DE69603706T2

DE69603706T2 - Nadelmaschine und verfahren zur steuerung einer vorschubbewegung dafür

Info

Publication number: DE69603706T2
Application number: DE69603706T
Authority: DE
Inventors: Robert Jean; Bernard Jourde; Francois Louis
Original assignee: Asselin SA
Current assignee: Asselin Thibeau SAS
Priority date: 1995-01-12
Filing date: 1996-01-12
Publication date: 2000-04-06
Anticipated expiration: 2016-01-13
Also published as: FR2729404A1; CA2210466A1; JPH10512020A; ES2136386T3; FR2729404B1; US5909883A; ATE183259T1; DE69603706D1; WO1996021763A1; EP0803000B1; EP0803000A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Nadelmaschine und ein damit verbundenes Verfahren zur Steuerung einer Vorschubbewegung.
Die Funktion einer Nadelmaschine ist es, ein Faservlies mechanisch zu festigen, das aus einer Ausbreitmaschine oder einem anderen System kommt und zwischen zwei perforierten Stahlplatten durchläuft, die Tisch bzw. Niederhalter genannt werden. Dieses Faservlies wird von Nadeln durchdrungen, die auf einem Träger vorgesehen sind, der im allgemeinen mit dem Begriff Nadelbrett bezeichnet wird. Der Niederhalter befindet sich gegenüber dem Nadelbrett, das eine hin- und hergehende Bewegung ausführt. Bei einer Nadelungsperiode, in deren Verlauf sich das Faservlies um eine Entfernung bewegt, die Vorschubschritt genannt wird, dringen die Nadeln nacheinander in den Niederhalter, in das Faservlies und in den Tisch ein und führen dann eine umgekehrte Bewegung aus. Die Faservliese werden in der Nadelmaschine stromaufwärts durch eine Einführvorrichtung, die aus einem ersten Paar Walzen gebildet wird, und stromabwärts durch eine Abzugvorrichtung, die ein zweites Paar Walzen umfaßt, befördert.
In den herkömmlichen Nadelmaschinen ist die Vorschubbewegung des Faservlieses intermittierend und findet nur statt, wenn die Nadeln vom Produkt gelöst sind.
Eine neue Entwicklung in der Konzeption der Nadelmaschinen besteht nun darin, den Einstichtakt und die Geschwindigkeit des Durchlaufs des Produkts durch die Maschinen zu erhöhen, um die Produktivität zu steigern. Doch das zu nadelnde Produkt wird dabei bei jedem Stillstand und jeder Weiterbewegung übermäßigen und schwer steuerbaren Beschleunigungen unterworfen, die zu einer Beschädigung des Produkts führen können.
Aus DE-A-16 60 776 ist eine Nadelmaschine bekannt, die Einführ- und Abzugmittel umfaßt, die mit Hilfe eines Differentialgetriebes, das an die Einstichvorrichtung gekoppelt ist, mehr oder weniger im Rhythmus der Nadelbewegung angetrieben werden. Diese Art des Antriebs der Abzugwalzen ermöglicht keine leichte und optimale Modulation der Abzuggeschwindigkeit je nach der Art des genadelten Produkts und der Stellung der betreffenden Nadelmaschine in einer Reihe von Maschinen.
Das Ziel der Erfindung ist es, diese Nachteile zu beseitigen, indem eine Nadelmaschine vorgeschlagen wird, die so konzipiert ist, daß sie eine Modulation der Winkelgeschwindigkeit der Abzugwalzen im Lauf jeder Nadelungsperiode ermöglicht, wobei diese Modulation von variabler Amplitude bis zum Erhalt einer Winkelbeschleunigung vom Wert null sein kann.
Dieses Ziel wird mit einer Nadelmaschine erreicht, die folgendes umfaßt: Mittel, um mit variabler Einstichfrequenz ein Faservlies zu nadeln, das im allgemeinen zwischen zwei perforierten Stahlplatten durchläuft, ein erstes Paar Walzen, um das Faservlies mit einer annähernd konstanten Einführgeschwindigkeit zwischen die beiden Platten einzuführen, ein zweites Paar Walzen, um das Faservlies am Ausgang der Platten abzuziehen, Mittel, um die Nadelungsmittel zu einer periodischen Einstichbewegung anzutreiben, Steuerungs- und Verarbeitungsmittel, die mit diesen Nadelungs-Antriebsmitteln verbunden sind, und elektromechanische Mittel, um die Abzugwalzen mit variabler Geschwindigkeit anzutreiben.
Gemäß der Erfindung arbeiten die elektromechanischen Antriebsmittel und die Steuerungs- und Verarbeitungsmittel zusammen, um eine Modulation der Winkelgeschwindigkeit der Abzugwalzen um eine mittlere Abzuggeschwindigkeit zu liefern, wobei diese Modulation von variabler Amplitude und synchron mit der periodischen Bewegung der Nadelungsmittel ist sowie eine Frequenz aufweist, die gleich der Einstichfrequenz ist.
In einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine ist es daher möglich, durch den Einsatz von elektromechanischen Mitteln mit variabler Geschwindigkeit eine Verlangsamung des Faservlieses im Lauf der Nadelung vorzusehen, die sich nicht auf einen bloßen Stillstand des Vorschubs beschränkt. Bei der vorliegenden Erfindung handelt es sich daher nicht mehr um Sequenzen Stillstand-Bewegung, was den Wert der Beschleunigung des Vlieses begrenzt, sondern um eine echte Modulation der Abzuggeschwindigkeit, was eine Erhöhung der Einstichfrequenz ermöglicht. Darüber hinaus werden die Einführmittel auf einer konstanten Geschwindigkeit gehalten, während die Abzugmittel in der Geschwindigkeit moduliert werden, was zur Folge hat, daß eine kontinuierliche Behandlung des Faservlieses möglich wird. Des weiteren kann die Regelung der Abzuggeschwindigkeit durch ein Softwareprogramm gesteuert werden, was zu einer Flexibilität der Verwendung beiträgt, die mit mechanischen Vorrichtungen nach dem Stand der Technik schwer zu erreichen wäre. Darüber hinaus wird es möglich, die Modulationsamplitude auf einfache Weise zu verändern, zum Beispiel je nach der mittleren Abzuggeschwindigkeit, insbesondere um die Amplitude zu reduzieren, wenn die mittlere Abzuggeschwindigkeit erhöht wird.
Beim Nadeln von Produkten, die eine große Steifigkeit aufweisen, oder bei Nadelmaschinen, die sich an erster Stelle in einer Reihe von Maschinen befinden, ermöglicht die vorliegende Erfindung, einen Stillstand oder zumindest eine Verlangsamung der Abzugmittel während der Nadelungsphase vorzusehen. Auf diese Weise kann die Abzuggeschwindigkeit im Lauf einer Nadelungsperiode je nach der Art des genadelten Produkts und der Stellung der betreffenden Nadelmaschine in einer Reihe von Maschinen moduliert werden.
Man kann auch einen Betriebszustand der unterbrochenen Vorschubbewegung erreichen, in dem die sich drehenden elektromechanischen Mittel und die Steuerungs- und Verarbeitungsmittel zusammenarbeiten, um bei jeder Einstichperiode eine Sequenz des Stillstands der Abzugwalzen zu schaffen, was einem Betriebszustand der unterbrochenen Vorschubbewegung des Faservlieses entspricht, wobei diese Stillstandssequenz annähernd mit einer Nadelungssequenz zusammenfällt.
Darüber hinaus kann die Gleichzeitigkeit mit der periodischen Bewegung der Nadelungsmittel vorgezogen oder verzögert werden, um der Elastizität und der Dämpfung des textilen Vlieses und der dynamischen Eigenschaften des Antriebssystems Rechnung zu tragen.
Dieser Betriebszustand der unterbrochenen Vorschubbewegung, der durch Modulation der Winkelgeschwindigkeit erzielt wird, ist besonders geeignet für Produkte, die eine relativ steife Textur aufweisen, oder für den Einsatz in den ersten Maschinen in einer Reihe.
Außerhalb dieses Betriebszustands der unterbrochenen Vorschubbewegung arbeiten die sich drehenden elektromechanischen Mittel und die Steuerungs- und Antriebsmittel zusammen, um eine Modulation der Winkelgeschwindigkeit der Abzugwalzen zu schaffen, wobei diese Modulation eine Verlangsamungssequenz umfaßt, die annähernd mit einer Nadelungssequenz zusammenfällt.
In einer anderen vorteilhaften Ausführung einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine arbeiten die sich drehenden elektromechanischen Mittel und die Steuerungs- und Verarbeitungsmittel darüber hinaus zusammen, um eine Modulation des Vorschubschrittes des Faservlieses um einen konstanten mittleren Schritt gemäß einer geringfügig variablen Amplitude zu schaffen.
Dadurch wird es möglich, durch eine Variation des tatsächlichen Vorschubschrittes des Produktes um einen konstanten mittleren Schritt die Verteilung der Einstiche der Nadeln in das Faservlies zu vereinheitlichen. Man vermeidet auf diese Weise das Auftreten von ungewollten Motiven auf den genadelten Produkten bei Vorschubschritten, die bei gewissen Textilien gefordert werden, jedoch besonders nachteilig im Hinblick auf die Anordnung der Nadeln sind.
In einer bevorzugten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine werden die sich drehenden elektromechanischen Mittel aus einem oder mehreren positionsgesteuerten Getriebemotoren gebildet. Diese Getriebemotoren können einen selbstgesteuerten Synchronmotor mit Dauermagneten, einen Asynchronmotor mit vektorieller Steuerung des Flusses oder jede andere Motortechnologie umfassen, die geeignet ist, in einem Getriebemotor eingesetzt zu werden. Man kann zum Antrieb der Abzugwalzen auch Motoren mit direkter Verbindung verwenden.
Gemäß einem anderen Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung der Vorschubbewegung eines Faservlieses in einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine vorgeschlagen, das dadurch gekennzeichnet ist, daß es eine Positionssteuerung der Abzugwalzen der Nadelmaschine und eine Regelung ihrer Winkelgeschwindigkeit umfaßt.
Vorzugsweise umfaßt die Regelung der Winkelgeschwindigkeit eine Modulation um eine mittlere Winkelgeschwindigkeit, wobei diese Modulation eine Modulationsfrequenz hat, die gleich der Einstichfrequenz ist, und synchron mit der periodischen Bewegung der Nadelungsmittel ausgeführt wird, so daß die Nadelung des Faservlieses annähernd mit einer Phase der Verlangsamung von dessen Vorschub zusammenfällt.
Im Fall eines Betriebszustands der unterbrochenen Vorschubbewegung weist die Modulation der Winkelgeschwindigkeit eine solche Amplitude auf, daß sich die Winkelgeschwindigkeit der Abzugwalzen während der Sequenz der Nadelung des Faservlieses annulliert. Dieses Verfahren kann darüber hinaus eine Regelung der Phasenverschiebung zwischen den Zyklen der Modulation der Winkelgeschwindigkeit und den Einstichzyklen umfassen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung der Vorschubbewegung einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine vorgeschlagen, das dadurch gekennzeichnet ist, daß es darüber hinaus eine Modulation des Vorschubschrittes des Faservlieses um einen mittleren Vorschubschritt umfaßt, wobei diese Modulation mit einer Frequenz ausgeführt wird, die in der Einstichfrequenz der Nadelmaschine aufgeht. Dieses Verfahren kann mit dem obengenannten Verfahren kombiniert werden und auf diese Weise eine Modulation der Winkelgeschwindigkeit einschließen.
Diese Funktion ermöglicht, daß das Resultat der Einstiche der Nadeln im Produkt die Summe mehrerer verschiedener kumulierter Schritte ist, was das Funktionieren bei einem mittleren Vorschubschritt ermöglicht, dessen textiles Resultat an sich schlecht sein könnte und das durch die Häufung von Schritten um diesen mittleren Schritt verbessert würde.
Dieses Verfahren, das eine Modulation des Vorschubschrittes einsetzt, ist besonders für die Nadelung von Produkten, für die das Aussehen wichtig ist, bzw. auch für die Verwendung in Endfertigungs-Nadelmaschinen geeignet.
Andere Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen auch aus der folgenden Beschreibung hervor. In den beiliegenden Zeichnungen, die als nicht erschöpfende Beispiele beigegeben sind,
- ist Fig. 1 eine Gesamtansicht einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine;
- zeigen Fig. 2A, 2B und 2C die zeitliche Entwicklung der Winkelgeschwindigkeit der Abzugwalzen im Betriebszustand der Geschwindigkeitsmodulation, eine erste Situation der Phasenverschiebung der Einstichzyklen in bezug auf die Verlangsamungszyklen nach vorne bzw. eine zweite Situation der Phasenverschiebung der Einstichzyklen in bezug auf die Verlangsamungszyklen nach hinten;
- zeigen Fig. 3A und 3B eine Modulation des Vorschubschrittes bzw. der Einstichzyklen, die dieser Modulation entsprechen; und
- zeigt Fig. 4 die Kombination einer Modulation des Vorschubschrittes und einer Modulation der Winkelgeschwindigkeit mit unterbrochenem Vorschub, die es ermöglicht, das endgültige Aussehen des Produkts durch Häufung verschiedener Schritte um den Mittelwert zu verbessern.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine sowie das in dieser Nadelmaschine eingesetzte Verfahren zur Steuerung der Vorschubbewegung beschrieben.
Eine erfindungsgemäße Nadelmaschine 1 umfaßt zwei parallele, perforierte Platten 3, 7, die mit den Begriffen Tisch (untere Platte) bzw. Niederhalter (obere Platte) bezeichnet werden, zwischen denen sich ein Faservlies 2 bewegt, das aus einer anderen (nicht dargestellten) Maschine kommt, die stromaufwärts von der Nadelmaschine 1 angeordnet ist, zum Beispiel eine Ausbreitmaschine. Dieses Faservlies 2 wird in der Nadelmaschine 1 angetrieben einerseits durch Einführmittel 17, die im allgemeinen ein Paar Walzen 18, 19 umfassen, die mit konstanter Geschwindigkeit angetrieben werden und am Kopf der Nadelmaschine 1 angeordnet sind, und andererseits durch Abzugmittel 10, die im allgemeinen durch zwei Walzen 15, 16 gebildet werden, die durch eine Antriebsvorrichtung mit variabler Geschwindigkeit 12 angetrieben werden. Die Nadelmaschine 1 umfaßt darüber hinaus einen Satz Nadelbretter 5, 6, deren Anzahl zum Beispiel zwei beträgt und die durch eine Vorrichtung zum hin- und hergehenden Antrieb 4, die am oberen Teil der Nadelmaschine 1 angeordnet ist und zum Beispiel Kurbeltriebe umfaßt, einer hin- und hergehenden Bewegung unterworfen werden, die senkrecht zur Ebene des Tisches und des Niederhalters ist. Im Lauf eines Einstichzyklus wird jedes Brett 5, 6 in einer abwärtsgerichteten vertikalen Bewegung angetrieben, bis die Nadeln 8 in die Perforierungen des Niederhalters 7, in die Fasern des Vlieses 2, das dabei verlangsamt oder sogar angehalten wird, und in die Perforierungen des Tisches 8 eindringen. Die Bewegung der Nadeln setzt sich durch einen Wiederanstieg aus dem Faservlies 2 heraus fort. Dieses Vlies wird einer sequentiellen Bewegung unterworfen, die durch einen Vorschubschritt definiert wird, der die Entfernung ist, die zwischen zwei Nadelungssequenzen durchlaufen wird. Die Abzugwalzen 15, 16 werden durch eine elektromechanische Vorrichtung mit variabler Geschwindigkeit 12 angetrieben, die eine Getriebemotor-Einheit 124 und einen elektronischen Leistungsvariator 120 umfaßt. Die elektromechanische Vorrichtung 12 wird durch eine Steuerungs- und Verarbeitungseinheit 11 gesteuert, die mit herkömmlichen Schnittstellen-Mitteln 13 wie z. B. einem Anzeigemonitor und einer Tastatur verbunden ist, wobei diese Einheit 11 auch die Vorrichtung zum hin- und hergehenden Antrieb 4 steuert. Die Getriebemotor-Einheit umfaßt einen Elektromotor 121 und ein Reduktionsgetriebe 124, das dazu dient, die üblichen Nenngeschwindigkeiten eines Elektromotors an die niedrigen Geschwindigkeiten anzupassen, die zum Antrieb der Abzugwalzen 15, 16 erforderlich sind. Diese Abzugwalzen müssen gleichzeitig hinsichtlich Geschwindigkeit und Position geregelt werden, was in der Praxis die Verwendung von Positionscodiermitteln 14 erfordert, die mit dem elektronischen Variator verbunden sind, um diesem Variator Informationen über die momentane Position der Walzen zu liefern. Wenn ein Synchronmotor mit Dauermagneten oder ein Asynchronmotor mit vektorieller Flußsteuerung verwendet wird, werden herkömmliche und weit verbreitete Selbststeuerungstechniken eingesetzt.
Im folgenden wird unter Bezugnahme auf Fig. 2A bis 2C eine erste Form der Steuerung der Vorschubbewegung beschrieben, die in einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine, wie z. B. der obengenannten Nadelmaschine 1, eingesetzt wird. Bei dieser ersten Form wird angenommen, daß der Vorschubschritt und die Einstichfrequenz während des Betriebs der Nadelmaschine konstant gehalten werden. Die momentane Winkelgeschwindigkeit ω der Abzugwalzen 15, 16 wird bei jedem Einstichzyklus entsprechend einer Modulationswellenform 20, 21, zum Beispiel einer Sinuswellenform, um eine mittlere Winkelgeschwindigkeit ωm moduliert. Diese mittlere Winkelgeschwindigkeit muß in bezug auf die Einführgeschwindigkeit so gewählt werden, daß sie einem mittleren Fluß des abgezogenen Produkts entspricht, der gleich ist dem mittleren Fluß des eingeführten Produkts.
Bei einer Einstichfrequenz unter einer Grenzfrequenz kann die Wellenform der variablen Geschwindigkeit 20 so geregelt werden, daß sich die Winkelgeschwindigkeit annulliert, was einem Stillstand der Abzugwalzen und somit einer unterbrochenen Vorschubbewegung entspricht. Wenn die Einstichfrequenz über dieser Grenzfrequenz liegt, ist es nicht mehr möglich, eine Annullierung der Winkelgeschwindigkeit ω zu erreichen, und man befindet sich nun im Betriebszustand der periodischen Verlangsamung 21. Der untere Teil der Modulationswellenform 20, 21 entspricht einer Nadelungszone 22, in deren Verlauf die Nadeln 8 in das Faservlies 2 eindringen. Die Grenz- Einstichfrequenz zwischen dem Betriebszustand der unterbrochenen Vorschubbewegung und dem Verlangsamungs-Betriebszustand hängt von der maximalen Beschleunigung ab, die der Getriebemotor 124 liefern kann, die ihrerseits von der Trägheit aller angetriebenen mechanischen Teile, vom Untersetzungsverhältnis und vom maximalen Drehmoment des Motors abhängt. Übrigens kann man auch einen Grenzwert für die mittlere Vorschubgeschwindigkeit definieren, jenseits dessen es bei einer gegebenen Einstichfrequenz nicht mehr möglich ist, einen Betriebszustand der unterbrochenen Vorschubbewegung zu erhalten.
Durch die Flexibilität der Steuerung, die durch die Verwendung eines elektronischen Variators und eines Motors mit variabler Geschwindigkeit geboten wird, wird es möglich, die Phasenverschiebung zwischen dem Einstich- oder Nadelungszyklus und dem Zyklus der Modulation der Vorschubgeschwindigkeit präzise zu steuern, denn man kann die Steuerungs- und Verarbeitungseinheit 11 so programmieren, daß die beiden Zyklen synchronisiert werden, und entweder einen Vorsprung (Fig. 2B) oder einen Rückstand (Fig. 2C) des Modulationszyklus in bezug auf den Einstichzyklus festlegen.
Im ersten Fall (2B) dringen die Nadeln 8 in den Niederhalter und in das Faservlies mit einer Verzögerung τb ein, während sich die Abzugwalzen schon im Stillstand befinden oder den Punkt ihrer maximalen Verlangsamung überschritten haben. Während des Herausziehens der Nadeln werden die Antriebswalzen von neuem angetrieben. Diese Art von Steuerung ist für Produkte mit relativ steifer Textur geeignet, die ein Eindringen der Nadeln mit einer Vorschubgeschwindigkeit von null oder mit einer sehr geringen Vorschubgeschwindigkeit voraussetzen.
Im zweiten Fall (2C) dringen die Nadeln 8 mit einem Vorsprung τc in bezug auf den Zeitpunkt des Stillstands oder der maximalen Verlangsamung der Abzugwalzen in den Niederhalter und das Faservlies ein. Dieser Vorsprung ermöglicht ein Herausziehen der Nadeln bei sehr geringer Bewegungsgeschwindigkeit des Faservlieses.
Im folgenden wird unter Bezugnahme auf Fig. 3A und 3B eine zweite Art der Steuerung der Vorschubbewegung beschrieben, die in einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine eingesetzt werden kann. Bei dieser zweiten Art steuert die Steuerungs- und Verarbeitungseinheit 11 die elektromechanische Antriebsvorrichtung 12 so, daß eine Modulation 30 des Vorschubschrittes P der Nadelmaschine 1 um einen konstanten mittleren Vorschubschritt Pm erzielt wird. Die Modulationsperiode wird in der Praxis so gewählt, daß sie gleich ist einer großen Anzahl k von Einstich- oder Nadelungsperioden Ta, um die Verteilung der Einschläge der Nadeln im Faservlies zu vereinheitlichen. Die Einstichsequenz F umfaßt elementare Einstichzyklen, die einer abwechselnden Aufeinanderfolge von hohen Positionen H der Nadelbretter und niedrigen Nadelungsperioden A entsprechen. Bei einer gegebenen Einstichfrequenz ist der Vorschubschritt P direkt proportional zur mittleren Vorschubgeschwindigkeit und daher zur mittleren Rotationsgeschwindigkeit der Abzugwalzen, die in einer erfindungsgemäßen Nadelmaschine ohne Schwierigkeiten geregelt werden kann.
Die beschriebenen Steuerungsarten können auch kombiniert werden, wie in Fig. 4 gezeigt ist. Die Winkelgeschwindigkeit ω weist dann eine doppelte Modulation auf: eine erste Modulation 40 wird mit einer ersten Modulationsfrequenz ausgeführt, die gleich der Einstichfrequenz (Periode Ta) ist und einer zyklischen Verlangsamung oder einem zyklischen Stillstand entspricht, die bzw. der synchron mit der Nadelung ist, während eine zweite Modulation 31 die mittlere Winkelgeschwindigkeit betrifft und einer zweiten Modulationsfrequenz entspricht, die im allgemeinen angesichts der Einstichfrequenz sehr gering ist und gleich der Modulationsfrequenz des Vorschubschrittes P um den mittleren Schritt Pm ist.
Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf die beschriebenen Beispiele begrenzt, und es können zahlreiche Änderungen an diesen Beispielen angebracht werden, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. So können z. B. die Abzugwalzen von jeder Art von Motor oder Getriebemotor angetrieben werden, wobei keinerlei konzeptuelle Einschränkung besteht außer der, daß dieser Motor über ausreichende Leistung hinsichtlich des Verhältnisses Drehmoment/Trägheit verfügen muß. Es kann auch ein Antrieb durch Motoren mit variabler Reluktanz oder auch durch Hybridmotoren vorgesehen werden. Darüber hinaus können auch mechanische Vorrichtungen zum indirekten Antrieb der Abzugwalzen auf der Basis eines einzigen Getriebemotors vorgesehen werden. Die Modulationsprofile können den zu nadelnden Produkten, den gewünschten Takten und der gewählten Art der Nadelung angepaßt werden.

Claims

1. Nadelmaschine (1), umfassend Mittel (6, 5), um ein Faservlies (2), das im allgemeinen zwischen zwei perforierten Stahlplatten (7, 3) durchläuft, mit einer variablen Einstichfrequenz zu nadeln, ein erstes Paar Walzen (18, 19), um das Faservlies (2) zwischen die beiden Platten (7, 3) mit einer annähernd konstanten Einführgeschwindigkeit einzuführen, ein zweites Paar Walzen (15, 16), um das Faservlies (2) am Ausgang der Platten (7, 3) abzuziehen, Mittel (4), um die Nadelungsmittel (5, 6) zu einer periodischen Einstichbewegung anzutreiben, Mittel, um die Abzugwalzen (15, 16) mit einer Geschwindigkeit anzutreiben, die um eine mittlere Abzuggeschwindigkeit moduliert ist, wobei diese Modulation von variabler Amplitude und synchron mit der periodischen Bewegung der Nadelungsmittel (5, 6) ist sowie eine Frequenz aufweist, die gleich der Einstichfrequenz ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Antrieb der Abzugwalzen elektromechanische Mittel (12) umfassen, die durch Steuerungs- und Verarbeitungsmittel (11) gesteuert werden, die auch die Mittel (4) zum Antrieb der Nadelungsmittel (5, 6) steuern.

2. Nadelmaschine (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die elektromechanischen Mittel (12) und die Steuerungs- und Verarbeitungsmittel (11) zusammenarbeiten, um bei jeder Einstichperiode eine Sequenz des Stillstands der Abzugwalzen (15, 16) zu schaffen, was einem Betriebszustand der unterbrochenen Vorschubbewegung des Faservlieses (2) entspricht, wobei diese Stillstandssequenz annähernd mit einer Nadelungssequenz zusammenfällt.

3. Nadelmaschine (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Betriebszustand der unterbrochenen Vorschubbewegung entweder einer Einstichfrequenz unter einer Grenz-Einstichfrequenz bei einer gegebenen mittleren Vorschubgeschwindigkeit oder einer mittleren Vorschubgeschwindigkeit unter einer Grenz-Vorschubgeschwindigkeit bei einer gegebenen Einstichfrequenz entspricht.

4. Nadelmaschine (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Einstichfrequenz und einer mittleren Vorschubgeschwindigkeit, die nicht einem Betriebszustand der unterbrochenen Vorschubbewegung entsprechen, die sich drehenden elektromechanischen Mittel (12) und die Steuerungs- und Verarbeitungsmittel (11) zusammenarbeiten, um eine Modulation der Winkelgeschwindigkeit der Abzugwalzen (15, 16) zu schaffen, wobei diese Modulation eine Verlangsamungssequenz enthält, die annähernd mit einer Nadelungssequenz zusammenfällt.

5. Nadelmaschine (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Modulation der Winkelgeschwindigkeit annähernd sinusförmig ist.

6. Nadelmaschine (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die sich drehenden elektromechanischen Mittel (12) und die Steuerungs- und Verarbeitungsmittel (11) darüber hinaus zusammenarbeiten, um eine Modulation des Vorschubschrittes (P) des Faservlieses (2) um einen mittleren Vorschubschritt (Pm) entsprechend einer Modulationsfrequenz, die in der Einstichfrequenz aufgeht, zu schaffen.

7. Nadelmaschine (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Modulation des Vorschubschrittes (P) annähernd sinusförmig ist.

8. Nadelmaschine (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die elektromechanischen Mittel (12) elektronische Konvertierungsmittel (120) und positionsgesteuerte Getriebemotor-Mittel (121, 123) umfassen.

9. Nadelmaschine (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebemotor-Mittel (12) einen selbstgesteuerten Synchronmotor mit Dauermagneten (121) umfassen.

10. Nadelmaschine (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebemotor-Mittel (12) einen Asynchronmotor mit Käfigwicklung (121) umfassen.

11. Nadelmaschine (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die elektromechanischen Mittel (12) so ausgeführt sind, daß sie einen Modus der vektoriellen Kontrolle des Asynchronmotors (121) schaffen.

12. Nadelmaschine (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die elektromechanischen Mittel (12) Motoren mit direkter Verbindung zu den Abzugwalzen (15, 16) umfassen.

13. Verfahren zur Steuerung einer Vorschubbewegung eines Faservlieses (2) in einer Nadelmaschine (1) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es eine Positionssteuerung der Abzugwalzen (15, 16) der Nadelmaschine (1) und eine Regelung ihrer Winkelgeschwindigkeit durch die Mittel zum elektromechanischen Antrieb (12) und die Steuerungs- und Verarbeitungsmittel (11) umfaßt.

14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung der Winkelgeschwindigkeit eine Modulation um eine mittlere Winkelgeschwindigkeit umfaßt, wobei diese Modulation eine Modulationsfrequenz gleich der Einstichfrequenz hat und synchron mit der periodischen Bewegung der Nadelungsmittel (5, 6) durchgeführt wird, so daß die Nadelung des Faservlieses (2) annähernd mit einer Phase der Verlangsamung von dessen Vorschub zusammenfällt.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Modulation der Winkelgeschwindigkeit eine derartige Amplitude aufweist, daß sich die Winkelgeschwindigkeit der Abzugwalzen (15, 16) während der Sequenz der Nadelung des Faservlieses (2) annulliert.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß es darüber hinaus eine Regelung der Phasenverschiebung zwischen den Zyklen der Modulation der Winkelgeschwindigkeit und den Einstichzyklen umfaßt.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß es darüber hinaus eine Modulation des Vorschubschrittes (P) des Faservlieses (2) um einen mittleren Vorschubschritt (Pm) umfaßt, wobei diese Modulation mit einer Schrittmodulationsfrequenz ausgeführt wird, die in der Einstichfrequenz der Nadelmaschine aufgeht.

18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß es darüber hinaus eine doppelte Modulation der Winkelgeschwindigkeit der Abzugwalzen umfaßt, die eine erste Modulation mit der Einstichfrequenz um eine mittlere Winkelgeschwindigkeit und eine zweite Modulation, mit der Schrittmodulationsfrequenz, dieser mittleren Winkelgeschwindigkeit aufweist.