DE69219958T2

DE69219958T2 - Vorrichtung zur steuerung von kopierung

Info

Publication number: DE69219958T2
Application number: DE69219958T
Authority: DE
Inventors: Hitoshi Matsuura
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1991-02-05
Filing date: 1992-02-05
Publication date: 1997-12-11
Anticipated expiration: 2012-02-06
Also published as: JPH04256552A; JP2669945B2; DE69219958D1; EP0523254B1; US5333974A; EP0523254A1; EP0523254A4; WO1992013676A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Abtaststeuereinheit, insbesondere eine Abtaststeuereinheit, die einen einem schneidwerkzeug vorgeschalteten Abtastkopf zum Abtasten eines Modells steuert.
Bei einer bekannten Abtaststeuereinheit wird ein Abtastvorgang derart durchgeführt, daß die Achsen eines schneidwerkzeugs einer Kopierwerkzeugmaschine mechanisch gekoppelt sind mit einem Abtastkopf. Insbesondere detektiert die Abtaststeuereinheit den Betrag der Ablenkung aller Achsen eines Tasters durch den Abtastkopf und die Steuerwerte für die Achsen werden in einer Abtastrechenschaltung unter Verwendung dieser Ablenkungsbeträge berechnet. Dann wird mit diesen Steuerwerten das Abtastwerkzeug relativ zu einem Werkstück bewegt durch Antreiben der Motoren für die Achsen, während der Abtastkopf mit derselben Geschwindigkeit entlang der Oberfläche eines Modells bewegt wird. Die Abtaststeuerung zur Bearbeitung eines Werkstücks mit einer gleichen Gestalt wie die Kontur des Modells wird durch Wiederholen der obigen Operation durchgeführt.
In dem Fall, daß das Werkzeug, wie z.B. ein Schneidwerkzeug, und ein Werkstück bewegt werden müssen in Übereinstimmung mit den Abtaststeuerwerten, die durch die konventionelle Abtaststeuereinheit erzeugt werden, werden der Abtastkopf und das Werkzeug gleichzeitig mit den so erzeugten Vorschub-Achsantriebsbefehlen bewegt und die Abtaststeuereinheit ist nicht versehen mit einer Funktion zur vorauseilenden Bewegung des Abtastkopfs der Schneidwerkzeugachsen.
Wenn jedoch der Taster, der auf der Spitze des Abtastkopfes vorgesehen ist, mit einem Eck oder einem ähnlichen Teil des Modells während des Abtastens des Modells kollidiert, greift der Abtastkopf für einen Moment an dem Modell an, da sich der Abtastkopf aufgrund der Verzögerung des Servosystems, das den Antrieb des Abtastkopf 5 bildet, und der Trägheit der Maschine weiterbewegt.
Als Folge davon greift auch das Schneidwerkzeug genauso wie der Abtastkopf an dem Werkstück an und die Maschinengenauigkeit an der Ecke des Modells verschlechtert sich. Problematisch bei einer konventionellen Abtaststeuereinheit ist nun, daß ein Teil des Modells, an dem sich das Profil abrupt ändert, nicht exakt abgetastet werden kann.
Die EP-A-440804, welche den Stand der Technik gemäß Art. 54(3) EPÜ bildet, offenbart eine Profilsteuervorrichtung, welche derartige Überschneidungen verhindert.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die obenerwähnten Patente zu berücksichtigen und eine Abtast- steuereinheit mit hoher Genauigkeit zu vermitteln, die es ermöglicht, ein Werkzeug für eine bestimmte, von dem Abtastkopf vorgegebene Zeit zu verlangsamen und das Modell mittels des Abtastkopfs entlang des gleichen Pfades so abzutasten, daß das Schneidwerkzeug nicht an dem Werkstück angreift.
Die vorliegende Erfindung vermittelt eine Abtaststeuereinheit zur maschinellen Bearbeitung eines Werkstücks zur Herstellung der gleichen Gestalt, die der eines Modells entspricht, durch Antreiben eines Werkzeugs derart, daß sich das Werkzeug entlang der abgetasteten Bewegung eines Tasters, der unter Aufrechterhaltung des Kontakts mit dem Modell angetrieben ist, bewegt, umfassend:
eine Vielzahl von Hilfsmotoren, die von Servoverstärkern getrieben sind zum Antreiben des Stiftes;
eine Vielzahl von Hauptmotoren, die von Servoverstärkern zum Antreiben des Werkzeugs getrieben sind, wobei jeder der Hilfsmotoren hilfsangetrieben ist durch die Bewegung der entsprechenden Hauptmotoren;
Steuersignalerzeugungsmittel zur Erzeugung einer Vielzahl von Steuersignalen, die jeweils den durch die Servoverstärker getriebenen Hilfsmotoren zugeführt werden derart, daß der Taster angetrieben wird, während er in Kontakt bleibt mit dem Modell;
Verzögerungsmittel zur Verzögerung der Steuersignale, die von den Steuersignalerzeugungsmitteln erzeugt werden, für eine vorgegebene Zeit und zur Zuführung der verzögerten Steuersignale an die von den Servoverstärkern getriebenen Hauptmotoren; und
eine Mehrzahl von arithmetischen Schaltungen, um die verzögerten Steuersignale, die den Hauptmotoren zugeführt werden, von den Steuersignalen, die von den Steuersignalerzeugungsmitteln erzeugt werden, zu subtrahieren und um die bei dieser Subtraktion erhaltenen Signale den Hilfsmotoren zuzuführen.
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, welches die allgemeine Konfiguration der Abtaststeuereinheit und der Kopierwerkzeugmaschine gemäß vorliegender Erfindung zeigt;
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm, welches die Hauptsteuerelemente der Abtaststeuereinheit gemäß vorliegender Erfindung zeigt; und
Fig. 3 ist ein Diagramm, welches einen Eckbereich eines Modells für eine Kopierbearbeitung zeigt.
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, welches die allgemeine Konfiguration der Abtaststeuereinheit und der Kopierwerkzeugmaschine gemäß vorliegender Erfindung zeigt. In Fig. 1 weist die Abtaststeuereinheit 20 eine CPU 11 zur Durchführung verschiedener Operationen, wie z.B. einer Abtastberechnung, ein ROM 12 und ein RAM 13 zur Speicherung eines Steuerprogramms und einem Dauerspeicher 14 auf. Der Dauerspeicher 14 ist gesichert durch eine nicht dargestellte Batterie und speichert die Parameter der Abtastrichtung und der Geschwindigkeit, die an der Bedienungspult eingegeben werden.
Servoverstärker 22 und 23 empfangen einen Vorschub- Achssteuerungsbefehl von der Abtaststeuerungseinheit 20 und bewegen die Hauptmotoren für die X- und Z-Achsen. Servoverstärker 24 und 25 empfangen einen Hilfsachsensteuerbefehl, der erzeugt wird von der Abtaststeuereinheit 20 und treiben die Hilfsmotoren für die X- und Z- Achsen an. Die Kopierwerkzeugmaschine 30 ist versehen mit dem nicht dargestellten Y-Achsensteuerungssystem genauso wie für die X- und Z-Achsen, um eine dreidimensionale Kopierbearbeitung zu ermöglichen und diese drei axialen Steuerungssysteme sind zusätzlich mit jeweils Hilfsachsen versehen, die von den Vorschubachsen in paralleler Ausbildung unterstützt werden. Der Abtastkopf 31 der Kopierwerkzeugmaschine 30 erfaßt die Beträge der Ablenkung &epsi;x, &epsi;y und &epsi;z in Richtung der X-, Y- und Z-Achsen, die erzeugt werden, wenn der an der Spitze des Abtastkopfes vorgesehene Taster in Kontakt mit dem Modell 33 kommt, und diese Werte werden in die Abtaststeuereinheit 20 eingegeben.
Das Schneidwerkzeug 34 ist auf der Säule 35 befestigt und die Säule 35 wird in Richtung der Z-Achse durch den Hauptmotor 36zm bewegt. Hilfsmotoren 37zs und 37xs sind auf der Säule 35 befestigt und bewegen den Abtastkopf 31 in die Richtung der X- und Z-Achse, und sind unterstützt durch die Bewegung der Säule 35. Ein Werkstück 38 genauso wie das Modell 33 ist auf dem Tisch 39 befestigt und der Tisch 39 wird bewegt durch den Hauptmotor 36xm in Richtung der X-Achse.
Hauptmotoren 36xm und 36zm werden getrieben gemäß den Vorschub-Achsantriebsbefehlen Vxm und Vzm, die später beschrieben werden, und Hilfsmotoren 37xs und 37zs werden getrieben gemäß dem Befehlen Vxs und Vzs, die von den Abtastgeschwindigkeitsteuerwerten errechnet werden und die sich von den Vorschub-Achsantriebsbefehlen Vxm und Vzm unterscheiden.
Fig. 2 ist ein Blockdiagramm, welches die Hauptsteuerelemente zur Berechnung der Geschwindigkeitssteuerwerte Vxm, Vym und Vzm des Hauptmotors und die Geschwindigkeitssteuerwerte Vxs, Vys und Vzs aus den Abtastgeschwindigkeitssteuerwerte Vx, Vy und Vz, die durch Berechnung der Abtastung in der Abtaststeuereinheit 20 berechnet werden. Diese Steuerelemente können durch Software-Verarbeitung in der Abtaststeuereinheit 20 realisiert werden, genauso wie die Berechnung der Abtastung. Obwohl in Fig. 2 lediglich ein Aufbau des der X-Achse entsprechenden Teils dargestellt ist, sind die Steuerelemente z.B. für die Y-Achse oder die Z-Achse ähnlich ausgebildet.
Ein Abtaststeuerwert Vx wird aus dem Betrag der Ablenkung erhalten, der in dem Abtastkopf (Fig. 1) durch die bekannte Abtastberechnung erfaßt wird und eingegeben in den FIFO-Speicher 41. Dieser FIFO-Speicher 41 ist das sogenannte first-in-first-out-Speichermittel, durch welches eine Reihe von Abtaststeuerwerten Vx als eine Vielzahl von Daten gespeichert werden in Abhängigkeit von deren Eingabe und die Daten der ersten Eingabedaten ausgegeben werden, wenn die Daten die Speicherkapazität überschreiten. Der Abtaststeuerwert Vx ist in diesem FIFO-Speicher 41 für eine vorgegebne Zeitperiode gespeichert und wird als ein X-Achsensteuerbefehl, der für eine gewünschte Zeit verzögert ist, ausgegeben, an den X- Achsenhauptmotor 36xm (Fig. 1) durch eine Ausgangssteuerschaltung 42. Diese Zeitverzögerung wird durch ein Zeitverzögerungseinstellsignal ST festgelegt, welches extern in Ubereinstimmung mit einem Abstand, innerhalb dem der Abtastkopf dem Werkzeug vorauseilen sollte, vorbestimmt ist.
Während ein Berührungserfassungsignal SA der Ausgabesteuereinheit 42 zugeführt wird, wird eine Null als Geschwindigkeitssteuerwert Vxm ausgegeben unabhängig von dem Eingabewert und der Hauptmotor 36xm wird gestoppt. Zu dieser Zeit werden die Hauptmotoren für die anderen Achsen ebenfalls gestoppt. Die Berührung des Abtastkopfs 31 wird erfaßt dadurch, daß die Ableitung des Betrags der Ablenkung, die von dem Abtastkopf erfaßt wird, den Referenzwert überschreitet. Die Löschung des Berührungserfassungssignals SA wird später beschrieben.
Darüber hinaus wird der Abtaststeuerwert Vx als ein zusätzliches Signal einer arithmetischen Schaltungseinheit 43 eingegeben. In dieser arithmetischen Schaltungseinheit 43 wird der X-Achsenantriebssteuerwert, der in dem FIFO-Speicher 41 verzögert wird, von dem Abtaststeuerwert Vx abgezogen und zur Korrektur ausgegeben als der Steuerwert Vxs an den X-Achsen Hilfsmotor 37x5 mittels einer arithmetischen Schaltung 44.
Wenn der Abtaststeuerwert Vx und diejenigen der anderen Achsen, die separat berechnet werden, auf diese Weise an die Werkzeugseite ausgegeben werden, wird ein Vorschub- Achsantriebsbefehl von dem FIFO-Speicher 41 für eine vorgegebene Zeit verzögert und an den Hauptmotor 36xm ausgegeben und die Bewegung des Abtastkopfs 31 wird so gesteuert, daß sie äquivalent zu den Abtaststeuerwerten ist, die durch Bewegungen relativ zu dem Schneidwerkzeug 34 an die Hilfsmotoren 37xs, welche die Steuerung durchführen, vermittelt werden und wird unterstützt durch die Bewegung der Hauptmotoren. Wenn mit anderen Worten die anderen Eingaben der arithmetischen Schaltung 44 zur Korrektur näherungsweise als Null angenommen werden, werden die Werte, die durch Subtrahieren der aktuellen Antriebsbefehle von den Abtastgeschwindigkeitssteuerwerten erhalten werden, den Hilfsmotoren 37x5 zugeführt und daher eilt der Abtastkopf 31 der Bewegung des Schneidwerkzeugs 34 so weit voraus, wie die festgelegten Steuerwerte der Vorauseilung und die abgetasteten Bewegungen mit den abgetasteten Bewegungen gemäß der Abtastgeschwindigkeitssteuerwerte exakt übereinstimmen, vorausgesetzt, daß das Berührungserfassungssignal SA nicht aktiv ist.
Da die Abtaststeuerwerte Vx zeitweise für eine bestimmte vorgegebene Zeit in dem FIFO-Speicher 41 gespeichert werden und den Hauptmotoren durch die Ausgabesteuerschaltung 42 zugeführt werden, können die abgetasteten Bewegungen des Abtastkopfes und des Schneidwerkzeugs kurzzeitig nicht übereinstimmen und der Vorauseilungswert, wenn der Abtastkopf nicht übereinstimmen darf mit dem Vorauseilungssteuerwert des Berührungserfassungssignals, oder wenn die Abtaststeuerwerte plötzlich variieren, wird erzeugt und es wird lediglich das Schneidwerkzeug durch eine Operation der Ausgangssteuerschaltung 42 gestoppt. Aus diesem Grunde wird ein Signal zur Korrektur der Geschwindigkeitssteuerwerte an dem X- Achsenhilfsmotor gebildet und eingegeben in die arithmetische Schaltung 44 zur Korrektur derart, daß die Distanz (aktueller Vorauseilungswert La) mit der der Abtastkopf tatsächlich dem Werkzeug vorauseilt, übereinstimmt mit dem eingegebenen Vorauseilungswert.
Im folgenden wird die Korrektur des in Fig. 2 dargestellten Vorauseilungswerts beschrieben. Eine arithmetische Schaltung 45 ist vorgesehen zur Subtraktion des X- Achsenantriebsbefehls, der von dem FIFO-Speicher 41 verzögert wird, von dem Abtastbefehlswert Vx entsprechend der arithmetischen Schaltung 43. Das Resultat der Subtraktion wird in die Registerschaltung 47 über die Umsetzerschaltung 46 eingegeben, welche den Geschwindigkeitsbefehl in den Positionsbefehl umsetzt. Die in dieser Registerschaltung 47 gespeicherten Daten zeigen den laufenden Wert des Vorauseilungswerts L, der von der Abtaststeuerschaltung an den Abtastkopf gegeben wird, welcher in bezug auf das Schneidwerkzeug eine Vorauseilungsbewegung ausführen soll. Auf der anderen Seite wird der aktuelle Vorauseilungswert La des Abtstkopfes durch den Detektor erfaßt, der an jedem Hilfsmotor für jede Achse vorgesehen ist, und in der Registerschaltung 48 gespeichert. Die Ausgaben dieser beiden Registerschaltungen 47 und 48 werden in der arithmetischen Schaltung 49 verglichen. Mit anderen Worten: Der eingegebene Vorauseilungswert L als ein Subtraktionssignal und der aktuelle Vorauseilungswert La als ein Additionssignal werden in die arithmetische Steuerschaltung 49 eingegeben und hierdurch wird das Korrektursignal für die X-Achsen der Hilfsmotoren berechnet als eine Differenz zwischen L und La. Die Ausgabe der arithmetischen Schaltung 49 wird transformiert in das Subtraktionssignal für die arithmetische Schaltung 44 zur obigen Korrektur durch Multiplizieren des Ausgangs mit der Quelle G in der Multiplizierschaltung 50.
In der Abtaststeuerschaltung gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Rückkopplungssteuerung angewendet auf den Voreilungswert für jede Achse, so daß der aktuelle Voreilungswert La immer an den Steuerungsvoreilungswert L angeglichen wird und deshalb wird der Abtastkopf und das Schneidwerkzeug, selbst wenn lediglich die Hauptmotoren kurzzeitig durch das Berührungserfassungssignal SA gestoppt werden, oder wenn die Steuerungsgeschwindigkeit, die auf der Gestalt des Modells basiert, sich kurzzeitig verändert, derart gesteuert, daß die Bewegungslinien des Abtastkopfes und des Schneidwerkzeugs immer übereinstimmen können und immer eine vorgegebene Verzögerungszeit aufrechterhalten werden kann.
Wie oben beschrieben, passiert in der Kopierwerkzeugmaschine 30 (Fig. 1) das Schneidwerkzeug 34 eine bestimmte vorgegebene Zeit später den gleichen Weg, wie der Weg, den der Abtastkopf 31 gesteuert von der Abtaststeuereinheit 20 passiert hat. Genauer gesagt, tastet der Abtastkopf 31 das Modell 33 vorauseilend in bezug auf das Schneidwerkzeug ab und deshalb kann die Tatsache, daß der Abtastkopf 31 in einem berührenden Zustand in einem Eckbereich CN vor dem Schneidwerkzeug 34 ist, wie in Fig. 3 gezeigt, vor einem Schneiden des Schneidwerkzeugs 34 detektiert werden. Demgemäß kann das Schneidwerkzeug 34 gestoppt werden, wenn eine Berührung auf der Abtastkopfseite 31 stattfindet, so daß das Schneidwerkzeug 34 das Werkstück 38 nicht berührt.
Gemäß vorliegender Erfindung wird, wie in Fig. 2 gezeigt, eine Vorauseilungsdistanz des Abtastkopfes 31 immer als der aktuelle Vorauseilungswert La in der Registerschaltung 48 detektiert und die Bewegung des Schneidwerkzeugs 34 wird unmittelbar gestoppt durch Eingabe des Berührungserfassungssignals SA in die Ausgabesteuerschaltung 42, wenn der Abtastkopf 31 in einem Berührungszustand ist. Zu dieser Zeit wird lediglich der Abtastkopf nicht gestoppt und angetrieben gemäß dem Abtastgeschwindigkeitssteuerwert und der Steuervorauseilungswert L wird entsprechend dem Abtastgeschwindigkeitssteuerwert in der Registerschaltung 47 gespeichert. In diesem Falle wird der Abtastgeschwindigkeitssteuerwert derart kalkuliert, daß der Steuervorauseilungswert in Übereinstimmung mit dem Grad der Berührung, der von dem Abtastkopf 31 detektiert wird, reduziert wird, und die Differenz zu dem aktuellen Vorauseilungswert La wächst an. Als eine Konsequenz davon wird der Steuervorauseilungswert L (Null) und der Abtastkopf 31 kehrt zurück zu der Position des Schneidwerkzeugs, das gestoppt wird gemäß dem Korrektursignal der Multiplizierschaltung 50.
Die Vorbedingung für die Löschung des Berührungszustands ist die Erfassung der Tatsache, daß der absolute Wert des aktuellen Vorauseilungswerts La kleiner ist als ein bestimmter vorgegebener Wert. Der aktuelle Vorauseilungswert, der an die Registerschaltung 48 zurückgeführt wird gemäß dem oben beschriebenen Korrektursignal wird schnell reduziert und daher wird die Zeit, in der das Schneidwerkzeug angehalten bleibt, gesteuert derart, daß sie klein ist, wenn die Verzögerungszeit in dem FIFO-Speicher annäherungsweise eingestellt ist auf das Verzögerungs zeiteinstellsignal ST. Demgemäß kann eine Berührung des Werkstücks 38 durch das Schneidwerkzeug 34 verhindert werden, die Anhaltezeit des Schneidwerkzeugs 34 minimiert werden, der Berührungszustand kann effizient gelöscht werden und die Bearbeitung kann fortgesetzt werden.
In dem obigen Verfahren kann der Wert der normalen Geschwindigkeit VN, die von dem Abtastkopf 31 detektiert wird, plötzlich verkleinert werden entsprechend einer plötzlichen Reduktion der transversalen Geschwindigkeit VT und die Abtaststeuerung kann abgeschaltet werden. Aber selbst wenn der Wert von VT reduziert wird, kann eine relativ große Korrekturgeschwindigkeit ausgegeben werden und der Abtastkopf wird sehr schnell an eine vorgegebene Position gesetzt durch Festlegen des Werts von VN als Minimumwert in der gleichen Weise wie die bekannte VN- Minimumfestlegung. Auch die Abtastgeschwindigkeitssteuerwerte Vx, Vy und Vz werden entsprechend reduziert.
Wie oben beschrieben sind gemäß vorliegender Erfindung die Hilfsachsen vorgesehen, um den Abtastkopf unabhängig von den Werkzeugachsen anzutreiben und der Abtastkopf wird offensichtlich entsprechend der Abtastgeschwindigkeitssteuerwerte vorauseilend bewegt in bezug auf das Werkzeug durch die verzögerte Bewegung des gesteuerten Werkzeugs.
Speziell tastet der Abtastkopf das Modell vorauseilend in bezug auf das Werkzeug gemäß diesem Abtastgeschwindigkeitssteuerwert ab. Aus diesem Grunde wird das Werkzeug, welches sich entlang des gleichen Wegs wie der Abtastkopf bewegt, kurzzeitig gestoppt, nachdem der Abtastkopf das Modell berührt an einem Teil, an dem sich die Gestalt plötzlich ändert und auf diese Weise kann das Schneidwerkzeug an einer Berührung des Werkstücks gehindert werden. Daher kann eine sehr hohe Abtaststeuerungsgenauigkeit erreicht werden, ohne daß eine Berührung des Schneidwerkzeugs an der Ecke des Werkstücks stattfindet.

Claims

1. Abtaststeuereinheit 20) zur Bearbeitung eines Werkstücks (38) in der gleichen Gestalt wie ein Modell (33) durch Antreiben eines Schneidwerkzeugs (34) derart, daß das Schneidwerkzeug sich entlang der abgetasteten Bewegung eines Tasters (32) bewegt, der angetrieben ist, während er in Kontakt mit dem Modell bleibt, umfassend:

eine Vielzahl von Hilfsmotoren (37), die von Servoverstärkern (22, 23) getrieben werden zum Antreiben des Tasters;

eine Mehrzahl von Hauptmotoren (36), die von Servoverstärkern (24, 25) getrieben werden zum Antreiben des Werkzeugs, wobei jeder der Hilfsmotoren (37) hilfsangetrieben ist durch die Bewegung des entsprechenden Hauptmotors (36);

Steuersignalerzeugungsmittel zur Erzeugung einer Mehrzahl von Steuersignalen (Vx, Vy, Vz), die den von den Servoverstärkern (22, 23) getriebenen Hilfsmotoren (37) zugeführt werden, so daß der Taster angetrieben ist, während er in Kontakt mit dem Modell bleibt;

Verzögerungsmittel (41) zur Verzögerung der Steuersignale (Vx, Vy, Vz), die von den Steuersignalerzeugungsmitteln für eine vorgegebene Zeit erzeugt werden und zur Zuführung der verzögerten Steuersignale (Vxm, Vym, Vzm) an die von den Servoverstärkern (24, 25) getriebenen Hauptmotoren (36); und

eine Mehrzahl von arithmetischen Schaltungen (43) zum Subtrahieren der verzögerten Steuersignale (Vxm, Vym, Vzm), die den Hauptmotoren (36) zugeführt werden, von den Steuersignalen (Vx, Vy, Vz), die von den Steuersignalerzeugungsmitteln erzeugt werden, und zur Zuführung der aus der Subtraktion erhaltenen Signale (Vxs, Vys, Vzs) an die Hilfsmotoren (37).

2. Abtaststeuereinheit (20) gemäß Anspruch 1, welche ferner umfaßt:

Abtastmittel zum Erfassen, wenn der Stift (32) das Modell (33) berührt und zum Erzeugen eines Berührungserfassungssignals (SA) und eine Ausgabesteuerschaltung (42) zum Stoppen der verzögerten Steuersignale, die den Hauptmotoren (36) als Antwort auf die Berührungserfassungssignale (SA) zugeführt werden.

3. Abtaststeuereinheit (20) gemäß Anspruch 2, welche ferner umfaßt:

Vorauseilungssteuerwertberechnungsmittel (11) zur Berechnung eines Vorauseilungssteuerwerts (La) aus Eingabe- und Ausgabesignalen der Verzögerungsmittel (41) gemäß dem ein Weg des Tasters einem Weg des Werkzeugs vorauseilt,

aktuelle Vorauseilungswerterfassungsmittel (48) zur Erfassung eines aktuellen Vorauseilungswerts des Wegs des Stifts (32) in bezug auf den Weg des Werkzeugs (34) und

Vorauseilungswertsteuermittel (11) zur Steuerung des Werts der Steuersignale, die den Hilfsmotoren (37) zugeführt werden derart, daß die aktuellen Vorauseilungswerte übereinstimmen mit den Steuervorauseilungswerten.

4. Abtaststeuereinheit (20) gemäß Anspruch 3, bei der das Berührungserfassungssignal gelöscht wird, wenn der aktuelle Vorauseilungswert kleiner als ein vorgegebener Schwellenwert ist.