DE69104917T2

DE69104917T2 - Greiferwechselvorrichtung für Roboter.

Info

Publication number: DE69104917T2
Application number: DE69104917T
Authority: DE
Inventors: Toru Nakako
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 1990-07-11
Filing date: 1991-07-04
Publication date: 1995-06-08
Anticipated expiration: 2011-07-05
Also published as: US5083352A; KR100191238B1; JPH0432885U; KR920002282A; JPH0748384Y2; EP0466027B1; EP0466027A1; CA2046207A1; DE69104917D1

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf eine Greiferwechselvorrichtung für Roboter entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1 (EP 0 154 227 A1), die es ermöglicht, ein am Arbeitsgelenk eines Industrieroboters befestigtes Greifwerkzeug zu wechseln.

Hintergrund der Erfindung

Bislang ist eine Greiferwechselvorrichtung bekannt, die an einem Gelenkabschnitt eines Industrieroboters befestigt ist und einen zylinderförmigen Grundkörper umfaßt, einen Spannkolben, der innerhalb des Grundkörpers hin- und herbewegbar ist, Klemmkugeln, die mittels des Klemmkolbens verlagert werden, sowie einen Adapter, der ein Schneidwerkzeug trägt. Wenn der Spannkolben betätigt wird, werden die Spannkugeln so verlagert, daß sie den Adapter spannen oder lösen (s. beispielsweise das offengelegte japanische Patent Nr. 186589/1983).
Eine typische Konstruktion einer solchen bekannten Vorrichtung ist in Fig. 6, 7 und 8 erläutert. Aus Fig. 6, die einen Längsschnitt zeigt, ist ersichtlich, wie eine Endfläche 110a eines Wechsler-Grundkörpers 110 an einem Gelenkabschnitt eines Industrieroboters (nicht dargestellt) befestigt ist. Wenn ein unter Druck stehendes Fluid in einen Raum 126 innerhalb eines Zylinderabschnitts 112 des Grundkörpers 110 durch eine Einlaß/Auslaßöffnung 128 gedrückt wird, wird ein Kolben 120 in Fig. 6 nach rechts verlagert. Wenn das Fluid abgelassen wird, wird der Kolben 120 aufgrund der Federkraft einer Feder 122 zurückgezogen.
Ein Spannkugelhalter 116 ist mit Schrauben am Grundkörper 110 befestigt. Drei Spannkugeln 114 werden vom Kugelhalter 116 frei drehbar gehalten. Weiterhin ist ein ringförmiger Kopf 118 am Spannkugelhalter 116 und am Wechsler-Grundkörper 110 mittels Kugeln gehalten. Konische Flächen 134 und 136 unterschiedlicher Schrägung sind innen im ringförmigen Kopf 118 ausgebildet. Bezugszeichen 124 bezeichnet einen Positionierzapfen, und Bezugszeichen 130 und 142 bezeichnen O-Ringe, die die Spannkugeln 114 und weitere Teile abdichten. Durch eine in Fig. 7 gestrichelt angedeutete Bohrung 146 wird ein unter Druck stehendes Fluid in einen Erfassungsbereich zwischen dem Grundkörper 110 und einem Wechseladapter 150 eingeleitet, um die Funktion eines nicht dargestellten Greifwerkzeugs zu steuern, welches an der Fläche 150a des Adapters 150 zu befestigen ist. Wie in Fig. 8 gezeigt, hat der Wechseladapter 150 konisch zulaufende Flächen 154 und 156. Wenn der Wechseladapter 150 mit dem Kopf 118 in Eingriff gebracht wird, kommen die konischen Flächen 154 und 156 des Adapters 150 in Eingriff mit den konischen Flächen 134 und 136 des Kopfs 118.
Da der Wechsler-Grundkörper 110 und der Wechseladapter 150 wie oben beschrieben aufgebaut sind, wird der Wechseladapter 150 zuerst in das nach vorn offene Ende des Wechsler-Grundkörpers 110 eingefügt, wobei der Positionierungszapfen 124 in eine axial angeordnete Bohrung 174 geht, die in dem Adapter 150 angebracht ist, um die Positionen des Grundköpers 110 und des Wechseladapters 150 auszurichten und die konischen Flächen 134 und 138 des Kopfs 118 mit den konischen Flächen 154 und 156 des Adapters 150 jeweils in Eingriff zu bringen. Dann wird der Kolben 120 nach vorn vorgeschoben, um die Spannkugeln 114 auf eine Erfassungsfläche 152 des Adapters 150 zu drücken und den Adapter 150 innerhalb des Grundkörpers 110 gespannt zu halten.
Bei der oben beschriebenen Konstruktion der Greiferwechselvorrichtung werden allerdings beim Spannen eines Werkzeuges die Spannkugeln 114 in Kontakt mit einem geraden Abschnitt 120a des Kolbens 120 gedrückt. Im Ergebnis neigen die Kontaktbereiche der Spannkugeln 114, des Kolbens 120 und des Adapters 150 nach wiederholten Druck- und Lösebetätigungen zum Verschleiß, wodurch ein Spiel erzeugt wird und fehlerhafte Positionen des Schneidwerkzeügs die Folge sind. Um diesen Verschleiß zu vermeiden, kann so konstruiert werden, daß die Spannkugeln 114 mit einem schräg zulaufenden Abschnitt 120b des Kolbens 120 in Kontakt kommen, wenn der Adapter 150 gespannt wird. Wenn in diesem Fall allerdings der Druck innerhalb des Zylinders durch eine Störung der Fluidversorgung oder in der Fluidzufuhrleitung nachläßt, kann der Kolben 120 durch eine von außen auf den Adapter 150 wirkende Kraft zurückgehen, so daß die Spannkugeln 114 vom Adapter 150 gelöst werden und das Schneidwerkzeug aus der Greiferwechelvorrichtung herausgeschleudert wird, wodurch eine gefährliche Situation hervorgerufen wird.
Wenn eine Druckfeder in dem Zylinder vorgesehen wird, um das Zurückziehen des Kolbens 120 zu verhindern, wird die Betriebslebensdauer der Feder ein Problem.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Greiferwechselvorrichtung für einen Roboter mit hoher Präzision und hoher Zuverlässigkeit zu schaffen, bei der selbst in einem Fall, wenn die Versorgung des Druckfluides wegen einer Störung unterbrochen wird, jegliche Möglichkeit, daß ein Werkzeug aufgrund einer äußeren Kraft weggeschleudert wird, im wesentlichen eliminiert ist, und bei der im gespannten Zustand auch bei langjährigem Gebrauch kein Spiel auftritt.

Offenbarung der Erfindung

Um das oben beschriebene Ziel zu erreichen, wird eine Greiferwechselvorrichtung gemäß der Erfindung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 geschaffen.
Vorzugsweise ist eine der beiden Bohrungen eines jeden Gelenkteils benachbart zu dem Trageblock langgestreckt, damit sie mit dem ersten Schwenkzapfen in Eingriff gebracht werden kann.
Vorzugsweise ist jedes der Klemmteile L-förmig ausgebildet, und ein Endabschnitt des Klemmteils ist schwenkbar mit dem Ansatzteil verbunden, während dessen anderer Endabschnitt als Eingreifabschnitt ausgebildet ist.
Vorzugsweise ist eine radial innenliegende Fläche eines jeden Klemmteils radial nach innen vorstehend ausgebildet, so daß, wenn der Kolben in seiner Klemmstellung gehalten ist, eine radial außenliegende Stirnfläche des Trageblocks benachbart zu der radial nach innen vorstehenden Fläche des Klemmteils gehalten ist.
Vorzugsweise werden die Gelenkteile in einem Fall, wenn der Kolben in seiner Klemmstellung gehalten ist, nicht in einer geradlinigen Weise gehalten, sondern so, daß ein kleiner Winkel dazwischen eingeschlossen ist, so daß ein ausreichender Spielraum für einen Bewegungshub des Kolbens vorhanden ist.
In einer weiteren Ausführungsform ist in jedem Ansatzteil eine radial verlaufende Durchgangsbohrung vorhanden, und die Klemmteile sind so ausgebildet, daß sie radial in den Durchgangsbohrungen verschieblich sind, so daß, wenn der Kolben in Klemmstellung gebracht ist, die radial außenliegenden, zur Erfassung dienenden Endabschnitte der Klemmteile in Zusammenwirken mit der Greiferhalteplatte gebracht werden.

Kurzbeschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine Längsschnittansicht, die eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in verriegeltem Zustand zeigt;
Fig. 2 ist eine Schnittansicht ähnlich Fig. 1, die die Ausführungsform in einem aus dem Verriegelungszustand lösenden Zustand zeigt;
Fig. 3 ist eine Schnittansicht ähnlich Fig. 1, die die Ausführungstorm in einem nicht spannenden Zustand zeigt;
Fig. 4 ist eine Längsschnittansicht, die eine weitere Ausführungsform der Erfindung zeigt;
Fig. 5 ist eine Längsschnittansicht, die noch eine weitere Ausführungsform der Erfindung zeigt;
Fig. 6 ist eine Längsschnittansicht, die ein Hauptteil einer bekannten Greiferwechselvorrichtung zeigt;
Fig. 7 ist eine Umrißdarstellung, die eine Ansicht von rechts in Fig. 6 zeigt; und
Fig. 8 ist eine Längsschnittansicht eines vom Hauptteil der bekannten Greiferwechselvorrichtung abnehmbaren Adapters.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Fig. 1 bis 3 erläutern eine Ausführungsform dieser Erfindung, bei der ein Zylinderabschnitt 2 in einem Hauptkörper 1 der Greiferwechselvorrichtung ausgebildet ist und ein Kolben 3 hin- und herbewegbar in dem Zylinderabschnitt 2 angeordnet ist. Ein seitlicher Endabschnitt des Zylinderabschnitts 2 ist verschlossen, und eine Einlaß/Auslaßöffnung 21 für Druckfluid ist benachbart zum geschlossenen Ende vorgesehen. Eine sich von dem Kolben erstreckende Kolbenstange 31 steht durch eine in der anderen seitlichen Stirnwand 11 ausgebildete Öffnung 22 außerhalb des Zylinderabschnitts 2 vor.
Eine weitere Einlaß/Auslaßöffnung 23 ist benachbart zu der anderen seitlichen Stirnwand 11 vorgesehen. Ein Trageblock 32 ist am entfernten Endabschnitt der Kolbenstange 31 befestigt, und erste Schwenkzapfen 33 sind so eingesetzt, daß sie senkrecht vom Trageblock 32 vorstehen.
Ein Paar Ansätze 4 sind an der Außenfläche der Stirnwand 11 an Stellungen auf gegenüberliegenden Seiten der Kolbenstange befestigt.
Ein Paar L-förmiger Spannteile 5 sind über Schwenkzapfen 41 schwenkbar mit den Ansätzen 4 verbunden. Ein Paar zweiter Schwenkzapfen 51 sind vorhanden, die sich von den mittleren Abschnitten der Klemmteile 5 parallel zu den ersten Schwenkzapfen 33 erstrecken. Die anderen Endabschnitte der L-förmigen Klemmteile 5 sind als Eingreifabschnitte 52 ausgebildet. Ein vorstehender Abschnitt 53 ist auf einer Seitenfläche eines jeden Klemmteils 5 ausgebildet, die dem Trageblock 32 gegenübersteht. Ein Paar Gelenkteile 6 erstreckt sich zwischen dem Paar Klemmteile 5 und dem Trageblock 32. Eine am Ende eines jeden Gelenkteils 6 ausgebildete Bohrung geht über den zweiten Schwenkzapfen 51, der am mittleren Abschnitt des entsprechenden Klemmteils 5 sitzt, während ein Langloch 61 am anderen Ende eines jeden Gelenkteils 6 ausgebildet ist, so daß das Loch 61 mit dem ersten Schwenkzapfen 33, der sich auf dem Trageblock 32 befindet, zusanirnenwirken kann.
Eine Greiferhalteplatte 7, auf der ein Schneidwerkzebg gehalten ist, ist hohlzylinderförmig ausgebildet und hat entlang ihres inneren Umfangs einen stufenförmigen Abschnitt 71. Der Innendurchmesser eines Abschnitts der Greiferhalteplatte 7, der von einem dem Grundkörper 1 benachbarten Ende bis zu dem Stufenabschnitt 71 reicht, ist kleiner ausgeführt als der des übrigen Abschnitts der Greiferhalteplatte.
Dementsprechend kann der Eingreifabschnitt 52 am äußeren Ende eines jeden Klemmteils 5 mit dem Stufenabschnitt 71 der Werkzeughalteplatte 7 zusammenwirken, um die Werkzeughalteplatte 7 klemmend an der Stirnwand 11 des Grundkörpers 1 festzuhalten.
Fig. 1 zeigt einen Zustand, in dem die Werkzeughalteplatte 7 am Grundkörper 1 festgespannt ist. In diesem Zustand ist der Kolben 3 in der Blickrichtung der Zeichnung nach unten gedrückt, die Klemmteile 5 sind unter der Wirkung der Kolbenstange 31, des Trageblocks 32, der Schwenkzapfen 33, der Gelenke 6 und der Schwenkzapfen 51 radial so nach außen gedrückt, daß die Teile 5 um die Schwenkzapfen 41 drehen, bis die Eingreifabschnitte 52 der Klemmteile 5 mit dem gestuften Abschnitt 71 in Eingriff gebracht werden. In diesem Zustand ist nur noch ein kleiner Spalt zwischen der Seitenkante des Trageblocks 32 und dem vorstehenden Abschnitt 53 eines jeden Klemmteils 5 vorhanden, und die ersten Schwenkzapfen 33 werden in Kontakt mit den inneren Endkanten der Langlöcher in der Nähe der zweiten Schwenkzapfen 51 gehalten.
Selbst wenn die Druckfluidversorgung unterbrochen wird, während die Werkzeughalteplatte 7 am Grundkörper 1 gespannt ist, und wenn eine äußere Kraft so wirkt, daß sie dazu neigt, die Werkzeughalteplatte 7 vom Grundkörper 1 zu lösen und die Klemmteile 5 in Richtung auf den Trageblock 32 zu drücken, stößt ein vorspringender Abschnitt 53 der Seitenfläche eines jeden Klemmteils 5 gegen die Seitenfläche des Trageblocks 32 an, und die Drehung des Klemmteils 5 um den Schwenkzapfen 41 wird verhindert. Demgemäß wird das Teil 5 im geklemmten Zustand gehalten, und es wird keine Kraft erzeugt, die den Kolben 3 nach oben zurückdrückt.
Darüber hinaus ist die Anordnung so, daß das Paar Gelenke 6 nicht in einer geradlinigen Weise ausgerichtet ist, sondern so gehalten ist, daß im geklemmten Zustand ein kleiner Winkel dazwischen besteht und daher ein ausreichender Spielraum tür den Kolbenhub vorhanden ist. Daher kann die Möglichkeit, daß der Kolben 3 nach oben gedrückt wird, und ein unerwünschtes Spiel erzeugt wird, selbst dann vermieden werden, wenn die Teile 5, die Gelenke 6, die Werkzeughalteplatte 7 und weitere Teile abgenutzt sind.
Fig. 2 erläutert einen Zustand, in dem der Lösevorgang begonnen wird. Unabhängig vom Einwirken äußerer Kräfte in beliebigen Richtungen auf die Klemmteile 5, die im Zustand nach Fig. 1 gehalten sind, wäre es unmöglich, den in Fig. 2 gezeigten Zustand herbeizuführen. Nur durch Hochdrücken des Kolbens 3 aufgrund der Zufuhr von Druckfluid ist es möglich, den ersten Schwenkzapfen 33 in Kontakt mit der inneren, vom zweiten Schwenkzapfen 51 entfernten Fläche des Langlochs zu bringen. Im Ergebnis wird das Gelenk 6 nach oben bewegt und die Seitenfläche des Trageblocks 32 von der Seitenfläche des Klemmteils 5 entfernt. Auf diese Weise kann däs Klemmteil 5 um den Schwenkzapfen 41 drehen, bis der Eingreifabschnitt 52 des Klemmteils 5 von dem gestuften Abschnitt 71 der Greiferhalteplatte 7 außer Eingriff gebracht ist.
Fig. 3 erläutert einen Zustand, in dem der Kolben 3 durch das Druckfluid weiter nach oben gedrückt worden ist und das Klemmteil 5 in einen vollständig gelösten Zustand gebracht ist.
Wenn auch die Bohrung der Gelenkteile 6, die dem Trageblock 32 zunächstliegt, in der oben beschriebenen Ausführungsform länglich geformt ist, kann offensichtlich auch die andere Bohrung benachbart zum Klemmteil 5 länglich ausgebildet werden.
Fig. 4 zeigt eine andere Ausführungsform, in der in jedem Ansatz 4 eine Durchgangsbohrung 42 in einer zur Bewegungsrichtung des Kolbens 3 senkrechten Richtung angebracht ist. Unter der Wirkung des Gelenks 6 wird das Klemmteil 5 nach außen oder nach innen innerhalb der Durchgangsbohrung 42 seitlich versetzt, so daß der Eingreifabschnitt 52 des Klemmteils 5 mit dem gestuften Abschnitt 71 der Greiferhalteplatte 7 in Eingriff gebracht oder davon gelöst wird.
Fig. 5 erläutert eine weitere Ausführungsform, in der ein einzelner Schwenkzapfen 33 vorgesehen ist, der sich von einem am entfernten Ende der Kolbenstange 31 befestigten Trageblock 32 erstreckt, und wobei zwei in dem Paar Gelenke 6 ausgebildete Langlöcher 61 mit dem einzelnen Schwenkzapfen 33 zusammenwirken.

Vorteile der Erfindung

Die Greiferwechselvorrichtung für einen Roboter nach der vorliegenden Erfindung ist so aufgebaut, daß im Klemmzustand eine Seitenfläche des Klemmteils gegen eine Seitenfläche des Trageblocks anstößt, wodurch jegliche Möglichkeit des Wegschleuderns eines Greifers im wesentlichen selbst dann eliminiert wird, wenn die Druckfluidzufuhr unterbrochen wird.
Weiterhin sind die Gelenkpaare nicht geradlinig angeordnet, sondern werden im Klemmzustand unter einem kleinen Winkel gehalten, wodurch ein ausreichender Spielraum für den Kolbenhub vorhanden ist, die Möglichkeit eines unerwünschten Spiels aufgrund der Abnutzung von Teilen automatisch eliminiert wird und eine Greiferwechseleinrichtung mit großer Zuverlässigkeit und hoher Genauigkeit erhalten wird.

Claims

1. Greiferwechselvorrichtung für einen Roboter, in der in einem Grundkörper (1) ein Zylinderabschnitt (2) vorgesehen ist, ein Kolben (3) in dem Zylinderabschnitt (2) hin- und herbewegt wird, eine Kolbenstange (31) von einer Stirnwand (11) des Zylinderabschnitts (2) nach außen vorsteht, eine Greiferhalteplatte (7) lösbar an der Stirnwand (11) des Grundkörpers (1) befestigt ist, wenigstens ein erster Schwenkzapfen (33), der an einem Trageblock (32) gehalten ist, in Querrichtung hinsichtlich der Achse der Kolbenstange (31) vorsteht, wobei der besagte Trageblock (32) am äußeren Ende der Kolbenstange (31) befestigt ist; ein Paar Ansatzteile (4) parallel zur Kolbenstange (31) außerhalb der Stirnwand (11) verlaufen; ein Paar Gelenkteile (6) vorgesehen sind, die jeweils zwei Bohrungen haben, von denen eine langgestreckt ist, wobei eine der Bohrungen mit dem ersten Schwenkzapfen (33) in Eingriff steht und die andere der Bohrungen mit einem zweiten Schwenkzapfen (51) in Eingriff steht; und wobei ein Eingreifabschnitt (52) mit der Greiferhalteplatte (7) in Eingriff gebracht werden kann; dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar Klemmteile (5) radial beweglich an den Ansatzteilen (4) befestigt sind, wobei jedes Klemmteil (5) einen Abschnitt (53) aufweist, der zum Tragabschnitt (32) vorsteht, um daran anzustoßen, um ein Wegbewegen der Greiferhalteplatte (7) im Falle eines Druckverlustes zu vermeiden; daß der besagte Eingreifabschnitt (52) an einem radial außenliegenden Endabschnitt eines jeden Klemmteils (5) ausgebildet ist; und daß der zweite Schwenkzapfen (51) parallel zum ersten Schwenkzapfen (33) von jedem Klemmteil (5) vorsteht, um das Klemmteil (5) an die andere der besagten Bohrungen des jeweiligen Gelenkteils (6) anzukoppeln.

2. Greiferwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine der beiden Bohrungen, benachbart zu dem Trageblock (32), langgestreckt ist, damit sie mit dem ersten Schwenkzapfen (33) in Eingriff gebracht werden kann.

3. Greiferwechselvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes der besagten Klemmteile (5) L-förmig ausgebildet ist, und daß ein Endabschnitt des Klemmteils (5) schwenkbar mit dem Ansatzteil (4) verbunden ist, während dessen anderer Endabschnitt als Eingreifabschnitt (52) ausgebildet ist.

4. Greiferwechselvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Innenfläche eines jeden Klemmteils (5) so ausgebildet ist, daß sie in Richtung zur Kolbenstange (31) vorsteht, so daß, wenn der Kolben (3) in einer Klemmstellung gehalten ist, eine Oberfläche am äußeren Endabschnitt des besagten Trageblocks (32), die den Klemmteilen (5) gegenübersteht, in der Nähe der Innenfläche der Klemmteile (5) gehalten ist.

5. Greiferwechselvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Fall, wenn der Kolben (3) in einer Klemmstellung gehalten ist, die Gelenkteile (6) nicht in einer geradlinigen Weise gehalten sind, sondern daß ein kleiner Winkel dazwischen eingeschlossen ist, so daß ein ausreichender Spielraum für einen Bewegungshub des Kolbens (3) vorhanden ist.

6. Greiferwechselvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Durchgangsbohrung (42), die sich hinsichtlich der Kolbenstange (31) in radialer Richtung erstreckt, in jedem der Ansatzteile (4) vorhanden ist, und daß die Klemmteile (5) so aufgebaut sind, daß sie in radialer Richtung in der besagten Durchgangsbohrung (42) verschieblich sind, so daß, wenn der Kolben (3) in einen Klemmzustand gebracht ist, die radial außenliegenden, in Eingriff kommenden Endabschnitte (52) der Klemmteile (5) in Eingriff mit der Greiferhalteplatte (7) gebracht sind.

7. Greiferwechselvorrichtung für einen Roboter, in der in einem Grundkörper (1) ein Zylinderabschnitt (2) vorgesehen ist, ein Kolben (3) in dem Zylinderabschnitt (2) hin- und herbewegt wird, eine Kolbenstange (31) von einer Stirnwand (11) des Zylinderabschnitts (2) nach außen vorsteht, eine Greiferhalteplatte (7) lösbar an der Stirnwand (11) des Grundkörpers (1) befestigt ist, ein erster Schwenkzapfen (33), der an einem Trageblock (32) gehalten ist, in Querrichtung hinsichtlich der Achse der Kolbenstange (31) vorsteht, wobei der besagte Trageblock (32) am äußeren Ende der Kolbenstange (31) befestigt ist; ein Paar Ansatzteile (4) parallel zur Kolbenstange (31) außerhalb der Stirnwand (11) verlaufen; ein Paar Gelenkteile (6) vorgesehen sind, die jeweils zwei Bohrungen haben, von denen eine langgestreckt ist, wobei eine der Bohrungen mit dem ersten Schwenkzapfen (33) in Eingriff steht und die andere der Bohrungen mit einem zweiten Schwenkzapfen (51) in Eingriff steht; und wobei ein Eingreifabschnitt (52) mit der Greiferhalteplatte (7) in Eingriff gebracht werden kann; dadurch gekennzeichnet, daß ein Paar Klemmteile (5) radial beweglich an den Ansatzteilen (4) befestigt sind; daß der besagte Eingreifabschnitt (52) an einem radial außenliegenden Endabschnitt eines jeden Klemmteils (5) ausgebildet ist; daß der zweite Schwenkzapfen (51) parallel zum ersten Schwenkzapfen (33) von jedem Klemmteil (5) vorsteht, um das Klemmteil (5) an die andere der besagten Bohrungen des jeweiligen Gelenkteils (6) anzukoppeln; und daß in der Klemmstellung des Kolbens (3) die besagten Gelenkteile (6) einen kleinen Winkel dazwischen einschließen.