DE602005004365T2

DE602005004365T2 - Bildverarbeitungssystem für Kraftfahrzeug-Anwendungen

Info

Publication number: DE602005004365T2
Application number: DE602005004365T
Authority: DE
Inventors: Koji c/o Omron Corporation Shiokoji-dori Shimogyo-ku Horibe
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2004-11-26
Filing date: 2005-11-10
Publication date: 2009-01-02
Anticipated expiration: 2025-11-11
Also published as: DE602005004365D1; EP1847849A3; US7176830B2; JP2006151125A; EP1847849A2; CN100451676C; US20060125679A1; EP1666919A3; EP1666919B1; CN1779483A; EP1666919A2

Description

Hintergrund der Erfindung
Diese Erfindung bezieht sich auf ein Bildverarbeitungssystem zur Anbringung an einem Fahrzeug mit einer Radarvorrichtung und einer Bildaufnahmevorrichtung, die als eine Einrichtung zum Überwachen von äußeren Gegebenheiten des Fahrzeugs dienen.
Um die automatische Temporegelungsfunktion eines Fahrzeuges zu realisieren, indem einem vorausfahrenden Fahrzeug nachgefahren wird, ist es notwendig, Objekte, wie z. B. vorausfahrende Fahrzeuge und Hindernisse, zu erkennen und ihre Positionsdaten zu gewinnen, und eine Radarvorrichtung, wie z. B. ein Laserradar und ein Millimeterwellenradar, und eine Bildaufnahmevorrichtung, wie z. B. eine CCD-Kamera und eine CMOS-Kamera, werden als eine Überwachungseinrichtung für äußere Gegebenheiten des Fahrzeugs verwendet. Radarvorrichtungen sind in der Lage, den Abstand zu einem Objekt und seine Richtung relativ schnell und genau zu messen, weisen jedoch den Nachteil auf, dass dieselben die Art des erfassten Objekts, z. B. ob es sich um ein vorausfahrendes Fahrzeug oder ein andersgeartetes Objekt handelt, nicht genau bestimmen können. Bildaufnahmevorrichtungen sind in der Lage, eine herkömmliche Art von Bildverarbeitung durchzuführen, um dadurch zu schätzen, worum es sich bei dem Objekt handelt, das sich in einem Bild befindet, weisen jedoch den Nachteil auf, dass die Bildverarbeitung zeitaufwändig ist und dass ein Ansprechen in Echtzeit nicht ohne Weiteres erhalten werden kann.
Hinsichtlich der obigen Ausführungen schlagen die japanischen Patentveröffentlichungen Tokkai 7-125567 und 6-124340 eine Bildverarbeitungsvorrichtung vor, die sowohl eine Radarvorrichtung als auch eine Bildaufnahmevorrichtung zum Bestimmen eines spezifizierten Bereichs verwendet, bezüglich dessen basierend auf dem Ergebnis der Messung durch die Radarvorrichtung geschätzt werden kann, dass sich ein Objekt in einem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung gewonnen wurde, darin befindet (im Folgenden als Bildverarbeitungsbereich bezeichnet), und die die Bildverarbeitung nur innerhalb dieses spezifizierten Bereichs durchführt.
Diese herkömmlichen Bildverarbeitungsvorrichtungen weisen die folgenden Probleme auf. Die Vorrichtung gemäß den japanischen Patentveröffentlichungen Tokkai 7-125567 ist eingerichtet, um einen Standardpunkt und einen Bereich, wo die Bildverarbeitung durchgeführt werden soll, zu berechnen, indem eine bestimmte Schrittformel verwendet wird, aber es ist kaum möglich zu behaupten, dass ein Bildverarbeitungsbereich gemäß der Größe oder Form eines erfassten Objekts berechnet wird. Ein Bereich zum Einstellen eines Bildes wird gemäß einem vorab geschätzten Verhältnis zwischen der Länge und der Breite berechnet. Somit ist es für den Fall, dass ein Objekt eine unerwartete Form oder Größe aufweist, nicht möglich, einen angemessenen Bildverarbeitungsbereich einzustellen. Wenn z. B. Autos berücksichtigt werden, werden die Bildverarbeitungsbereiche zu groß für eine Person, ein Fahrrad oder ein Motorrad.
Obwohl die japanische Patentveröffentlichung Tokkai 7-125567 einen Schritt eines Einstellens der Größe eines Bildverarbeitungsbereichs gemäß dem Abstand zu dem Objekt offenbart, wird in dem Fall von z. B. einem Fahrrad, das sich unmittelbar vor dem eigenen Fahrzeug befindet, fast die gesamte Bildoberfläche zum Bildverarbeitungsbereich, und eine derartige Situation ist nicht sinnvoll. Wenn, als ein weiteres Beispiel, zwei Objekte unterschiedlicher Größe (z. B. ein großer Lastwagen und ein Fahrrad) in der gleichen Entfernung vorliegen, können Bildverarbeitungsbereiche mit der gleichen Größe eingestellt werden, sodass ein Bereich, der zu groß ist, und ein weiterer Bereich, der zu klein ist, eingestellt werden können.
Die Vorrichtung gemäß der japanischen Patentveröffentlichung Tokkai 7-125567 ist außerdem mit einem Laserradar zum ausschließlichen Abtasten in der horizontalen Richtung versehen. Somit muss ein Bündel bzw. Strahl, das bzw. der in der vertikalen Richtung langgezogen ist, verwendet werden, um nicht Objekte vor sich aufgrund eines geneigten Zustands der Straßenoberfläche zu übersehen. Wenn ein derartiges Laserradar verwendet wird, kann die Auflösung in der horizontalen Richtung hoch eingestellt werden, aber die Auflösung in der vertikalen Richtung wird zwingend gering. Wenn eine Reflexion von dem Objekt vorliegt, ist es praktisch unmöglich, die vertikale Position des Objekts innerhalb des Erfassungsbereichs des Laserradars zu bestimmen. Aus diesem Grund muss die vertikale Abmessung des Bildverarbeitungsbereichs etwas größer eingestellt werden, um ein Übersehen zu verhindern, und der Bildverarbeitungsbereich kann dazu tendieren, unpassend zu werden.
Die Vorrichtung gemäß der japanischen Patentveröffentlichung Tokkai 6-124340 verwendet dagegen ein Laserradar des zweidimensionalen Abtasttyps, und ein Bereich in der horizontalen und vertikalen Richtung wird als ein Bereich, in dem ein Objekt vorhanden ist, betrachtet, wenn es Messpunkte mit den gleichen Abstandsdaten gibt. Die Größe dieses Bereichs wird mit einem bestimmten Faktor multipliziert, um einen Bereich zu erhalten, der größer als das Objekt ist (der sowohl das Objekt selbst als auch einen das Objekt umgebenden Teil umfasst), und dieser größere Bereich wird als der Bildverarbeitungsbereich eingestellt.
Aus diesem Grund wird eine zweidimensionale Radarabtastung durchgeführt, und die Frequenz der Lichtemission durch das Laserradar (oder die Radarauflösung) muss sowohl in der vertikalen als auch in der horizontalen Richtung zu einem erheblichen Grad erhöht werden, um die horizontale und vertikale Position des Bereichs zu bestimmen, in dem ein Objekt zu finden ist. Somit sind der Radarbetrieb und die Ver arbeitung der gemessenen Daten beide zeitaufwändig, und die Echtzeitverarbeitung wird schwierig. Ferner besteht das Problem eines erhöhten Leistungsverbrauchs.
Ein Bildverarbeitungssystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 ist aus der JP-A-06 124340 bekannt.
Kurzfassung der Erfindung
Es ist deshalb Aufgabe dieser Erfindung, ein Bildverarbeitungssystem zu schaffen, das an einem Fahrzeug anzubringen ist, mit einem Radar und einer Bildaufnahmevorrichtung als Überwachungseinrichtung für äußere Gegebenheiten, das in der Lage ist, einen Bildverarbeitungsbereich in einem Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung gewonnen wird, basierend auf den Ergebnissen der Messung durch das Radar angemessen einzustellen, ohne dass eine Radarvorrichtung mit einer hohen Auflösung erforderlich ist.
Ein Bildverarbeitungssystem gemäß dieser Erfindung zur Anbringung an einem Fahrzeug ist wie in Anspruch 1 definiert.
Im Vorhergehenden bedeutet „Bündelprofil" die Bündelstruktur, die sich zweidimensional auf seiner Schnittoberfläche senkrecht zu der Richtung seiner Ausbreitung erstreckt, was den Durchmesser des Bündels, seine Querschnittsfläche oder seinen Ausbreitungswinkel umfasst. „Messpunkt eines mit dem Radar festgestellten Objekts" bedeutet die Koordinaten (oder die dreidimensionalen Positionsdaten) des Messpunkts, der als ein Punkt erfasst wird, an dem das Objekt vorhanden ist. Genauer gesagt bedeutet es die Position der Mittelachse des Transmissionsbündels von der Zeit an, zu der reflektierte Wellen mit einer Intensität über einem Schwellenwert empfangen wurden. In der Richtung des Abstands bedeutet es die Position in einer Entfernung, die aus der Verzögerung zwischen dem Zeitpunkt der Emission und dem Emp fang von reflektierten Wellen berechnet wird. Eine Mehrzahl derartiger Messpunkte kann einem einzigen Objekt zugeordnet vorliegen, abhängig von der Größe des Objekts relativ zum Auflösungsvermögen (Auflösung) des Radars. Das Auflösungsvermögen des Abtastradars ist normalerweise ausreichend gering eingestellt, sodass im Fall eines Autos normaler Größe eine Mehrzahl von Messpunkten erfasst wird. Es wird bevorzugt, dass das Radar von einem zweidimensionalen Abtasttyp ist, das Radar kann jedoch von einem eindimensionalen Abtasttyp sein.
Mittels eines Bildprozessors dieser Erfindung wird ein Bereich mit einer Ausbreitung, die dem Querschnitt des Radarstrahls entspricht, als ein Bildverarbeitungsbereich bestimmt, der als Mittelpunkt den Messpunkt aufweist, der als eine Position erfasst wurde, wo sich ein Objekt befindet. Wenn das Objekt eine bestimmte Größe in der Richtung der Abtastung durch das Radar aufweist, ist eine Mehrzahl von Messpunkten in der Richtung der Abtastung vorhanden, und dementsprechend wird eine Mehrzahl von Bildverarbeitungsbereichen bestimmt.
Wenn somit die Ausbreitung des Bündelquerschnitts geeignet eingestellt ist, kann der bestimmte Bildverarbeitungsbereich (oder die Gesamtheit von bestimmten Bildverarbeitungsbereichen, falls eine Mehrzahl derartiger Bereiche vorliegt) so gemacht werden, dass derselbe eine geeignete Größe aufweist, zumindest in der Richtung der Abtastung, was ein Objekt und eine angemessene Menge seines Hintergrundes umfasst, unabhängig von der Größe des Objekts. Im Fall eines relativ kleinen Objekts, wie z. B. einer Person oder eines Fahrrads, ist die Anzahl von Messpunkten gering, und der Bildverarbeitungsbereich wird dementsprechend schmäler. Im Fall eines größeren Objekts, wie z. B. eines normalen Autos oder eines Lastwagens, wird die Anzahl von Messpunkten gemäß seiner Größe größer, und der Bildverarbeitungsbereich wird dementsprechend in der Richtung der Abtastung breiter. Wenn ein zweidimensional abtastendes Radar verwendet wird, ist dieser Effekt, dass der Bildverarbeitungsbereich gemäß der Größe des Objekts angemessen größer wird, in beiden der zweidimensionalen Richtungen zu erhalten.
Zusammenfassend ist es erfindungsgemäß nicht nötig, das Radar zu verwenden, um vorab genau die Größe des Objekts zu bestimmen, um den Bildverarbeitungsbereich gemäß dem Ausbreitungswinkel des Radarstrahls einzustellen. Somit ist es nicht nötig, das Auflösungsvermögen des Radars in allen Richtungen zu erhöhen, um gute Ansprech- und Energiesparcharakteristika zu erreichen.
Wenn eine Mehrzahl von Messpunkten vorliegt, die hinsichtlich des Auflösungsvermögens des Radars nahe beieinander liegen, wird es bevorzugt, dass der Bildprozessor dazu dient, die Mehrzahl von Messpunkten als einem einzigen Objekt zugeordnet in Gruppen zusammenzufassen und Bildverarbeitungsbereiche, die einzeln den Messpunkten zugeordnet sind, als einen einzigen Bildverarbeitungsbereich zu verbinden. Dies hat den Vorteil, die Bildverarbeitungsbereiche, die dem gleichen Objekt zugeordnet sind, miteinander zu verbinden, und die Bildverarbeitung wird für das individuelle Identifizieren von Objekten vereinfacht.
Es wird bevorzugt, dass die Querschnittsform des Bündels elektromagnetischer Wellen ein Kreis oder eine Ellipse ist. Es wird auch bevorzugt, dass der Ausbreitungswinkel des Bündels kleiner ist als der Bildwinkel (oder der Winkel, der dem Sichtfeld gegenüberliegt) der Bildaufnahmevorrichtung in allen Richtungen. Auf diese Weise kann der Bildverarbeitungsbereich so begrenzt werden, dass derselbe kleiner ist als das Bild, das durch die Bildaufnahmevorrichtung gewonnen wird, und somit kann die Belastung der Bildverarbeitung erheblich reduziert werden.
Der Bildprozessor gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist eingerichtet, um eine Referenzebene zu definieren, die parallel zu der Straßenoberfläche ist, die das Fahrzeug abstützt, an dem der Bildprozessor angebracht ist, um Messpunkte des Objekts, das durch das Radar erfasst wird, auf diese Referenzebene zu projizieren, um eine Linie zu bestimmen, indem zwei der darauf projizierten Punkte verbunden werden, um die Linie in einem bildfesten Koordinatensystem darzustellen und um einen unteren Rand des Bildverarbeitungsbereichs durch die Linie, die in dem bildfesten Koordinatensystem dargestellt ist, zu begrenzen. Mit dem Bildprozessor mit einer derartigen Funktion kann praktisch verhindert werden, dass sich das untere Ende des Bildverarbeitungsbereichs verschwenderisch erstreckt, sogar im Fall eines eindimensional abtastenden Radars, das nicht eingerichtet ist, um in der vertikalen Richtung abzutasten, sodass verhindert werden kann, dass die Belastung der Bildverarbeitung zunimmt.
Die vertikale Position (Höhe) eines Objekts, wie z. B. eines vorausfahrenden Fahrzeugs, wie es vom eigenen Fahrzeug aus gesehen wird, hängt von der Form der Straßenoberfläche ab. Selbst wenn ein Höhenunterschied zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug besteht, kann der unterste Rand des Bildverarbeitungsbereichs gesteuert werden, wie es im Vorhergehenden erläutert ist, ohne die Position der Referenzebene zu korrigieren, wenn sich beide Fahrzeuge auf der gleichen Schräge befinden. Wenn das eigene Fahrzeug sich auf einer horizontalen Ebene befindet, während ein Objekt sich auf einer geneigten Oberfläche befindet, scheint sich jedoch das Objekt vom eigenen Fahrzeug aus gesehen in einer höheren oder niedrigeren Position zu befinden, und die vertikale Position der Referenzebene muss korrigiert werden. Diese Korrektur kann folgendermaßen bewirkt werden.
Die Position des eigenen Fahrzeugs kann durch ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) bestimmt werden, und die Position eines Objekts kann relativ zum eigenen Fahrzeug bestimmt werden. Die Neigungsdaten können von diesen aktuellen Positionen mittels Straßenkartendaten erhalten werden. Somit kann bestimmt werden, in welcher vertikalen Position das Objekt vom eigenen Fahrzeug aus gesehen werden sollte, und die vertikale Position der Referenzebene kann dementsprechend korrigiert werden. Die Veränderung der vertikalen Position der Straßenoberfläche muss nicht zwingend über GPS bestimmt werden, sondern kann z. B. durch die Veränderung einer weißen Linie auf der Straßenoberfläche bestimmt werden.
Es wird bevorzugt, eine Rasterabtastung der Bildverarbeitung von einem Startpunkt benachbart zu der in dem bildfesten Koordinatensystem dargestellten Linie zu beginnen, da das Objekt durch eine Bildverarbeitung, die von einer unteren Position des Objekts gestartet wird, schneller identifiziert werden kann.
Gemäß der Erfindung wird die Größe des Bildverarbeitungsbereichs gemäß den Positionen (als „Halbintensitätsorte" bezeichnet) bestimmt, an denen die Bündelintensität von elektromagnetischen Wellen, die von dem Radar ausgegeben werden, die Hälfte der Maximalintensität der elektromagnetischen Wellen ist. Dabei geht es darum, wie die Erstreckung des Radarstrahls (Außenumfang) zu definieren ist, und die Positionen, an denen die Bündelintensität die Hälfte des Maximalwertes beträgt, werden als der Außenumfang des Bündels betrachtet. Die Bündelintensität nimmt von der Mitte nach außen ab. Würden die Positionen, an denen diese Intensität Null wird, als der Außenumfang des Bündels genommen, würde der Bildverarbeitungsbereich zu breit. Der Bildverarbeitungsbereich nimmt eine sinnvolle Größe an, wenn die Positionen mit einer Intensität, die in etwa gleich der Hälfte des Maximalwerts ist, als Außenumfang genommen werden.
Der Bildprozessor ist eingerichtet, um die Größe des Bildverarbeitungsbereichs zu verringern, wenn der Abstand zu dem Objekt, das durch das Radar erfasst wird, zunimmt. Dies kann erfolgen, indem das eingestellte Bündelprofil (z. B. der Radius, die Querschnittsfläche oder der Ausbreitungswinkel des Bündels) in dem Maße verringert wird, in dem der Abstand zu dem Objekt zunimmt. Der Bildprozessor kann auch dazu dienen, die Position des Bildverarbeitungsbereichs gemäß dem Winkel zwischen den Mittelachsen des Radars und der Bildaufnahmevorrichtung zu korrigieren. Durch dieses Ausführungsbeispiel kann der Bildverarbeitungsbereich an einer geeigneten Position eingestellt werden, selbst wenn die Mittelachsen des Radars und der Bildaufnahmevorrichtung nicht parallel zueinander sind.
Es wird bevorzugt, die Form des Bildverarbeitungsbereichs als ein Rechteck einzustellen, das einen Kreis oder eine Ellipse, die die Querschnittsform des Bündels von elektromagnetischen Wellen aufweisen, die von dem Radar ausgegeben werden, umschreibt oder einbeschreibt. Der Grund dafür liegt darin, dass ein rechteckiger Bildverarbeitungsbereich leichter einzustellen ist. Ein derartiger rechteckiger Bereich kann bevorzugt eingestellt werden, indem die Positionen (als „Eckpositionen" bezeichnet) seiner zwei wechselseitig diagonal liegenden Ecken bestimmt werden. Die Menge zu verarbeitender Daten kann so reduziert werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1A ist ein Blockdiagramm, das die Struktur eines Überwachungssystems zeigt, das einen Bildprozessor dieser Erfindung umfasst, zum Anbringen an einem Fahrzeug, und 1B ist ein Diagramm, das den Querschnitt des Bündels zeigt, das von dem Laserradar emittiert wird.
2A und 2B, die zusammen als 2 bezeichnet werden, stellen eine Draufsicht bzw. eine Seitenansicht des Bündels dar, das von dem Laserradar emittiert wird.
3A ist ein Beispiel für ein Bild, das von der Kamera aufgenommen wurde, und 3B ist eine Zeichnung, die die Beziehung zwischen dem Sichtfeld der Kamera und Messpunkten zeigt.
4 zeigt die Positionsbeziehung zwischen der Kamera und dem Laserradar und den Koordinatensystemen, die an ihnen fest sind.
5A zeigt einen Bildverarbeitungsbereich, und 5B zeigt die Beziehung zwischen dem bildfesten und dem kamerafesten Koordinatensystem.
6A, 6B und 6C sind Zeichnungen, die zeigen, wie Bildverarbeitungsbereiche verbunden werden.
7 ist ein Flussdiagramm des Prozesses zum Bestimmen eines Bildverarbeitungsbereichs.
8A zeigt eine Referenzebene, auf die ein Messpunkt projiziert wird, und 8B zeigt die Projektion darauf.
9A zeigt eine Linie, die projizierte Punkte verbindet, und 9B zeigt die Linie auf einem Bild.
10A und 10B zeigen Bildverarbeitungsbereiche, bevor bzw. nachdem die untersten Abschnitte durch die Linie von 9A und 9B begrenzt wurden.
11A und 11B sind Zeichnungen, die eine Rasterabtastung bzw. ein Fenster zur Rasterabtastung erläutern.
12A und 12B sind Zeichnungen, die die Ausbreitung der Querschnittsoberfläche des Radarstrahls zeigen, wenn der gemessene Abstand normal ist bzw. wenn der gemessene Abstand größer als normal ist, und 12C und 12D sind Zeichnungen, die die Ausbreitung des Radarstrahls zeigen, wenn der gemessene Abstand normal ist bzw. wenn der gemessene Abstand größer als normal ist.
13A zeigt die Kamera und das Laserradar, wenn ihre Mittelachsen parallel sind, und 13B zeigt einen Bildverarbeitungsbereich in einer normalen Position.
14A zeigt die Kamera und das Laserradar, wenn ihre Mittelachsen nicht parallel sind, und 14B zeigt einen Bildverarbeitungsbereich in einer verschobenen Position.
Detaillierte Beschreibung der Erfindung
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Beispielen beschrieben.
1A ist ein Blockdiagramm, das die Struktur eines Überwachungssystems zeigt, das einen Bildprozessor dieser Erfindung aufweist, zum Anbringen an einem Fahrzeug, das eine Kamera 1, die als eine Bildaufnahmeeinrichtung dient, ein Laserradar (L/R) 2 und einen Bildprozessor 3 umfasst, der sowohl als eine Bildverarbeitungsbereicheinstelleinrichtung als auch als eine Bildverarbeitungseinrichtung dient. Das Laserradar 2 ist von einem eindimensionalen Abtasttyp und eingerichtet, um eindimensional in der horizontalen Richtung abzutasten, wobei es horizontal an einem Fahrzeug (dem eigenen Fahrzeug) angebracht ist, wie es in 4 gezeigt ist. Das Bündel, das von diesem Laserradar 2 emittiert wird, weist eine vertikal langgezogene, elliptische Querschnittsform auf, wie es in 1B gezeigt ist.
Wie es in 2 gezeigt ist, weist das Bündel von dem Laserradar 2 einen viel kleineren horizontalen Winkel β der Ausbreitung auf als ein vertikaler Winkel α der Ausbreitung, wobei diese Winkel β und α beide erheblich kleiner sind als der Bildwinkel (der das Sichtfeld bestimmt) der Kamera 1. Wird angenommen, dass die Intensität des Laserradarbündels eine normale Gaußsche Verteilung in der Richtung seines Querschnitts aufweist, wobei σ seine Standardabweichung angibt, können die bereits erwähnten Winkel β und α seiner Ausbreitung so definiert werden, dass dieselben gleich 3σ sind.
Die Kamera 1 dient als eine Bildaufnahmeeinrichtung, die eine bekannte Vorrichtung, wie z. B. ein CCD oder einen CMOS, aufweist. Das System ist mit einer einzigen Kamera ausgestattet, die in etwa horizontal am eigenen Fahrzeug angebracht ist, um nach vorne gewandt zu sein, sodass ein Bild vor dem eigenen Fahrzeug erhalten werden kann (wie es in 4 gezeigt ist). Die Mittel- (optischen) Achsen der Kamera 1 und des Laserradars 2 sollten bevorzugt zueinander parallel sein, aber das ist nicht Voraussetzung.
Der Bildprozessor 3 weist eine Schaltung auf, die einen Mikrocomputer umfasst, und dient dazu, das Laserradar 2 zu steuern, um dadurch basierend auf Ergebnissen der Messung durch das Laserradar 2 einen spezifizierten Bildverarbeitungsbereich in einem Bild zu bestimmen, das durch die Kamera 1 gewonnen wird, eine Bildverarbeitung in diesem Bildverarbeitungsbereich durchzuführen, um Objekte vor dem Fahrzeug zu identifizieren, und die gewonnenen Daten an andere Steuerungen des Fahrzeugs auszugeben.
Die Prozesse, die von dem Bildprozessor 3 durchgeführt werden, werden nun unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 7 erläutert.
Zunächst führt, wie es in 7 gezeigt ist, der Bildprozessor 3 Messungen durch eine Abtastung durch das Laserradar 2 durch (Schritt S1). Dann wird eines der Datenelemente bezogen auf die gemessenen Positionen eines Objekts, das durch die Operationen des Laserradars bei Schritt S1 erfasst wurde, gewonnen (Schritt S2). Genauer gesagt erfolgt dies durch das Gewinnen von Koordinaten Ci (H, YLi, ZLi) eines von N (= eine Mehrzahl) Messpunkten, die mit dem Objekt in Beziehung stehen. Im Vorhergehenden gibt H den Koordinatenwert in der X-Richtung (Aufwärts-Abwärts-Richtung) an, wie es in 4 gezeigt ist, was der Höhe der Mittelachse des emittierten Bündels des Radars 2 entspricht. YLi gibt den Koordinatenwert in der V-Richtung (Links-Rechts- Richtung) an, wie es in 4 gezeigt ist, und wird aus dem Abtastwinkel gewonnen, wenn reflektiertes Licht, das einen Schwellenwert übersteigt, empfangen wird. ZLi gibt den Koordinatenwert in der Z-Richtung (Vorwärts-Rückwärts- oder Abstand-Richtung) an, wie es in 4 gezeigt ist, und wird aus der Verzögerungszeit ab der Emission von Licht gewonnen, wenn reflektiertes Licht, das einen Schwellenwert übersteigt, empfangen wird. Die Position mit den Koordinaten Ci auf dem Bild wird als die Mitte des Bildverarbeitungsbereiches ausgewählt.
Dann werden die im Folgenden angegebenen Formeln (1) verwendet, um die Neben- und Hauptachse a und b des Bündelquerschnitts (wie es in 5A gezeigt ist) im Messabstand, der durch ZLi gegeben ist, das bei Schritt S2 erhalten wurde, basierend auf vorab bestimmten Winkeln β und α der Bündelausbreitung zu berechnen (Schritt S3). Die Werte für a und b können durch ein Untersuchen der Ausbreitung des Querschnitts des Bündels und aus der Ellipse, die die Gaußsche Verteilung darstellt, erhalten werden. b = 2ZL·tan(β/2) a = 2ZL·tan(α/2) Formeln (1)
Dann wird ein rechteckiger Bereich, der die Ellipse umschreibt, die bei Schritt S3 erhalten wurde, mit der Mitte bei Ci und der Neben- und Hauptachse a und b als ein Bildverarbeitungsbereich eingestellt, und Positionen, die diesen rechteckigen Bereich charakterisieren, werden erhalten (Schritt S4). Sie können als das sich diagonal gegenüberliegende Paar von Ecken Ai(H + b, YLi – a, ZLi) und Bi(H – b, YLi + a, ZLi) an der oberen linken Seite und der unteren rechten Seite betrachtet werden. Es muss nicht explizit erwähnt werden, dass die Ecken auf der oberen rechten Seite und der unteren linken Seite zu diesem Zweck verwendet werden können. Alternativ dazu kann ein rechteckiger Bereich, der die Ellipse einbeschreibt, als der Bildverarbeitungsbereich verwendet werden.
Dann werden die Koordinaten Ci, Ai und Bi des laserradarfesten Koordinatensystems, die bei den Schritten S2 und S4 erhalten wurden, in das kamerafeste Koordinatensystem (Xc, Yc, Zc) (Schritt S5) und ferner in das bildfeste Koordinatensystem (U, V) (Schritt S6) umgewandelt.
Wenn die Koordinatensysteme und ihre Richtungen definiert sind, wie es in den 4 und 5B gezeigt ist, stehen das laserradarfeste Koordinatensystem (XL, YL, ZL), das kamerafeste Koordinatensystem (Xc, Yc, Zc) und das bildfeste Koordinatensystem (U, V) miteinander in Beziehung, wie es durch die Formeln (2) und (3) gezeigt ist, die im Folgenden aufgeführt sind:
wobei R eine 3×3-Matrix ist, T eine 3×1-Matrix ist, und sowohl R als auch T vorab durch ein bekanntes Kamerakalibrierungsverfahren eingestellt werden, und
wobei F die Brennweite der Kamera 1 ist, (U0, V0) die Mitte des Bildes angibt, und (dU, dV) die Länge jedes Pixels angibt.
Nachdem die Schritte S2–S6 für die Koordinaten Ci aller Messpunkte (i = 0, ..., N-1) wiederholt worden sind (JA bei Schritt S7), werden diejenigen der Messpunkte, die sich in der gleichen Entfernung befinden (oder diejenigen Punkte mit den gleichen Abstandsdaten ZLi innerhalb eines spezifizierten Fehlerbereichs), als zu dem gleichen Objekt in Beziehung stehend in Gruppen zusammengefasst oder als zu der gleichen Gruppe gehörend korreliert (Schritt S8). Es sei jedoch darauf hingewiesen, dass dieses Zusammenfassen von Punkten in Gruppen nicht erfolgen darf, obwohl sich dieselben in der gleichen Entfernung befinden, wenn ihre Positionen nicht nahe genug beieinander liegen, um geringer als oder fast gleich dem Auflösungsniveau des Radars zu sein. Z. B. erfolgt das Zusammenfassen in Gruppen nur, wenn der Abstand zwischen den Messpunkten in der horizontalen Richtung kleiner oder gleich der Auflösung des emittierten Bündels in der horizontalen Richtung (Y-Richtung) ist, die in Radian mal Entfernung ausgedrückt wird. Selbst wenn dieser Abstand in der horizontalen Richtung kleiner oder gleich der Auflösung ist, werden die Punkte jedoch als zu verschiedenen Gruppen gehörend betrachtet, wenn die Entfernung ZLi größer ist als ein spezifizierter Bereich eines zulässigen Fehlers.
Dann werden die Bildverarbeitungsbereiche, die auf den Messpunkten basieren, die bei Schritt S8 in Gruppen zusammengefasst wurden, zu einem einzigen Bildverarbeitungsbereich kombiniert (Schritt S9). Genauer gesagt werden die oberste linke Koordinate und die unterste rechte Koordinate eines derartigen kombinierten Bereichs als Daten zum Charakterisieren des kombinierten Bereichs gewonnen. Im Vorhergehenden ist die oberste linke Koordinate eine der in einer Gruppe zusammengefassten oberen linken Koordinaten Ai in der Position, die die höchste und am weitesten auf der linken Seite ist, und die unterste rechte Koordinate ist eine der in einer Gruppe zusammengefassten un teren rechten Koordinaten Bi in der Position, die die unterste und am weitesten auf der rechten Seite ist.
Dann werden die Adressen bei den Bilddaten von Bereichen, die bei Schritt S9 zusammengesammelt wurden, und denjenigen, die nicht zusammengesammelt wurden, berechnet (Schritt S10), und eine spezifizierte Bildverarbeitung wird in dem Bildverarbeitungsbereich, der bei Schritt S10 spezifiziert wurde, durchgeführt (Schritt S11), um ein Fahrzeug oder dergleichen zu identifizieren und das Ergebnis an Steuerungen des Fahrzeugs auszugeben. Die im Vorhergehenden beschriebenen Prozesse werden von Schritt S1 an bei einem nächsten Takt wiederholt.
Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug 10 vorliegt, wie es in 3A gezeigt ist, oder wenn ein Bild, wie es in 3A gezeigt ist, durch die Kamera 1 gewonnen wird, kann eine Mehrzahl von Punkten Ci (i = 0, ..., N-1) bei Schritt S1 erhalten werden, wie es in den 3A und 3B gezeigt ist.
Nachdem die Schritte S2–S6 durchgeführt worden sind, wird ein rechteckiger Bereich Ki erhalten, der einem der Messpunkte Ci entspricht, wie es in 6A gezeigt ist. Wenn die Schritte S2–S6 wiederholt werden, werden rechteckige Bereiche Ki für alle Messpunkte Ci erhalten, obwohl nur K1–K3, die den Punkten C1–C3 entsprechen, in 6B aus Gründen der Übersichtlichkeit der Beschreibung mit Symbolen gezeigt sind. Wenn die rechteckigen Bereiche Ki bei den Schritten S8–S10 miteinander kombiniert werden, wird ein kombinierter Bereich K als der Endbildverarbeitungsbereich erhalten, wie es in 6C gezeigt ist.
Im Fall eines Fahrrads, das viel schmaler als ein Auto ist, ist die Anzahl von kombinierten rechteckigen Bereichen (oder die Anzahl von Messpunkten) kleiner, und der letztendlich erhaltene Bereich wird dementsprechend schmäler. Im Fall eines großen Lastwagens hingegen ist die Anzahl von kombinierten rechteckigen Bereichen größer, und der letztendlich erhaltene Bereich wird dementsprechend breiter. In ande ren Worten wird ein Bildverarbeitungsbereich mit unterschiedlicher Breite, die der horizontalen Größe des Objekts entspricht, bestimmt.
Mit einem Bildprozessor, wie er im Vorhergehenden beschrieben ist, wird ein Bereich, der seine Mitte an einer Position hat, an der ein Objekt erfasst wird, und der eine Ausbreitung gemäß dem Bündelquerschnitt des Radars aufweist, als der Bildverarbeitungsbereich bestimmt. Im Fall eines Objekts mit einer bestimmen Größe in der Abtastrichtung des Radars ist eine Mehrzahl von Messpunkten in der Abtastrichtung vorhanden, und eine Mehrzahl von Bildverarbeitungsbereichen wird dementsprechend bestimmt. Somit wird, wenn die Ausbreitung des Bündelquerschnitts angemessen eingestellt ist, die Gesamtheit (oder die Kombination) der bestimmten Bildbereiche zu einem geeigneten Bereich, der angemessen das Zielobjekt und seine Umgebung zumindest in der Abtastrichtung unabhängig von der Größe des Objekts umfasst. Im Fall einer Person oder eines Fahrrads, die relativ schmal sind, wird die Anzahl von Messpunkten z. B. kleiner, und der Bildverarbeitungsbereich wird dementsprechend in der Abtastrichtung schmäler. Im Fall eines relativ dazu größeren Objekts, wie z. B. einem Personenkraftwagen oder einem Lastwagen, nimmt die Anzahl von Messpunkten gemäß seiner großen Größe zu, und der Bildverarbeitungsbereich wird proportional dazu breiter.
Das im Vorhergehenden erläuterte Beispiel ist ferner dadurch gekennzeichnet, dass der Bildverarbeitungsbereich gemäß der Ausbreitung des Bündelquerschnitts bestimmt wird und somit die Größe des Objekts durch das Radar nicht genau bestimmt werden muss. Somit muss die Auflösung des Radars in seiner Abtastrichtung nicht erhöht werden, wie es bei der Technologie der im Vorhergehenden erwähnten japanischen Patentveröffentlichung Tokkai 6-124340 erforderlich ist, und eine Ansprechcharakteristik auf hohem Niveau kann auf eine energiesparende Weise erhalten werden.
Wenn eine Mehrzahl von Messpunkten an einem Objekt vorliegt, das durch das Radar erfasst wird, und wenn diese Messpunkte nahe beieinander liegen, sodass ihre Abstände geringer sind als das Auflösungsvermögen des Radars, werden diese Messpunkte als mit dem gleichen Objekt in Beziehung stehend gruppenartig zusammengefasst, und die Bildverarbeitungsbereiche, die diesen Messpunkten zugeordnet sind, werden als ein Bildverarbeitungsbereich miteinander vereinigt. Dies erleichtert die Bildverarbeitung zum Unterscheiden einzelner Objekte.
Gemäß diesem im Vorhergehenden beschriebenen Beispiel ist der Ausbreitungswinkel des Radarstrahls außerdem kleiner als der Winkel, der das Sichtfeld der Kamera 1 in alle Richtungen aufspannt. Somit kann der Bildverarbeitungsbereich in jeder beliebigen Richtung kleiner als das Bild gemacht werden, das durch die Bildaufnahmevorrichtung gewonnen wird, und die Belastung der Bildverarbeitung kann erheblich verringert werden. Der Ausbreitungswinkel des Bündels kann gemäß dem im Vorhergehenden beschriebenen Beispiel etwa gleich dem Bildwinkel der Kamera in der vertikalen Richtung, in der keine Abtastung durchzuführen ist, eingestellt werden.
Der Bildverarbeitungsbereich ist gemäß dem im Vorhergehenden beschriebenen Beispiel so definiert, dass derselbe rechteckig ist. Dies hat den Vorteil, seine Einstellung zu vereinfachen.
Nun wird ein Bildprozessor gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben, der so charakterisiert ist, dass derselbe den Bildverarbeitungsbereich auf der Seite des unteren Randes in der vertikalen Richtung, entlang derer keine Abtastung durchgeführt wird, weiter begrenzt.
Ein Bildprozessor gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel führt den folgenden Prozess zwischen den Schritten S10 und S11 des Flussdiagramms von 7 durch.
Zuerst wird, wie es in 8A gezeigt ist, eine Referenzebene 11 parallel zu der Oberfläche der Straße, die das eigene Fahrzeug abstützt (wobei es sich um die Straßenoberfläche selbst handeln kann) definiert. Wenn die Kamera 1 parallel zu dieser Straßenoberfläche eingestellt ist, kann diese Ebene 11 durch die Höhe Xc in dem im Vorhergehenden erwähnten kamerafesten Koordinatensystem (Xc, Yc, Zc) charakterisiert werden, die die Höhe der optischen Achse der Kamera 1 von der Straßenoberfläche darstellt, auf der sich das eigene Fahrzeug befindet. Wenn die Straße eben ist, wie es in 8A gezeigt ist, ist diese Ebene 11 auch parallel zu der Straßenoberfläche an der Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs 10.
Dann wird ein Messpunkt an einem Objekt, das durch das Radar erfasst wird (z. B. die Koordinaten Ci eines Messpunkts an dem vorausfahrenden Fahrzeug 10, die bei Schritt S5 des Flussdiagramms von 7 erhalten wurden), auf die Ebene 11 projiziert, wie es in 8B gezeigt ist, und die Koordinaten dieses projizierten Punktes Ci' werden gewonnen. Dann wird, wie es in 9A gezeigt ist, eine Linie L durch ein Verbinden von zwei oder mehr derartiger projizierter Punkte Ci' erhalten, und die so erhaltene Linie L wird in das bildfeste Koordinatensystem konvertiert, wie es in 9B gezeigt ist. Wenn ein Bildverarbeitungsbereich K bei diesem Bild bestimmt wird, wie es in 10A gezeigt ist, wird diese umgewandelte Linie L verwendet, um den unteren Rand des Bildverarbeitungsbereichs K' zu begrenzen, wie es in 10B gezeigt ist.
Durch dieses Ausführungsbeispiel der Erfindung kann, selbst wenn ein eindimensionales Abtastradar verwendet wird, sodass in der Aufwärts-Abwärts-Richtung keine Abtastung erfolgt, und die Bündelausbreitung in der vertikalen Richtung ausreichend groß eingestellt ist, um die Möglichkeit eines Erfassungsfehlers in dieser Richtung zu vermeiden, der untere Rand des Bildverarbeitungsbereichs gemäß der Minimalan forderung begrenzt werden, um denselben in der vertikalen Richtung nicht unnötig lang zu machen.
In diesem Fall wird es bevorzugt, eine Rasterabtastung der Bildverarbeitung von einer Position zu starten, die zu der Linie L nach der Umwandlung in das bildfeste Koordinatensystem benachbart ist, wie es in 11A gezeigt ist. Das bedeutet, dass die Bildverarbeitung von dem unteren Teil des Objekts gestartet wird und das Objekt durch die Bildverarbeitung schneller identifiziert werden kann. In 11A bezeichnet das Bezugszeichen 12 ein Fenster zum Extrahieren von Charakteristika durch die Rasterabtastung, das eine Mehrzahl von Pixeln aufweist, wie es in 11B gezeigt ist (die ein Beispiel für einen Bereich mit 3×3 Pixeln zeigt). 11B zeigt ferner ein Beispiel für Bilddaten, wie z. B. Helligkeitswerte eines Bildes. Durch einen Rasterabtastprozess wird ein Fenster, wie es bei 12 gezeigt ist, bewegt, wie es durch die Pfeile in 11A gezeigt ist, um den Rand auf einem Bild eines Objekts z. B. durch kumulative Additionsrechnung zu extrahieren.
Nun wird auf 12 Bezug genommen, um ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung zu beschreiben, das eingerichtet ist, um die Größe des Bildverarbeitungsbereichs (oder die Ausbreitung des Bündelquerschnitts) zu verringern, wenn der Abstand zu dem Objekt, der durch das Radar 2 gemessen wird, zunimmt.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel führt der Bildprozessor 3 einen beliebigen der folgenden Prozesse (Prozesse 1, 2 und 3) bei Schritt S3 des Flussdiagramms von 7 durch.
Prozess 1 ist der des Veränderns des Radius „a" des Bündels gemäß dem Abstand ZL, der bei Schritt S2 erhalten wurde, als das Ergebnis der Messung durch das Radar, basierend auf der Formel (4), die im Folgenden angegeben ist:
wobei a der Bündelradius vor der Veränderung ist, a' der Bündelradius nach der Veränderung ist, d ein Standardabstand ist, d' ein Abstand als Ergebnis einer Messung ist (wie es in den 12A und 12B gezeigt ist), und K1 eine Konstante zur Einstellung ist.
Prozess 2 ist der des Veränderns des Bündelradius gemäß dem Abstand ZL, sodass die Querschnittsfläche des Bündels sich verändert, wie es durch Formel (5) gezeigt ist, die im Folgenden angegeben ist:
wobei S der Bündelquerschnitt vor der Veränderung ist, S' der Bündelquerschnitt nach der Veränderung ist, d und d' wie im Vorhergehenden definiert sind, und K2 eine weitere Konstante zur Einstellung ist.
Prozess 3 ist der des Veränderns des Ausbreitungswinkels des Bündels gemäß dem Abstand ZL, wie es durch Formel (6) gezeigt ist, die im Folgenden angegeben ist:
wobei θ der Ausbreitungswinkel des Bündels vor der Veränderung ist, θ' der Ausbreitungswinkel des Bündels nach der Veränderung ist, d und d' wie im Vorhergehenden definiert sind, und K3 eine weitere Konstante zur Einstellung ist.
Gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung kann die Größe des Bildverarbeitungsbereichs angepasst werden, um angemessen klein zu sein, selbst nachdem der Abstand zu dem Objekt zugenommen hat, weil das reflektierte Licht von einer großen Entfernung nur durch die Mitte des Bündels zurückkommt, wo die Intensität hoch ist, und das Objekt näher bei der Mitte des Bündels ist.
Nun wird ein viertes Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert, gemäß dem der Bildprozessor 3 einen Korrekturprozess, wie er im Folgenden beschrieben ist, zwischen den Schritten S2 und S3 des Flussdiagramms von 7 durchführt, sodass die Position des Bildverarbeitungsbereichs gemäß dem Winkel zwischen den Mittelachsen der Kamera 1 und des Radars 2 angepasst wird.
dθ gebe den Winkel in der vertikalen Richtung zwischen den Mittelachsen der Kamera 1 und des Radars 2 an, wie es in 14A gezeigt ist. In dieser Situation wird die Koordinate jedes Messpunkts Ci in der vertikalen Richtung (XL) von H zu H + ZL·tan(dθ) geändert.
Wenn die Koordinatenumwandlungsformel mit der Bedingung eingestellt wird, bei der die Mittelachsen der Kamera 1 und des Radars 2 parallel sind, wie es in den 13A gezeigt ist, bleibt die Position des Bündelbereichs (d. h. die Position des Bildverarbeitungsbereichs) ordnungsgemäß, wie es in 13B gezeigt ist, solange diese Mittelachsen parallel zueinander bleiben. Wenn die Mittelachsen der Kamera 1 und des Radars 2 aus irgendeinem Grund nicht mehr parallel sind, wie es in 14A gezeigt ist, wird der Bildverarbeitungsbereich von seiner ordnungsgemäßen Position verschoben, wie es in 14B gezeigt ist. Wenn das Radar mit einem Winkelsensor mit der Funktion des Veränderns der Richtung seines Mittelbündels nach oben, wenn der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug kürzer wird, ausgestattet ist, kann der Bildverarbeitungsbereich zum normalen Zustand, wie er in 13B gezeigt ist, durch ein Durchführen der im Vorhergehenden beschrieben Anpassung korrigiert werden.
Es muss nicht explizit darauf hingewiesen werden, dass diese im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispiele nicht den Schutzbereich der Erfindung beschränken sollen. Viele weitere Modifizierungen und Variationen sind innerhalb des Schutzbereichs dieser Erfindung möglich. Z. B. ist diese Erfindung gleichermaßen gut bei einem System anwendbar, das mit einem Radar des zweidimensionalen Abtasttyps ausgestattet ist. In einem derartigen Fall kann die Größe des Bildverarbeitungsbereichs in allen Abtastrichtungen angepasst werden.
Die Querschnittsfläche der elektromagnetischen Wellen muss nicht elliptisch sein, sondern kann auch kreisförmig sein. Insbesondere im Fall eines zweidimensionalen Abtastradars besteht kein zwingendes Erfordernis, die Querschnittsform des Bündels in der vertikalen Richtung zu verlängern, um einen Erfassungsfehler in der Aufwärts-Abwärts-Richtung zu verhindern.

Claims

Bildverarbeitungssystem zur Anbringung an einem Fahrzeug, wobei das Bildverarbeitungssystem aufweist: ein Radar (2), welches zur Messung von Abstand und Richtung zu einem Objekt außerhalb des Fahrzeugs beruhend auf reflektierten elektromagnetischen Wellen, welche von ihm ausgegeben werden, durch Abtastung außerhalb des Fahrzeugs eingerichtet ist; eine Bildaufnahmevorrichtung, welche ein Außenbild zum Fahrzeug gewinnt; und einen Bildprozessor (3) zur Ausführung einer Bildverarbeitung auf einem spezifizierten Bildverarbeitungsbereich in einem mit der Bildaufnahmevorrichtung gewonnenen Bild; wobei der Bildprozessor (3) zur Bestimmung einer Mittenposition des Bildverarbeitungsbereichs gemäß Messpunkten eines mit dem Radar (2) festgestellten Objekts und der Größe des Bildverarbeitungsbereichs gemäß einem Bündelprofil von von dem Radar (2) ausgegebenen elektromagnetischen Wellen dient, dadurch gekennzeichnet, dass der Bildprozessor (3) dazu dient, wenn eine Anzahl von Messpunkten, die sich im gleichen Abstand und mit Orten innerhalb von Intervallen in horizontaler Richtung befinden, wobei die Intervalle gleich oder kleiner als die Auflösung des Radars (2) sind, die Anzahl von Messpunkten als einem einzelnen Objekt zugeordnet in Gruppen zusammenzufassen und Bildverarbeitungsbereiche, die einzeln den Messpunkten zugeordnet sind, als einen einzigen Bildverarbeitungsbereich zu verbinden; wobei die elektromagnetischen Wellen ein Bündel bilden, welches die Querschnittsform eines Kreises oder einer Ellipse hat und sich mit einem Ausbreitungswinkel ausbreitet, der kleiner als der Bildwinkel der Bildaufnahmevorrichtung in allen Richtungen ist; und dass der Bildprozessor (3) die Größe des Bildverarbeitungsbereichs gemäß Halbintensitätsorten, wo die Bündelintensität von elektromagnetischen Wellen, die von dem Radar (2) ausgegeben werden, die Hälfte der Maximalintensität der elektromagnetischen Wellen ist, bestimmt und die Größe des Bildverarbeitungsbereichs mit Zunahme des Abstandes des von dem Radar (2) festgestellten Objekts vermindert.
Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 1, wobei der Bildprozessor (3) eine Ebene definiert, welche parallel zur Straßenoberfläche ist, die das Fahrzeug abstützt, Messpunkte des mit dem Radar (2) festgestellten Objekts auf die Ebene projiziert, eine Linie durch Verbinden von zwei der auf die Ebene projizierten Punkte bestimmt, die Linie in einem bildfesten Koordinatensystem darstellt, einen unteren Rand des Bildverarbeitungsbereichs durch die in dem bildfesten Koordinatensystem dargestellte Linie begrenzt und eine Rasterabtastung der Bildverarbeitung von einem Startpunkt benachbart zu der in dem bildfesten Koordinatensystem dargstellten Linie beginnt.
Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 1, wobei der Bildprozessor (3) den Ort des Bildverarbeitungsbereichs gemäß dem Winkel zwischen der Mittelachse des Radars (2) und der Bildaufnahmevorrichtung korrigiert.
Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 2, wobei der Bildprozessor (3) den Ort des Bildverarbeitungsbereichs gemäß dem Winkel zwischen der Mittelachse des Radars (2) und der Bildaufnahmevorrichtung korrigiert.
Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 1, wobei der Bild prozessor (3) die Form des Bildverarbeitungsbereichs als Rechteck festlegt, das einen Kreis oder eine Ellipse mit der Querschnittsform des von dem Radar (2) ausgegebenen Bündels elektromagnetischer Wellen umschreibt oder in dieses eingeschrieben ist, und den Bildverarbeitungsbereich durch Eckpositionen von zwei wechselseitig diagonal liegenden Winkeln des Rechtecks identifiziert.
Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 2, wobei der Bildprozessor (3) die Form des Bildverarbeitungsbereichs als Rechteck festlegt, das einen Kreis oder eine Ellipse mit der Querschnittsform des von dem Radar (2) ausgegebenen Bündels elektromagnetischer Wellen umschreibt oder in dieses eingeschrieben ist, und den Bildverarbeitungsbereich durch Eckpositionen von zwei wechselseitig diagonal liegenden Winkeln des Rechtecks identifiziert.