DE69414811T2

DE69414811T2 - Vorrichtung zum Einsetzen eines zylindrischen Teiles in einer Bohrung

Info

Publication number: DE69414811T2
Application number: DE1994614811
Authority: DE
Inventors: Yvan F-94320 Thiais Thurier
Original assignee: Renault Automation SA
Current assignee: Renault Automation Comau SA
Priority date: 1993-10-14
Filing date: 1994-10-05
Publication date: 1999-07-08
Anticipated expiration: 2014-10-06
Also published as: ES2126084T3; EP0648572B1; FR2711084B1; EP0648572A1; DE69414811D1; FR2711084A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum schnellen Einsetzen eines zylindrischen Teiles in eine Bohrung, wobei die Vorrichtung die Merkmale des Oberbegriffs des Anspruchs 1 umfaßt und insbesondere an robotisierte Montagevorgänge angepaßt ist.
Der Grund für eine der Schwierigkeiten, auf die man beim Einsetzen eines zylindrischen Teiles in eine Bohrung mittels eines automatischen Vorganges stößt, ist, daß die Positionsgenauigkeit eines Manipulators für ein Teil in das Bezugssystem des anderen häufig unter der Toleranz der Montage liegt. Anders ausgedrückt ist durch diese Unsicherheit die Versetzung der Achsen der beiden Teile im Moment des Einsetzens des einen in das andere häufig größer als das Spiel, das ihre Mantelfläche trennt, so daß das Ende des zylindrischen Teiles an dem Rand der Bohrung anstößt.
Um diesen Nachteil zu beheben, besteht eine bekannte Lösung entweder im Abfasen des Randes der Bohrung oder des Randes des Endes des zylindrischen Teiles, um eine Führungsfläche zu erzeugen, auf der die Teile im Moment des Einsetzens gleiten. Diese Lösung kann nicht bei den Teilen angewandt werden, bei denen gerade das Vorhandensein einer Fase verboten ist.
Man hat daher eine andere Lösung vorgeschlagen, die darin besteht, eines der beiden zu montierenden Teile auf eine vom Zufall abhängige Art um eine Mittellage herum zum Vibrieren zu bringen.
Diese Vibration wird ausgelöst, wenn der Kontakt der beiden Teile hergestellt ist und sie hört auf, wenn die Achse des männlichen Teiles und die Achse des weiblichen Teiles zusammenfallen, wobei die genaue Ausrichtung dieser Achsen in dem Bereich liegt, der durch die Amplitude der Vibrationen abgedeckt ist.
Die vorliegende Erfindung steht im Zusammenhang mit dieser letztgenannten Lösungsfamilie und schlägt eine einfache Vorrichtung zum Einsetzen eines zylindrischen Teiles in eine Bohrung vor, die insbesondere an das Einsetzen von Ventilen in die Führungen, die die Zylinderköpfe haben, angepaßt ist.
Zu diesem Zweck hat die Erfindung eine Vorrichtung zum Einsetzen eines zylindrischen Teiles in eine Bohrung zum Ziel, wobei die Vorrichtung einen eine Hauptachse aufweisenden Träger für einen Teilehalter hat, der Mittel für seine eine Gleitbewegung in Richtung der Hauptachse ermöglichende Verbindung mit dem Träger und steuerbare Haltemittel zum Halten des zylindrischen Teiles im wesentlichen koaxial zur Hauptachse des Trägers hat, wobei der Träger von einem Manipulator gehalten ist, der seine Hauptachse in die Nähe der Achse der Bohrung bringen kann, während Mittel vorgesehen sind, um eine relative Vibrationsbewegung zwischen der Bohrung und dem Teilehalter zu erzeugen, wobei die Mittel zum Verbinden des Teilehalters mit dem Träger ein Gelenk nach Art eines Universalgelenks umfassen und die Mittel zum Erzeugen von Vibrationen von einer an dem Teilehalter angeordneten Unwucht gebildet und relativ zur Hauptachse des Trägers in einer im wesentlichen senkrecht zu letzterer gerichteten Ebene beweglich sind.
Die oben vorgeschlagene Struktur ermöglicht ein Aufbringen der Vibration an dem männlichen Teil der Anordnung, was bis zum jetzigen Zeitpunkt aufgrund der Tatsache nicht verwirklicht wurde, daß das männliche Teil von einem automatischen Manipulator nach Art eines Roboters getragen wurde und es nicht ratsam war, diesen Roboter Vibrationen auszusetzen. Der Vorteil dieser kinematischen Umkehrung relativ zum früheren Stand der Technik liegt darin, daß die im Falle des männlichen Teiles ins Spiel gebrachten Trägheiten viel geringer sind als die des weiblichen Teiles. Insbesondere wenn es sich um das Einsetzen von Ventilen in Zylinderköpfe handelt, versteht man, daß die Energie, die zum Erzeugen einer Vibrationsbewegung der Zylinderköpfe notwendig ist, viel größer ist als die, die zum Bewegen der Schäfte der Ventile erforderlich ist. Daraus ergibt sich, wie man dies weiter unten erkennt, die Möglichkeit, den Vibrationserzeuger einfach am Ende des Teilehalters selbst zu verwirklichen, wobei seine Gelenkverbindung zum Träger einen wirksamen Filter bildet, der den Roboter vor diesen Vibrationen schützt.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Unwucht von einer Kugel gebildet, die entlang einer kreisförmigen Bahn angetrieben wird, welche in dem Teilehaiter nahe den Haltemitteln zum Halten des Teiles gelegen ist.
Der Träger und der Teilehalter umfassen ein hohles zylindrisches Element, das mit einem geringen Spiel ein inneres zylindrisches Element überdeckt, wobei diese Elemente an ihrem inneren Ende mittels einer axialen Führung und eines Kugelgelenkes miteinander verbunden sind, das eine begrenzte relative Translationsbewegung der beiden Elemente entlang ihrer Achse und eine relative Oszilla tionsbewegung ihrer Achsen erlaubt. Wie man es weiter unten erkennen wird, sind zwei Ausführungsvarianten möglich, wobei das innere Element entweder den Träger oder den Teilehalter bilden kann. Vorzugsweise und zum Einschränken der durch die Vibration ins Spiel gebrachten Massen, wird jedoch der Träger durch das innere Teil gebildet.
Da die Vorrichtung dazu bestimmt ist, in einer vertikalen oder beinahe vertikalen Lage verwendet zu werden, ist die Schwerkraftwirkung eine auf den Teilehalter wirkende Kraft, die in ihrer Größe relativ zu den während des Einsetzens ins Spiel gebrachten Kräften nicht zu vernachlässigen ist. Um den Einfluß der Schwerkraftwirkung zu verringern, hat die Vorrichtung zwischen den beiden Elementen mindestens ein nachgiebiges Zwischenelement, das zwischen diesen eine Kraft zum teilweisen Ausgleichen der Schwerkraftwirkung ausübt.
Aufgrund des ständigen Bestrebens, die Massen der mit dem Manipulator beweglichen Vorrichtung zum Einsetzen zu verringern, hat diese Vorrichtung schließlich ein Mittel zum Erzeugen eines Unterdruckes in dem Volumen der Bohrung, zumindest von dem Moment an, wo das Einsetzen ausgeführt wird.
Weitere Eigenschaften und Vorteile mehrerer Ausführungsbeispiele der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung.
Es wird auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. In welchen zeigen:
Fig. 1 und 2 zwei vereinfachte schematische Darstellungen der Vorrichtung, die die Erfindung verwirklicht,
Fig. 3 einen Längsschnitt einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung der Erfindung,
Fig. 4 einen Schnitt gemäß der Linie IV-IV der Fig. 3,
Fig. 5 eine Teilschnittansicht einer Ausführungsvariante der Fig. 3.
In diesen Figuren ist der zylindrische Körper 1 zum Einsetzen in eine Bohrung 2 ein Ventilschaft. Die Vorrichtung 3 zum Einsetzen aus der Fig. 1 wird von einer oberen Platte 4 getragen, die fest mit einem nicht gezeigten Manipulator, wie bei spielsweise einem Roboterhandgelenk, verbunden ist. Das Einsetzen erfolgt hier vertikal, weshalb sich die Vorrichtung 3 unter der Platte 4 befindet. Diese Vorrichtung zum Einsetzen hat einen Träger 5 in Form eines rohrförmigen zylindrischen Körpers, der fest mit der Platte 4 verbunden ist, für einen Teilehalter 6, der sich im Inneren dieses rohrförmigen Trägers befindet und in Ruhestellung im wesentlichen koaxial zu diesem letzteren ist. Der zylindrische Teilehalter 6 ist über sein Ende 6a, das sich im Inneren dieses Trägers befindet, mit dem Träger 5 mittels eines Kugelgelenks verbunden, das schematisch durch eine Kugel 7 dargestellt ist, die in einem Lager des Trägers 5 drehbar gelagert ist, wobei diese Kugel eine Führung für eine fest mit dem Träger 6 verbundene Stange 8 bildet, der daher in einer im wesentlichen axialen Richtung in dem Kugelgelenk 7 gleiten kann. Der innere Körper 6 ist über einen Anschlag 9, der von der Stange 8 getragen wird, am Träger 5 aufgehängt, wobei der Anschlag unter der Schwerkraftwirkung auf der Kugel 7 ruht. Federn 10 erstrecken sich zwischen dem Ende 6a des Teilehalters 6 und der Unterseite des rohrförmigen Trägers 5, um die Last eines Teils des Gewichts des Teilehalters 6 zu übernehmen.
An seinem anderen Ende, dem Ende 6b, das außerhalb des rohrförmigen Trägers 5 vorspringt, hat der Teilehalter 6 zwei Platten 11 und 12, die an einer radialen Kontaktfläche zusammengesetzt sind, um in Höhe ihrer Teilungsebene einen torusförmigen Kanal 13 festzulegen, in dem eine in der Figur nicht sichtbare Kugel angeordnet ist. Außerdem hat die Endplatte 12 eine zentrale Vertiefung 14, in die ein Ventilteller 15 eingesetzt werden kann.
In der Mitte der Vertiefung 14 ist ein Kanal 16 über eine schematisch durch den Pfeil 17 dargestellte Leitung so mit einer nicht dargestellten Saugquelle verbunden, daß bei Einsetzen des Saugens und bei Vorhandensein eines Ventiltellers in der Vertiefung eine Haltekraft zum Halten des Ventils am Teilehalter entwickelt wird. Ferner mündet ein Blaskanal 18, der über eine Leitung 19 mit einer Druckluftquelle verbunden ist, tangential in die Rollbahn 13 der Kugel, um dort einen Fluß zur Mitnahme dieser Kugel zu erzeugen.
Die Bohrung 2 ist an einem Teil 20 ausgebildet, beispielsweise einem Zylinderkopf, der am Montageplatz am Band, wo man das Einsetzen des Ventils in die Bohrung 2 vornimmt, ortsfest angeordnet ist. Die Lage der Achse der Bohrung 2 wird in dem Bezugssystem dieser Station mit einer bestimmten bekannten Unsicherheit ermittelt. Der Roboter, der die Platte 4 trägt, bewegt sich in diesem Be zugssystem zwischen einer Stelle, an der er ein Ventil 15 übernehmen wird und einer Stelle, an der sich die Bohrung 2 befindet, hin und her. Die typischen Toleranzen des Roboters, die Genauigkeit seiner Bewegungen, die Herstellungstoleranzen der Vorrichtung zum Einsetzen und der Bohrung bewirken, daß, wenn der Roboter durch den Automaten, der ihn führt, vermeintlich senkrecht über der Bohrung 2 positioniert ist, die Achse dieser Bohrung und die Achse der Stange 1 des Ventils selten zusammenfallen. Man könnte auch sagen, daß in den meisten Fällen die Versetzung zwischen diesen beiden Achsen größer ist als das Spiel der Passung zwischen der Stange 1 und der Bohrung 2. Ein reiner und einfacher Einsetzversuch durch eine Abwärtsbewegung der Platte 4 in Richtung des Teiles 20 würde zu einer Blockierung führen, wobei das Ende der Stange 1 an den Rändern der Bohrung 2 anstößt. Deswegen veranlaßt man den Automaten, die Vorrichtung zum Einsetzen in Vibration zu versetzen, sobald die Teile 1 und 20 in Kontakt miteinander sind. Diese Vibration wird durch Einleiten eines Druckluftstromes in den Kanal 13 erzeugt, der die in diesem Kanal enthaltene Kugel mit einer großen Geschwindigkeit antreibt und die Achse des Teilehalters relativ zur Achse des Trägers dank des Kugelgelenks 7 zum Schwingen bringt.
Wenn man die Teile 1 und 20 miteinander in Kontakt gebracht hat, ist der Teilehalter 6 tiefer in das Innere des Trägers 5 eingedrungen, so daß die Stange 1 unter der Wirkung der am Teilehalter 6 angreifenden Schwerkraft leicht in die Bohrung 2 eindringt, wenn die Achse des Ventilschaftes und die Achse der Bohrung 2 zufällig durch relative Bewegungen der einen relativ zur anderen aufgrund der Vibrationen des Teilehalters zusammenfallen. Man erkennt, daß die relative vertikale Bewegung des Teilehalters relativ zum Träger dank der Gleitbewegung der Stange 8 in dem Kugelgelenk 7 möglich ist.
Ferner ist anzumerken, daß die Kontaktkraft, wenn die Teile 1 und 20 in Kontakt miteinander sind, nicht gleich dem Gewicht des Teilehalters ist, das höher ist als das des Ventils, sondern gleich dem Gewicht, von dem man die von den Federn 10 hervorgerufene Entlastungskraft abzieht. So kann man, indem man die Kraft dieser Federn 10 einstellt, die Kontaktkraft zwischen den Teilen 1 und 20 auf einen Wert einstellen, der bei Vibrationsbewegungen des Teilehalters nur eine geringe Reibung zwischen diesen erzeugt. Man versteht in der Tat, daß man, wenn die Reibungskraft zu groß ist, zwischen den beiden Teilen in Höhe ihres Kontaktes keine relative Bewegung erhalten könnte, und die Vibration, die an dem Ventil in Höhe seines Kopfes 15 aufgebracht wird, nur Bewegungen dieses Kopfes hervorrufen würde, während das Ende der Stange 1 relativ zur Bohrung 2 ortsfest bliebe.
Wie man aus der Beschreibung des Ausführungsbeispiels der Fig. 3 erkennt, ermöglicht ein zwischen dem Träger und dem Teilehalter angeordneter Sensor das Abgeben einer Information an den Steuerautomaten der Vorrichtung, wenn das Einsetzen beginnt, wobei dieser Automat den Zustrom des Gases zum Inneren des Kanals 13 sperrt, gleichzeitig das Ansaugen des Ventilkopfes 15 in die Bohrung 14 sperrt, und ein Saugen 21 in der Bohrung 2 steuert, um die Einsetzgeschwindigkeit zu erhöhen.
In Fig. 2 hat man schematisch ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Einsetzen dargestellt, in der relativ zu Fig. 1 eine kinematische Umkehrung zwischen dem Träger und dem Teilehalter vorliegt. In der Tat stellt man fest, daß der Träger hier durch einen zylindrischen zentralen Kern 30 gebildet ist, der fest mit der Platte 4 des Roboters verbunden ist, während der mit seinen Platten 11 und 12 versehene Teilehalter in Form einer rohrförmigen Hülse 31 vorliegt, in welcher der Kern 30 untergebracht ist. Der obere Abschnitt dieser Hülse ist über ein durch eine Kugel 32 dargestelltes Kugelgelenk mit einer Stange 33 verbunden, die im Inneren des Trägerkerns 30 vertikal verschiebbar angeordnet ist. Die Befestigung des Trägerkerns an der Platte ist mittels Zugstangen 34 ausgeführt, die die obere Wand der rohrförmigen Hülse 31 mit Spiel durchsetzen.
Federn 35 sind zwischen dem Teilehalter 31 und dem Trägerkern 30 angeordnet, um, wie die Federn 10 in der vorhergehenden Figur, die Kontaktkraft zwischen den beiden ineinander einzusetzenden Teilen zu verringern. Man erkennt, daß die Federn 35 hier Druckfedern sind, im Gegensatz zu den Federn 10 der vorhergehenden Figur, die Zugfedern sind. Die Funktionsweise dieser Vorrichtung ist identisch mit der, die anhand der Fig. 1 beschrieben wurde. Die Amplitude der Vibrationen wird von dem Spiel bestimmt, das zwischen dem Träger und dem Teilehalter vorhanden ist, d. h. in dieser Figur zwischen der Hülse 31 und dem unteren Rand des Teilehalterkerns 30, auf die gleiche Weise wie in der vorhergehenden Figur zwischen dem rohrförmigen Träger 5 und dem zentralen Teilehalter 6 in Höhe des unteren Abschnittes des rohrförmigen Trägers.
Die Fig. 3 und die Fig. 4 sind zwei orthogonale Schnittansichten einer industriellen Ausführung der Vorrichtung gemäß der Fig. 2. Bestimmte bereits beschriebene Elemente haben in diesen Figuren die gleichen Bezugszeichen. Gemäß Fig. 3, die ein Längsschnitt entlang der durchbrochenen Linie III-III der Fig. 4 ist, stellt man fest, daß das Kugelgelenk zwischen der Stange 33 und dem äußeren rohrförmigen Teilehalter 31 mittels dreier konzentrischer Ringe 40, 41, 42 verwirklicht ist. Der zentrale Ring 40 ist an der durch seinen Mittelpunkt verlaufenden Stange 33 befestigt. Der mittlere Ring 41, dessen Innendurchmesser leicht größer als der Außendurchmesser des Ringes 40 ist, ist an diesem Ring 40 um eine diametral gerichtete Achse herum angelenkt, die durch zwei Gelenkwellen 43, 44 verwirklicht ist. Der äußere Ring 42 ist seinerseits fest mit der rohrförmigen Hülse des Teilehalters 31 verbunden, hat, einen Innendurchmesser der größer als der Außendurchmesser des mittleren Ringes 41 ist und ist an diesem letztgenannten um eine diametral gerichtete Achse herum angelenkt, die senkrecht zur diametral gerichteten Achse der Wellen 43 und 44 ist, wobei die Gelenkverbindung über zwei Wellen 45 und 46 erzeugt ist. Das so erzeugte Kardansystem entspricht vollkommen dem Kugelgelenk, das durch die Kugel 32 der Fig. 2 symbolisch dargestellt ist.
Es ist anzumerken, daß die vier Zugstangen 34 zum Befestigen des Kerns 30 an der Platte 4 des Roboters frei durch die Öffnungen 47 des zentralen Ringes 40 hindurchgehen, dessen Bewegung eine einfache Translationbewegung ist, da er fest mit der Stange 33 verbunden ist, die gleitend in dem Kern 30 angebracht ist.
Die Bohrung des Kerns 30, welche die Stange 33 aufnimmt, ist mit Kugellagern 48 versehen. Am unteren Abschnitt des Kerns 30 ist diese Bohrung durch eine Platte 49 verschlossen. So wird eine Kammer 50 festgelegt, in die das Ende der Stange 33 eindringt. Diese Kammer ist im wesentlichen luftdicht allein aufgrund der Konstruktion der Axialkugellager 48 und kann mittels eines Kanals 51 mit Druckgas versorgt werden. Man stellt den Druck des in die Kammer 50 eingeführten Gases so ein, daß die Kraft, die es auf das in die Kammer ragende Ende der Stange 33 ausübt, die Schwerkraftwirkung auf den Teilehalter 31 und das Ventil 15.1, das an ihm gehalten ist, teilweise ausgleicht. Diese pneumatische Kammer 50 hat daher die Funktion der Federn 35 in der Fig. 2. Ferner stellt man bei diesem Ausführungsbeispiel das Vorhandensein einer Leitung 52 fest, welche die Verbindung zwischen einem Stellungsgeber, der die relative Versetzung der Hülse 31 und des Kerns 30 angibt, wobei dieser Stellungsgeber nicht dargestellt ist, und einem Steuerautomaten zum Steuern des Einsetzzyklus symbolisiert, damit dieser Automat eine Information über diese relative Stellung hat, d. h. über den Beginn oder Nichtbeginn des Einsetzvorgangs.
In Fig. 5 hat man schließlich teilweise eine Ausführungsvariante der Fig. 3 und 4 dargestellt, in welcher der mittlere Ring 41 durch das Ende der Seitenwand eines zylindrischen Topfes 53 gebildet ist, dessen Boden sich über dem inneren Ring 40 erhebt, um den Endabschnitt 33a der Stange 33 zu umgeben und einen Träger für einen elastischen Anschlag 54 bilden zu können, der einen radialen Widerstand gegenüber den Bewegungen des Rings 41 relativ zum Ring 40 ausübt. In der Tat befindet sich der elastische Anschlag 54 in der gleichen radialen Ebene, wie die Gelenkachse zwischen dem Ring 41 und dem äußeren Ring 42. Diese Anordnung hat einen Vorteil, wenn man ein Einsetzen entlang einer Richtung ausführen will, die nicht genau vertikal ist. In der Tat hat bei dem Beispiel des Einsetzens von Ventilen in die Zylinderkopfführung die Einsetzrichtung einen Winkel in der Größenordnung von 15 bis 20º relativ zur Vertikalen, wenn man an dem Zylinderkopf eine ähnliche Ausrichtung zwischen seiner Förderung und der Einsetzstelle beibehalten will. Dieses Beibehalten der Ausrichtung hat nämlich den Vorteil, die Struktur der Einsetzstelle zu vereinfachen, im Bereich des Abschnittes, der den Zylinderkopf aufnimmt, da es nicht mehr notwendig ist, neigbare Tische zum Anpassen an eine vertikale Einsetzrichtung vorzusehen.
Wenn also die Einsetzrichtung relativ zur vertikalen Achse in der Ebene, welche die Gelenkwellen 45, 46 des Ringes 41 relativ zum äußeren Ring 42 enthält, geneigt ist, d. h. in der Ebene der Fig. 5, neigt man folglich beispielsweise die Platte 4 des Roboters. Bei dieser Bewegung, wird die Anordnung, die aus dem Teil, dem Teilehalter 31, dem Ring 42 und dem Ring 41, d. h. dem Topf 53 besteht, relativ zum Träger 30, der fest mit der Platte 4 verbunden ist, um die Achse der Gelenkwellen 43, 44 des zentralen Ringes zum mittleren Ring (senkrechte Achse in der Ebene der Fig. 5) unter der Schwerkraftwirkung schwenken. Der elastische Anschlag 54 mit der geeigneten Feder 55 dahinter, die ihn gegen das Ende 33a der Stange drückt, erzeugt ein Rückführmoment, das die Schwerkraftwirkung ausgleicht und die Koaxialität des Teilehalters 31 und des Trägers 30 beibehält. Dieser Anschlag muß tatsächlich elastisch sein, um die mit den während des Einsetzens erzeugten Vibrationen hervorgerufenen Bewegungsschwankungen absorbieren zu können.

Claims

1. Vorrichtung (3) zum Einsetzen eines zylindrischen Teiles (1) in eine Bohrung (2) mit einem eine Hauptachse aufweisenden Träger (5, 30) für einen Teilehalter (6, 31), der Mittel (8, 33) für seine eine Gleitbewegung in Richtung der Hauptachse ermöglichende Verbindung mit dem Träger und steuerbare Haltemittel (14, 16, 17) zum Halten des zylindrischen Teiles (1) im wesentlichen koaxial zur Hauptachse des Trägers (5, 30) hat und wobei der Träger von einem Manipulator (4) gehalten ist, der seine Hauptachse in die Nähe der Achse der Bohrung (2) bringen kann, während Mittel vorgesehen sind, um eine relative Vibrationsbewegung zwischen der Bohrung (2) und dem Teilehalter (6, 31) zu erzeugen, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zum Verbinden des Teilehalters (6, 31) mit dem Träger (5, 30) ein Gelenk (7, 32) nach Art eines Universalgelenkes umfaßt und daß die Mittel zum Erzeugen von Vibrationen von einer an dem Teilehalter (6, 31) angeordneten Unwucht gebildet und relativ zur Hauptachse des Trägers (5, 30) in einer im wesentlichen senkrecht zu letzterer gerichteten Ebene beweglich sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Unwucht von einer Kugel gebildet ist, die entlang einer kreisförmigen Bahn (13) angetrieben wird, welche in dem Teileträger (6, 31) nahe den Haltemitteln (14, 16, 17) zum Halten des Teiles gelegen ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger und der Teilehalter ein zylindrisches Element (5, 31) umfassen, das mit einem bestimmten Spiel ein zylindrisches Element (6, 30) überdeckt, wobei die beiden Elemente an ihrem inneren Ende mittels einer axialen Führung (8, 33) und eines Kugelgelenkes (7, 32) verbunden sind, was eine begrenzte relative Translationsbewegung der beiden Elemente entlang ihren Achsen und eine begrenztere relative Ozillationsbewegung ihrer Achsen erlaubt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sie zwischen den beiden Elementen (6, 5; 30, 31) mindestens ein Zwischenelement (10, 35, 50) hat, das zwischen den beiden zylindrischen Elementen eine Kraft zum teilweisen Ausgleichen der Schwerkraftwirkung ausübt.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kugel entlang der Bahn (13) durch pneumatische Mittel (18, 19) angetrieben wird.

6. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltemittel zum Halten des Teiles eine Saugdüse (16) zum Ansaugen einer Fläche des Teiles gegen eine entsprechende Fläche (14) des Teilehalters (6, 31) hat.

7. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger einen feststehenden zylindrischen Kern (30) hat, der an seinem oberen Abschnitt mit Mitteln (34) zu seiner Befestigung am Manipulator (4) ausgestattet ist und entlang seiner Achse mit einer Führungsbohrung für eine Stange (33) zur Verbindung des Teilehalters mit dem Träger versehen ist, wobei der Teilehalter eine den Träger umgebende Hülse (31) umfaßt und an seinem unteren Ende mit Haltemitteln (14, 16, 17) zum Halten des Teiles und der Unwucht versehen ist, während sein oberes Ende mit der Stange (33) über einen Satz von drei konzentrischen Ringen (40, 41, 42) verbunden ist, unter denen der mittlere Ring (41) an dem mit der Hülse (31) festverbundenen äußeren Ring (42) über eine erste diametral gerichtete Achse (45, 46) und an dem mit der Stange (33) festverbundenen zentralen Ring (40) über eine zweite diametral gerichtete und zur ersten Achse senkrechte Achse verbunden ist und wobei der zentrale Ring (40) von den Befestigungsmitteln (34) zur Befestigung des Trägers (30) an dem Manipulator (4) durchsetzt wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (33) und die Bohrung des Kernes (30) an dem Ende der Stange, das dem mit der Hülse (31) verbundenen Ende entgegengesetzt ist, eine im wesentlichen dichte Kammer (50) begrenzen, die eine Öffnung (51) für ihre Verbindung mit einer Druckgasquelle hat.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Gelenkverbindungen (43, 44) des mittleren Ringes (41) mit den Randringen (40, 42) eine elastische Bremse (54) hat, die ein Rückstellmoment zwischen dem Träger (30) und dem Teilerhalter (31) ausübt.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß diese Bremse (54) von einem elastischen Anschlagmittel gebildet ist, das an dem mittleren Ring (41) angeordnet ist und gegen die Stange (33) außerhalb der Hülse in einer Richtung anliegt, die parallel zu einer der Gelenkachsen (45, 46) dieses mittleren Ringes (41) ist.

11. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Mittel (21) zum Erzeugen eines Unterdruckes in dem Volumen der Bohrung (2) hat, die zur Aufnahme des zylindrischen Teils (1) bestimmt ist, zumindest von dem Moment an, wo das Einsetzen beginnt.