobile Sende-Empfangs- Vorrichtung einer Aufsichtsperson zu geben, wenn die gemessene Tiefe von einer erforderlichen Tiefe abweicht. Durch Messen des Abstandes des Fahrzeuges vom Boden an drei Stellen während des Pflügens kann z. B. geprüft werden, ob eine gleichmäßige Furche mit konstanter Tiefe erzeugt wird. Um zu verhindern, daß das landwirtschaftliche Gerät unsachgemäß arbeitet, ist die Überwachungsvorrichtung gemäß einem erfindungsgemäßen Merkmal mit einem Computer versehen, der nach dem Empfang von Signalen von den Sensoren ein Signal an die Steuervorrichtung des Fahrzeuges gibt, um das Fahrzeug anzuhalten. Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist der Computer dazu ausgelegt, nach dem Anhalten des Fahrzeuges über die Sende-Empfangs-Vorrichtung eine Warnung an die mobile Sende-Empfangs-Vorrichtung der Aufsichtsperson zu senden, falls eine Unterbrechung eintritt.
Um zu vermeiden, daß die Aufsichtsperson während des Betriebs in der Nähe des Fahrzeuges bleiben muß, ist die mobile Sende-Empfangs-Vorrichtung der Aufsichtsperson gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal geeignet, Anweisungen an das Fahrzeug und/oder das landwirtschaftliche Gerät zu geben. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung umfaßt die mobile Sende-Empfangs- Vorrichtung optische und/oder akustische Vorrichtungen, mittels derer der Aufsichtsperson eine Warnung übermittelt wird.
Wenn die Sensoren feststellen, daß die Furche von der gewünschten Furche abweicht, so kann die Aufsichtsperson gemäß einem weiteren kennzeichnenden Merkmal der Erfindung den Pflug mit Hilfe der mobilen Sende-Empfangs-Vorrichtung hydraulisch fernbetätigen.
Die Erfindung ist im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf ein unbemanntes landwirtschaftliches Fahrzeug gemäß der Erfindung während des Einsatzes auf einer Parzelle;
Fig. 2 eine Seitenansicht des unbemannten landwirtschaftlichen Fahrzeuges in Richtung des Pfeiles II in Fig. 1;
Fig. 3 eine Draufsicht auf das unbemannte landwirtschaftliche Fahrzeug in Richtung des Pfeiles III in Fig. 2;
Fig. 4 eine Vorderansicht des unbemannten landwirtschaftlichen Fahrzeuges in Richtung des Pfeiles IV in Fig. 2.
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf ein unbemanntes Fahrzeug 1 mit einem dahinter angeordneten Pflug 2, der eine Parzelle 3 pflügt. An jeder der vier Ecken der Parzelle 3 sind stationäre Sende-Empfangs-Vorrichtungen 4 angeordnet. Jede dieser Sende-Empfangs-Vorrichtungen 4 ist dazu ausgelegt, mit einer Sende-Empfangs-Vorrichtung 5 zusammenzuwirken, die an dem unbemannten Fahrzeug 1 angebracht ist. Mit Hilfe der stationären Sende- Empfangs-Vorrichtung 4 und der an dem unbemannten landwirtschaftlichen Fahrzeug angebrachten Sende-Empfangs- Vorrichtung 5 kann die Position des unbemannten Fahrzeuges 1 auf der Parzelle sehr genau bestimmt werden.
Das unbemannte landwirtschaftliche Fahrzeug 1 weist ferner eine Überwachungsvorrichtung mit Sensoren auf, mit deren Hilfe eine Überprüfung durchgeführt oder ein Eingriff erfolgen kann, wenn im Betrieb das unbemannte Fahrzeug 1 oder ein von ihm abgestütztes oder gezogenes landwirtschaftliches Gerät nicht entsprechend den Erfordernissen arbeitet. Eine Meldung über eine solche Fehlfunktion des Fahrzeuges und/oder des landwirtschaftlichen Geräts wird dann mit Hilfe der Sende-Empfangs-Vorrichtung 5 an eine (nicht dargestellte) mobile Sende-Empfangs-Vorrichtung gegeben, wodurch das Augenmerk der Aufsichtsperson auf die Fehlfunktion des Fahrzeuges und/oder des landwirtschaftlichen Geräts gelenkt wird. Die Aufsichtsperson kann über die mobile Sende- Empfangs-Vorrichtung Anweisungen an das Fahrzeug 1 oder das landwirtschaftliche Gerät geben. Nahe der Vorderseite des Fahrzeuges 1 ist eine erste drehbare Kamera 6 angebracht, mittels der Bilder von der Vorderseite des Fahrzeuges 1 gemacht werden können. Über die Sende-Empfangs-Vorrichtung 5 werden die Bilder an die mobile Sende-Empfangs-Vorrichtung der Aufsichtsperson übermittelt, so daß die Aufsichtsperson die Bilder auf einem Bildschirm sehen kann. Mittig hinter dem Fahrzeug 1 ist eine im wesentlichen vertikale, teleskopartig ausfahrbare Stange 7 befestigt, an deren Ende eine zweite, drehbar verschwenkbare Kamera 8 ebenfalls befestigt ist. Mit Hilfe der zweiten Kamera 8 werden von dem Bereich um das Fahrzeug 1 herum ebenfalls Bilder aufgenommen. Am Ende der Stange 7 ist auch ein drehbarer Entfernungsmesser 9 angebracht, mit dessen Hilfe der Abstand zu bestimmten Objekten in der Umgebung des Fahrzeuges 1 ermittelt werden kann. Falls sich ein fremdes Objekt in einem bestimmten Abstand von dem Fahrzeug 1 befindet, durch das seine Vorwärtsbewegung behindert werden könnte, setzt die Überwachungsvorrichtung automatisch die Steuervorrichtung des Fahrzeuges 1 außer Betrieb, so daß es zum Halten kommt, worauf die Überwachungsvorrichtung die Aufsichtsperson von dem Vorfall unterrichtet. Mit Hilfe der von der Kamera aufgezeichneten Bilder kann die Aufsichtsperson über die mobile Sende-Empfangs-Vorrichtung Anweisungen geben, so daß dem Hindernis ausgewichen werden kann.
Des weiteren ist an der Vorderseite des Fahrzeuges 1 ein Pendelarm 10 angebracht, der um eine im wesentlichen horizontale Achse 11 drehbar und an seinem unteren Ende mit einem Gegengewicht 12 versehen ist. Durch die Wirkung des Gegengewichtes 12 und des frei schwenkenden Pendelarmes 10 bleibt dieser ungeachtet des Neigungswinkels des Fahrzeuges 1 im wesentlichen vertikal. In der Achse 11 ist ein (nicht dargestelltes) Klinometer angeordnet, mittels dessen der Neigungswinkel des Fahrzeuges relativ zur horizontalen Ebene ermittelt werden kann. Bei der hier beschriebenen Ausführungsform der Erfindung umfaßt das Klinometer ein Potentiometer. Der Pendelarm 10 weist ferner nahe seinem oberen Ende eine Antenne 13 der Sende-Empfangs-Vorrichtung 5 auf. Die Überwachungsvorrichtung umfaßt ferner einen Computer 15, der in der Kabine 14 des Fahrzeuges 1 angeordnet ist. Der Computer 15 ist mit einem einstellbaren Grenzwert für den Neigungswinkel des Fahrzeuges sowie mit einer Warnvorrichtung programmiert, die die Aufsichtsperson warnt, wenn der Grenzwert überschritten wird. Wird von dem Klinometer ein Signal gegeben, daß der Grenzwert überschritten ist, so wird ein Fahrzeugsteuerungs-Blockiersystem aktiviert, um die Steuervorrichtung des Fahrzeuges außer Betrieb zu setzen, worauf das Fahrzeug angehalten wird. Die Aufsichtsperson wird über die Warnvorrichtung von dem Vorfall unterrichtet, so daß sie Maßnahmen ergreifen kann.
Das Fahrzeug 1 ist ferner auf beiden Seiten nahe der Vorder- und Rückseite und der Mitte mit Sensoren 16 versehen, mit deren Hilfe der Abstand zum Boden gemessen werden kann. Mit Hilfe der Sensoren 16 kann z. B. während des Pflügens festgestellt werden, ob die gepflügte Furche die erforderliche Tiefe aufweist. Wenn die gemessene Tiefe von der erforderlichen Tiefe abweicht, wird die Aufsichtsperson über die Sende-Empfangs-Vorrichtung 5 hiervon in Kenntnis gesetzt. Die Aufsichtsperson kann dann eine hydraulische Pflugeinstellvorrichtung fernbetätigen, um die erforderliche Tiefe zu erreichen.
In dem Computer 15 wird mit Hilfe eines Kodiersystems eine Parzelle 3 in rechtwinklige Bereiche 17 aufgeteilt, wobei jeder dieser Bereiche mit einem eindeutigen Erkennungscode versehen ist (siehe Fig. 1). Wenn ein Fehler gemeldet wird, kann die Aufsichtsperson genau feststellen, in welchem der Bereiche 17 sich das Fahrzeug 1 befindet.

Claims

1. Unbemanntes landwirtschaftliches Fahrzeug (1), wie z. B. ein Schlepper, mit einer Sende-Empfangs-Vorrichtung (5), die dazu ausgelegt ist, mit einer stationären Sende-Empfangs-Vorrichtung (4) und/oder mit einem Satellitennavigationssystem, wie z. B. GPS, zusammenzuwirken, wobei das Fahrzeug (1) mit einer Überwachungsvorrichtung versehen ist, die Sensoren enthält, mit deren Hilfe eine Überprüfung durchgeführt oder ein Eingriff erfolgen kann, wenn im Betrieb das unbemannte Fahrzeug (1) und/oder ein von ihm abgestütztes oder gezogenes landwirtschaftliches Gerät nicht entsprechend den Erfordernissen arbeiten/arbeitet, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsvorrichtung des Fahrzeuges (1) auf beiden Seiten des Fahrzeuges nahe dessen Vorder- und Rückseite und in aeiner Mitte mit Sensoren (16) versehen ist, mit deren Hilfe der Abstand zum Boden gemessen werden kann, und daß die Überwachungsvorrichtung mit einem Computer (15) versehen ist, der dazu ausgelegt ist, nach dem Empfang von Signalen von den Sensoren (16) über die Sende-Empfangs- Vorrichtung (5) ein Signal an eine mobile Sende-Empfangs-Vorrichtung einer Aufsichtsperson zu geben, wenn die gemessene Tiefe von einer erforderlichen Tiefe abweicht.

2. Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsvorrichtung mit einem Computer (15) versehen ist, der nach dem Empfang von Signalen von den Sensoren (16) ein Signal an die Steuervorrichtung des Fahrzeuges (1) gibt, um das Fahrzeug (1) anzuhalten.

3. Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Computer (15) dazu ausgelegt ist, über die Sende-Empfangs-Vorrichtung (5) eine Warnung an die mobile Sende-Empfangs-Vorrichtung der Aufsichtsperson zu übermitteln, falls eine Unterbrechung eintritt.

4. Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mobile Sende-Empfangs- Vorrichtung der Aufsichtsperson geeignet ist, Anweisungen an das Fahrzeug (1) und/oder das landwirtschaftliche Gerät zu geben.

5. Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug (1) mit einer hydraulischen Pflugeinstellvorrichtung versehen ist, die dazu ausgelegt ist, von der Aufsichtsperson über die mobile Sende-Empfangs-Vorrichtung fernbetätigt zu werden.

6. Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die mobile Sende-Empfangs- Vorrichtung der Aufsichtsperson optische und/oder akustische Vorrichtungen umfaßt, mittels derer der Aufsichtsperson eine Warnung übermittelt wird.