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ALLGEMEINER
STAND DER TECHNIK
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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Traktor mit Unterflur-Leitsystem,
umfassend ein Chassis mit einer Antriebseinheit mit Antriebsrädern zum
Fahren auf einer Fußbodenfläche, wobei der
Traktor darauf eingerichtet ist, beim Fahren durch ein Leitsignal
geleitet zu werden, welches von einem Leitelement wie einem Magnetband
bereitgestellt wird, welcheß entlang
eines Fahrwegs auf einer Fußbodenfläche in einer
Fabrik oder in einem Warenlager ausgelegt ist, und einen Transportwagen
zu ziehen, der mit Freilaufrädern
ausgerüstet
und mit Gütern
beladen ist, wobei der Traktor unterhalb einer lasttragenden Plattform
des Transportwagens angeordnet wird, und das Chassis des Traktors
eine Höhe aufweist,
die dem Traktor gestattet, sich unter ein Chassis des Transportwagens
zu bewegen, und das Traktorchassis mit einem Mechanismus zum Eingreifen
in den Transportwagen zum Ziehen desselben und mit Freilaufrädern zum
Fahren auf der Fußbodenfläche ausgerüstet ist,
und wobei ein Sensor zum Erkennen des vom Leitelement bereitgestellten
Leitsignals vorgesehen ist.
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Herkömmlicherweise
wird bei einem Traktor mit Unterflur-Leitsystem ein ungeteiltes
starres plattenartiges Chassis verwendet, und die Antriebsräder sind
durch einen Aufhängemechanismus
mittels einer Blattfeder, einer Schraubenfeder oder dergleichen
mittig an der Unterseite des Rahmens befestigt. Der Aufhängemechanismus
verhindert, dass die Antriebsräder
aufgrund von Unebenheiten in der Oberfläche den Kontakt mit der Fußbodenfläche (der Fahrwegfläche) verlieren,
er gewährleistet
eine angemessene Oberflächenreibung
und ermöglicht
dadurch ein problemloses Fahren des Traktors mit Unterflur-Leitsystem.
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Der
Aufhängemechanismus,
bei dem eine solche Blattfeder, Schraubenfeder oder dergleichen zum
Einsatz kommt, kann jedoch relativ große Unebenheiten in der Oberfläche, wie
zum Beispiel Schrägen,
Wellen oder dergleichen, nicht absorbieren, obwohl er kleine Erhebungen
in der Fußbodenfläche abfedern
kann.
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Somit
hat der konventionelle Traktor mit Unterflur-Leitsystem Schwierigkeiten,
wenn er über
einen konvexen Abschnitt der Fußbodenfläche fährt; die
Oberflächenreibung
nimmt zu, und wenn er über einen
konkaven Abschnitt der Fußbodenfläche fährt, nimmt
die Oberflächenreibung
ab; folglich ist eine angemessene Oberflächenreibung nicht gewährleistet. Wenn
diese Unebenheiten in der Fußbodenfläche relativ
groß sind,
wie zum Beispiel wenn es sich um Schrägen, Wellen oder dergleichen
handelt, neigen sich Transportwagen und Traktor in verschiedenen Winkeln,
so dass der Boden des Transportwagens in Kontakt mit der Oberseite
des Traktors gerät
und dadurch das Fahren behindert.
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Außerdem wird
bei einem Traktor mit Unterflur-Leitsystem allgemein ein ungeteiltes
starres plattenartiges Chassis verwendet. Folglich besteht bei großen Unebenheiten
in der Fußbodenfläche das
Risiko, dass zum Beispiel beim Übergang
von einem Gefälle
zu einer Steigung die Antriebsräder
des Traktors von der Fußbodenfläche abheben,
so dass der Traktor nicht mehr lenkbar ist. Wenn andererseits der Traktor
von einer Steigung zu einem Gefälle
wechselt, besteht das Risiko, dass der Abstand zwischen dem Sensor,
der sich gewöhnlich,
in Fahrtrichtung des Traktors betrachtet, am vorderen Teil des Traktors
befindet, und dem Leitelement, wie einem Magnetband, dermaßen erhöht, dass
der Traktor nicht mehr lenkbar ist.
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Die
EP 0388288 A offenbart
einen Traktor mit Unterflur-Leitsystem, der ein Chassis mit einem Zughaken
zum Ziehen von Transportwagen aufweist. Der Traktor hat eine Hebeplattform
mit vier vertikalen Stößeln zum
Eingreifen in den Transportwagen. Dieses EP Dokument deckt die Merkmale
des Oberbegriffs von Anspruch 1 ab.
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Die
DE 299 10 775 U1 offenbart
einen Traktor mit Leitsystem, welches jedoch nicht vom Unterflurtyp
ist. Der Traktor hat zwei (im Aufriss gesehen) zentral positionierte
Antriebsräder
und entsprechende Laufrollen an den vier Ecken.
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Die
US 4291777 offenbart einen
Grubenwagen niedriger Höhe
zum direkten Transportieren von Kohlelasten, bei dem der Rahmen
aus drei separaten Rahmenkomponenten besteht, die um horizontale Querachsen
relativ zueinander schwenkbar sind.
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Die
US 4763910 offenbart ein
lasttragendes Fahrzeug, welches nicht vom Unterflurtyp ist, mit zwei
(im Aufriss gesehen) zentral positionierten Antriebsrädern und
entsprechenden Laufrollen an den vier Ecken. Vorgesehen ist eine
spezielle Laufrollenanordnung, um starkes Nach-Vorn-Kippen bei einem plötzlichen
Stopp zu verhindern.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Die
vorliegende Erfindung stellt einen Traktor nach Anspruch 1 bereit.
In den übrigen
Ansprüchen sind
bevorzugte und/oder optionale Merkmale der Erfindung definiert.
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Der
erfindungsgemäße Traktor
hat ein Chassis, das sich um eine horizontale Querachse biegen lässt, wodurch
es sich problemlos selbst auf einer Fußbodenfläche fahren lässt, die
große
Unebenheiten wie Schrägen,
Wellen oder dergleichen aufweist, ohne einen speziellen Aufhängemechanismus
für die Antriebsräder oder
die Freilaufräder
einzusetzen. Die Auslegung ist derart, dass der Transportwagen gezogen
wird, ohne dass die vertikale Last des Wagens den Traktor beaufschlagt.
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KURZBESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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1 ist
eine Seitenansicht einer Ausführungsform
eines erfindungsgemäßen Traktors
mit Unterflur-Leitsystem;
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2 ist
eine Draufsicht der Ausführungsform
nach 1;
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3A und 3B sind
Frontansichten, die darstellen, wie die Ausführungsform von 1 und 2 fährt;
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4 ist
eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Traktors mit
Unterflur-Leitsystem;
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5 ist
eine Draufsicht der Ausführungsform
nach 4;
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6 ist
eine Seitenansicht, die darstellt, wie die Ausführungsform in 4 und 5 fährt;
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7 ist
eine Seitenansicht, die darstellt, wie die Ausführungsform in 4 und 5 fährt;
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8 ist
eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Traktors mit
Unterflur-Leitsystem;
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BEISPIELHAFTE AUSFÜHRUNGSFORMEN
DER ERFINDUNG
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1 und 2 zeigen
eine Ausführungsform
eines erfindungsgemäßen Traktors
mit Unterflur-Leitsystem.
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Der
Traktor mit Unterflur-Leitsystem beinhaltet einen Rahmen oder ein
Chassis 1, umfassend eine Antriebseinheit 3 mit
Antriebsrädern 2 auf
seiner Unterseite. Er ist darauf eingerichtet, beim Fahren durch ein
von einem Leitelement wie einem Magnetband 14 gesendeten
Leitsignal geleitet zu werden, welches Leitelement entlang eines
Fahrwegs auf einer Fußbodenfläche 4 ausgelegt
ist, und einen Transportwagen 5 zu ziehen, der mit Freilaufrädern 11 ausgestattet
und mit Gütern
beladen ist, wobei sich der Traktor mit Leitsystem unter der lasttragenden
Plattform des Transportwagens 5 befindet. Der Traktor mit
Unterflur-Leitsystem
weist folgende Merkmale auf:
der Rahmen 1 weist eine
Höhe auf,
die dem Traktor mit Leitsystem gestattet, sich unter einen Rahmen oder
ein Chassis 6 des Transportwagens 5 zu bewegen,
sowie eine Konstruktion, die der vertikalen Last des Transportwagens 5 nicht
gestattet, den Traktor mit Leitsystem zu beaufschlagen;
der
Rahmen 1 weist mindestens zwei separate Rahmenkomponenten 7, 8 auf,
die hintereinander in Fahrtrichtung des Traktor mit Leitsystems
angeordnet und durch einen Stift 9 derart miteinander verbunden
sind, dass sie eine sog. nach oben oder nach unten „gebogene" (bent) Formation
annehmen können;
der
Rahmen 1 ist mit Freilaufrädern 12 versehen,
die auf das Fahren auf der Fußbodenfläche 4 zusammen mit
den Antriebsrädern 2 eingerichtet
sind;
die Rahmenkomponenten 7, 8 sind mit
einem Klemm-Mechanismus 10 ausgerüstet, der angehoben und gesenkt
werden kann, und der Klemm-Mechanismus 10 ist darauf eingerichtet,
den Rahmen 6 des Transportwagens 5 anzuheben und
zu greifen, wenn der Traktor mit Leitsystem eine entsprechende Stellung
unter dem Rahmen des Transportwagens 5 erreicht hat; und
ein
Sensor 13 ist an einem Abschnitt vorgesehen, der zur Erkennung
des Leitsignals geeignet ist, welches vom Leitelement wie dem Magnetband 14 ausgesendet
wird (wie in Anspruch 1 definiert).
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Insbesondere
ist der in 1 und 2 dargestellte
Traktor mit Unterflur-Leitsystem ein Traktor, der fähig ist,
vorwärts
und rückwärts zu fahren.
Dieser Traktor ist vom sog. „Double-bent" Typ (Doppelrahmensystem),
wobei der Rahmen 1 zwei separate Vorder- und Hinterrahmenkomponenten 7, 8 aufweist.
Jede der Rahmenkomponenten 7, 8 ist mit Freilaufrädern 12 (Universalrollen)
auf der linken und rechten Seite, genauer gesagt mit insgesamt vier Freilaufrädern 12 – einem
an jeder der vier Ecken des Rahmens – versehen. Die Freilaufräder sind
von einem Typ, die sich leicht lenken lassen und darauf eingerichtet
werden können,
zusammen mit den Antriebsrädern 2 auf
der Fußbodenfläche zu fahren.
Die Antriebseinheit 3 befindet sich in der Nähe desjenigen
Teils des Rahmens 1, der sich biegen lässt. Die Sensoren 13 sind
an einem vorderen zentralen Abschnitt der Vorderrahmenkomponente 7 und
an einem hinteren zentralen Abschnitt der Hintenahmenkomponente 8 (wie
in Anspruch 2 definiert) vorgesehen.
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Genauer
gesagt umfasst die Antriebseinheit 3 die Antriebsräder 2 und
einen Motor (nicht dargestellt) zum Antreiben der Antriebsräder 2,
und sie verwendet ein äußeres Rahmenelement
der Hintenahmenkomponente 8 in einer Weise, dass sie, in
Draufsicht gesehen, die linke und rechte Seite des Schwerpunkts
des Rahmens 1 (Mitte von 2) einnimmt. Die
aus den Antriebsrädern 2 und
dem Motor bestehende Antriebseinheit 3 führt das
Lenken unter Einsatz des sogenannten „Zweirad Geschwindigkeitsdifferenz
Verfahrens" (two-wheel
speed difference method) durch.
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Die
Rahmenkomponenten 7 und 8 sind aus Stahl gefertigt
und weitgehend gleichgroß.
Die Rahmenkomponenten 7 und 8 sind derart miteinander verbunden,
dass sie, in Draufsicht gesehen, Anfang und Ende des Schwerpunkts
des Rahmens 1 (Mitte von 2) einnehmen
können.
Hier sind die Antriebsräder 2, 2 auf
beiden Seiten der Unterseite des Vorderabschnitts des äußeren Rahmenelements
der Hintenahmenkomponente 8 vorgesehen. Über den Antriebsrädern 2, 2 sind
Lager 50, 50 auf einer Ebene vorgesehen, die niedriger
als die Oberseite von Rahmen 1 ist. Ferner sind plattenartige
Lager 40, 40 an einem hinteren Abschnitt des äußeren Rahmenelements
der Vordenahmenkomponente 7 vorgesehen, derart, dass sie
parallel zu den Innenseiten der Lager 50, 50 verlaufen.
Die Vorderrahmenkomponente 7 und die Hintenahmenkomponente 8 sind
durch den Stift 9 miteinander verbunden, derart, dass sie
eine nach oben oder nach unten gebogene Formation annehmen können. Die
Achse des Stifts 9 verläuft
parallel zur Fahroberfläche
und lotrecht zur Fahrtrichtung des Rahmens.
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Es
erübrigt
sich zu erwähnen,
dass die Auslegung auch derart sein kann, dass die Lager 40, 40 an
einer Verlängerung
des äußeren Rahmenelements
der Vordenahmenkomponente 7 vorgesehen sind, entsprechend
den Lagern 50, 50, die an der Hinterrahmenkomponente 8 vorgesehen
sind.
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Der
Klemm-Mechanismus 10 ist weitgehend in der Mitte des Rahmens 1 vorgesehen,
so dass er sich über
beide Rahmenkomponenten 7, 8 erstreckt. Der Klemm-Mechanismus 10 wird
mittels einer Steuervorrichtung 16 mit elektrohydraulischem
Zylinder (im Folgenden kurz mit Zylinder bezeichnet) angehoben oder
gesenkt, wobei der Zylinder im Mittelpunkt des Rahmens 1 vorgesehen
ist und sich im Wesentlichen horizontal erstreckt. Der Klemm-Mechanismus 10 weist
vier Klammern 18 auf, das heißt zwei Klammern 18 auf
der linken Seite und zwei Klammern 18 auf der rechten Seite,
die sich jeweils gegenüberliegen.
Jede Klammer 18 ist darauf eingerichtet, von der nach außen gerichteten
Stellung in die nach innen gerichtete Stellung angehoben werden.
Die Klammern 18 weisen genügend Starrheit auf, um den Transportwagen 5 zu
ziehen.
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Um
zu gewährleisten,
dass die zum problemlosen Ziehen des Transportwagens 5 benötigte Oberflächenreibung
die Antriebsräder 2 beaufschlagt,
hat der dargestellte Traktor mit Leitsystem vier eiserne Gewichte 17,
die vor und hinter jedem Antriebsrad 2 angeordnet sind.
Genauer gesagt sind die eisernen Gewichte 17 links und
rechts des hinteren Abschnitts der Vordenahmenkomponente 7 und
rechts und links der Hinterrahmenkomponente 8 in gut ausgewogener
Weise angeordnet. Die Mittel zur Gewährleistung, dass die benötigte Oberflächenreibung
die Antriebsräder 2 beaufschlagt,
ist nicht auf die obigen Mittel beschränkt. Die Gewichte 17 werden
nicht benötigt,
wenn die Anordnung derart ist, dass die Vordenahmenkomponente 7 ihren
Schwerpunkt in ihrem hinteren Abschnitt und die Hintenahmenkomponente 8 ihren
Schwerpunkt in ihrem vorderen Abschnitt hat.
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In
der vorliegenden Ausführungsform
wird ein Magnetband 14 als Leitelement benutzt. Das Leitelement
muss jedoch kein Magnetband 14 sein. Es kann auch ein elektrischer
Draht, ein Magnetelement oder ein Lichtleitband in ähnlicher
Weise verwendet werden.
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In 2 bezeichnet
Bezugsziffer 15 eine Stromversorgungsbatterie, und Bezugsziffer
bezeichnet 19 bezeichnet einen Stoßdämpfer mit einer Hindernis-erkennenden
Schalterfunktion, um den Traktor mit Leitsystem anzuhalten, wenn
dieser in Kontakt mit einem Hindernis gerät.
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Als
Nächstes
soll die Funktion des Traktore mit Unterflur-Leitsystem beschrieben
werden, der wie oben beschrieben konstruiert ist.
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Die
Software für
die Steuervorrichtung ist so eingerichtet, dass der Traktor mit
Unterflur-Leitsystem
gemäß der oben
beschriebenen Konstruktion auf ein Startsignal von einem Host-Controller,
der einen photoelektrischen Sensor oder eine Funkübertragung
verwendet, hin zu laufen beginnt, und dann automatisch in der im
Folgenden beschriebenen Weise mit seiner Arbeit fortfährt, bis
er das Magnetband oder dergleichen entdeckt, das entlang des Fahrwegs
ausgelegt ist und eine Stopp-Position anzeigt. Es erübrigt sich
zu erwähnen,
dass die Auslegung auch derart sein kann, dass der Traktor mit Leitsystem
durch Drücken
einer Taste durch einen Bediener gestartet oder gestoppt werden
kann. Die Steuervorrichtung ist gewöhnlich an einem Abschnitt des
Traktors angeordnet, wo sie den Traktor nicht in seiner Zieharbeit
behindert. Da die Steuervorrichtung nicht besonders neu ist, ist
sie in den Zeichnungen nicht dargestellt.
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Wenn
der Traktor mit Unterflur-Leitsystem in „X"-Richtung der Zeichnungen vorwärts fahren
soll, bewegt er sich wie folgt: Der am vorderen zentralen Abschnitt
der Vordenahmenkomponente 7 vorgesehene Sensor 13 erkennt
die Magnetisierungskraft und -richtung anhand des Magnetbandes 14,
das entlang des Fahrwegs auf der Fußbodenfläche ausgelegt ist. Der Traktor
mit Leitsystem fährt
automatisch infolge magnetischer Leitung derart, dass die Antriebsräder 2, 2 vom
automatisch gesteuerten Antriebsmotor gelenkt werden, so dass das
linke Ende (oder das reichte Ende) des Magnetbandes 14 vom Sensor 13 in
einer festen Position erkannt wird. Wenn der Traktor mit Leitsystem
unter dem Transportwagen 5 angekommen ist, erkennt ein
am Rahmen 1 befestigter Sensor oder dergleichen eine Ziehposition
(Stopp-Position) des Transportwagen 5, so dass sich der
Traktor mit Leitsystem verlangsamt und anhält. Nun dehnt sich der Zylinder 16 des Klemm-Mechanismus 10,
so dass die Klammern 18, 18 angehoben werden und
in Kontakt mit den Rahmenelementen 6, 6 des Transportwagens 5 geraten und
diese festhalten. Dann erkennt der Sensor 13 das Magnetband 14,
und der Traktor fährt
unter Steuerung der Software, wobei er den Rahmen des Transportwagens 5 nach
links drückt.
Somit wird der Transportwagen 5 in „X"-Richtung der Zeichnungen gezogen.
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Wenn
der Traktor an einer vordefinierten Position ankommt, erkennt der
Sensor das Magnetband 14 oder dergleichen, welches eine
Stopp-Position auf dem Fahrweg anzeigt. Dabei bewirkt der Zylinder 16 des
Klemm-Mechanismus 10, dass die Klammern 18, 18 von
den Rahmenelementen des Transportwagens 5 gelöst werden.
Der Traktor fährt
jetzt vorwärts oder
rückwärts unter
dem Transportwagen 5 hindurch und wartet auf die nächste Aufgabe.
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Wenn
der Traktor mit Unterflur-Leitsystem auf einer horizontalen Fußbodenfläche 4 fährt, kann der
Traktor mit Unterflur-Leitsystem automatisch problemlos auf der
Fußbodenfläche 4 mit
den Antriebsrädern 2 des
Traktors und mit den Freilaufrädern 12 des
Traktors und den Freilaufrädern 11 des
Transportwagens 5 fahren, die auf das Fahren zusammen mit
den Antriebsrädern 2 eingerichtet
sind und dabei den Rahmen 6 des Transportwagens 5 mit
den Klammern 18 des Klemm-Mechanismus 10 schieben.
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Wenn
der Traktor über
große
Unebenheiten in der Oberfläche
fährt oder
zum Beispiel nach einer Steigung ein Gefälle zu bewältigen hat, wird der Rahmen 1,
der die durch den Stiftschaft 9 miteinander verbundenen
Rahmenkomponenten umfasst, wie in 3A dargestellt
nach oben gebogen, so dass die Freilaufräder 12 der Vordenahmenkomponente 7 an einem
Abheben von der Fußbodenfläche 4 gehindert werden.
Folglich wird der Abstand zwischen dem Sensor 13 am vorderen
Abschnitt des Rahmens 1 und dem Magnetband 14 immer
konstant gehalten, und es besteht kein Risiko, dass der Traktor
unlenkbar wird. Folglich kann der Traktor ebenso problemlos wie
auf einer horizontalen Fußbodenfläche fahren.
Andererseits, wenn der Traktor nach einem Gefälle auf eine Steigung trifft,
biegt sich der Rahmen 1, der die durch den Stiftschaft 9 verbundenen
Rahmenkomponenten umfasst, nach unten, wie in 3B dargestellt,
so dass die Antriebsräder 2 an
einem Abheben von der Fußbodenfläche 4 gehindert werden.
Da die Antriebsräder 2 beim
Fahren immer in Kontakt mit der Fußbodenfläche stehen, ist stets die Oberflächenreibung
anwesend, die zum problemlosen Ziehen des Transportwagens 5 benötigt wird. Es besteht
somit kein Risiko, dass der Traktor unlenkbar wird, und er kann
problemlos so fahren, als ob er sich auf einer horizontalen Fußbodenfläche befände.
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Wenn
der Traktor mit Unterflur-Leitsystem rückwärts fahren soll, lässt sich
dies automatisch in einer ähnlichen
wie der oben beschriebenen Weise bewerkstelligen. Insbesondere erkennt
der Sensor 13 am hinteren zentralen Abschnitt der Hintenahmenkomponente 8 die
Magnetisierungskraft und -richtung anhand des Magnetbandes 14.
Der Traktor mit Leitsystem fährt
automatisch aufgrund der magnetischen Leitung derart, dass die Antriebsräder 2, 2 vom
automatisch gesteuerten Antriebsmotor gelenkt werden, so dass das
linke Ende (oder das rechte Ende) des Magnetbandes 14 vom
Sensor 13 in einer festen Position erkannt wird. Wenn der
Traktor mit Leitsystem unter dem Transportwagen 5 angekommen
ist, erkennt ein am Rahmen 1 befestigter Sensor oder dergleichen
eine Ziehposition (Stopp-Position) des Transportwagen 5,
so dass sich der Traktor mit Leitsystem verlangsamt und anhält. Nun
dehnt sich der Zylinder 16 des Klemm-Mechanismus 10,
so dass die Klammern 18, 18 angehoben werden und
in Kontakt mit den Rahmenelementen 6, 6 des Transportwagens 5 geraten
und sie festhalten. Dann erkennt der Sensor 13 das Magnetband 14,
und der Traktor fährt,
wobei er den Rahmen 6 nach rechts drückt. Somit wird der Transportwagen 5 nach
rechts gezogen.
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Der
rückwärts fahrende
Traktor mit Unterflur-Leitsystem kann nicht nur problemlos auf einer horizontalen
Fußbodenfläche fahren.
Er kann auch problemlos über
große
Unebenheiten in der Oberfläche
fahren oder von einer Steigung zu einem Gefälle bzw. von einem Gefälle zu einer
Steigung wechseln. Da der Rahmen 1, der die durch einen
Stiftschaft 9 miteinander verbundenen Rahmenkomponenten
umfasst, nach oben (oder unten), wie in 3A und 3B dargestellt,
gebogen ist, kann der Traktor ebenso problemlos über große Unebenheiten in der Oberfläche wie über eine
horizontale Fußbodenfläche fahren.
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Wenn
als Freilaufräder 12 des
Rahmens 1 und als Freilaufräder 11 des Transportwagens 5 (wie in
Anspruch 4 definiert) gefederte Laufrollen verwendet werden, können der
Rahmen 1 und der Transportwagen 5 auch gut auf
einer Fußbodenfläche 4 fahren,
die wellig ist.
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4 und 5 zeigen
eine weitere Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Traktors
mit Unterflur-Leitsystems
nach Anspruch 1.
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Der
hier dargestellte Traktor mit Unterflur-Leitsystem ist ein Traktor
vom „Triple-bent" Typ (Dreirahmensystem),
wobei ein Rahmen oder Chassis 31 drei separate Rahmenkomponenten,
das heißt Vorder-,
Mittel- und Hinterrahmenkomponenten 20, 21, 22,
umfasst. Jede der Vorder- und Hinterrahmenkomponenten 20 und 22 ist
mit Freilaufrädern 24 auf der
linken und rechten Seite des hinteren Abschnitts versehen, was insgesamt 4 Freilaufräder 24 ergibt. Die
Freilaufräder
sind von einem Typ, die sich leicht lenken lassen, und darauf eingerichtet,
zusammen mit den Antriebsrädern 23 zu
laufen. An der Mittelrahmenkomponente 21 ist ein Klemm-Mechanismus 10 vorgesehen.
Als Antriebseinheiten sind zwei Lenkantriebseinheiten 25 an
den Vorder- und Hinterrahmenkomponenten 20 und 22 vorgesehen.
Auf der Vorder- und Rückseite
jeder der Lenkantriebseinheiten 25, 25 sind Sensoren 26, 26 vorgesehen.
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Die
Bezugsziffer 27 bezeichnet Lenkmotoren, die vorwärts und
rückwärts drehen
können,
um den zugehörigen
Lenkantriebseinheiten 25, 25 das Durchführen einer
Lenkfunktion zu gestatten. Die mit dem Sensor 26 und dem
Lenkmotor 27 versehene Lenkantriebseinheit 25 ist ähnlich der
magnetisch geleiteten Lenkantriebseinheit zum Einsatz an einem magnetisch
geleiteten Transportwagen, der von dem/den gegenwärtigen Erfinder(n)
vorgeschlagen und in der ungeprüften
japanischen Patenschrift Hei 10-39925 offenbart wurde. Daher wurde
auf eine Erklärung
der Lenkantriebseinheit 25 verzichtet.
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Die
Rahmenkomponenten 20, 21, 22 sind aus
Stahl gefertigt. Die angrenzenden Abschnitte der Rahmenkomponenten
sind von einer Konstruktion, die der vorhergehenden Ausführungsform ähnlich ist, und
die Rahmenkomponenten sind durch Stiftschäfte 28 miteinander
verbunden. Die Achsen der Stiftschäfte 28 verlaufen parallel
zur Fahroberfläche
und lotrecht zur Fahrtrichtung des Rahmens. Die Rahmenkomponenten 20, 21 und 22 sind
derart miteinander verbunden, dass sie nur in Aufwärts- oder
Abwärtsrichtung
eine gebogene Formation annehmen können.
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Der
Klemm-Mechanismus 10 ist der gleiche wie der Klemm-Mechanismus 10,
der in 1 und 2 dargestellt ist. Folglich
wurde hier auf eine Erklärung
desselben verzichtet.
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Um
zu gewährleisten,
dass die zum Ziehen des Transportwagens 5 benötigte Oberflächenreibung
die Antriebsräder 23 beaufschlagt,
ist der dargestellte Traktor mit Leitsystem mit eisernen Gewichten
(nicht dargestellt) versehen, die an den Vorder- und Hinterrahmenkomponenten 20, 22 in
gut ausgewogener Weise angeordnet sind.
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Auch
in der vorliegenden Ausführungsform wird
ein Magnetband 14 als Leitelement verwendet. Das Leitelement
muss jedoch nicht unbedingt ein Magnetband 14 sein. Ein
elektrischer Draht, ein Magnetelement oder ein Lichtleitband können in ähnlicher
Weise verwendet werden. In den 4 und 5 bezeichnet
Bezugsziffer 30 einen Stoßdämpfer mit einer Hindernis-erkennenden
Schalterfunktion, wie in der vorhergehenden Ausführungsform offenbart.
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Der
Traktor mit Unterflur-Leitsystem vom „Triple-bent" Typ (Dreirahmensystem)
funktioniert im Wesentlichen in der gleichen Weise wie der Traktor mit
Unterflur-Leitsystem vom Double-bent" Typ (Zweirahmensystem), wie in 1 und 2 dargestellt.
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Insbesondere
ist Software für
eine Steuervorrichtung 29 vorgesehen, so dass der Traktor
mit Unterflur-Leitsystem vom „Triple-bent" Typ auf ein Startsignal
von einem Host-Controller, der einen photoelektrischen Sensor oder
eine Funkübertragung verwendet,
hin zu laufen beginnt, und dann automatisch in der im Folgenden
beschriebenen Weise mit seiner Arbeit fortfährt, bis er das Magnetband
oder dergleichen entdeckt, das entlang des Fahrwegs ausgelegt ist,
um eine Stopp-Position anzuzeigen.
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Wenn
der Traktor mit Unterflur-Leitsystem in „X"-Richtung der Zeichnungen vorwärts fahren
soll, bewegt er sich wie folgt: Die vor den Lenkantriebseinheiten 21, 25 angeordneten
vorderen Sensoren 26, 26, die an den Vorder- und
Hinterrahmenkomponenten 20, 22 angeordnet sind,
erkennen die Magnetisierungskraft und -richtung des Magnetbandes,
das entlang des Fahrwegs auf der Fußbodenfläche 4 ausgelegt ist.
Der Traktor mit Leitsystem fährt
automatisch infolge magnetischer Leitung derart, dass die Lenkantriebseinheiten 25, 25 vom
automatisch gesteuerten Lenkmotor 27, 27 gelenkt
werden, derart, dass das linke Ende (oder das rechte Ende) des Magnetbandes 14 von
den Sensoren 26, 26 in einer festen Position erkannt
wird. Wenn der Traktor mit Leitsystem unter dem Transportwagen 5 angekommen
ist, erkennt ein Sensor oder dergleichen die Ziehposition (Stopp-Position)
des Transportwagens 5, so dass sich der Traktor mit Leitsystem
verlangsamt und anhält.
Nun dehnt sich der Zylinder 16 des Klemm-Mechanismus 10,
so dass die Klammem 18, 18 angehoben werden und
in Kontakt mit den Rahmenelementen 6, 6 des Transportwagens 5 geraten
und diese festhalten. Dann erkennen die Sensoren 26, 26 das Magnetband 14,
und der Traktor fährt,
wobei er den Rahmen 6 des Transportwagens 5 nach
links drückt. Somit
wird der Transportwagen in X-Richtung der Zeichnungen gezogen.
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Der
Traktor bewegt sich so lange, bis die Sensoren das Magnetband 14 oder
dergleichen erkennen, welches eine Stopp-Position auf dem Fahrweg
anzeigt. Dabei bewirkt der Zylinder 16 des Klemm-Mechanismus 10,
dass die Klammern 18, 18 von den Rahmenelementen
des Transportwagens 5 gelöst werden. Der Traktor fährt unter
dem Transportwagen 5 hindurch auf die zur Steuervorrichtung 29 entgegengesetzte
Seite und wartet auf die nächste Aufgabe.
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Wenn
der Traktor mit Unterflur-Leitsystem vom „Triple-bent" Typ auf einer horizontalen
Fußbodenfläche 4 fährt, kann
er automatisch problemlos auf der Fußbodenfläche 4 mit den Antriebsrädern 23, 23 des
Traktors und den Freilaufrädern 24 des
Traktors und mit den Freilaufrädern 11 des
Transportwagens 5 fahren, die auf das Fahren zusammen mit
den Antriebsrädern 23, 23 eingerichtet
sind und dabei den Rahmen 6 des Transportwagens 5 mit
den Klammern 18 des Klemm-Mechanismus 10 schieben.
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Wenn
der Traktor über
große
Unebenheiten in der Oberfläche
fährt oder
zum Beispiel nach einer Steigung ein Gefälle zu bewältigen hat, wird der Rahmen 31,
der die durch den Stiftschaft 28 miteinander verbundenen
Rahmenkomponenten umfasst, wie in 6 dargestellt,
nach oben gebogen, so dass die Antriebsräder 23, 23 der
Vorder- und Hinterrahmenkomponenten 20, 22 an
einem Abheben von der Fußbodenfläche 4 gehindert
werden. Folglich wird der Abstand zwischen den vorderen Sensoren 26, 26 vor den
Lenkantriebseinheiten 25, 25 und dem Magnetband 14 immer
konstant gehalten, und es besteht kein Risiko, dass der Traktor
unlenkbar wird. Folglich kann der Traktor ebenso problemlos wie
auf einer horizontalen Fußbodenfläche fahren.
Andererseits, wenn der Traktor von einem Gefälle auf eine Steigung trifft,
biegt sich der die Rahmen 31, der die durch die Stiftschäfte 28 miteinander
verbundenen Rahmenkomponenten umfasst, nach unten, wie in 7 dargestellt,
so dass die Antriebsräder 23, 23 an
einem Abheben von der Fußbodenfläche 4 gehindert
werden. Da die Antriebsräder 23, 23 beim
Fahren immer in Kontakt mit der Fußbodenfläche stehen, ist stets die Oberflächenreibung
anwesend, die zum problemlosen Ziehen des Transportwagens 5 benötigt wird.
Es besteht somit kein Risiko, dass der Traktor unlenkbar wird, und
er kann so problemlos wie auf einer horizontalen Fußbodenfläche fahren.
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Wenn
der Traktor mit Unterflur-Leitsystem rückwärts fahren soll, kann er ebenfalls,
in einer im Wesentlichen ähnlichen
wie der oben beschrieben Weise fahren. Es wird deshalb hier auf
eine entsprechende Erklärung
verzichtet.
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Wie
im Falle des oben beschriebenen Traktors mit Unterflur-Leitsystem
vom „Double-bent" Typ – wenn gefederte
Roller für
die Freilaufräder 12 des Rahmens 31 und
die Freilaufräder 11 des
Transportwagen 5 (wie in Anspruch 4 definiert) verwendet
werden – können der
Rahmen 1 und der Transportwagen 5 auch gut auf
einer Fußbodenfläche 4 fahren,
die wellig ist.
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Die
Ausführungsformen
wurden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende
Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsformen
beschränkt.
In der vorliegenden Erfindung sind Variationen mit einbezogen. Wie
zum Beispiel in 8 dargestellt, könnten die
Lenkantriebseinheiten 25, 25, wie in 4 und 7 dargestellt,
an den Vorder- und Hinterrahmenkomponenten 7, 8 des
Traktors mit Unterflur-Leitsystem vom „Double-bent" Typ, wie in 1 bis 3 dargestellt, vorgesehen sein. Des Weiteren
ist der Klemm-Mechanismus 10 nicht auf die Konstruktion
beschränkt,
die auf die Befestigung des Transportwagens auf beiden Seiten eingerichtet
ist. Wie in 8 dargestellt, könnte ein
Klemm-Mechanismus 33 mit nur einer Klammer 32 auf
einer Seite eingesetzt werden, so lange die Konstruktion des Traktors
dies gestattet. Die Klammer 32 wird nach der Zieharbeit
in ähnlicher
Weise gelöst.
Es wird deshalb hier auf eine Erklärung verzichtet. Ferner, obwohl
die hier dargestellten Ausführungsformen
vom „Double-bent" und „Triple-bent" Typ sind, ist die
vorliegende Erfindung nicht auf diese Typen beschränkt, sondern
sie könnte
zum Beispiel auch in Form eines „Quadruple-bent" oder „Quintuple-bent" Typs ausgeführt werden.