DE60002028T2

DE60002028T2 - Modulare Werkzeugkupplungsvorrichtung

Info

Publication number: DE60002028T2
Application number: DE60002028T
Authority: DE
Inventors: David J. Crorey; Jeffrey Dellach; John D. Walton
Original assignee: Norgren Automotive Inc
Current assignee: Norgren Automotive Inc
Priority date: 1999-12-13
Filing date: 2000-12-11
Publication date: 2003-10-16
Anticipated expiration: 2020-12-12
Also published as: US20010004431A1; ES2212764T3; EP1108945A1; US6619872B2; EP1108945B1; DE60002028D1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Kupplungsvorrichtung, um modulare Werkzeugglieder einstellbar anzubringen, und insbesonders auf eine Kupplungsvorrichtung, die vielaxiale Einstellung von modularen Werkzeuggliedern durch einstellbare Eingriffe von benachbarten Gliedern liefert.
Mit dem Kommen von mechanischen Manipulatoren und Roboterarmen sind verschiedene Werkzeugaufbauten und Werkstückhandhabungsgeräte entwickelt worden, um sich schnell an mechanische Manipulatoren anzuschliessen und sich davon zu lösen, so dass eine Vielfalt von modularen Werkzeugaufbauten mit demselben Manipulator benutzt werden kann. Flexibilität und Einstellbarkeit sind vorzugsweise in den Werkzeugaufbauten eingebaut, so dass die Werkzeugaufbauten für eine Vielfalt von Werkzeuganordnungen gestaltet werden kann. Vergangene Werkzeugaufbauten haben verschiedene Verrohrungsabschnitte benutzt, die durch verschiedene Klammern und Anbringungen zum Befestigen einer Verschiedenheit von Werkstücken miteinander verbunden sind, aber solche Bauarten sind typischerweise fest und liefern geringe oder keine Einstellung in dem Werkzeugaufbau. Andere Bauarten haben Extrusionen oder Gleitstückhalter benutzt, um zu gestatten, dass die Verrohrungsabschnitte entlang einem linearen Wanderweg eingestellt werden können, aber solche Bauarten haben eine begrenzte Menge von Flexibilität darin, dass sie nur einen Grad von Achseneinstellung liefern.
Andere bekannte Bauarten haben Kugelanbringungen benutzt, um Dreh- und Orbitaleinstellung der Verrohrung zu liefern. Solche Kugelanbringungen liefern typischerweise eine Klammer, die eine sphärische Kugel durch Benutzung eines konventionellen Befestigungsmittels empfängt und klemmt. Wegen der Gestaltung der Klemmen liefern solche Kugelanbringungen typischerweise nicht eine Drehbewegung von 360º. Zusätzlich sind diese Bauarten gegenüber Abrutschen empfindlich, insbesonders wenn solche Werkzeuganbringungen verschiedenen Fetten und Ölen und auch Zufallskräften ausgesetzt sind, die in einer industriellen Umgebung üblich sind. Wenn die Kugelanbringung abrutscht, dann kann der Werkstückhandhabungsausleger mit Bezug auf das Werkstück verstellt werden, was verursacht, dass die Arbeitsstation stillgelegt und wieder eingestellt wird. Diese Stilllegungen schaffen Unwirksamkeiten, die in einer industriellen Umgebung unerwünscht sind.
US 4547092 beschreibt eine Hilfsklammer für einen Medizintisch, in der ein im allgemein zylindrischer Körper aus zwei Abschnitten zusammengesetzt ist - einem Basisabschnitt und einem Schalenabschnitt. Ringförmige Reihen von ineinandergreifenden Zähnen sind entlang gegenüberliegenden Endflächen von entsprechenden Abschnitten geliefert, um relativ Drehung solcher Abschnitte zu verhindern, außer wenn solche Bewegung von einer geringen axialen Trennung begleitet ist. Das Basisglied kann lösbar an einem Gleis auf einem Medizintisch zur Gleitbewegung entlang des Gleises angeschlossen werden, und der Schalenabschnitt hat ein Paar von dreieckigen Öffnungen, um eine Stange eines geeigneten Zubehörs zu empfangen, das von der Klemme getragen wird. Die gezeigte Anordnung hat nur eine begrenzte Anzahl von Einstellungsgraden und ist zur Benutzung zum einstellbaren Anbringen eines modularen Werkzeugglieds nicht geeignet.
GB-A-2042056 zeigt einen Vieleinstellungsanbringungsaufbau für Gegenstände. Der Aufbau weist eine Tragstange mit zwei Teilen auf, die mit einem Winkel zueinander angeordnet sind. Eine erste Klemmeinheit hat einen Schraubstock zur Befestigung an einem Träger und einer erste Klemmeinheit, die mehrere Anschlusseinstellungen mit einem der Trägerstangenteile an irgendeiner Stellung entlang seiner Länge und in irgendeiner Ausrichtung gestattet. Eine zweite Klemmeinheit hat eine zweite Klemme, die Anschluß des anderen Teils der Trägerstange an irgendeiner Stellung entlang seiner Länge und in irgendeiner Ausrichtung gestattet. Die zweite Klemmeinheit hat auch eine Anbringung für den zu tragenden Gegenstand. Während die Vorrichtung eine Anzahl von Einstellungsgraden liefert, sind die Klemmanordnungen mühselig in ihrer Benutzung und sind gegenüber Abrutschen empfindlich. Die Vorrichtung scheint wiederum nicht zur Benutzung beim Anbringen von modularen Werkzeugstückgliedern geeignet zu sein.
So ist es wünschenswert, eine Kupplungsvorrichtung herzustellen, um modulare Werkzeugglieder einstellbar anzubringen, die Vielachseneinstellung ohne das Risiko von Abrutschen oder Verstellen liefert.
Nach der vorliegenden Erfindung ist eine Kupplungsvorrichtung vorgesehen, um modulare Werkzeugglieder einstellbar anzubringen, die folgendes aufweist:
ein Basisglied, das lösbar an einen Gleitstückhalter angeschlossen werden kann und das eine erste umrissene Oberfläche hat; und
ein Mittelteil mit einer zweiten umrissenen Oberfläche, die passend in die erste umrissene Oberfläche des Basisglieds eingreift und einstellbar daran angeschlossen ist, um das Mittelteil drehbar um eine erste Achse einzustellen;
dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung weiterhin ein Endglied aufweist, das integral an das Mittelteil angeschlossen ist und eine dritte umrissene Oberfläche hat, die passend in eine erste Keilwellenstange eingreift und daran angeschlossen ist, um die Keilwellenstange drehbar um eine zweite Achse einzustellen.
In einer bevorzugten Ausführungsform sind das Basisglied, das Mittelteil, und das Endglied so gelagert, dass die erste Achse im wesentlichen senkrecht zu der zweiten Achse ist. Der Wanderweg, an dem das Basisglied sich der Gleitstückanbringung entlangbewegt, ist im wesentlichen linear und im wesentlichen senkrecht zu der ersten Achse.
Vorzugsweise sind alle umrissenen Oberflächen des Basisglieds und das Mittelteil im wesentlichen darin ähnlich, dass sie jeweils eine im wesentlichen runde Oberfläche mit V-förmigen Zähnen liefern, die sich von der ersten und zweiten Achse nach radial außen erstrecken.
Die Kupplungsvorrichtung kann ausgedehnt werden, indem eine Keilwellenklammer an ein zweites Ende der ersten Keilwellenstange angeschlossen wird, in dem das erste Ende der ersten Keilwellenstange an das Endglied angeschlossen ist. Die Keilwellenklammer ist einstellbar an die erste Keilwellenstange angeschlossen, um die Keilwellenklammer relativ zu der ersten Keilwellenstange um die zweite Achse einzustellen. Die Keilwellenklammer ist auch einstellbar an eine zweite Keilwellenstange angeschlossen, um die zweite Keilwellenstange um eine dritte Achse drehbar einzustellen. Die zweite Keilwellenstange kann auch ein erstes Ende und ein zweites Ende haben, in dem das erste Ende einstellbar an die Keilwellenklammer angeschlossen ist und das zweite Ende einstellbar an eine Werkstückanbringungsklammer zur Dreheinstellung der zweiten Keilwellenstange um die dritte Achse angeschlossen ist. Die Werkstückanbringungsklammer kann an eine Werkstückhandhabungsgerät angeschlossen werden.
Die Kupplungsvorrichtung kann auch Stellungsanzeiger liefern, die Indizien einschließen, die auf dem Mittelteil und dem Endglied gebildet sind, um wenigstens eine der relativen Stellungen der ersten Keilwellenstange relativ zu dem Endglied und von dem Mittelteil relativ zu dem Basisglied anzuzeigen. Zusätzlich können ähnliche Indizien auf den Keilwellenklammern benutzt werden, um die Stellung der Keilwellenstangen relativ zu den Keilwellenklammern anzuzeigen.
Die Erfindung wird nun nur beispielsweise mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen:
Fig. 1 eine Perspektive ist, die eine Ausführungsform einer Kupplungsvorrichtung nicht nach der Erfindung an einen Gleitstückhalter befestigt zeigt;
Fig. 2 eine auseinandergezogene Darstellung der Kupplungsvorrichtung von Fig. 1 ist;
Fig. 3 eine Perspektive ist, die eine Kupplungsvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung mit Keilwellenstangen, Keilwellenklammern, Werkstückanbringungsklammern und Werkstückhandhabungsgeräten zeigt;
Fig. 4 eine Perspektive eines Endglieds und einer Keilwellenstange der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 5 eine Schnittansicht ist, die den Eingriff des Endglieds und der Keilwellenstange der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 6 eine Perspektive einer Keilwellenstange der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 7 eine Perspektive einer Keilwellenklammer und Keilwellenstangen der vorliegenden Erfindung ist;
Fig. 8 eine Perspektive einer Werkstückanbringungsklammer der vorliegenhden Erfindung ist; und
Fig. 9 eine Perspektive einer Sattelanbringung ist, die in Verbindung mit einem Gleitstückhalter der vorliegenden Erfindung benutzt wird.
Fig. 1 ist eine erste Ausführungsform einer Kupplungsvorrichtung 10, die aber nicht in Übereinstimmung mit der Erfindung ist. Die Kupplungsvorrichtung 10 hat ein Basisglied 12, das lösbar an einen Gleitstückhalter 14 angeschlossen werden kann, um die Kupplungsvorrichtung 10 entlang einem vorbestimmten Wanderweg einstellbar anzuordnen. Das Basisglied 12 ist einstellbar an ein Mittel 16 der Kupplungsvorrichtung 10 angeschlossen, und das Mittelteil 16 ist einstellbar an ein Endglied 18 der Kupplungsvorrichtung 10 angeschlossen. Alle drei Glieder 12, 116, 18 der Kupplungsvorrichtung sind vorzugsweise aus gegossenem Aluminium hergestellt, um ein leichtgewichtiges, starkes Teil zu schaffen, das Verarbeitung nicht erfordert. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf gegossenes Aluminium begrenzt, sondern die Kupplungsvorrichtung 10 kann aus irgendeinem Material hergestellt sein, dass die Stärke hat, die notwendig ist, um die Werkzeugaufbauten und Werkstücke, die in Verbindung mit der Kupplungsvorrichtung 10 benutzt werden, zu tragen. Das Endglied 18 kann lösbar an eine Werkzeugstange wie eine Auslegerstange 20 oder eine Keilwellenstange 84 angeschlossen werden, die typischerweise zum Tragen von Werkstückhandhabungsfestigungen wie Vakuumschalen, Klemmen (nicht gezeigt) und/oder Greifern 106 benutzt wird.
Um die Kupplungsvorrichtung 10 einstellbar entlang dem Gleitstückhalter 14 anzuordnen, hat das Basisglied 12 einen im wesentlichen Diamantgestaltaufbau, wie in Fig. 1 und 2 gezeigt ist. Eine Öffnung 22 ist an jedem Ende des Basisglieds 12 geliefert, und die Öffnungen 22 empfangen Gewindebefestiger 24, die je schraubend in eine Mutter 26 auf der gegenüberliegenden Seite des Basisglieds 12 eingreifen. Die Muttern 26 werden in einem Schlitz 28, der in dem Gleitstückhalter 14 geliefert ist, empfangen und eingefangen. Der Schlitz 28 hat einen im wesentlichen C-förmigen Aufbau, so dass die Muttern 26 in dem Schlitz 28 gefangen bleiben, während den Befestigern 24 Zugang zu den Muttern 26 durch die Öffnung in dem C-förmigen Schlitz 28 geliefert wird. Der C-förmige Schlitz 28 erstreckt sich im wesentlichen linear entlang dem Gleitstückhalter 14.
Um Dreheinstellung des Mittelteils 16 mit Bezug auf das Basisglied 12 zu liefern, liefert das Basisglied 12 eine erste umrissene Oberfläche 30 auf der Vorderseite 32 des Basisglieds 12. Die umrissene Oberfläche 30 ist im wesentlichen rund und etwas von der Vorderseite 32 des Basisglieds 12 angehoben. Die umrissene Oberfläche 30 hat V-förmige Zähne 34 darin gebildet, die sich radial von einer ersten Achse 36 von der umrissenen Oberfläche 30 nach außen erstrecken. Die V-förmigen Zähne 34 sind im Umfang nebeneinander, so dass, wenn die V-förmigen Zähne 34 sich radial nach außen erstrecken, die Zähne 34 breiter werden, um eine im wesentlichen konzentrische und gleichförmige Oberfläche zu bilden.
Das Mittelteil 16 liefert eine zweite umrissene Oberfläche 38, die passend in die umrissene Oberfläche 30 des Basisglieds 12 eingreift. Die umrissene Oberfläche 38 des Mittelteils 16 ist im wesentlichen ähnlich zu der umrissenen Oberfläche 30 des Basisglieds 12 darin, dass die umrissene Oberfläche 38 des Mittelteils 16 eine im wesentlichen runde Oberfläche mit V-förmigen Zähnen 40 hat, die sich von der ersten Achse 36 radial nach außen erstrecken. Die umrissenen Oberflächen 30, 38 greifen passend ineinander ein, indem die angehobenen Teile der V-förmigen Zähne 34, 40 passend in Täler oder tiefere Teile der V-förmigen Zähne 40, 34 der gegenüberliegenden umrissenen Oberfläche 38, 30 eingreifen. Das Basisglied 12 und das Mittelteil 16 liefern jeweils beide Öffnungen 42, 43 entlang der ersten Achse 36, um ein Befestigungsmittel 44 zu empfangen, das sich durch das Mittelteil 16 und das Basisglied 12 erstreckt und von einer Gewindemutter 36 schraubend empfangen wird, die in dem Schlitz 28 des Gleitstückhalters 14 eingefangen ist. Das Befestigungsmittel 44 und die Mutter 46 schließen das Mittelteil 16 an das Basisglied 12 an und befestigen es daran, indem sichergestellt wird, dass die umrissenen Oberflächen 30, 38 ihren Eingriff beibehalten. Diese Art des runden Passeingriffs ohne Störung von benachbarten Teilen gestattet vollständige Orbitaleinstellung von 360º des Mittelteils 16 um die erste Achse 36 relativ zu dem Basisglied 12.
Um einen zweiten Dreheinstellungsgrad der Kupplungsvorrichtung 10 zu liefern, kann das Mittelteil 16 auch drehbar um eine zweite Achse 47 mit Bezug auf das Endglied 18 eingestellt werden, indem eine dritte umrissene Oberfläche 48 des Mittelteils 16 passend in eine vierte umrissene Oberfläche 50 des Endglieds 18 eingreift. Die umrissenen Oberflächen 48, 50 jeweils des Mittelteils 16 und des Endglieds 18 sind im wesentlichen ähnlich zu den umrissenen Oberflächen 30, 38, die jeweils zwischen dem Basisglied 12 und dem Mittelteil 16 geliefert sind, darin, dass die umrissenen Oberflächen 48, 50 beide im wesentlich V-förmige Zähne 49, 51 liefern, die sich von der zweiten Achse 47 radial nach außen erstrecken. Wie ähnlich mit Bezug auf das Basisglied 12 und das Mittelteil 16 angegeben ist, gestattet diese Art von rundem passendem Eingriff ohne Störung von benachbarten Teilen eine vollständige orbitale Einstellung von 360º des Mittelteils 16 um die zweite Achse 47 mit Bezug auf die Endglieder 18.
Die zweite umrissene Oberfläche 38 und die dritte umrissene Oberfläche 48 des Mittelteils 16 sind an jedem Ende des Mittelteils 16 integral gebildet und sind mit einem Winkel von im wesentlichen 90º voneinander versetzt. Die Hinterseiten 53 der umrissenen Oberflächen 38, 48 sind von einem im wesentlichen dreieckigen Gewebe oder einer strukturellen Halterung 52 angeschlossen oder getragen, die mit den Hinterseiten 53 der umrissenen Oberflächen 38, 48 integral ist und sich zwischen ihnen erstreckt. Die strukturelle Halterung 52 hat eine Öffnung oder einen Hohlraum 55, der sich entlang der ersten Achse 36 und der zweiten Achse 47 erstreckt. Zusätzlich ist die Öffnung oder der Hohlraum 55 in Verbindung mit der Öffnung 43 in der umrissenen Oberfläche 38 des Mittelteils 16 und eine Öffnung 57 in der umrissenen Oberfläche 48 des Mittelteils 16. Die Öffnung 55 erstreckt sich von der strukturellen Halterung 52 an der Schnittstelle der ersten und zweiten Achsen 36, 47 nach außen, um eine im wesentlichen oval gestaltete Öffnung 62 auf einer äußeren Oberfläche 64 der strukturellen Halterung 52 zu bilden. Die im wesentlichen oval gestaltete Öffnung 62 in der strukturellen Halterung 52 liefert Zugang zu Befestigungsmitteln 44, 54 jeweils entlang den ersten und zweiten Achsen 36, 47 und gestattet, dass die Köpfe der Berfestigungsmittel 44, 54 in dem Hohlraum 55 der strukturellen Halterung 52 untergebracht sind. Eine Gewindemutter 56 empfängt das Befestigungsmittel 54 schraubend und schließt das Mittelteil 16 an das Endglied 18 an und befestigt es daran, indem sie den Eingriff zwischen den umrissenen Oberflächen 48, 50 des Mittelteils 16 und des Endteils 18 beibehält.
Um die Auslegerstange 20 lösbar an das Endglied 18 anzuschliessen, hat das Endglied 18 vorzugsweise einen im wesentlichen quadratischen Körper 66 mit abgerundeten Ecken, wobei eine seiner Seiten im wesentlichen gekrümmt ist. Eine obere Oberfläche 68 des Endglieds 18 hat die umrissene Oberfläche 50 darin gebildet, wobei eine Öffnung 70 sich durch das Endglied 18 entlang der zweiten Achse 47 erstreckt. Eine zweite Öffnung 58, im wesentlichen senkrecht zu der zweiten Achse 47, ist durch eine Seitenwand 72 des Endglieds 18 gebildet, und ist gestaltet, um ein Ende der Auslegerstange 20 zu empfangen. Die Auslegerstange 20 hat eine Öffnung 60, die sich dadurch erstreckt, um das Befestigungsmittel 54 zu empfangen, das das Mittelteil 16 lösbar an das Endglied 18 anschliesst. Die Öffnung 60 in der Auslegerstange 20 empfängt das Befestigungsmittel 54, indem die Mittellinienachse der Öffnung entsprechend mit der zweiten Achse 47 ausgerichtet ist.
In einer zweiten Ausführungsform nach der Erfindung wird die Kupplungsvorrichtung 10 ausgedehnt, um eine weitere Reichweite und Flexibilität zu liefern, wie in Fig. 3-9 gezeigt ist. Dasselbe wie in der ersten Ausführungsform benutzte Basisglied 12 ist einstellbar an den Gleitstückhalter 14 in derselben Weise angeschlossen, wie in der ersten Ausführungsform beschrieben ist. Das Basisglied 12 ist einstellbar an ein Mittelteil 73 und ein Endglied 74 angeschlossen, worin das Mittelteil 73 und das Endglied 74 integral angeschlossen sind. Das Endglied 74 greift passend ein und ist einstellbar an ein Ende der ersten Keilwellenstange 84 angeschlossen. Das gegenüberliegende Ende der Keilwellenstange 84 ist an eine Keilwellenklammer 86 angeschlossen, die ihrerseits an eine zweite Keilwellenstange 102 angeschlossen ist. Eine Werkstückanbringungsklammer 75 mit Komponenten ähnlich zu dem Basisglied 12, Mittelteil 73 und Endglied 74 wird benutzt, um ein Werkstückhandhabungsgerät oder einen Greifer 106 an die zweite Keilwellenstange 102 anzuschliessen.
Um das Mittelteil 73 einstellbar an das Basisglied 12 anzuschliessen, ist das Mittelteil 73 strukturell ähnlich zu dem in der vorherigen Ausführungsform beschriebenen Mittelteil 16, außer dass das Mittelteil 73 integral an das Endglied 74 durch ein sich verengendes Halsteil 81 angeschlossen ist. Das Mittelteil 73 hat eine zweite umrissene Oberfläche 77, die passend in die erste umrissene Oberfläche 38 des Basisglieds 12 eingreift. Die ersten und zweiten umrissenen Oberflächen 38, 77 sind vorzugsweise in der Form von V-förmigen gezackten Zähnen, wie in der ersten Ausführungsform beschrieben ist. Das Befestigungsmittel 44 schließt die ersten und zweiten umrissenen Oberflächen 38, 77 lösbar aneinander an. Der lösbare Anschluß gestattet Dreheinstellung des Mittelteils 73 relativ zu dem Basisglied 12 um eine erste Drehachse 79.
Um die zweite umrissene Oberfläche 77 des Mittelteils 73 integral an das sich verengende Halsteil 81 anzuschließen, liefert das Mittelteil 73 eine Art Ellbogen 69, ähnlich wie der in der ersten Ausführungsform beschriebene strukturelle Halter 52. Eine Öffnung 71, ähnlich wie die Öffnung 55 in der ersten Ausführungsform, erstreckt sich durch die Hinterseite des Ellbogens 69, um Zugang zu Öffnungen (nicht gezeigt) zu liefern, die das Befestigungsmittel 44 empfangen, um das Mittelteil 73 und das Basisglied 121 anzuschließen, und das Befestigungsmittel 54 zu empfangen, um das Endglied 74 an die erste Keilwellenstange 84 anzuschliessen. Die Öffnung 71 liefert auch ein Gehäuse für die Köpfe von Befestigungsmitteln 44, 54.
Das Endglied 74 greift passend in die erste Keilwellenstange 84 ein und ist einstellbar daran angeschlossen, indem ein oberes Teil 76 und ein unteres Teil 78 geliefert werden, worin die oberen und unteren Teile getrennte Strukturen sind, die an einem ihrer Enden von einem Schwenkzapfen 80 angelenkt sind, wie in Fig. 4 ersichtlich. Das obere Teil 76 des Endglieds 74 ist integral über das sich verengende Halsteil 81 an das Mittelteil 73 angeschlossen, und das Befestigungsmittel 54 erstreckt sich durch das Mittelteil 73, das Halsteil 81, und obere und untere Teile 76, 78, um die oberen und unteren Teile 76, 78 gegenüber dem Schwenkzapfen 80 anzuschliessen. Das Endglied 74 liefert auch eine Öffnung 82, die ich dadurch erstreckt, worin das obere Teil 76 und das untere Teil 78 des Endglieds 74 beide jeweils eine Hälfte der Öffnung 82 definieren. Das obere Teil 76 des Endglieds 74 liefert eine Vielzahl von integralen Zähnen 85, vorzugsweise vier, die sich in die Öffnung 82 erstrecken, um passend in Keilwellen 83 einzugreifen, die in der ersten Keilwellenstange 84 gebildet sind, wie in Fig. 5 ersichtlich ist. Der Eingriff der Zähne 85 mit den Keilwellen 83 der Keilwellenstange 84 verhindert, dass die Keilwellenstange 84 sich relativ zur ihrer Längsachse oder zweiten Drehachse 95 dreht, wie in Fig. 4 ersichtlich ist. Das Befestigungsmittel 54 behält die relative Stellung der ersten Keilwellenstange 84 relativ zu dem Endglied 74 bei, indem die oberen und unteren Teile 76, 78 des Endglieds 74 gegen die erste Keilwellenstange 84 befestigt werden. Um die Stellung der ersten Keilwellenstange 84 einzustellen, kann das Befestigungsmittel 54 gelöst werden, um zu gestatten, dass die oberen und unteren Teile 76, 78 des Endglieds 74 nach außen von der Keilwellenstange 84 fortschwenken. Die Keilwellenstange 84 kann dann drehbar um die zweite Drehachse 95 in eine vorbestimmte Stellung eingestellt werden, worin das Befestigungsmittel 54 dann angezogen wird, um die Keilwellenstange 84 in dem Endglied 74 zu befestigen.
Im Gegensatz zu der ersten Ausführungsform ist das Mittelteil 73 integral durch das sich verengende Halsteil 81 an das Endglied 74 angeschlossen, und daher kann das Mittelteil 73 nicht relativ zu dem Endglied 74 eingestellt werden. Das Mittelteil 73 und das Endglied 74 können hergestellt werden, so dass die ersten und zweiten Drehachsen 79, 95 im wesentlichen parallel sind, wie in Fig. 3 ersichtlich, oder das Mittelteil 73 und das Endglied 74 können gestaltet sein, so dass die ersten und zweiten Drehachsen 79, 95 im wesentlichen senkrecht sind, wie in Fig. 4 ersichtlich. Wie in der ersten Ausführungsform geliefert ist, sind das Basisglied 12, das Mittelteil 73 und das Endglied 74 vorzugsweise aus gegossenem Aluminium oder einem anderen leichtgewichtigen Material mit hoher Stärke, um ein leichtgewichtiges starkes Teil zu liefern, das keine Verarbeitung erfordert.
Wie aus Fig. 6 ersichtlich ist, weist die Keilwellenstange 84 einen hohlen rohrförmigen Aufbau auf, der aus einer Aluminiumextrusion hergestellt ist. Die rohrförmige Ausdehnung und das Aluminiummaterial liefern ein leichtgewichtiges, relativ billiges Teil. Die rohrförmige Keilwellenstange 84 hat eine Vielzahl von Keilwellen 83, die sich von der Längsachse der Keilwellenstange 84 radial nach außen erstrecken. Die Keilwellen 83 sind vorzugsweise mit Erhöhungen von 15 Grad beabstandet, um eine 15 Grad radial sich erhöhende. Dreheinstellung der Keilwellenstange 84 zu liefern. Wie in Fig. 4-5 ersichtlich ist, liefert die Keilwellenstange 84 eine Markierung 87 auf einer ihrer Keilwellen 83, um anzuzeigen, wo die Keilwellenstange 84 relativ zu dem Endglied 74 angebracht ist. Das Endglied 74 liefert eine Vielzahl von Indizien 89, die auf der Fläche des Endglieds 74 neben der Öffnung 82 gebildet sind, worin die Indizien 89 Bezugseichungen liefern, die alle 15 Grad erhöhend beabstandet sind. Die Stellung der markierten Keilwelle 87 relativ zu den Indizien 89 auf dem Endglied 74 können aufgezeichnet werden, so dass, nach dem Einstellen von anderen Teilen der Kupplungsvorrichtung 10, der Benutzer die Kupplungsvorrichtung 10 in ihre vorherige Stellung zurückbringen kann.
Die Keilwellenklammer 86 kann benutzt werden, um die Flexibilität und den Bereich der Kupplungsvorrichtung 10 zu erhöhen, wie in Fig. 3 und 7 ersichtlich ist. Die Keilwellenklammer 86 ist einem Paar von Endgliedern 74 ähnlich, die integral angeschlossen und axial beabstandet sind. Die Keilwellenklammer 86 liefert ein erstes Teil 88 und ein zweites Teil 100, die je einen oberen und unteren Abschnitt 90, 91, 92, 93 haben. Jeder obere und untere Abschnitt 90-93 der ersten und zweiten Teile 88, 100 sind durch einen Schwenkzapfen schwenkbar angeschlossen. Die oberen und unteren Abschnitte 90-93 definieren jeweils eine Öffnung 94, um das gegenüberliegende Ende oder zweite Ende der ersten Keilwellenstange 84 und ein erstes Ende der zweiten Keilwellenstange 102 jeweils passend einzugreifen und einstellbar anzuschließen, worin die zweite Keilwellenstange 102 im wesentlichen identisch zu der ersten Keilwellenstange 88 ist. Beide oberen Abschnitte 90, 92 der ersten und zweiten Teile 88, 100 liefern integrale Zähne 85, vorzugsweise vier Zähne, die sich in ihre entsprechenden Öffnungen 94 erstrecken, um in die ersten und zweiten Keilwellenstangen 84, 102 einzugreifen. Der untere Abschnitt 91 des ersten Teils 88 und der obere Abschnitt 92 des zweiten Teils 100 der Keilwellenklammer 86 sind integral durch einen rohrförmigen Abschnitt 101 angeschlossen. Ein einzelnes Befestigungsmittel 96 erstreckt sich die Länge der Keilwellenklammer 86 entlang, indem es durch die oberen und unteren Abschnitte 90-93 der ersten und zweiten Teile 88, 100 gegenüber den Schwenkzapfen 98 geht, um die Keilwellenstangen 84, 102 einstellbar an die Keilwellenklammer anzuschliessen. Durch Lösen des Befestigungsmittels 96 können die oberen und unteren Abschnitte 90-93 der ersten und zweiten Teile 88, 100 der Keilwellenklammer 86 von den ersten und zweiten Keilwellenstangen 84, 102 fortgeschwenkt werden, um zu gestatten, dass die Keilwellenstangen 84, 102 jeweils drehbar um die zweite Achse 95 und eine dritte Achse 103 eingestellt werden. Die ersten und zweiten Teile 88, 100 der Keilwellenklammer 86 werden im wesentlichen 90º relativ zueinander gedreht, so dass die zweiten und dritten Achsen 95, 103 im wesentlichen senkrecht zueinander sind. Die Teile der Keilwellenklammer 86, die neben den Öffnungen 94 sind, können Indizien 89 einschließen, die ähnlich auf dem Endglied 74 geliefert sind. Eine markierte Keilwelle 87 wird benutzt, um die Stellung der Keilwellenstangen 84, 102 relativ zu den ersten und zweiten Teilen 88, 100 der Keilwellenklammer 86 aufzuzeichnen.
Um ein Werkstückhandhabungsgerät wie einen Greifer 106, eine Vakuumschale, oder eine Klemme an der zweiten Keilwellenstange 102 anzubringen, ist die Werkstückanbringungsklammer 75 an das gegenüberliegende Ende oder zweite Ende der zweiten Keilwellenstange 102 angeschlossen, wie in Fig. 8 ersichtlich, worin das erste Ende der zweiten Keilwellenstange 102 wie vorher beschrieben an die Keilwellenklammer 86 angeschlossen ist. Die Werkstückanbringungsklammer 75 ist im wesentlichen ähnlich zu dem Basisglied 12, dem Mittelteil 73, und dem Endglied 74, wie vorher beschrieben. Das Endglied 74 greift passend in das zweite Ende der zweiten Keilwellenstange 102 ein und ist einstellbar daran angeschlossen. Das Basisglied 12 ist durch Befestigungsmittel 24 an das Werkstückhandhabungsgerät 106 angeschlossen.
Um die Kupplungsvorrichtung 10 an einen Manipulator oder Roboter (nicht gezeigt) anzuschliessen, ist eine Sattelanbringung 110 an dem Gleitstückhalter 14 befestigt gezeigt, wie in Fig. 9-10 ersichtlich ist. Die Sattelanbringung 110 ist gestaltet, um die Hauptgrenzfläche zwischen dem Roboter oder dem Manipulator zu sein. Die Sattelanbringung 110 liefert eine Vielzahl von Befestigungsmitteln 112, 13, um die Sattelanbringung an das Basisglied anzuschliessen und um die Sattelanbringung 10 jeweils an den Manipulator oder Roboter anzuschliessen.
Während der Benutzung kann die Kupplungsvorrichtung 10 entlang mehreren Bewegungsachsen eingestellt werden. Die ganze Kupplungsvorrichtung 10 kann entlang dem linearen Bewegungsweg des Gleitstückhalters 14 eingestellt werden, indem die Befestigungsmittel 24, 44 jeweils von den Muttern 26, 46 gelöst werden, und das Basisglied 12 entlang dem Gleitstückhalter 14 geschoben wird. Die Kupplungsvorrichtung 10 bewegt sich mit dem Basisglied 12, bis die richtige Stellung bestimmt ist. Die Befestigungsmittel 24, 44 werden dann in ihre entsprechenden Muttern 26, 46 geschraubt, bis das Basisglied 12 an dem Gleitstückhalter 14 befestigt ist.
In der ersten Ausführungsform kann das Mittelteil 16 drehbar mit Bezug auf das Basisglied 12 entlang der ersten Drehachse 36 eingestellt werden, indem das Befestigungsmittel 44 von der Mutter 46 gelöst wird. Das Befestigungsmittel 44 muss weit genug gelöst werden, um zu gestatten, dass die gegenüberliegenden V-förmigen Zähne 34, 40 der umrissenen Oberflächen 30, 38 sich jeweils mit Bezug aufeinander drehen. Wenn die erwünschte Stellung des Mittelteils 16 mit Bezug auf das Basisglied 12 bestimmt ist, dann wird das Befestigungsmittel 44 in die Mutter 46 geschraubt, bis das Mittelteil 16 an dem Basisglied 12 befestigt ist. Drehbewegung des Mittelteils 16 mit Bezug auf das Basisglied 12 wird untersagt, indem Eingriff zwischen den V- förmigen Zähnen 34, 40 der umrissenen Oberflächen 30, 38 beibehalten wird.
Die relative Anordnung des Mittelteils 73 und des Basisglieds 12 kann durch Notieren der Stellung der Markierung auf dem Basisglied 12 aufgezeichnet werden, wobei die Indizien auf dem Mittelteil 73 gebildet sind. Um das Endglied 18 relativ zu dem Mittelteil 16 einzustellen, wird das Befestigungsmittel 54 von der Mutter 56 gelöst, bis den V-förmigen Zähnen 49, 51 der umrissenen Oberflächen 48, 50 gestattet wird, sich mit Bezug aufeinander zu drehen, ohne in Spitzen der gegenüberliegenden V- förmigen Zähne 49, 51 einzugreifen. Wenn die erwünschte Drehstellung des Endglieds 18 mit Bezug auf das Mittelteil 16 bestimmt ist, dann wird das Befestigungsmittel 54 in die zugeordnete Mutter 56 geschraubt, bis das Endglied 18 an dem Mittelteil 16 befestigt ist. Relative Drehbewegung des Mittelteils 16 mit Bezug auf das Endglied 18 ist untersagt, indem Eingriff zwischen den V-förmigen Zähnen 49, 51 der umrissenen Oberflächen 48, 50 beibehalten wird.
Wenn eine Auslegerstange 20 in der ersten Ausführungsform benutzt wird, dann kann die Auslegerstange 20 entfernt oder ausgetauscht werden, indem das Befestigungsmittel 54 von der entsprechenden Mutter 56 abgeschraubt wird und das Befestigungsmittel 54 von der Öffnung 60 entfernt wird, die in der Auslegerstange 20 geliefert ist. Die Auslegerstange 20 kann dann entfernt und/oder mit einer anderen Auslegerstange (nicht gezeigt) ersetzt werden, worin das Befestigungsmittel 54 wieder durch eine ähnliche entsprechende Öffnung eingeschoben wird, die in der Ersatzauslegerstange geliefert ist. Das Befestigungsmittel 54 wird in die zugeordnete Mutter 56 geschraubt, bis die Auslegerstange sicher in dem Endglied 18 ist, und das Endglied wird an dem Mittelteil 16 befestigt.
In der zweiten Ausführungsform sind das Mittelteil 73 und das Endteil 74 integral angeschlossen, und daher können das Mittelteil 73 und das Endglied 74 nicht mit Bezug aufeinander eingestellt werden. Das Endglied 74 liefert aber Dreheinstellung der ersten Keilwellenstange 84 um die zweite Drehachse 95, indem das Befestigungsmittel 54 gelöst wird, um zu gestatten, dass die Zähne 85 in dem oberen Teil 76 des Endglieds 74 die Keilwellen 83 der ersten Keilwellenstange 84 lösen. Die Keilwellenstange 84 kann dann gedreht und eingestellt werden, indem beobachtet wird, wo die markierte Keilwelle 87 auf der Keilwellenstange relativ zu den Indizien 89 auf dem Endglied 74 angeordnet ist. Die Stellung der markierten Keilwelle 87 kann dann aufgezeichnet werden, um die Wiederholbarkeit der Stellung der Keilwellenstangen 84, 102 relativ zu der Keilwellenklammer 86 sicherzustellen.
Die Keilwellenklammer 86 und die ersten und zweiten Keilwellenstangen 84, 102 sind in einer ähnlichen Weise eingestellt. Das Befestigungsmittel 96 in der Keilwellenklammer 86 wird gelöst, um zu gestatten, dass die ersten und zweiten Keilwellenstangen 84, 102 relativ zu der Keilwellenklammer 86 gedreht werden, und das Befestigungsmittel 96 wird angezogen, um die ersten und zweiten Keilwellenstangen 84, 102 relativ zu der Keilwellenklammer 86 zu befestigen. Die Stellungen der markierten Keilwellen 87 auf den ersten und zweiten Keilwellenstangen 84, 102 relativ zu den Indizien 89 auf der Keilwellenklammer 86 können aufgezeichnet werden, um die Wiederholbarkeit der Stellung der Keilwellenstangen 84, 102 relativ zu der Keilwellenklammer 86 sicherzustellen.
Schließlich kann die Werkstückanbringungsklammer 75 in derselben Weise eingestellt werden wie von dem Basisglied 12 beschrieben ist, dem Mittelteil 73, und dem Endglied 74 der anderen Ausführungsform. Das Endglied 74 ist an das zweite Ende der zweiten Keilwellenstange 102 angeschlossen, und das Basisglied 12 ist an das Werkstückhandhabungsgerät 106 angeschlossen. Die Stellung des Werkstückhandhabungsgeräts 106 kann drehbar eingestellt werden, indem das Basisglied 12 mit Bezug auf das Mittelteil 73 gedreht wird. Derselbe V-förmige gezackte Zahneingriff wird benutzt, wie in der ersten Ausführungsform beschrieben ist.
Während die Erfindung in Verbindung mit der zur Zeit am prakischsten und bevorzugten Ausführungsform beschrieben worden ist, sollte es klar sein, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsformen begrenzt werden soll, aber im Gegensatz verschiedene Modifizierungen und äquivalente Anordnungen innerhalb des Umfangs der Erfindung umfassen soll, wie sie in den angehängten Ansprüchen definiert sind.

Claims

1. Kupplungsvorrichtung (10), um modulare Werkzeugglieder einstellbar anzubringen, die folgendes aufweist:

ein Basisglied (12), das lösbar an einen Gleitstückhalter (14) angeschlossen werden kann und das eine erste umrissene Oberfläche (38) hat; und

ein Mittelteil (73) mit einer einer zweiten umrissenen Oberfläche (77), die passend in die erste umrissene Oberfläche (38) des Basisglieds (12) eingreift und einstellbar daran angeschlossen ist, um das Mittelteil drehbar um eine erste Achse (79) einzustellen;

dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung weiterhin ein Endglied (74) aufweist, das integral an das Mittelteil (73) angeschlossen ist und eine dritte umrissene Oberfläche (85) hat, die passend in eine erste Keilwellenstange (84) eingreift und daran angeschlossen ist, um die Keilwellenstange drehbar um eine zweite Achse (95) einzustellen.

2. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 1, die weiterhin folgendes aufweist: Indizien (87, 89), die auf wenigstens einem Paar des Basisglieds (12) und dem Mittelteil (73) und des Endglieds (74) und der ersten Keilwellenstange (84) gebildet sind, um wenigstens eine der relativen Stellungen des Mittelteils relativ zu dem Basisglied (12) und der ersten Keilwellenachse (84) relativ zu dem Endglied anzuzeigen.

3. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, die weiterhin folgendes aufweist: die ersten und zweiten umrissenen Oberflächen haben komplementäre V-förmige gezackte Zähne (34, 40) darin geformt.

4. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, die weiterhin folgendes aufweist: die dritte umrissene Oberfläche des Endglieds (74) hat wenigstens einen Keilwellenzahn (85) darin geformt, um passend in die erste Keilwellenstange (84) einzugreifen.

5. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die weiterhin folgendes aufweist:

die erste Keilwellenstange (84) hat ein erstes Ende und ein zweites Ende, in dem das erste Ende einstellbar an dem Endglied angeschlossen ist;

eine Keilwellenklammer (86), die einstellbar an das zweite Ende der ersten Keilwellenstange angeschlossen ist; um die Keilwellenklammer drehbar relativ zu der ersten Keilwellenstange um die zweite Achse einzustellen; und

die Keilwellenklammer ist einstellbar an eine zweite Keilwellenstange (102) angeschlossen, um die zweite Keilwellenstange drehbar um eine dritte Achse (103) einzustellen.

6. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 5, die weiterhin folgendes aufweist: die zweite Keilwellenstange (102) hat ein erstes Ende und ein zweites Ende, worin das erste Ende einstellbar an die Keilwellenklammer (86) angeschlossen ist; und eine Werkstückanbringungsklammer (75), die einstellbar an das zweite Ende der zweiten Keilwellenstange (102) zur Dreheinstellung der zweiten Keilwellenstange relativ zu der Werkstückanbringungsklammer um die dritte Achse angeschlossen ist, worin die Werkstückanbringungsklammer an ein Werkstückhandhabungsgerät (106) angeschlossen werden kann.

7. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 1, die weiterhin folgendes aufweist:

das Basisglied (12) kann lösbar entlang einen vorbestimmten Wanderweg des Gleitstückhalters (14) angeschlossen und eingestellt werden; und

das Endglied (74) hat eine Öffnung, die sich dadurch erstreckt, um die erste Keilwellenstange (84) zu empfangen, und das Endglied hat wenigstens eine Keilwelle (85), die darin gebildet ist und die sich in die Öffnung erstreckt, um passend in die erste Keilwellenstange einzugreifen, so dass die erste Keilwellenstange relativ zu dem Endglied um die zweite Drehachse (95) drehbar eingestellt werden kann.

8. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 7, die weiterhin folgendes aufweist: einen Stellungsanzeiger, der Indizien (87, 89) hat, die auf dem Mittelteil (73) und dem Basisteil (12) jeweils neben den ersten und zweiten umrissenen Oberflächen (38, 77) gebildet sind, um die relativ Drehstellung des Mittelteils relativ zu dem Basisglied um die erste Drehachse (79) anzuzeigen.

9. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, die weiterhin folgendes aufweist: einen Stellungsanzeiger, der Indizien (87, 89) hat, die auf dem Endglied und der ersten Keilwellenstange gebildet sind, um die Drehstellung der Keilwellenstange relativ zu dem Endglied um die zweite Drehachse (95) anzuzeigen.

10. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, die weiterhin folgendes aufweist: die ersten und zweiten umrissenen Oberflächen (38, 77) haben komplementäre V- förmige gezackte Zähne (34, 40) darin gebildet.

11. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, die weiterhin folgendes aufweist: die umrissenen Oberflächen sind im wesentlichen rund und haben V-förmige Zähne (34, 40), die sich radial nach außen erstrecken.

12. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, die weiterhin folgendes aufweist:

die erste Keilwellenstange (84) hat ein erstes Ende und ein zweites Ende, worin das erste Ende einstellbar an das Endglied (74) angeschlossen ist,

eine Keilwellenklammer (86), die einstellbar an das zweite Ende der ersten Keilwellenklammer angeschlossen ist, um die Keilwellenklammer relativ zu der erste Keilwellenstange um die zweite Achse drehbar einzustellen; und

die Keilwellenklammer ist einstellbar an eine zweite Keilwellenstange (102) zur Dreheinstellung der zweiten Keilwellenstange um eine dritte Achse (103) angeschlossen.

13. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 12, die weiterhin folgendes aufweist: die zweite Keilwellenstange (102) hat ein erstes Ende und ein zweites Ende, in dem das erste Ende einstellbar an die Keilwellenklammer (86) angeschlossen ist; und eine Werkstückanbringungsklammer (75), die einstellbar an das zweite Ende der zweiten Keilwellenstange für Dreheinstellung der zweiten Keilwellenstange relativ zu der Anbringungsklammer angeschlossen ist, in dem die Werkstückanbringungsklammer an ein Werkstückhandhabungsgerät (106) angeschlossen werden kann.

14. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 1, die weiterhin folgendes aufweist:

das Basisglied (12) kann lösbar an den Gleitstückhalter (14) für einstellbare Bewegung entlang einer im wesentlichen waagerechten Achse angeschlossen werden, und das Basisglied hat eine Vielzahl von V-förmigen gezackten Zähnen (34) darin gebildet;

das Mittelteil (73) definiert eine Klammer mit einer Vielzahl von V-förmigen gezackten Zähnen (40), die darin gebildet sind, die passend in die gezackten Zähne (34) des Basisglieds eingreifen und einstellbar daran angeschlossen sind, um das Mittelteil drehbar 360º mit Bezug auf das Basisglied um die erste Drehachse (79) einzustellen; und

das Endglied (74) hat eine Öffnung, die sich dadurch erstreckt, um die erste Keilwellenstange (84) einstellbar zu empfangen, und das Endglied hat wenigstens eine Keilwelle (85), die darin gebildet ist und sich in die Öffnung erstreckt, um die erste Keilwellenstange passend und einstellbar an das Endglied anzuschliessen, in dem die erste Keilwellenstange um 360º um die zweite Drehachse (95) drehbar eingestellt werden kann.

15. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 14, die weiterhin folgendes aufweist: einen Stellungsanzeiger mit Indizien (87, 89), die auf dem Mittelteil (73) und dem Basisglied (12) neben den gezackten Zähnen gebildet sind, um die relative Drehstellung des Mittelteils relativ zu dem Basisglied um die erste Drehachse (79) anzuzeigen, in dem die auf einem des Mittelteils und dem Basisglied gebildeten Indizien Drehwinkel in Graden anzeigen, und die auf dem anderen des Mittelteils und dem Basisglied gebildeten Indizien eine Markierung (87) liefert, durch die die von den anderen Indizien angezeigten Winkel bezogen werden.

16. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 14 oder Anspruch 15, die weiterhin folgendes aufweist: einen Stellungsanzeiger mit Indizien (87, 89), die auf dem Endglied (74) und der ersten Keilwellenstange (84) gebildet sind, um die Drehstellung der ersten Keilwellenstange relativ zu dem Endglied um die zweite Drehachse einzustellen, in dem die auf dem Endglied gebildeten Indizien Nummern liefert, die sich auf die Drehwinkel der ersten Keilwellenstange relative zu dem Endglied beziehen, und die auf der ersten Keilwellenstange gebildeten gebildeten Indizien einen Markierer (87) liefern, der auf einer individuellen Keilwelle der Keilwellenstange zu beziehen.

17. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, die weiterhin folgendes aufweist: die V-förmigen gezackten Zähne (34, 40) sind im wesentlichen rund und erstrecken sich radial von der zweiten Drehachse (95) nach außen.

18. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, die weiterhin folgendes aufweist:

die erste Keilwellenstange (84) hat ein erstes Ende und ein zweites Ende, in dem das erste Ende einstellbar an das Endglied (74) angeschlossen ist;

eine Keilwellenklammer (86), die einstellbar an das zweite Ende der ersten Keilwellenstange angeschlossen ist, um die Keilwellenstangenklammer drehbar relativ zu der ersten Keilwellenstange um die zweite Drehachse einzustellen; und

die Keilwellenklammer ist einstellbar an eine zweite Keilwellenstange (102) für drehbare Einstellung der Keilwellenklammer relativ zu der zweiten Keilwellenstange um eine dritte Drehachse (103) angeschlossen.

19. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 18, die weiterhin folgendes aufweist: die zweite Keilwellenstange (102) hat ein erstes Ende und ein zweites Ende, in dem das erste Ende einstellbar an die Keilwellenklammer (86) angeschlossen ist; und eine Werkstückanbringungsklammer (75) ist einstellbar an das zweite Ende der zweiten Keilwellenstange für Dreheinstellung der zweiten Keilwellenstange relative zu der Werkstückanbringungsklammer angeschlossen, in dem die Werkstückanbringungsklammer an ein Werkstückhandhabungsgerät (106) angeschlossen werden kann.

20. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19, die weiterhin folgendes aufweist: die erste Drehachse (79) ist im wesentlichen senkrecht zu der zweiten Drehachse (95).

21. Kupplungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19, die weiterhin folgendes aufweist: die erste Drehachse (79) ist im wesentlichen parallel zu der zweiten Drehachse (95).

22. Kupplungsvorrichtung nach Anspruch 19 oder einem davon abhängigen Anspruch, in dem die Werkstückanbringungsklammer (75) weiterhin folgendes aufweist:

ein zweites Endglied (74), um passend in das zweite Ende der zweiten Keilwellenstange einzugreifen und es an das zweite Endglied einstellbar anzuschliessen;

ein zweites Mittelteil (73), das integral an das zweite Endglied angeschlossen ist und das eine Vielzahl von V-förmigen gezackten Zähnen darin gebildet hat;

ein zweites Basisglied, das eine Vielzahl von V-förmigen gezackten Zähnen darin gebildet hat, um passend in das zweite Basisglied einzugreifen und es einstellbar an das zweite Mittelteil anzuschliessen; und

das zweite Basisglied ist lösbar an das Werkstückhandhabungsgerät angeschlossen.