DE4410960A1 - Verfahren zur Unterdrückung des Einflusses von Walzenexzentrizitäten - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterdrückung des Einflusses von Walzenexzentrizitäten auf die Positions- oder Dickenregelung bei einem Walzgerüst, indem die Walzenexzen­ trizitäten durch das Ausgangssignal eines rückgekoppelten Oszillators nachgebildet werden, welches der Positions- oder Dickenregelung aufgeschaltet wird, wobei die Frequenz des Ausgangssignals in Abhängigkeit von der gemessenen Drehzahl der Walzen eingestellt wird und die Amplitude und Phasenlage des Ausgangssignals in Abhängigkeit von der Abweichung zwi­ schen dem Ausgangssignal des Oszillators und dem Summensi­ gnal aus der mit der Summe der Kehrwerte der Steifigkeiten des Walzgerüsts und des Walzgutes multiplizierten gemessenen Walzkraft und der Walzenanstellposition im Sinne einer Mini­ mierung dieser Abweichung nachgeführt werden.

In Walzgerüsten finden sich häufig durch ungenau gearbeitete Stützwalzen oder nicht exakte Lagerung der Stützwalzen Ex­ zentrizitäten, die die Qualität des zu walzenden Bandes be­ einträchtigen, wobei sich je nach Steifigkeit des Walzge­ rüsts und des Walzgutes die Exzentrizitäten mit der Drehzahl der exzentrizitätsbehafteten Walzen, in der Regel der Stütz­ walzen, in dem Band abbilden. Das Frequenzspektrum der Ex­ zentrizitäten und der von ihnen hervorgerufenen Störungen in dem Band beinhaltet im wesentlichen die Grundfrequenzen der oberen und unteren Stützwalze; es sind aber auch höhere har­ monische Oberschwingungen vorhanden, die allerdings häufig nur mit verminderten Amplituden in Erscheinung treten. Auf­ grund geringfügig unterschiedlicher Durchmesser und Dreh­ zahlen der oberen und unteren Stützwalze können die den Stützwalzen zugeordneten Frequenzen voneinander abweichen.

Bei einem aus der EP-B-0 170 016 bekannten Verfahren werden zur Unterdrückung des Einflusses von Walzenexzentrizitäten auf die Positions- oder Dickenregelung bei einem Walzgerüst die Walzenexzentrizitäten der oberen und unteren Stützwalze durch die Summe der Ausgangssignale zweier rückgekoppelter Oszillatoren nachgebildet und der Positions- oder Dickenre­ gelung aufgeschaltet. Die Oszillatoren arbeiten dabei nach dem Beobachterprinzip, wobei die Frequenzen ihrer Ausgangs­ signale in Abhängigkeit von den gemessenen Drehzahlen der Walzen eingestellt werden; die Amplitude und Phasenlage der Ausgangssignale wird in Abhängigkeit von der Abweichung zwischen dem Summenausgangssignal der beiden Oszillatoren und einem weiteren Summensignal nachgeführt, das sich aus der mit der Summe der Kehrwerte der Steifigkeiten des Walz­ gerüsts und des Walzgutes multiplizierten gemessenen Walz­ kraft und der Walzenanstellposition zusammensetzt. Dabei wird für die Walzenanstellposition deren gemessener Istwert herangezogen. Die Oszillatoren können als Digitalfilter realisiert werden, wobei sie über Analog-/Digital-Umsetzer und Digital-/Analog-Umsetzer an die übrige analoge Positions- oder Dickenregelung des Walzgerüsts angekoppelt sind.

Unter der Voraussetzung, daß die Dynamik der Positionsrege­ lung, d. h. die Dynamik der zur Regelung der Anstellposition der Walzen dienenden Regelkreise und Stellglieder, vernach­ lässigbar ist, liefert das bekannte Verfahren näherungsweise eine gute Kompensation der Walzenexzentrizität.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine von der Dyna­ mik der Positionsregelung unabhängige Kompensation der Wal­ zenexzentrizitäten zu erreichen.

Gemäß der Erfindung wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß bei dem Verfahren der eingangs angegebenen Art zur Ermittlung der Abweichung der Sollwert der Walzenanstellposition heran­ gezogen wird. Hierdurch wird erreicht, daß Walzenexzentrizi­ täten auch bei langsamer und/oder nicht exakt bekannter Dy­ namik der Positionsregelung genau, d. h. vollständig, kom­ pensiert werden. Dabei wird mit zunehmend langsamerer Dy­ namik der Positionsregelung lediglich die Ausregelzeit für die Kompensation der Walzenexzentrizitäten verlängert.

Die Unempfindlichkeit der Exzentrizitätskompensation gegen­ über der Dynamik der Positionsregelung gilt jedoch nicht mehr bei hohen Drehzahlen der Walzen, da bei hohen Drehzah­ len und gleichzeitig langsamer Dynamik der Positionsregelung der gesamte Regelkreis instabil werden kann. Zur Vermeidung dieses Effektes ist es denkbar, den von dem Oszillator ge­ bildeten Störbeobachter um die Dynamik der Positionsregelung zu erweitern. Einfacher ist jedoch eine dynamische Korrektur der Verzögerung der Positionsregelung mittels eines Propor­ tional-Differential-Gliedes (PD-Glied), über das die gemes­ sene Walzkraft dem Oszillator zugeführt wird. Alternativ da­ zu kann das Ausgangssignal des Oszillators der Positions- oder Dickenregelung über ein Proportional-Differential-Glied (PD-Glied) zugeführt werden und der Sollwert der Walzenan­ stellposition dem Oszillator über ein Proportional-Verzöge­ rungs-Glied (PT1-Glied) mit einer im Vergleich zu dem PD- Glied exakt inversen Übertragungsfunktion zugeführt werden.

Vorzugsweise ist eine direkte digitale Realisierung der Po­ sitions- oder Dickenregelung und des Oszillators vorgesehen, wobei der Sollwert der Walzenanstellposition ein Digitalwert ist und die gemessene Drehzahl der Walzen und die gemessene Walzkraft in Digitalwerte umgesetzt werden. Im Unterschied zu einer quasikontinuierlichen Realisierung, wie sie in der bereits erwähnten EP-B-0 170 016 für die dortigen Oszillato­ ren vorgeschlagen wird, wirkt bei der direkten digitalen Re­ gelung (Direct Digital Control, DDC) ein Prozeßrechnersystem unmittelbar auf die Stellglieder der Regelstrecke. Zur Realisierung des Störbeobachters (Oszillators) ist daher keine zusätzliche Hardware erforderlich, wobei außerdem der zur Nachführung des Oszillators verwendete Sollwert der Walzen­ anstellposition im Unterschied zu dem bei dem bekannten Ver­ fahren gemäß der EP-B-0 170 016 verwendeten Istwert als Di­ gitalwert zur Verfügung steht, so daß eine Analog-/Digital- Umsetzung nicht erforderlich ist und die damit verbundenen, insbesondere dynamischen, Fehler nicht auftreten können. Im Unterschied zu einer quasikontinuierlichen Realisierung er­ folgt bei der direkten digitalen Regelung auch bei relativ zur Walzendrehzahl nicht deutlich höher liegender Abtast­ frequenz des Störbeobachters (Oszillators), also beispiels­ weise bei einer nur 5- bis 10fach höheren Abtastfrequenz, eine amplituden- und phasenrichtige Nachbildung der Walzen­ exzentrizitäten.

Unter der vereinfachenden Annahme, daß die obere und untere Walze des Walzgerüsts gleiche Drehzahlen aufweisen, ist die Verwendung eines einzigen Oszillators zur Exzentrizitäts­ nachbildung möglich. Da jedoch die Drehzahlen der oberen und unteren Walze in der Praxis - wenn auch nur geringfügig - unterschiedlich sind, wird vorzugsweise ein weiterer Oszillator verwendet, wobei die Frequenz des Ausgangssignals ei­ nes der beiden Oszillatoren in Abhängigkeit von der Drehzahl der oberen Walze und die Frequenz des Ausgangssignals des anderen Oszillators in Abhängigkeit von der Drehzahl der un­ teren Walze des Walzgerüsts eingestellt wird und wobei die Ausgangssignale beider Oszillatoren additiv miteinander ver­ knüpft werden. Ebenso ist eine Reihenschaltung beider Oszil­ latoren möglich.

Zur Unterdrückung von Oberschwingungen der Walzenexzentrizi­ täten können darüber hinaus weitere rückgekoppelte Oszilla­ toren verwendet werden, die ebenfalls in Reihe geschaltet werden, oder deren Ausgangssignale additiv miteinander ver­ knüpft werden.

Zur Erläuterung der Erfindung wird im folgenden auf die Figuren der Zeichnung Bezug genommen. Im einzelnen zeigen

Fig. 1 ein Beispiel für die Positionsregelung für ein Walz­ gerüst,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der von der Positionsregelung und dem Walzgerüst nach Fig. 1 gebildeten Regel­ strecke mit einem Störbeobachter in Form eines Os­ zillators zur Nachbildung und Kompensation von Wal­ zenexzentrizitäten und

Fig. 3 ein Blockschaltbild einer AGC-Dickenregelung mit un­ terlagerter Positionsregelung für ein Walzgerüst mit zwei Oszillatoren zur Exzentrizitätskompensation.

Fig. 1 zeigt ein Beispiel für die Positionsregelung eines Walzgerüsts 1 mit einer oberen und unteren Stützwalze 2 bzw. 3, zwei Arbeitswalzen 4 und 5, einer über ein Steuerventil 6 betätigbaren hydraulichen Anstellvorrichtung 7 zur Einstel­ lung der Walzenanstellposition s und einer die Elastizität des Walzgerüsts 1 symbolisierenden Feder c_G. Das Walzgut 8, dem im Walzspalt eine äquivalente Materialfeder c_M zugeord­ net werden kann, wird durch die beiden Arbeitswalzen 4 und 5 von einer Einlaufdicke h_e auf eine Auslaufdicke h_a herunter­ gewalzt. Die Walzenexzentrizitäten können durch eine effek­ tive Änderung des Walzenradius ΔR beschrieben werden.

Die Anstellposition s wird mit einem Positionsaufnehmer 9 an der Anstellvorrichtung 7 gemessen und als Istwert an einem Summierpunkt 10 mit einem Sollwert s* der Walzenanstellpo­ sition verglichen, wobei das Vergleichsergebnis über einen Positionsregler 11 und einen nachgeordneten Stellantrieb 12 zur Betätigung des Stellventils 6 und damit zur Einstellung der Anstellposition s herangezogen wird.

Wie untenstehend noch erläutert wird, ist für die Kompen­ sation der Walzenexzentrizitäten ΔR die Messung der Walz­ kraft F_W und der Walzendrehzahl n erforderlich. Die Walz­ kraft F_W wird dabei mittels eines Druckfühlers 13 an dem Walzgerüst 1 gemessen. Die Messung der Walzendrehzahl n dient zur Ermittlung der Grundschwingung der Walzenexzen­ trizitäten. Unter der vereinfachenden Voraussetzung, daß sich die Ober- und Unterwalzen des Walzgerüsts 1 gleich schnell drehen, genügt es, die Drehzahl lediglich einer angetriebenen Walze, z. B. der Arbeitswalze 5, mittels eines Drehzahlmessers 14 zu erfassen. Sind dabei, wie in den mei­ sten Fällen, die Stützwalzen 2 und 3 die exzentrizitätsbe­ hafteten Walzen, so wird in einer Einheit 15 die gemessene Drehzahl der Arbeitswalze 5 über das Verhältnis des Durch­ messers der Arbeitswalze 5 zu dem der Stützwalze 3 in die Drehzahl n_u der unteren Stützwalze 3 umgerechnet. Da in der Regel die Drehzahlen der Ober- und Unterwalzen aufgrund geringfügig verschiedener Durchmesser unterschiedlich sind, ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ein weiterer Dreh­ zahlmesser 16 mit nachgeordneter Umrecheneinheit 17 zur Er­ fassung der Drehzahl n_o der oberen Stützwalze 2 vorhanden.

In Fig. 2 ist mit dem Bezugszeichen 18 das vereinfachte Blockschaltbild der von der in Fig. 1 gezeigten Positions­ regelung und dem Walzgerüst gebildeten Regelstrecke bezeich­ net. Dabei beinhaltet die Positionsregelung 19 unter anderem den Positionsregler 11 mit dem Summierpunkt 10, den Stell­ antrieb 12, das Ventil 6 und die hydraulische Anstellvor­ richtung 7 mit der von ihr bewegten Walzenmasse. Als Aus­ gangsgröße liefert die Positionsregelung 19 den Istwert s der Walzenanstellposition. Aus Fig. 1 lassen sich für die Walzkraft F_W folgende Beziehungen ableiten:

F_W = c_G (h_a+ΔR-s) und (1)
F_W = c_M (h_e-h_a).

Damit ergibt sich die Beziehung

F_W = c₀ (h_e+ΔR-s) mit c₀ = c_Mc_G/(c_M+c_G),

die in dem in Fig. 2 gezeigten Blockschaltbild der Regel­ strecke 18 durch den Summierpunkt 20 mit den Eingangsgrößen he, ΔR und -s und den nachgeordneten Funktionsblock 21 mit der Gesamtsteifigkeit c₀ der in Reihe liegenden Gerüstfeder c_G und Materialfeder c_M wiedergegeben ist.

Zur Kompensation der Walzenexzentrizitäten ΔR, von denen hier angenommen wird, daß sie nur eine Grundschwingung (ω = 2πn, mit n = n_o = n_u, aufweisen, dient ein Störbeobachter in Form eines gegengekoppelten Oszillators 22, der an seinem Ausgang 23 im eingeschwungenen Zustand die Grundschwingung der Störung, d. h. der Walzenexzentrizitäten ΔR, nachbildet, wobei die nachgebildete Störung ΔR′ über einen Schalter 24 und ein Summierglied 25 dem Sollwert s* der Walzenanstell­ position am Eingang der Regelstrecke 18 aufgeschaltet wird. Dabei wird die Frequenz ω des Oszillators 22 an seinem Eingang 26 in Abhängigkeit von der gemessenen Walzendrehzahl n mit ω = 2πn eingestellt. An einem Summierpunkt 27 werden der mit der nachgebildeten Störung überlagerte Sollwert der Walzenanstellung s*+ ΔR′ und die in einem Multiplizierglied 39 mit dem berechneten Kehrwert 1/c₀′ = 1/c_M′ + 1/c_G′ der Gesamtsteifigkeit der Gerüst- und Materialfeder multipli­ zierte gemessene Walzkraft F_W zu einem Summensignal u ver­ knüpft. Dieses Summensignal u und das Ausgangssignal ΔR′ des Oszillators 22 werden an einem weiteren Summierpunkt 28 mit­ einander verglichen, wobei ein Korrektursignal e = u-ΔR′ ge­ bildet wird, über das der Oszillator 22 an einem Eingang 29 in Amplitude und Phase so lange nachgeführt wird, bis die nachgebildete Störung ΔR′ und das Summensignal u überein­ stimmen und der Fehler e somit zu Null wird. Dadurch, daß dem Summierpunkt 27 der mit der Störnachbildung ΔR′ überlagerte Sollwert s* der Walzenanstellung zugeführt wird, ist die jeweilige Dynamik der Positionsregelung 19 ohne jeden Einfluß auf die Kompensation der Walzenexzentrizitäten ΔR, so daß die Walzenexzentrizitäten ΔR asymptotisch vollständig in ihrer Auswirkung auf die Walzkraft F_W eliminiert werden.

Bei analoger oder quasikontinuierlicher Realisierung, wie sie in der EP-B-0 170 016 angegeben ist, hat der rückge­ koppelte Oszillator folgende kontinuierliche Übertragungs­ funktion:

ΔR′/u = (aω·s + bω²)/(s² + aω·s + (b+1)ω²).

s bezeichnet hier nicht die Walzenanstellung, sondern die komplexe Frequenzvariable. Die Nachführkoeffizienten a und b bestimmen dabei die Einschwingdynamik des gegengekoppelten Oszillators. Für den Sonderfall b = 0 stellt der Oszillator ein Bandpaßfilter dar. Bei der betrachteten Kreisfrequenz s = jω weist der rückgekoppelte Oszillator die Amplitudenver­ stärkung Eins und die Phasendifferenz Null auf, so daß ein sinusförmiges Signal u mit dieser Frequenz zu einem iden­ tischen Ausgangssignal ΔR′ führt. Im Unterschied zu einem reinen Bandpaßfilter (b = 0) wirkt die Übertragungsfunktion ΔR′/u des rückgekoppelten Oszillators bei bestimmten Fre­ quenzbereichen amplitudenverstärkend, so daß eine schnellere Nachbildung der Störungen (Exzentrizitäten) möglich ist.

Fig. 2 zeigt eine direkte digitale Realisierung des Oszilla­ tors 22 mit einer konstanten Abtastfrequenz 1/T_ab. Im Un­ terschied zu einer quasikontinuierlichen Realisierung muß die Abtastfrequenz 1/T_ab nicht deutlich höher, also z. B. nur 5- bis 10fach höher, als die Frequenz ω der Grund­ schwingung liegen, um eine amplituden- und phasenrichtige Nachbildung der Walzenexzentrizität ΔR zu erreichen. Außer­ dem kann der Sollwert der Walzenanstellung s* direkt als Di­ gitalwert zur Nachführung des Oszillators 22 herangezogen werden, ohne daß die vollständige Exzentrizitätskompensation durch mögliche dynamische Fehler einer Analog-/Digital-Um­ setzung gestört wird. Wie Fig. 2 zeigt, erfolgt lediglich am Eingang und am Ausgang der Regelstrecke 18 eine Digital-/Ana­ log-Umsetzung bzw. eine Analog-/Digital-Umsetzung. Die Über­ tragungsfunktion des gezeigten digitalen rückgekoppelten Os­ zillators 22 lautet:

ΔR′/u = (az+b)/(z²+z(a-2cos ωT_ab)+b+1).

Ebenso wie bei analoger Realisierung des Oszillators bestim­ men die Nachführkoeffizienten a und b die Einschwingdynamik des rückgekoppelten Oszillators 22, wobei die Nachführko­ effizienten a und b in Abhängigkeit von der Frequenz w der Grundschwingung einstellbar sind.

Fig. 3 zeigt ein Beispiel für eine direkte digitale Regelung der Walzgutdicke nach dem AGC-(Automatic-Gauge Control-)Ver­ fahren. Mit 18 ist wieder die Regelstrecke bezeichnet, der eingangs über einen Digital-/Analog-Umsetzer der Sollwert s* für die Walzenanstellung zugeführt wird. Die Regelstrecke 18 liefert aus Ausgangssignal die Walzkraft F_W, die gemessen wird und dabei über einen Analog-/Digital-Umsetzer in einen Digitalwert umgesetzt wird. Die Walzkraft F_W wird in der Regelstrecke 18 durch die Walzenexzentrizitäten beeinflußt, die für die oberen und unteren Walzen des Walzgerüsts 1 aufgrund von Durchmesserdifferenzen geringfügig unterschied­ lich sind und hier mit ΔR_o bzw. ΔR_u bezeichnet sind. Ausge­ hend von der oben angegebenen Beziehung (1) für die Walz­ kraft F_W wird bei der Dickenregelung die gemessene Walzkraft F_W in einem Multiplizierglied 30 mit dem Kehrwert der be­ rechneten Gerüstfederkonstanten 1/c_G′ multipliziert und an­ schließend in einem Summierglied 31 mit dem Sollwert s* der Walzenanstellung zu dem mit den Walzenexzentrizitäten über­ lagerten rechnerischen Istwert der Auslaufdicke h_a+ΔR_o+ΔR_u aufsummiert. In einem nachfolgenden Summierglied 32 wird die Regeldifferenz zwischen dem störungsbehafteten Istwert der Auslaufdicke und einem Sollwert h_a* für die Auslaufdicke ge­ bildet. Die Störungen ΔR_o + ΔR_u können bereits an dieser Stelle unterdrückt werden, wozu als Option ein Übertragungs­ glied 33 mit einer Totzone x vorgesehen werden kann, deren Breite im wesentlichen den Störungen ΔR_o + ΔR_u entspricht. Ein Walzspaltregler, der hier aus einem Verstärkungsglied 34 und einem digitalen Integrierer 35 besteht, und ein nachgeordnetes Korrekturverstärkungsglied 36 liefern den Sollwert s* der Walzenanstellung, der der Regelstrecke 18 aufgegeben wird. In dem Korrekturverstärkungsglied 36 wird das Ausgangssignal des Walzspaltreglers 34, 35 mit dem Fak­ tor 1+c_M′/c_G′ multipliziert, um so den Einfluß der Strecken­ verstärkung des Regelkreises h_a/s = c_G/(c_M+c_G) auszuglei­ chen.

Zur Kompensation der Walzenexzentrizitäten ΔR_o + ΔR_u, soweit diese von dem optionalen Übertragungsglied 33 nicht unter­ drückt worden sind, sind zwei digitale rückgekoppelte Oszil­ latoren 37 und 38 vorgesehen, von denen der mit 37 be­ zeichnete Oszillator die von den oberen Walzen herrührenden Störungen ΔR_o nachbildet und der mit 38 bezeichnete Oszillator die von den unteren Walzen herrührenden Störungen ΔR_u nachbildet. Dazu wird die Frequenz des Oszillators 37 in Ab­ hängigkeit von der gemessenen Drehzahl n_o der Oberwalzen mit ω_o = 2πn_o und der Oszillator 38 in Abhängigkeit von der Drehzahl n_u der Unterwalzen mit ω_u = 2πn_u eingestellt. Die von den beiden Oszillatoren 37 und 38 nachgebildeten Stör­ größen ΔR_o′ und ΔR_u′ werden in einem Summierglied 40 auf­ summiert und über den Schalter 24 und den Summierpunkt 25 dem Sollwert s* der Walzenanstellung aufgeschaltet sowie zur Rückkopplung der beiden Oszillatoren 37 und 38 mit negativem Vorzeichen dem Summierpunkt 28 zugeführt.

Wie bereits erwähnt wurde, ist die Exzentrizitätskompensa­ tion durch die Oszillatoren 22 bzw. 37 und 38 von der Dy­ namik der Positionsregelung in der Regelstrecke 18 unabhän­ gig. Dies gilt jedoch nicht mehr bei sehr hohen Drehzahlen der Walzen, da bei solchen hohen Drehzahlen und gleichzeitig langsamer Dynamik der Positionsregelung 19 der gesamte Regelkreis instabil werden kann. Zur Vermeidung derartiger Instabilitäten erfolgt eine dynamische Korrektur der Verzö­ gerung der Positionsregelung 19 mittels eines Proportional- Differential-Gliedes (PD-Glied) 41, über das die Störgrößen­ nachbildung ΔR′ bzw. ΔR_o′ + ΔR_u′ dem Sollwert s* der Walzen­ anstellung zugeführt wird. Damit die Störgrößenkompensation weiterhin vollständig erfolgt (e = 0) wird der Sollwert s* der Walzenanstellung dem Summierpunkt 27 über ein Propor­ tional-Verzögerungs-Glied (PT1-Glied) 42 zugeführt.

Claims (6)

1. Verfahren zur Unterdrückung des Einflusses von Walzen­ exzentrizitäten (ΔR) auf die Positions- oder Dickenregelung bei einem Walzgerüst (1), indem die Walzenexzentrizitäten (ΔR) durch das Ausgangssignal (ΔR′) eines rückgekoppelten Oszillators (22) nachgebildet werden, welches der Posi­ tions- oder Dickenregelung aufgeschaltet wird, wobei die Frequenz (ω) des Ausgangssignals (ΔR′) in Abhängigkeit von der gemessenen Drehzahl (n) der Walzen (2 bis 5) einge­ stellt wird und die Amplitude und Phasenlage des Ausgangs­ signals (ΔR′) in Abhängigkeit von der Abweichung (e) zwi­ schen dem Ausgangssignal (ΔR′) des Oszillators (22) und dem Summensignal (u) aus der mit der Summe der Kehrwerte der Steifigkeiten (c_M′, c_G′) des Walzgerüsts (1) und des Walz­ gutes (8) multiplizierten gemessenen Walzkraft (F_W) und der Walzenanstellposition im Sinne einer Minimierung dieser Ab­ weichung (e) nachgeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung der Abweichung (e) der Sollwert (s*) der Walzenanstellposition herangezogen wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die gemessene Walzkraft dem Oszillator über ein Pro­ portional-Differential-Glied zugeführt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal (ΔR_o+ΔR_u′) des Oszillators (37, 38) der Positions- oder Dickenregelung über ein Proportional- Differential-Glied (41) zugeführt wird und daß der Sollwert (s*) der Walzenanstellposition dem Oszillator (37, 38) über ein Proportional-Verzögerungs-Glied (42) zugeführt wird.

4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, ge­ kennzeichnet durch eine direkte digitale Realisierung der Positions- oder Dickenregelung und des Os­ zillators (22; 37, 38), wobei der Sollwert (s*) der Wal­ zenanstellposition ein Digitalwert ist und die gemessene Drehzahl (n; n_o, n_u) der Walzen (2 bis 5) und die gemessene Walzkraft (F_W) in Digitalwerte umgesetzt werden.

5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiterer rückgekoppelter Oszillator verwendet wird, daß die Frequenz (ω_o) des Ausgangssignals (ΔR′_o) eines der beiden Oszillatoren (37) in Abhängigkeit von der Drehzahl (n_o) der oberen Walze (2) und die Frequenz (ωu) des Aus­ gangssignals (ΔR_u′) des anderen Oszillators (38) in Abhän­ gigkeit von der Drehzahl (n_u) der unteren Walze (3) des Walzgerüsts (1) eingestellt wird und daß die Ausgangs­ signale (ΔR_o′, ΔR_u′) beider Oszillatoren (37, 38) additiv miteinander verknüpft werden, oder beide Oszillatoren in Reihe geschaltet werden.

6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Unterdrückung von Oberschwingungen der Walzenexzen­ trizitäten weitere rückgekoppelte Oszillatoren verwendet werdend die in Reihe geschaltet werden, oder deren Aus­ gangssignale additiv miteinander verknüpft werden.