DE69620733T2

DE69620733T2 - Aufhängungsvorrichtung- und Verfahren für Nutzfahrzeuge

Info

Publication number: DE69620733T2
Application number: DE1996620733
Authority: DE
Inventors: Jean-Paul M.L. Martin; Louis J.P. Pambrun
Original assignee: New Holland Braud SA
Current assignee: New Holland Braud SA
Priority date: 1996-01-13
Filing date: 1996-12-27
Publication date: 2009-09-17
Anticipated expiration: 2016-12-28
Also published as: EP0783984B1; DE69620733D1; GB9600693D0; EP0783984A2; GB2309014A; EP0783984A3

Description

Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf Nutzfahrzeuge, wie z. B. Weinbergtraktoren, Trauben- oder Beeren-Erntemaschinen oder andere Erntemaschinen, die zur Verwendung auf Hanglagen verwendet wurden, und insbesondere auf eine Aufhängungsvorrichtung und ein Verfahren zur Verbesserung der Stabilität des Fahrzeuges, wenn es sich hangaufwärts oder hangabwärts bewegt.
In der folgenden Beschreibung werden Bezugnahmen auf "rechts" und "links" bestimmt, während man an der Rückseite des Fahrzeuges steht und in der Richtung der normalen Vorwärtsbewegung blickt. Es ist weiterhin verständlich, daß in der gesamten Beschreibung Ausdrücke wie z. B. "vorwärts", "rückwärts", "aufwärts", "abwärts" usw. aus Bequemlichkeitsgründen gewählte Worte sind und nicht als beschränkende Ausdrücke betrachtet werden sollten.
Nutzfahrzeuge werden üblicherweise auf rauhem und unebenen Boden betrieben. Sie haben ein Fahrgestell mit einer erheblichen Bodenfreiheit, um unerwünschte Berührungen mit der Bodenoberfläche zu verhindern. Typischerweise ist das Fahrgestell auf vier oder mehr Rädern abgestützt, von denen das vordere Paar gelenkig an dem Fahrgestell befestigt ist, während die Hinterräder in einer im wesentlichen festen Position hierzu gehalten werden. Die Kombination von festen und gelenkig befestigten Rädern stellt im Normalbetrieb einen vollständigen Bodenkontakt sicher. Bei Konfigurationen, bei denen alle Räder angetrieben werden, ist es besonders wichtig, daß die Räder in festem Eingriff mit dem Boden gehalten werden; anderenfalls kann das Rad oder die Räder, die Bodenkontakt verlieren, beginnen, durchzudrehen, so daß ein Teil der Zugleistung verlorengeht.
Die Position des Fahrzeugfahrgestells ist durch die starren Räder bestimmt. Wenn eines der starren Hinterräder in eine Vertiefung eintritt oder über einen Buckel fährt, so wird das Fahrgestell zur Seite geneigt, während die gelenkig befestigten Vorderräder auf dem Boden bleiben. Wenn auf einem im wesentlichen ebenen Gelände gearbeitet wird, rufen kleine seitliche Bewegungen des Fahrgestells, die aus momentanen Änderungen der Bodenkontur folgen, keine Probleme für die Stabilität des Fahrzeuges hervor. Es wurde jedoch festgestellt, daß das gleiche Ausmaß an Bewegung für die Stabilität fatal sein kann, wenn sich das Fahrzeug entlang eines steilen, abwärts geneigten Hanges bewegt. Das Fahrgestell kann dann um einen Gelenkpunkt an der Vorderseite des Fahrzeuges verschwenkt werden und umkippen.
Die US-A-4 247 126 offenbart ein Aufhängungssystem für eine Traubenerntemaschine, die so konstruiert ist, daß sie sich über den Reihen von Weinreben bewegt, so daß sie einen hohen Schwerpunkt aufweist. Die Räder sind an doppelwirkenden Hydraulikzylindern zur Einstellung der Fahrgestellhöhe gegenüber dem Boden und den Weinreben befestigt Während des normalen Erntebetriebes werden die hinteren Zylinder hydraulisch blockiert, um auf diese Weise die Hinterräder in einer festen Position bezüglich des Fahrgestells zu halten, so daß das Fahrzeug mit einer starren Hinterachse versehen wird.
Die oberen und unteren Kammern des einen vorderen Zylinders sind dauernd mit den entsprechenden Kammern des anderen vorderen Zylinders derart verbunden, daß das Einziehen des einen Zylinders das Ausfahren des anderen Zylinders um einen gleichen Betrag hervorruft. Die Vorderseite des Fahrgestells ist immer noch durch das in den oberen Kammern eingeschlossene Öl abgestützt, doch können sich die Vorderräder frei auf und ab bewegen, als ob sie auf einer schwingenden Achse befestigt wären. Diese Ausführungsform ergibt gute Stabilitätseigenschaften, wenn sie auf einem ebenen Gelände oder an ansteigenden Hängen fährt, kann jedoch während des Fahrens über einen steilen, nach unten gerichteten Hang unstabil werden.
Um hier Abhilfe zu schaffen, können Einrichtungen zur Begrenzung der freien Zirkulation des Öls zwischen den vorderen Zylindern vorgeshen sein. Die FR-A-2 518 464 zeigt ein Fahrzeug mit einer starren Vorderachse und einer schwingenden Hinterachse, deren Position durch zwei miteinander verbundene Zylinder gesteuert ist. Wenn der Winkel des Fahrgestells gegenüber der Horizontalen einen vorgegebenen Wert übersteigt, so wird die Strömung des Öls zwischen den Zylindern durch ein Rückschlagventil beschränkt, derart, daß sich die Hinterachse als eine zweite starre Achse verhält und die Stabilität des Fahrzeugs hierdurch wieder hergestellt wird. Während einer weiteren Fahrt über einen unebenen Boden kann jedoch eines der Räder den Kontakt mit dem Boden verlieren. Wenn dieses Rad eines der angetriebenen Räder ist, so dreht es durch, und die Antriebsleistung geht verloren.
Die US-A-3 976 302 zeigt ein Gelenkfahrzeug mit schwingenden Vorder- und Hinterachsen. Die Achsen sind über horizontale, sich nach vorne erstreckende Schwenkpunkte an den vorderen und hinteren Enden des Fahrzeugfahrgestells befestigt. Ihre Bewegung kann durch Paare von Hydraulikzylindern beschränkt werden, die mit einem manuell gesteuerten Verteilungsventil verbunden sind. Der Fahrer kann die Ventilstellungen ändern, um eine Schwingungsbewegung lediglich der Vorderachse, lediglich der Hinterachse oder sowohl der Vorderachse als auch der Hinterachse auszuschließen. Er kann weiterhin eine Ventilposition auswählen, in der die Schwenkbewegung einer Achse zu der entgegengesetzten Bewegung der anderen Achse führt. Wenn sich die Betriebsbedingungen für das Fahrzeug ändern, so muß der Fahrer selbst über die am besten passende Einstellung des Ventils entscheiden. Die Stabilität des Fahrzeuges ist immer noch in Gefahr, wenn das Fahrzeug von einer Bewegung hangabwärts zu einer Bewegung hangaufwärts übergeht und der Fahrer es unterläßt, die passende Vorder- oder Hinterachse zu blockieren.
Die DE-A-2 450 236 offenbart ein weiteres Gelenk-Nutzfahrzeug mit schwingenden vorderen und hinteren Achsen. Auch hier wird die Schwingung dieser Achsen durch den Fahrer über ein manuell gesteuertes Ventil kontrolliert. Der Fahrer kann die Stabilität des Fahrzeuges dadurch optimieren, daß er die Vorderachse blockiert, während er den Frontlader verwendet, oder daß er die Hinterachse blockiert, wenn er die hintere Baggerschaufel verwendet. Es sind keine Steuerungen für einen automatischen Übergang von einem Blockierzustand zu einem anderen vorgesehen.
Es ist daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, die Nachteile dieser bekannten Anordnungen zu überwinden und Vorrichtungen zu schaffen, die während einer Hangaufwärts- und Hangabwärtsbewegung über unebenen Boden einerseits die Stabilität des Fahrzeuges verbessern und andererseits alle Räder oder andere mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile in vollem Eingriff mit dem Boden halten.
Gemäß einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Nutzfahrzeug geschaffen, das folgendes umfaßt:

– ein allgemein horizontales rechtwinkliges Fahrgestell mit gegenüberliegenden Seiten und gegenüberliegenden Enden,
– zwei erste mit dem Boden in Eingriff kommende Teile an einem ersten Ende des Fahrgestells und zwei zweite mit dem Boden in Eingriff kommende Teilen an einem gegenüberliegenden zweiten Ende des Fahrgestells,
– erste Aufhängungseinrichtungen, die abstützend zwischen dem Fahrgestell und den ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen befestigt sind und erste Schwingungseinrichtungen zur Ausführung einer Bewegung eines der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile entgegengesetzt zur Bewegung des anderen der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile umfassen,
– zweite Aufhängungseinrichtungen, die abstützend zwischen dem Fahrgestell und den zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen befestigt sind und zweite Schwingungseinrichtungen zur Ausführung einer Bewegung eines der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile entgegengesetzt zu der Bewegung des anderen der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile umfassen, und
– Aufhängungs-Steuereinrichtungen, die folgendes umfassen: erste Schwingungssteuereinrichtungen, die betriebsmäßig mit den ersten Schwingungseinrichtungen verbunden und zwischen Freigabe- und Sperrzuständen änderbar sind, in denen die Bewegung der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile ermöglicht bzw. verhindert wird, und zweite Schwingungssteuereinrichtungen, die betriebsmäßig mit den zweiten Schwingungseinrichtungen verbunden und zwischen Freigabe- und Sperrzuständen änderbar sind, in denen die Bewegung der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile ermöglicht bzw. verhindert wird.

Das Nutzfahrzeug ist dadurch gekennzeichnet, daß:
die ersten und zweiten Schwingungssteuereinrichtungen miteinander verknüpft sind, um einen gleichzeitigen Freigabezustand sowohl der ersten als auch der zweiten Schwingungssteuereinrichtungen zu verhindern, und
die Aufhängungssteuereinrichtungen weiterhin einen Sensor umfassen, der eine Variable mißt, die die relative Position der vertikalen Projektion des Schwerpunktes des Nutzfahrzeuges bezüglich der ersten und zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile anzeigt, und der ein Ausgangssignal erzeugt, das zur Änderung des Zustandes der ersten und zweiten Schwingungssteuereinrichtungen verwendet wird.
Ein derartiger Sensor könnte die Längsneigung des Rahmens überwachen. Wenn die Aufhängungssteuereinrichtungen Hydraulikzylinder und Hydraulikkreise umfassen, so können die ersten und zweiten Schwingungssteuereinrichtungen ein einziges Vier/Zwei-Ventil zur Unterbrechung des Schwingungskreises des einen oder des anderen Fahrzeugendes einschließen. Die Aufhängungssteuereinrichtungen können weiterhin Steuerventile zur Änderung der Höhe und/oder Neigung des Rahmens umfassen.
Gemäß einem weiteren Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Stabilisierung eines Nutzfahrzeuges geschaffen, das folgendes umfaßt:

– einen allgemein horizontalen rechtwinkligen Rahmen mit gegenüberliegenden Seiten und gegenüberliegenden Enden,
– zwei erste mit dem Boden in Eingriff kommende Teile an einem ersten Ende des Rahmens und zwei zweite mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile an einem gegenüberliegenden zweiten Ende des Rahmens,
– erste Aufhängungseinrichtungen, die unter Abstützung zwischen dem Rahmen und den ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen befestigt sind und erste Schwingungseinrichtungen zum Ausführen einer Bewegung eines der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile entgegengesetzt zur Bewegung des anderen der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile umfassen, und
– zweite Aufhängungseinrichtungen, die unter Abstützung zwischen dem Rahmen und den zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen befestigt sind und zweite Schwingungseinrichtungen zum Ausführen einer Bewegung eines der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile entgegengesetzt zur Bewegung des anderen der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile umfassen.

Dieses Stabilisierungsverfahren umfaßt die folgenden Schritte:

– Überprüfung, unter Verwendung von Sensoreinrichtungen (91), ob die vertikale Projektion des Schwerpunktes des Nutzfahrzeuges in der Nähe der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile oder der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile liegt, und wenn ein derartiger Zustand festgestellt wurde,
– Sperren des freien Betriebs der Schwingungseinrichtungen der Teile, in deren Nähe die Projektion liegt, und
– Freigabe des freien Betriebs der Schwingungseinrichtungen der anderen Teile.

Ein Nutzfahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung wird nunmehr ausführlicher in Form eines Beispiels unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen:
1 eine schematische Seitenansicht einer Traubenerntemaschine ist, die einen Rahmen aufweist, das durch vier Hydraulikzylinder getragen wird, an denen die Räder befestigt sind,
2 eine schematische Vorderansicht der Traubenemtemaschine nach 1 ist,
3 ein hydraulisches und elektrisches Schaltbild eines Steuersystems für die Hydraulikzylinder ist, das die Strömungsmittelströmung während einer Bewegung hangaufwärts zeigt,
4 ein Diagramm des Rahmens und der Räder der Traubenerntemaschine ist, und
5 ein der 3 ähnliches Schaltschema ist, das die Strömungsmittelströmung während einer Bewegung hangabwärts zeigt.
Das in den 1 und 2 gezeigte Nutzfahrzeug ist eine Traubenerntemaschine, die allgemein mit 1 bezeichnet ist und ein Fahrgestell oder einen Hauptrahmen 2 aufweist, der mit lenkbaren Vorderrädern 3 und hinteren Rädern 4 versehen ist. Sowohl die Vorderräder 3 als auch die Hinterräder 4 werden angetrieben, um den Rahmen 2 über den Boden zu bewegen. Der Rahmen 2 weist die Form einer Brücke oder eines Portals auf, um eine Reihe von Pflanzen, wie z. B. Weinreben, zu überbrücken. Der Rahmen 2 trägt in bekannter Weise eine Erntebaugruppe 5, die eine Rüttelbaugruppe 7 zum Lösen der Trauben von den Weinreben und zwei Höhenförderer 8 trägt, um die abgeschüttelten Trauben zu sammeln und sie zu zwei Speichertanks 9 auf den Seiten des Fahrzeuges 1 zu fördern. Der Rahmen 2 trägt weiterhin einen Motor 11, der die Drehantriebsleistung liefert, die zum Antrieb der verschiedenen aktiven Bauteile der Erntebaugruppe 5 erforderlich ist, und der außerdem die Antriebsleistung an die Räder 3, 4 liefert, weil das Fahrzeug 1 vom selbstfahrenden Typ ist.
Die Erntebaugruppe 5 kann in einer dauerhaften Weise an dem Hauptrahmen 2 der Maschine befestigt sein, oder sie kann die Form einer entfernbaren Baugruppe aufweisen, die lösbar an dem Hauptrahmen 2 befestigt ist, so daß sie durch andere Ausrüstungen oder Zubehörteile ersetzt werden kann, wie z. B. Sprühausrüstungen, Beschneideausrüstungen, Geräte zur Bodenauflockerung und dergleichen.
Die Antriebs- und Erntefunktionen des Fahrzeuges werden von dem Fahrer von einer Fahrerplattform 13 aus gesteuert, die an dem vorderen Teil des Rahmens 2 über dem linken lenkbaren Rad 3 befestigt ist. Um den Komfort des Fahrers zu vergrößern, ist eine gegenüber Umgebungsbedingungen isolierte Kabine 14 vorgesehen, die die Fahrerplattform 13 umgibt.
Aufhängungssäulen 16 erstrecken sich von jeder Seite des vorderen Teils des Hauptrahmens 2 aus nach unten. Die Säulen 16 umfassen hydraulische Stellgliedeinrichtungen in Form von doppelwirkenden hydraulischen Druckkolben oder Zylindern 17, 18. Die Vorderräder sind drehbar an den Kolbenstangenenden der Hydraulikzylinder 17, 18 befestigt und können nach links oder rechts um die Achse der Säulen 16 durch (nicht gezeigte) Lenkeinrichtungen gedreht werden. Ein Ausfahren des linken Zylinders 17 oder des rechten Zylinders 18 hebt die jeweiligen Vorderseiten des Rahmens 2 an.
Zwei im wesentlichen vertikale Rahmenteile 20 sind an den beiden Seiten des Fahrzeuges 1 an der Unterseite des Rahmens 2 angeschweißt. Zwei sich nach hinten erstreckende Arme 21, an denen die Hinterräder 4 drehbar befestigt sind, sind schwenkbar an dem unteren Teil der vertikalen Rahmenteile 20 befestigt. Die Position der Arme 21 und damit der Räder 4 wird ebenfalls durch hydraulische Stellgliedeinrichtungen in Form von doppelwirkenden Hydraulikzylindern 23, 24 gesteuert. Die Kolbenstangenenden dieser hinteren Zylinder 23, 24 sind schwenkbar an den Armen 21 befestigt, während ihre Zylinderenden in gleicher Weise schwenkbar an dem Rahmen 2 befestigt sind. Ein Ausfahren des hinteren linken Zylinders 23 oder des hinteren rechten Zylinders 24 hebt die jeweiligen hinteren Seiten des Rahmens 2 an.
Das Fahrzeug 1 kann einen erhöhten Schwerpunkt G haben, weil es die Weinreben überbrücken muß und schwere Teile, wie zum Beispiel der Motor 11 und die Speichertanks (im vollen Zustand) allgemein oberhalb des Hauptrahmens 2 befestigt sind.
Ein Steuersystem für die hydraulischen Stellgliedeinrichtungen 26 ist in den 2 und 5 gezeigt. Es umfaßt hydraulische Steuereinrichtungen 26, die mit den doppelwirkenden Hydraulikzylindern 17, 18, 23, 24 verbunden sind, um diese auszufahren oder einzuziehen.
Der zylinderseitigen Kammern der linken und rechten vorderen Zylinder 17, 18 sind miteinander über eine obere Schwingungsleitung 28 verbunden. Eine untere Schwingungsleitung ist durch zwei Hydraulikleitungsabschnitte 29, 79 gebildet, die mit zwei Anschlüssen eines Schwingungssteuerventils 85 verbunden sind, das ein magnetspulenbetätigtes Steuerventil mit vier Anschlüssen und zwei Stellungen ist und eine in 3 gezeigte Ruhestellung aufweist, in der diese Leitungsabschnitte miteinander verbunden sind. Die Zylinder 17, 18 und die Leitungen 28, 29, 79 bilden eine Schwingungs- oder Verschwenkungskonstruktion für die Vorderräder 3. Hierbei wird das Gewicht des vorderen Endes des Hauptrahmens 2 durch das Öl getragen, das in den zylinderseitigen Kammern der vorderen Zylinder 17, 18 und in der oberen Schwingungsleitung 28 eingeschlossen ist. Wenn eine äußere Einwirkung auf die Kolbenstange des linken vorderen Zylinders 17 dazu führt, daß dieser ausgefahren oder eingezogen wird, so strömt Öl frei durch die Schwingungsleitungen 28, 29, 79 zwischen den vorderen Zylindern 17, 18, so daß der rechte vordere Zylinder 18 in der entgegengesetzten Richtung eingezogen oder ausgefahren wird. Eine äußere Einwirkung auf den rechten vorderen Zylinder 18 weist eine analoge Wirkung auf den linken vorderen Zylinder 17 auf. Weil diese Zylinder 17, 18 gleiche Abmessungen aufweisen, werden die Räder 3 an den Enden der Zylinder um einen gleichen Betrag bewegt, als ob sie an einer Achse 56 befestigt wären, die gelenkig mit der Vorderseite des Rahmens 2 verbunden ist.
Die zylinderseitigen Kammern der linken und rechten vorderen Zylinder 17, 18 sind weiterhin über eine linke und eine rechte Anhebeleitung 30, 31 mit den kolbenstangenseitigen Kammern der jeweiligen linken und rechten hinteren Zylinder 23, 24 verbunden, so daß eine Bewegung eines Kolbens eines der hinteren Zylinder 23 oder 24 zu einer ähnlichen Bewegung des Kolbens des entsprechenden vorderen Zylinders 17 oder 18 in einer Master-Slave- oder Nachführkonfiguration führt. Die Abmessungen der Kolbenstangen und der Zylinderkörper sind so berechnet, daß der vordere und der hintere Teil der gleichen Seite des Rahmens 2 um den gleichen Betrag angehoben oder abgesenkt wird, so daß die gesamte Seite in einer parallelen Weise nach oben oder nach unten bewegt wird.
Die zylinderseitige Kammer des hinteren linken Zylinders 23 ist über eine linke Steuerleitung 34 mit einem Enden-Nivellierventil 87 verbunden, das ein manuell betätigtes Steuerventil mit drei Anschlüssen und zwei Stellungen ist. In seiner unteren Stellung gemäß den 3 und 5 verbindet das Ventil 87 die linke Steuerleitung 34 mit einem linken magnetspulenbetätigten Steuerventil 38 mit vier Anschlüssen und drei Stellungen. Ein weiterer Anschluß des linken Steuerventils 38 ist über den unteren Schwingungsleitungsabschnitt 29 mit dem kolbenstangenseitigen Ende des vorderen linken Zylinders 17 verbunden. In seiner (nicht gezeigten) oberen Stellung verbindet das Enden-Nivellierventil 87 den Einlaßanschluß des linken Steuerventils 38 mit einer Enden-Nivellierleitung 89, die mit der oberen Schwingungsleitung 28 verbunden ist.
Die zylinderseitige Kammer des hinteren rechten Zylinders 24 ist über eine rechte Steuerleitung 35 mit einem rechten magnetspulenbetätigten Steuerventil 39 mit vier Anschlüssen und drei Stellungen verbunden. Ein weiterer Anschluß des rechten Steuerventils 39 ist über den unteren Schwingungsleitungsabschnitt 79 mit der kolbenstangenseitigen Kammer des vorderen rechten Zylinders 18 verbunden. Die linken und rechten Steuerleitungen 34, 35 sind weiterhin mit dem Schwingungssteuerventil 85 verbunden, das eine Ölzirkulation zwischen diesen Leitungen 34, 35 verhindert, wenn es nicht betätigt ist.
Wenn sich die Steuerventile 38, 39 in ihren Ruhestellungen befinden, so sind ihre Anschlüsse verschlossen. Wenn sich das Schwingungssteuerventil 85 ebenfalls in seiner Ruhestellung befindet, so kann das Öl in den linken und rechten Steuerleitungen 34, 35 nicht entweichen, so daß die Kolben der hinteren Zylinder 23, 24 durch das Öl in deren zylinderseitigen Kammern blockiert sind. Jede nach oben oder nach unten gerichteten Bewegung der Hinterräder 4 gegenüber dem Rahmen 2 wird verhindert, als ob sie an einer starren Hinterachse 55 befestigt wären.
Entsprechend wird, wenn sich das Fahrzeug 1 über einen unebenen Boden bewegt, die vertikale Position des Rahmens 2 durch die Hinterräder 4 festgelegt, während die vorderen Räder 3 sich aufwärts oder abwärts bewegen können, um in einem dauernden Eingriff mit dem Boden zu bleiben, selbst wenn Bodensenken oder Bodenerhebungen auftreten. Weil ein Bodenkontakt für alle Räder 3, 4 sichergestellt wird, kann keines der Räder frei durchdrehen, so daß kein daraus folgender Verlust an Vortriebsleistung auftreten kann.
Wie dies in 4 gezeigt ist, besteht die Bedingung für die statische Stabilität des Fahrzeuges 1 darin, daß die vertikale Projektion G_i seines Schwerpunktes G in das Vieleck seiner Abstützpunkte fällt. Unter den vorstehend beschriebenen Bedingungen sind die Abstützpunkte am hinteren Ende des Fahrzeuges 1 durch die Unterseiten A und B der Hinterräder 4 gebildet. Die virtuelle Achse 55, die durch die Mittelpunkte der Hinterräder 4 verläuft, ist an dem Rahmen 2 festgelegt. Am vorderen Ende des Fahrzeuges 1 bilden die Unterseiten D und E der Vorderräder 3 keine festen Abstützpunkte, weil sie sich gegenüber dem Rahmen 2 bewegen können; weil jedoch ihre Bewegung miteinander durch die Schwingungskonstruktion 87 verknüpft sind, schwingt die virtuelle Achse 56, die durch die Mittelpunkte der Vorderräder verläuft, so, als ob sie an einem Gelenkpunkt C angebracht wäre, die an dem vorderen Ende des Fahrzeuges 1 befestigt ist. Entsprechend ist das Stabilitätsvieleck 58 durch das Dreieck ABC gebildet.
Wie dies in 5 gezeigt ist, kann das Schwingungssteuerventil 85 so betätigt werden, daß es die unteren Schwingungsleitungsabschnitte 29, 79 voneinander trennt und die linken und rechten Steuerleitungen 34, 35 miteinander verbindet. Wenn die linken und rechten Steuerventile 38 und 39 in ihren Ruhestellungen gehalten werden, werden die Kolben der vorderen Zylinder 17, 18 gegen eine Bewegung durch das in ihren kolbenstangenseitigen Kammern und den entsprechenden Leitungsabschnitten 29, 79 eingefangene Öl festgehalten. Entsprechend werden die Vorderräder 3 und ihre virtuelle Achse 56 in einer festen Position gegenüber dem Hauptrahmen 2 gehalten.
Gleichzeitig kann Öl frei zwischen den zylinderseitigen Kammern der hinteren Zylinder 23, 24 über die Steuerleitungen 34, 35 strömen. Die kolbenstangenseitigen Kammern der gleichen Zylinder 23, 24 bleiben durch die Anhebeleitungen 30, 31 und die Schwingungsleitung 28 miteinander verbunden. Die Hydraulikzylinder 23, 24 und die Leitungen 28, 30, 31, 34 bilden eine Schwingungskonstruktion 77 für die Hinterräder 4, ähnlich der Schwingungskonstruktion 27, für die Vorderräder 3. Das Gewicht des hinteren Endes des Hauptrahmens 2 wird durch das Öl getragen, das in den zylinderseitigen Kammern der hinteren Zylinder 23, 24 und den Steuerleitungen 34, 35 eingeschlossen ist. Wenn eine äußere Einwirkung auf die Kolbenstange des hinteren linken Zylinders 23 dazu führt, daß dieser ausgefahren oder eingezogen wird, so strömt Öl frei durch die Steuerleitungen 34, 35, so daß der hintere rechte Zylinder 24 in der entgegengesetzten Richtung eingezogen oder ausgefahren wird. Eine äußere Einwirkung auf den hinteren rechten Zylinder 24 hat eine analoge Wirkung auf den hinteren linken Zylinder. Weil diese Zylinder 23, 24 gleiche Abmessungen haben, werden die Räder 3 an den kolbenstangenseitigen Enden dieser Zylinder in gleichem Ausmaß bewegt, so daß ihre virtuelle Achse 55 schwingt, als ob sie an einem Gelenkpunkt F am hinteren Ende des Rahmens 2 angeschlossen wäre.
Unter diesen Bedingungen ist die vertikale Position des Rahmens 2 durch die Vorderräder 3 definiert, während die hinteren Räder 4 sich auf- und abbewegen können, um in dauerndem Eingriff mit dem Boden zu bleiben, selbst wenn sie auf Senken oder Erhöhungen auftreffen. Weil der Bodenkontakt immer für alle Räder 3, 4 sichergestellt ist, kann keines dieser Räder anfangen, frei durchzudrehen, und es kann kein Verlust an Vortriebsleistung auftreten.
Das ursprüngliche Stabilitätsvieleck 58 des Fahrzeuges 1 wurde jedoch durch ein neues Stabilitätsvieleck 62 ersetzt. Die Abstützpunkte am vorderen Ende des Fahrzeuges 1 sind nunmehr durch die Unterseiten D und E der Vorderräder 3 definiert. Ihre virtuelle Achse 56 ist an dem Rahmen 2 festgelegt. Am hinteren Ende des Fahrzeuges 1 stellen die Unterseiten D und E der Vorderräder 3 nicht mehr länger feste Abstützpunkte dar, weil ihre virtuelle Achse 86 schwingt, als ob sie an dem Gelenkpunkt F angebracht wäre, der an dem hinteren Ende des Fahrzeuges 1 befestigt ist. Entsprechend ist das neue Stabilitätsvieleck 62 durch das Dreieck DEF gebildet.
Die hydraulischen Steuereinrichtungen 26 umfassen weiterhin eine Zahnradpumpe 42, die von dem Motor 11 angetrieben wird und Öl aus einem Öltank 41 zur Zuführung an einen Ölströmungsteiler 43 entnimmt, der seinerseits das mit Druck beaufschlagte Öl an die linken und rechten Steuerventile 38, 39 liefert. Der Öldruck wird in üblicher Weise durch ein Druckentlastungsventil 45 geregelt, das zwischen der Pumpe 42 und einer Rücklaufleitung 46 eingebaut ist, die das Öl über einen Ölfilter 47 zurück zum Tank 41 liefert.
Die Steuerventile 38, 39 und 85 werden mit Hilfe von elektrischen Befehlseinrichtungen 49 gesteuert, die eine Batterie 50, einen manuell gesteuerten Mehrfunktions-Schalter 51 mit vier Kontakten RD, RU, LD, LU, einen Sensor 91 und elektrische Schaltungen einschließen, die mit den Magnetspulen der Ventile 38, 39 und 85 verbunden sind. In üblicher Weise sind der Schalter 51 und der Sensor 91 nicht direkt mit den Ventilen 38, 39 verbunden, sondern sie steuern einen Satz von Relais 53 an, die mit der Batterie 50 über eine primäre positive Leitung 70 verbunden sind. Ihr Zweck besteht darin, das Verschmoren der Kontakte des Schalters 51 und des Sensors 91 durch den Betätigungsstrom der Ventil-Magnetspulen zu verhindern.
Der Sensor 91 ist ein Sensor, der in der Lage ist, Bedingungen festzustellen, unter denen sich der Schwerpunkt G von den Vorderrädern 3 zu den Hinterrädern 4 und umgekehrt verschiebt. Dies kann ein Sensor 91 sein, der die Neigung α des Rahmens 2 gegenüber der Horizontalen in der Längsrichtung der Erntemaschine 1 mißt. Das Ausgangssignal von dem Sensor 91 öffnet den elektrischen Kreis zu dem Schwingungssteuerventil 85, wenn sich die Erntemaschine 1 entlang einer im wesentlichen horizontalen Bahn oder einer hangaufwärts gerichteten Bahn bewegt, während er den elektrischen Kreis schließt, wenn sich die Erntemaschine 1 entlang einer hangabwärts gerichteten Bahn bewegt. Dieser Sensor kann durch einen ausgewuchteten ölgedämpften Hebel gebildet sein, der mit ein oder mehreren elektrischen Kontakten in Berührung kommt, oder durch höherentwickelte Geräte, die eine Elektronik und Meßeinrichtungen für mechanische Spannungen oder photoelektrische Zellen beinhalten.
Wenn sich die Erntemaschine 1 auf ebenem Boden bewegt, so ist die Magnetspule des Schwingungssteuerventils 85 nicht betätigt, wie dies in 3 gezeigt ist. Wenn kein Nivellierbefehl über den Mehrfunktionsschalter 51 gegeben wird, befinden sich die linken und rechten Steuerventile 38, 39 ebenfalls in ihren Ruhestellungen, und sie legen die Hinterräder 4 gegenüber dem Rahmen 2 fest, während die vorderen Zylinder 17, 18 entgegengesetzt zueinander ausgefahren und eingezogen werden können.
Die vertikale Projektion G₀ des Schwerpunktes G der Erntemaschine 1 liegt gut innerhalb des Stabilitätsdreieckes ABC, so daß kleine Bodensenkungen oder Bodenerhöhungen, auf die die Hinterräder 4 auftreffen, den Rahmen 2 seitwärts neigen können, ohne daß dies die Gesamtstabilität der Erntemaschine 1 beeinträchtigt.
Wenn sich die Erntemaschine entlang einer hangaufwärts gerichteten Bahn bewegt, so verschiebt sich die Projektion des Schwerpunktes G zu einer neuen Position G₃, die näher an der Dreieck-Basis AB liegt. Die Stabilitätsgrenze, die durch den kleinsten der Abstände der Projektion G_i zu einer der Dreieck-Seiten BC oder AC bestimmt ist, hat sich sogar verbessert, so daß der Rahmen 2 seitlich geneigt werden kann und die Projektion von G auf G₄ verschoben werden kann, ohne daß eine unmittelbare Gefahr besteht, daß die Erntemaschine umkippt.
Andererseits wird, wenn sich die Erntemaschine 1 einen steilen Hang herunterbewegt, wobei sich das hintere Ende der Erntemaschine an einer höheren Höhenlage befindet, als ihr vorderes Ende, die vertikale Projektion von G in einer Vorwärtsrichtung in Richtung auf G₁ verschoben, und die Stabilitätsgrenze zu den Dreieckseiten BC und AC wird kritisch. Eine kleine seitlich gerichtete Bewegung des Rahmens 2 würde ausreichen, um die Projektion auf eine Position G₂ außerhalb des Stabilitätsvieleckes 58 zu verschieben. Wenn sich die Vorderräder 3 immer noch so verhalten würden, als ob sie an einer gelenkig befestigten Achse 56 befestigt wären, so würde die Erntemaschine 1 vollständig umkippen, sofern nicht der Fahrer unmittelbar reagieren würde und die aufrechte Stellung des Rahmens 2 wieder herstellen würde.
Wenn sich die Bahn der Erntemaschine jedoch von einer Hangaufwärts- zu einer Hangabwärtsbewegung ändert, so ändert sich die Längsneigung des Rahmens 2, und der Sensor 91 schließt den elektrischen Kreis zur Magnetspule des Schwingungssteuerventils 85. Die Zylinder 17, 18 der Vorderräder 3 werden blockiert, und die Hinterräder 4 können um den Gelenkpunkt F schwingen, so daß das Dreieck DEF nunmehr das effektive Stabilitätsvieleck bildet. Die neue Stabilitätsgrenze ist durch den kleinsten der Abstände der Projektion G_i zu einer der Dreieckseiten DF oder EF bestimmt. Damit stellt die Position der vertikalen Projektion von G bei G₁ oder sogar bei G₂ immer noch eine sehr gute Stabilitätseigenschaft dar, weil diese Punkte gut innerhalb des Stabilitätsvieleckes 62 liegen. Kleine Änderungen der seitlichen Neigung, wie sie durch Bodenunebenheiten hervorgerufen werden, führen nicht dazu, daß die vertikale Projektion die Begrenzungen des Vieleckes 62 überquert, so daß keine wesentliche Gefahr eines Umkippens der Erntemaschine 1 besteht.
Wenn die Erntemaschine 1 auf ebenes Gelände zurückkehrt, oder erneut beginnt, sich hangaufwärts zu bewegen, so gibt das Signal von dem Sensor 91 das Schwingungsventil 85 frei, wodurch die vertikale Position der Hinterräder 4 festgelegt wird und eine Schwingungsbewegung der Vorderräder 5 gegenüber dem Rahmen 2 ermöglicht wird. Das ursprüngliche Stabilitätsdreieck ABC wurde wieder wirksam, so daß die Stabilitätsgrenze ohne Verlust an Vortriebsleistung optimiert wird, weil alle Räder 3, 4 in festem Eingriff mit dem Boden gehalten werden.
Das Steuersystem 26, 49 umfaßt in gleicher Weise Einrichtungen zur Einstellung der Position des Rahmens gegenüber dem Boden. Neben der Ruhestellung, in der keine Kontakte geschlossen sind, hat der Hebel des Mehrfunktionsschalters 51 vier Betriebsstellungen, in denen jeweils zwei benachbarte Kontakte geschlossen sind. Der Fahrer steuert auf diese Weise die seitliche und vertikale Bewegung des Rahmens 2.
Wenn die Kontakte LD und RD geschlossen werden, werden beide Steuerventile 38, 39 nach links verschoben, so daß mit Druck beaufschlagtes Öl den kolbenstangenseitigen Kammern beider vorderer Zylinder 17, 18 zugeführt wird. Das Öl von ihren zylinderseitigen Kammern strömt über die linken und rechten Anhebeleitungen 30 und 31 zu den kolbenstangenseitigen Enden der entsprechenden hinteren Zylinder 23, 24, während die zylinderseitigen Kammern der letzteren über die linken und rechten Steuerleitungen 34, 35 und die Steuerventile 38, 39 mit der Rücklaufleitung 46 verbunden sind. Als Ergebnis werden alle vier Hydraulikzylinder 17, 18, 23, 24 gleichzeitig eingezogen, und beide Seiten des Rahmens 2 werden gleichzeitig abgesenkt.
Wenn andererseits die Kontakte RU und LU geschlossen sind, werden beide Steuerventile 38, 39 nach rechts verschoben, um mit Druck beaufschlagtes Öl den zylinderseitigen Kammern beider hinterer Zylinder 23, 24 zuzuführen. Das Öl von ihren kolbenstangenseitigen Kammern strömt über die Anhebeleitungen 30, 31 zu den zylinderseitigen Enden der entsprechenden vorderen Zylinder 17, 18, während die kolbenstangenseitigen Enden der letzteren über die Schwingungsleitungsabschnitte 29, 79 und die Steuerventile 38, 39 mit der Rücklaufleitung 46 verbunden sind. Als Ergebnis werden alle vier Zylinder 17, 18, 23, 24 gleichzeitig ausgefahren, und beide Seiten des Rahmens 2 werden gleichzeitig angehoben.
Diese Operationen, die dazu verwendet werden können, die Erntebaugruppe 5 an die Höhe der Weinreben anzupassen, beinhalten keine Ölströmung durch das Schwingungssteuerventil 85, so daß der Zustand des letzteren die Nivellieroperationen nicht beeinflußt. Der Rahmen 2 kann unabhängig von seiner Längsneigung angehoben oder abgesenkt werden, so daß diese Operationen in gleicher Weise sowohl während einer Bewegung hangaufwärts als auch hangabwärts ausgeführt werden können.
Wenn der Fahrer die Kontakte LD und RU schließt, so wird das linke Steuerventil 38 nach links verschoben, und das rechte Steuerventil 39 wird nach rechts verschoben. Mit Druck beaufschlagtes Öl wird der kolbenstangenseitigen Kammer des vorderen linken Zylinders 17 und der zylinderseitigen Kammer des hinteren rechten Zylinders 24 zugeführt, während das zylinderseitige Ende des hinteren linken Zylinders 23 und das kolbenstangenseitige Ende des vorderen linken Zylinders 18 mit der Rücklaufleitung 46 verbunden werden. Der hintere rechte Zylinder 24 wird ausgefahren und liefert eine Ölströmung von seinem kolbenstangenseitigen Ende über die rechte Anhebeleitung 31 an das zylinderseitige Ende des vorderen rechten Zylinders 18, der in gleicher Weise ausfahren muß, so daß die rechte Seite des Rahmens 2 in einer parallelen Weise angehoben wird.
Inzwischen strömt Öl von dem zylinderseitigen Ende des hinteren linken Zylinders 23 zur Rücklaufleitung 46 und von dem zylinderseitigen Ende des vorderen linken Zylinders 17 über die linke Anhebeleitung 30 zum kolbenstangenseitigen Ende des hinteren linken Zylinders 23. Beide linken Zylinder 17, 23 werden gleichzeitig eingezogen, und die linke Seite des Rahmens 2 wird in einer parallelen Weise abgesenkt. Als Ergebnis wird der Rahmen 2 seitlich nach links geneigt, doch wird die Höhe der Mitte des Rahmens 2 im wesentlichen beibehalten.
In einer vollständig analogen Weise ruft das Schließen der Kontakte RD und LU das Ausfahren der linken Zylinder 17, 23 und das Einziehen der rechten Zylinder 18, 24 derart hervor, daß die linke Seite des Rahmens 2 angehoben wird, während die rechte Seite abgesenkt wird. Als Folge hiervon wird der Rahmen 2 seitlich nach rechts geneigt, doch wird die Höhe seiner Mitte in gleicher Weise im wesentlichen beibehalten.
Diese seitlich gerichteten Bewegungen können dazu verwendet werden, die Erntemaschine 1 auf eine aufrecht stehende Position zurückzuführen, wenn der Erntevorgang auf Seitenhängen ausgeführt wird. Diese Operationen werden in gleicher Weise nicht durch die Position des Schwingungssteuerventils 85 beeinflußt, so daß der Fahrer den Rahmen 2 unabhängig von der Längsneigung des Hanges nivellieren kann.
Es kann erforderlich sein, die Längsneigung des Rahmens 2 selbst einzustellen, z. B. um Öllecks in dem einen oder anderen der Hydraulikzylinder 17, 18, 23, 24 zu kompensieren. Der Fahrer, der die Erntemaschine in Längsrichtung nivellieren will, hebt manuell das Nivellierventil 87 in dessen obere Stellung an, wodurch die Enden-Nivellierleitung 89 mit dem linken Steuerventil 38 verbunden wird. Wenn der Fahrer nunmehr die Kontakte LU und RU des Mehrfunktionsschalters 51 schließt, so verschieben sich die linken und rechten Steuerventile 38, 39 nach rechts, und mit Druck beaufschlagtes Öl wird über die Enden-Nivellierleitung 89 und die Schwingungsleitung 28 den zylinderseitigen Enden der vorderen Zylinder 17, 18 zugeführt. Gleichzeitig werden ihre kolbenstangenseitigen Enden über die Leitungsabschnitte 29, 79 mit der Rücklaufleitung 46 verbunden, so daß die vorderen Zylinder 17, 18 entsprechend ausgefahren werden.
Die linke Steuerleitung 34 wird durch das Enden-Nivellierventil 87 und das Schwingungssteuerventil 85 blockiert, wenn sich das letztere in seiner Ruhestellung befindet. Entsprechend wird auch der hintere linke Zylinder 23 blockiert. Die kolbenstangenseitigen und zylinderseitigen Kammern des rechten hinteren Zylinders 34 werden gleichzeitig durch das Öl von der rechten Steuerleitung 35 einerseits und von den Leitungen 89 und 31 andererseits mit Druck beaufschlagt. Entsprechend hat dieser rechte Zylinder 24 keine spezielle Neigung, sich auszufahren oder einzuziehen. Weil beide hinteren Zylinder 23, 24 gegen eine Bewegung festgelegt sind, wird das hintere Ende des Rahmens 2 nicht angehoben oder abgesenkt, während sein vorderes Ende durch die vorderen Zylinder 17, 18 angehoben wird.
Um das vordere Ende des Rahmens 2 abzusenken, hält der Fahrer das Enden-Nivellierventil 87 in seiner oberen Stellung und verschiebt den Hebel an dem Schalter 51, um die Kontakte LD und RD zu schließen. Die Steuerventile 38, 39 werden nach links verschoben, so daß Öl von der Enden-Nivellierleitung 89 und den zylinderseitigen Enden der vorderen Zylinder 17, 18 über die Enden-Nivellierleitung 89 zum Tank 41 hin abgelassen werden kann. In der Zwischenzeit wird mit Druck beaufschlagtes Öl über die Leitungsabschnitte 29, 79 den kolbenstangenseitigen Kammern der gleichen Zylinder 17, 18 zugeführt, die entsprechend eingezogen werden.
Der linke hintere Zyinder 23 wird durch die Ventile 87 und blockiert, wie dies weiter oben beschrieben wurde. Beide Kammern des rechten hinteren Zylinders 24 sind nunmehr mit der Rücklaufleitung 46 verbunden, so daß keine besondere Tendenz besteht, daß dieser Zylinder 24 ausgefahren oder eingezogen wird. Weil beide hinteren Zylinder 23, 24 wiederum gegen eine Bewegung festgelegt sind, wird das hintere Ende des Rahmens 2 weder angehoben noch abgesenkt, während sein vorderes Ende durch die Wirkung der vorderen Zylinder 17, 18 abgesenkt wird.
Entsprechend hat der Fahrer die Möglichkeit, lediglich ein Ende des Rahmens 2 anzuheben oder abzusenken, während sich das Schwingungssteuerventil 85 in seiner Ruhestellung befindet. Ein analoges Ergebnis wird in gleicher Weise erzielt, wenn dieses Ventil 85 betätigt ist, wie dies in 5 gezeigt ist, d. h. während einer Bewegung hangabwärts.
Weitere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind denkbar, ohne den Grundgedanken der Erfindung zu verlassen. Beispielsweise können ein Paar oder alle der Räder 3, 4 durch andere mit dem Boden in Eingriff kommende Teile ersetzt werden, wie z. B. Ketten oder Kufen. Die hydraulische Stellgliedeinrichtung kann Hydraulikmotoren zum Ausfahren oder Einziehen mechanischer Spindeln umfassen, um das Fahrzeug 1 zu nivellieren. Das Steuersystem 26, 49 kann weiterhin ein automatisches Nivelliersystem umfassen, das die Querneigung des Rahmens 2 mißt und die Steuerventile 38, 39 in Abhängigkeit hiervon bestätigt. Die Querneigung kann mit Hilfe eines mechanischen Pendels oder eines elektronischen Neigungsmessers gemessen werden. Die hydraulischen Steuereinrichtungen 26 können in gleicher Weise ein Nebenschlußventil umfassen, das Öl von der Ölpumpe 42 unmittelbar zur Rücklaufleitung 46 leitet. Wenn mit Druck beaufschlagtes Öl an den Steuerventilen 38, 39 benötigt wird, so wird das Nebenschlußventil geschlossen und der Öldruck wird aufgebaut, bis sich das Entlastungsventil 45 öffnet.
Obwohl diese Erfindung bei seiner Anwendung auf eine Traubenerntemaschine beschrieben wurde, kann sie auch in vorteilhafter Weise auf anderen Stelzradfahrzeugen installiert werden, wie z. B. Weingarten-Traktoren, Weingarten-Sprühmaschinen, Kaffee-Erntemaschinen und dergleichen.
Es ist zu erkennen, daß gemäß der Erfindung Einrichtungen geschaffen werden, um die Stabilität eines Nutzfahrzeuges 1 zu verbessern, das entlang von Hängen oder über Hänge hinweg bewegt wird. Schwingungssteuereinrichtungen sind zur Anpassung des Stabilitätsvieleckes 58, 62 an die Konfiguration vorgesehen, die am besten für die vertikale Projektion G_i des Schwerpunktes geeignet ist, so daß die Gefahren eines Umkippens zu einem Minimum gemacht werden, während ein fester Bodenkontakt für alle Räder garantiert bleibt.

Claims

Nutzfahrzeug (1) mit: – einem allgemein horizontalen rechtwinkligen Rahmen (2) mit gegenüberliegenden Seiten und gegenüberliegenden Enden, – zwei ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen (3) an einem ersten Ende des Rahmens (2) und zwei zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen (4) an einem gegenüberliegenden zweiten Ende des Rahmens, – ersten Aufhängungseinrichtungen, die unter Abstützung zwischen dem Rahmen (2) und den ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen (3) befestigt sind und erste Schwingungseinrichtungen (27) zur Ausführung einer Bewegung eines der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3) entgegengesetzt zur Bewegung des anderen der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3) umfassen, – zweiten Aufhängungseinrichtungen, die unter Abstützung zwischen dem Rahmen (2) und den zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen befestigt sind und zweite Schwingungseinrichtungen (77) zur Ausführung einer Bewegung eines der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) entgegengesetzt zur Bewegung des anderen der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) umfassen, und – Aufhängungs-Steuereinrichtungen (26, 49), die folgendes umfassen: erste Schwingungssteuereinrichtungen (85), die betriebsmäßig mit den ersten Schwingungseinrichtungen (27) verbunden und zwischen einem Freigabe- und einem Sperrzustand änderbar sind, in denen die Bewegung der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile zugelassen bzw. verhindert ist, und zweite Schwingungssteuereinrichtungen (85), die betriebsmäßig mit den zweiten Schwingungseinrichtungen (77) verbunden und zwischen einem Freigabe- und einem Sperrzustand änderbar sind, in denen die Bewegung der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) zugelassen bzw. verhindert wird, dadurch gekennzeichnet, daß: die ersten und zweiten Schwingungssteuereinrichtungen (85) miteinander verbunden sind, um einen gleichzeitigen Freigabezustand sowohl in den ersten als auch den zweiten Schwingungssteuereinrichtungen (85) zu verhindern, und die Aufhängungs-Steuereinrichtungen (26, 49) weiterhin einen Sensor (91) umfassen, der eine Variable mißt, die die relative Position der vertikalen Projektion (G_i) des Schwerpunktes G des Nutzfahrzeuges (1) bezüglich der ersten und zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3, 4) anzeigt, und der ein Ausgangssignal erzeugt, das bei der Änderung des Zustandes der ersten und zweiten Schwingungssteuereinrichtungen (85) verwendet wird.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß: wenn die vertikale Projektion (G_i) in der Nähe der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3) liegt, die ersten Schwingungssteuereinrichtungen (85) auf den eine Schwingung sperrenden Zustand eingestellt werden, während die zweiten Schwingungssteuereinrichtungen (85) auf den eine Schwingung ermöglichenden Zustand eingestellt werden, und wenn die vertikale Projektion (G_i) in der Nähe der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) liegt, die zweiten Schwingungssteuereinrichtungen auf den eine Schwingung sperrenden Zustand eingestellt werden, während sich die ersten Schwingungssteuereinrichtungen auf den eine Schwingung ermöglichenden Zustand eingestellt werden.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (91) die Neigung des Rahmens (2) in der Richtung von dem ersten Ende zu dem zweiten Ende mißt.
Nutzfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß: die ersten Aufhängungseinrichtungen zwei erste hydraulische Stellgliedeinrichtungen (17, 18) umfassen, und daß die zweiten Aufhängungseinrichtungen zwei zweite hydraulische Stellgliedeinrichtungen (23, 24) umfassen, die ersten Schwingungseinrichtungen (27) eine erste hydraulische Schwingungsleitung (29, 79) umfassen, die die ersten hydraulischen Stellgliedeinrichtungen (17, 18) miteinander verbindet, die zweiten Schwingungseinrichtungen (77) eine zweite hydraulische Schwingungsleitung (34, 35) umfassen, die die zweiten hydraulischen Stellgliedeinrichtungen (22, 23) miteinander verbindet, und die ersten und zweiten Aufhängungs-Steuereinrichtungen Hydraulikventil einrichtungen (85) umfassen, die zum Unterbrechen der ersten bzw. zweiten Hydraulikleitung (29, 79 bzw. 34, 35) betätigbar sind.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß: die ersten hydraulischen Stellgliedeinrichtungen und die zweiten hydraulischen Stellgliedeinrichtungen erste und zweite Hydraulizylinder (17, 18 und 23, 24) sind, die zylinderseitige und kolbenstangenseitige Kammern aufweisen, die erste hydraulische Schwingungsleitung (29, 79) die kolbenstangenseitigen Kammern der ersten Hydraulikzylinder (17, 18) miteinander verbindet, und die zweite hydraulische Schwingungsleitung (34, 35) die zylinderseitigen Kammern der zweiten Hydraulikzylinder (23, 24) miteinander verbindet.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 4 oder 5 dadurch gekennzeichnet, daß die Hydraulikventileinrichtungen ein einziges 4/2-Ventil (85) umfassen, das sowohl mit der ersten als auch mit der zweiten hydraulischen Leitung (29, 79 und 34, 35) verbunden ist.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 6 unter Rückbeziehung auf Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das 4/2-Ventil (85) durch eine Magnetspule gesteuert ist, die Befehle von dem Neigungssensor (91) empfängt.
Nutzfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufhängungs-Steuereinrichtungen (26, 49) weiterhin Nivelliereinrichtungen zum Ändern der Position der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3) und der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) bezüglich des Rahmens (2) umfassen, um die Höhe und/oder die Neigung des Rahmens (2) gegenüber dem Boden zu ändern.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 8 unter Rückbeziehung auf einen der Ansprüche 4–7, dadurch gekennzeichnet, daß die Nivelliereinrichtungen Hydraulikkreise (26) umfassen, die einerseits mit den ersten hydraulischen Stellgliedeinrichtungen (17, 18) und den zweiten hydraulischen Stellgliedeinrichtungen (22, 23) und andererseits über eine weitere Hydraulikventileinrichtung (38, 39) mit einer Quelle (42) für unter Druck stehendes Öl und einem Ablaß (46) verbunden sind.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß: die weitere Ventileinrichtung (38, 39) ein erstes Seitennivellierventil (38), das mit einer ersten hydraulischen Stellgliedeinrichtung (17) und einer zweiten hydraulischen Stellgliedeinrichtung (23) auf einer Seite des Rahmens (2) verbunden ist, und ein zweites Seitennivellierventil (39) umfaßt, das mit der anderen ersten hydraulischen Stellgliedeinrichtung (18) und der anderen zweiten Stellgliedeinrichtung (24) auf der anderen Seite des Rahmens (2) verbunden ist, und die Nivelliereinrichtungen weiterhin Befehlseinrichtungen (51) zur gleichzeitigen Betätigung beider der ersten und zweiten Seitennivellierventile (38) und (39) umfassen, um die seitliche Neigung des Rahmens (2) oder die Gesamthöhe des Rahmens (2) zu ändern.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten und zweiten Seitennivellierventile (38 und 39) magnetspulengesteuerte 3/4-Ventile sind und die Befehlseinrichtungen (51) einen schließenden Kontakt für jede Magnetspule der Seitennivellierventile (38, 39) umfassen, und die Befehlseinrichtungen (51) weiterhin einen Hebel zum gleichzeitigen Schließen von zwei benachbarten Kontakten umfassen.
Nutzfahrzeug nach einem der Ansprüche 8–11, dadurch gekennzeichnet, daß die Nivelliereinrichtungen Enden-Nivelliereinrichtungen zur Änderung der Neigung des Rahmens (2) in der Richtung von dem ersten Ende zum zweiten Ende umfassen.
Nutzfahrzeug nach Anspruch 12, unter Rückbeziehung auf Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden-Nivellierungeinrichtungen ein hydraulisches Endennivellierventil (87) umfassen, das in dem Hydraulikkreis (26) derart eingefügt ist, daß die Betätigung des Ventils (87) die Bewegung entweder der ersten Stellgliedeinrichtung (17, 18) oder der zweiten Stellgliedeinrichtung (23, 24) durch Betätigung eines der Seitennivellierventile (38/39) freigibt, während das Endennivellierventil (87) die Bewegung von zumindest einem der zweiten bzw. ersten Stellgliedeinrichtungen (23, 24/17, 18) verhindert.
Nutzfahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrzeug ein Stelzfahrgestell (2) aufweist und eine Traubenernteeinheit (5) bildet.
Verfahren zur Stabilisierung eines Nutzfahrzeuges, das folgendes umfaßt: – einen allgemein horizontalen rechtwinkligen Rahmen (2) mit gegenüberliegenden Seiten und gegenüberliegenden Enden, – zwei erste mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen (3) an einem ersten Ende des Rahmens (2) und zwei zweite mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen (4) an einem gegenüberliegenden zweiten Ende des Rahmens, – erste Aufhängungseinrichtungen, die abstützend zwischen dem Rahmen (2) und den ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen (3) befestigt sind und erste Schwingungseinrichtungen (27) zum Ausführen einer Bewegung eines der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3) entgegengesetzt zur Bewegung des anderen der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3) umfassen, und – zweite Aufhängungseinrichtungen, die abstützend zwischen dem Rahmen (2) und den zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teilen (4) angeordnet sind und zweite Schwingungseinrichtungen (77) zum Ausführen einer Bewegung eines zweiten der mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) entgegengesetzt zur Bewegung des anderen der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) umfassen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfaßt: – unter Verwendung von Sensoreinrichtungen (91), Überprüfung, ob die vertikale Projektion G_i des Schwerpunktes G des Nutzfahrzeuges in der Nähe der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3) oder der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) liegt, und, wenn ein derartiger Zustand festgestellt wurde, – Sperren des freien Betriebs der Schwingungseinrichtungen (72/77) der Teile (3/4), in deren Nähe die Projektion G_i liegt, und – Freigabe des freien Betriebs der Schwingungseinrichtungen (77/27) der anderen Teile (4/3).
Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Überprüfungsschritt die folgenden Teilschritte umfaßt: – Messung der Neigung des Rahmens (2) in der Richtung von dem ersten Ende zum zweiten Ende, und – Erzeugen eines Signals, wenn der Rahmen eine nach oben gerichtete Neigung hat, oder – Erzeugen eines anderen Signals, wenn der Rahmen eine nach unten gerichtete Neigung aufweist.
Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß: der Sperrschritt die Änderung des Zustandes einer Schwingungssteuereinrichtung (85) umfaßt, die betriebsmäßig mit den Schwingungseinrichtungen (27/77) verbunden ist, und der Freigabeschritt die Änderung des Zustandes einer Schwingungssteuereinrichtung (85) umfaßt, die betriebsmäßig mit der anderen Schwingungseinrichtung (77/27) verbunden ist.
Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die einen und die anderen Schwingungssteuereinrichtungen (85) miteinander verbunden sind, um einen gleichzeitigen Freigabezustand in den Schwingungssteuereinrichtungen (85) beider Schwingungseinrichtungen (27/77) zu sperren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 16–18, dadurch gekennzeichnet, daß: der Überprüfungsschritt dauernd wiederholt wird, und die Sperr- und Freigabeschritte automatisch jedesmal dann ausgeführt werden, wenn sich die vertikale Projektion G_i von der Nähe der ersten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (3) zur Nähe der zweiten mit dem Boden in Eingriff kommenden Teile (4) oder umgekehrt verschoben hat.
Verfahren nach einem der Ansprüche 16–19, gekennzeichnet durch die weiteren folgenden Schritte der: – Überprüfung der Neigung des Rahmens (2) in der Richtung von der einen Seite zur anderen Seite, und – Betätigung von Aufhängungs-Steuereinrichtungen (26, 49), die betriebsmäßig mit den ersten und zweiten Aufhängungseinrichtungen verbunden sind, um den Rahmen (2) in einer ebenen Position in der Richtung von der einen Seite zur anderen Seite zu halten.