JP6949162B2 - 作業車 - Google Patents
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Description
(1)エンジン水温:エンジン水温はオーバーヒートのリスクを伴うので、所定温度で早期異常が報知され、その後さらにエンジン水温が上昇したところで実異常と判定されると、実異常が報知されるとともに、トラクタの停車やエンジン回転数の適正化などのオーバーヒート回避ための処理が実行される。
(2)DPF堆積量:所定過堆積で早期異常が報知され、フィルタに堆積した粒子状物質を燃焼させて除去するフィルタ再生処理が促される。その後、フィルタ再生処理が行われず、さらに過堆積が増加して実異常と判定されると、DPF交換のリスクを避けるため、実異常が報知されるとともに、トラクタを停車させ、強制的にフィルタ再生処理が実行される。
(3)燃料残量:まだある程度走行可能な燃料残量の段階で、早期異常が報知され、燃料補給の準備が促される。燃料補給なしでさらに走行し、燃料切れが切迫した段階で、実異常と判定され、実異常が報知されるとともに、自動走行時には、トラクタの強制的な停車、あるいは燃料補給箇所として設定されている畦際に接近する自動走行が実行される。
(4)セパレータ水位:早期異常の報知にもかかわらず、異常回復処理がなされず、セパレータ水位が増大した場合、実異常が判定され、実異常の報知とともに、トラクタの強制的な停車が行われる。
(5)SCR残量:燃料残量と同様であり、早期異常の報知にもかかわらず、還元剤である尿素水が補給されず、尿素水の低下が危険水位になれば、実異常が報知されるとともに、トラクタの強制的な停車、あるいは尿素水補給箇所として設定されている畦際に接近する自動走行が実行される。
(a)自動走行作業状態において、異常がトラクタ(作業車)に損害を与える、もしくは作業効率低下を発生する異常を、異常の種類ごとに設定されている条件と比較しながら、監視する。
(b)第1の条件に基づいて早期異常が判定されると、当該早期異常の内容を、視覚的手段や聴覚的な手段を用いて外部の監視者に報知するとともに、無線通信等で他の作業車や監視用の通信端末110に送信する。
(c)第1の条件より厳しい第2の条件に基づいて実異常が判定されると、これ以上の走行作業の続行がトラクタ(作業車)に損害をもたらすので、当該実異常の内容を、視覚的手段や聴覚的な手段を用いて外部の監視者に報知するとともに、自動走行作業中断する。
(d)早期異常の発生時の自車位置及び実異常の発生時の自車位置は、当該異常の内容とともに記録される。
(e)早期異常の発生時の自車位置及び実異常の発生時における異常回復処理は、異常の種類ごとに個別的に設定されている。
この第1操作ボタン911と第2操作ボタン912とが同時にタッチされるとともに、そのタッチ時間が一定時間継続することで、操作有効エリア91に割り当てられた操作入力コマンドが生成され、この操作入力コマンドに基づく処理が実行される。第1操作ボタン911と第2操作ボタン912との同時タッチが成立する条件は、一秒程度の時間差内での同時タッチである。また、操作入力を促す表示などの報知が行われる前に行われたタッチ操作は、無効となる。これにより、不測にタッチ面90にタッチすることで生じる誤操作は軽減される。
(1)上述した実施形態では、自動操舵によって無人走行または無運転者走行を行う自動操舵機能と、手動操舵によって有人走行を行う手動操舵機能とを備えており、自動操舵走行と手動操舵走行とを選択することができる作業車が取り扱われていた。しかしながら、本発明は、手動操舵機能のみの作業車や自動操舵のみの作業車にも適用可能である。さらには、1つの作業地に複数の作業車を投入し、一方を手動操舵走行し、他方を自動操舵走行させる作業車協調システムにおけるいずれの作業車にも、本発明は適用可能である。
(2)上述した実施形態では、第1条件と、第1条件より厳しい第2条件を同じ検出信号に適用することで、早期異常または実異常が判定されたが、これに代えて、異なる検出信号の組み合わせによって、早期異常または実異常が判定される判定方式を採用してもよい。
(3)図3で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合することができ、または複数の機能部に分けることができる。さらには、異常処理モジュール60の少なくとも一部を、作業車の制御ユニット5とデータ通信可能な、携帯電話やタブレットコンピュータに構築してもよい。
(4)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、あるいは作業装置30としてドーザやローラ等を備える建設作業車等の種々の作業車も、実施形態として採用することができる。
23 :燃料タンク
30 :作業装置
4 :エンジン
41 :DPF(排出ガス浄化装置)
42 :SCR
43 :セパレータ
5 :制御ユニット
54 :自車位置算出部
58 :報知部
581 :第1報知部
582 :第2報知部
60 :異常処理モジュール
61 :早期異常判定部
62 :実異常判定部
63 :異常情報生成部
64 :異常回復処理部
65 :異常情報記録部
73 :報知デバイス
8 :走行作業状態検出センサ群
80 :衛星測位モジュール
81 :走行系検出センサ群
82 :作業系検出センサ群
83 :エンジン系検出センサ群
Claims (6)
- 走行作業状態を示す検出信号を出力する走行作業状態検出センサ群と、
前記検出信号と第1条件とに基づいて、走行作業に支障が生じる異常の早期段階を早期異常として判定する早期異常判定部と、
前記検出信号と前記第1条件より厳しい第2条件とに基づいて、前記異常の実段階を実異常として判定する実異常判定部と、
前記早期異常であるとの判定結果に基づいて、前記早期異常を外部に報知する第1報知部と、
前記実異常であるとの判定結果に基づいて、外部に異常回復の方策を示す報知を行う第2報知部と、
前記実異常であると判定されたことを条件として走行の停止及び作業の停止を行う異常回復処理部とが備えられている作業車。 - 前記異常はエンジン水温のオーバーヒートであり、
前記異常回復のために行われる異常回復処理はエンジン回転数の適正化である請求項1に記載の作業車。 - 前記異常はDPFの過堆積であり、
前記異常回復のために行われる異常回復処理は堆積した粒子状物質の燃焼除去である請求項1に記載の作業車。 - 前記異常は資材の残量不足であり、
前記異常回復のために行われる異常回復処理は前記資材の補給である請求項1に記載の作業車。 - 前記異常回復処理は前記資材の補給箇所への移動を含む請求項4に記載の作業車。
- 前記異常回復処理部は、走行の停止及び作業の停止を行った後に、前記異常回復のために行われる異常回復処理を自動的に実行する請求項1から5のいずれか一項に記載の作業車。
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