DE602004000702T2

DE602004000702T2 - Manipulator zum Verstellen von Metallblechen auf einer Arbeitsebene einer Stanzmaschine

Info

Publication number: DE602004000702T2
Application number: DE602004000702T
Authority: DE
Inventors: Gianfranco Venturini; Nicola Dal Monte
Original assignee: Salvagnini Italia SpA
Current assignee: Salvagnini Italia SpA
Priority date: 2003-02-11
Filing date: 2004-02-03
Publication date: 2006-09-21
Anticipated expiration: 2024-02-04
Also published as: ATE324204T1; EP1447156B1; DK1447156T3; DE602004000702D1; ES2262085T3; ITMI20030242A1; EP1447156A1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Manipulator für die Bewegung von Metallblechen auf einer Arbeitsebene einer Stanzmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 (siehe EP-A-0 865 846).
Es sind Manipulatoren für Stanzmaschinen, die allgemein kartesisch sind, bekannt, die mit festen Zangen versehen sind, oder neu positionierbaren (in Bezug auf ihre Lagerung), und zwar allgemein außerhalb des Arbeitszyklus, die möglicherweise von dem Rand, der gehalten wird, zurückziehbar sind.
Es gibt zwei Hauptnachteile der bekannten Manipulatoren für Stanzmaschinen:

a) während des Zyklus kann eine Interferenz zwischen einer oder mehreren Zangen und dem Bearbeitungskopf auftreten, wenn man eine Stanzbearbeitung in einer Zone des Blechs durchführen muss, die in dem oder benachbart zu dem Volumen der Zangen umfasst ist;
b) die Beendigung der Bearbeitung des Blechs ist nicht möglich, wenn dieses länger als der maximal nutzbare Hub des Schlittens ist, der die Zangen lagert.

Diese zwei Nachteile erfordern, während der Bearbeitung "Wiederherstellungs"-Operationen einzuführen, die im erneuten Positionieren der Zangen in Bezug auf das Werkstück durch die Hilfe von Organen bestehen, die das Werkstück stabil halten, um zuzulassen, dass die Zangen aus der Halterung gelassen werden und sie sich bei einer neuen Position in Bezug auf das Blech wieder schließen. Die Wiederherstellungen führen zu einer Verschwendung an Zeit und einer Verschlechterung der Genauigkeit der Bearbeitung der Maschine.
Angesichts dieses Standes der Technik ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Manipulator für eine Stanzmaschine zur Verfügung zu stellen, der eine Verschwendung an Zeit beim Ausführen der Wiederherstellungen verhindert.
Gemäß der Erfindung wird eine solche Aufgabe mit einem Manipulator für eine Stanzmaschine erreicht, wie er im Anspruch 1 offenbart ist.
Mittels unabhängig gesteuerter Schlitten, die sich sowohl unabhängig als auch integriert (diejenigen bei einer Bewegung in derselben Richtung) bewegen können, wird somit die Aufgabe gelöst, eine Zeitverschwendung zum Ausführen der Wiederherstellungen zu verhindern.
Insbesondere ist es mittels des Manipulators möglich:

a) Stanzarbeiten in Zonen der Metallbleche auszuführen, die benachbart zu den Haltezangen sind;
b) Bearbeitungen von Metallblechen zu beenden, die länger als ein maximal nutzbarer Hub des einzelnen Schlittens sind, der die Zangen lagert.

Diese und andere Charakteristiken der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende detaillierte Beschreibung eines Ausführungsbeispiels von ihr klarer gemacht werden, das als nicht beschränkendes Beispiel in den beigefügten Zeichnungen dargestellt ist, wobei:
1 die allgemeine Axonometrie eines Manipulators gemäß der Erfindung zeigt, der auf eine Stanzmaschine angewendet ist;
2 in einer Draufsicht denselben Manipulator bei der Position des Beginnens der Bearbeitung zeigt;
3–4 die Art zeigen, auf welche eine Zangen/Werkzeuge-Interferenz während einer Bearbeitung eines Streifens eines Blechs nahe den Zangen verhindert wird;
5–9 eine vollständige Bearbeitungssequenz eines Metallblechs mit einer Länge zeigt, die größer als die mit einem verfügbaren Hub desselben Manipulators maximal bearbeitbare ist; und
10–11 eine mögliche Art zeigen, um zu veranlassen, dass die zwei Schlitten integriert sind, wenn sie in einer zueinander nahen Position sind.
In den 1–2 ist ein Manipulator 9 für eine Stanzmaschine gezeigt, die mit einem Bearbeitungskopf 3 versehen ist. Der Manipulator 9 weist einen Schlitten 1 auf, der mit einer Führung 4 versehen ist, auf welcher Schlitten 5, 6, die mit Zangen 7 versehen sind, für das Halten eines Metallblechs 8 in Gleitbewegung sind, das auf einer Arbeitsebene 10 ruht. Die Bewegung der Schlitten 1, 5–6 sowie das Öffnen/Schließen der Zangen 7 wird durch ein Steuersystem mit einer numerischen Steuerung, die in den Zeichnungen nicht gezeigt ist, geregelt.
In 3 ist die Gleitbewegung in der Richtung X der Schlitten 5–6 gezeigt, um mit dem Bearbeitungskopf 3 zuzulassen, Stanzbearbeitungen nahe der kurzen Seite der Metallbleche 8 auszuführen.
In 4 ist eine zusätzliche Bewegung des Schlittens 6 in der Richtung X entlang der Führung 4 und des Schlittens 1 in der Richtung Y entlang der Führung 2 gezeigt. Der Kopf 3 ist als Ergebnis oberhalb einer Zone des Blechs 8, die anfangs durch die Zangen 7 des Schlittens 6 aufgenommen wurde, und ist nun für eine Stanzbearbeitung bereit.
In 5 ist die Position eines Metallblechs 8, das durch die Schlitten 5–6 in 3 gehalten wird und eine Länge hat, die größer als der maximale nutzbare Hub eines einzelnen Schlittens 5–6 ist, gezeigt.
In 6 ist die Bewegung des Blechs 8 von der Position in 5 aus gezeigt, wenn die Schlitten 5–6 sich auf eine synchronisierte Weise entlang der Führung 4 bewegen.
In 7 ist die Bewegung des Schlittens 5 entlang der Führung 4 in Richtung zu einem Ende des Blechs 8 gezeigt.
In 8 ist die Bewegung des Schlittens 6 entlang der Führung 4 in Richtung zu dem anderen Schlitten 5 gezeigt.
Schließlich ist in 9 die integrierte Bewegung der Schlitten 5–6 gezeigt, die durch die Zangen 7 zulässt, dass das Blech 8 in Bezug auf die Position in 8 gleitet.
Bei der Endposition der 9 kann der Bearbeitungskopf 3 in einer Zone des Blechs 8 entgegengesetzt zu der Anfangsposition der 6 arbeiten. Zusammengefasst lassen die Zangen 7 von einem der zwei Schlitten 5–6 während der Bearbeitung ihr Halten des Rands des Blechs 8 sein, und bewegt sich der Schlitten relativ zu dem anderen, um die neue Halteposition zu erreichen. Wenn die neue Position einmal erreicht ist, schließen sich die Zangen 7 wieder. Diese Operation kann sowohl mit einem Blech in Bewegung sowie auch mit einem stabilen Blech ausgeführt werden, in welchem Fall die Genauigkeit einer Bearbeitung als Ergebnis sicher verbessert wird.
Es kann veranlasst werden, dass die zwei Schlitten 5–6, wenn sie in einer zueinander nahen Position sind, miteinander integriert sind, wie beispielsweise mittels eines Stifts 11, der möglicherweise auf eine automatische Weise in (auf der Innenseite) überzogene Löcher 12–13 der zwei Schlitten 5–6 eingefügt wird, wie es in den 10–11 gezeigt ist.

Claims

Manipulator zur Bewegung von Metallblechen (8) auf einer Arbeitsebene (10) einer Stanzmaschine, wobei der Manipulator bewegliche Zangenhalterschlitten (5–6) aufweist, welche jeweils ein eigenes Steuersystem haben, welches derart beschaffen und ausgelegt ist, dass den jeweils zugeordneten Schlitten (5–6) Bewegungen mit vorbestimmten Beschleunigungen, Geschwindigkeiten und Bewegungswegen erteilt werden, wodurch die Schlitten in eine erste Richtung (X) bewegbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Schlitten (5–6) in der ersten Richtung längs einer ersten Führung (4) beweglich sind, welche fest mit einem Rand eines zusätzlichen Schlittens (1) verbunden ist, welcher in eine zweite Richtung (Y) längs einer zweiten Führung (2) beweglich ist.
Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn die Schlitten (5–6) in einer nahe beieinander liegenden Position sind, diese integral miteinander mittels eines Zapfens (11) verbunden werden können, welcher in hierzu fluchtenden Öffnungen (12–13) der Schlitten (5–6) eingreift.