DE4407528A1 - System und Verfahren zur Bildauswertung - Google Patents

System und Verfahren zur Bildauswertung

Info

Publication number
DE4407528A1
DE4407528A1 DE4407528A DE4407528A DE4407528A1 DE 4407528 A1 DE4407528 A1 DE 4407528A1 DE 4407528 A DE4407528 A DE 4407528A DE 4407528 A DE4407528 A DE 4407528A DE 4407528 A1 DE4407528 A1 DE 4407528A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
image
image data
objects
data
predetermined
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE4407528A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4407528C2 (de
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seisma AG
Original Assignee
SQ Services AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=25934454&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=DE4407528(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority to DE4407528A priority Critical patent/DE4407528C2/de
Application filed by SQ Services AG filed Critical SQ Services AG
Priority to DE4430016A priority patent/DE4430016C2/de
Priority to EP95911286A priority patent/EP0749619A1/de
Priority to PCT/EP1995/000783 priority patent/WO1995024702A1/de
Publication of DE4407528A1 publication Critical patent/DE4407528A1/de
Priority to NO963737A priority patent/NO963737D0/no
Priority to FI963495A priority patent/FI963495A/fi
Publication of DE4407528C2 publication Critical patent/DE4407528C2/de
Application granted granted Critical
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19602—Image analysis to detect motion of the intruder, e.g. by frame subtraction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19639—Details of the system layout
    • G08B13/19652—Systems using zones in a single scene defined for different treatment, e.g. outer zone gives pre-alarm, inner zone gives alarm
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/189—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems
    • G08B13/194—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems
    • G08B13/196—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using passive radiation detection systems using image scanning and comparing systems using television cameras
    • G08B13/19678—User interface
    • G08B13/19691—Signalling events for better perception by user, e.g. indicating alarms by making display brighter, adding text, creating a sound

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Burglar Alarm Systems (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein System und ein Verfahren zur Bildauswertung gemäß den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 bzw. 20.
Aus der DE-PS 24 26 803 ist ein Verfahren zur Bildauswertung bekannt, bei dem ein von einer Überwachungs-Fernsehkamera ge­ liefertes Videosignal mittels eines A/D-Umsetzers bildweise digitalisiert, in einem entsprechend dimensionierten Bildspei­ cher gespeichert und mit dem digitalisierten Videosignal eines nachfolgenden Bilds verglichen wird. Aus der Differenz der beiden Bildinformationen lassen sich Änderungen geringsten Ausmaßes feststellen und sehr genau lokalisieren, wobei die erzielbare Auflösung durch die verwendete Kamera bestimmt ist.
Der hohe Informationsgehalt der auf diese Weise gewonnen Bild­ information hat allerdings aufgrund der beschränkten Verarbei­ tungsgeschwindigkeiten der üblicherweise verwendeten Prozesso­ ren eine geringe Reaktionsgeschwindigkeit beim Ansprechen auf Änderungen zur Folge.
Zur Erhöhung der Reaktionsgeschwindigkeit wurden daher Systeme vorgeschlagen, bei denen alle logischen Verknüpfungen auf Ba­ sis von Feldern durchgeführt werden.
Beispielsweise offenbart die DE-PS 36 28 816 ein System zur Bildauswertung der eingangs genannten Art, bei dem eine vorbe­ stimmte Anzahl von zu einem festen Teilfeld gehörigen Abtast­ werten zu einem Summenwert zusammengefaßt werden, der in einem Referenzspeicher gespeichert wird. Für jedes neue Vollbild wird die Differenz zwischen den aktuellen und den gespeicher­ ten Summenwerten entsprechender Teilfelder gebildet und mit einem Schwellwert verglichen. Bei Überschreitung des Schwell­ werts wird ein Alarm für das entsprechende Teilfeld ausgelöst.
Da jedoch bei den bekannten Bewegungsmeldern keine weiteren Informationen über die Änderung des Bildinhalts ausgewertet werden, ergibt sich die Problematik, daß Bildänderungen auf­ grund von wechselnden Beleuchtungsverhältnissen (Sonne, Wol­ ken, Spiegelungen an reflektierenden Flächen, etc.), Schwan­ kungen von Nontagemasten der Überwachungskamera oder sonstigen irrelevanten Bewegungen (Schnee, Vögel, etc.) zu häufigen Fehlalarmen führen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein System und ein Verfahren zur Bildauswertung zu schaffen, durch die zuver­ lässig eine Alarmauslösung bei irrelevanten Bildänderungen vermieden wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem System zur Bild­ auswertung gemäß den Patentansprüchen 1, 13, 15, oder 17 bzw. einem Verfahren gemäß Patentanspruch 20 gelöst.
Durch die Zusammenfassung der sich ändernden Bildbereiche zu Objekten, die zur weiteren Verarbeitung herangezogen werden, und/oder durch eine zusätzlichen Auswertung der Umweltbedin­ gungen im zu überwachenden Bildbereich ist es möglich, Objekte einer Sicherheitsanalyse hinsichtlich vorbestimmter Objekt­ merkmale zu unterziehen und einen Alarm nur dann auszulösen, wenn ein Objekt als alarmrelevant eingestuft wird. Dies führt zu einer erheblichen Verbesserung der Zuverlässigkeit des Be­ wegungsmelders bei gleichzeitig kurzer Reaktionszeit.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unter­ ansprüchen aufgeführt.
Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispie­ len unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Systems zur Bildauswertung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel,
Fig. 2 das Prinzip der Zusammenfassung von markierten Bild­ punkten eines Differenzbildes zu Objekten und eine zugehörige Objektliste,
Fig. 3 eine nach einer Korrelation der aktuellen mit den ge­ speicherten Objekten aktualisierte sowie nach der Objektver­ folgung ergänzte Objektliste,
Fig. 4 eine schematische Darstellung der Kameramontage und eines im Blickfeld befindlichen senkrecht stehenden Gebäudes,
Fig. 5 ein mittels der in Fig. 4 gezeigten Kamera erzeugtes Bild zur Darstellung perspektivischer Größenänderungen,
Fig. 6 ein Blockschaltbild eines Systems zur Bildauswertung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel,
Fig. 7 ein Blockschaltbild eines erweiterten zweiten Ausführungsbeispiels,
Fig. 8 ein Konturbild mit Referenzkonturabschnitten und
Fig. 9 ein Blockschaltbild eines Systems zur Bildauswertung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel.
Das in Fig. 1 dargestellte Blockschaltbild zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel eines Systems zur Bildauswertung. Das von einer Kamera 1 gelieferte Videosignal wird mittels eines Ana­ log/Digital-Wandlers 2 digitalisiert. Die Kamera 1 kann eine übliche Videoüberwachungskamera aber auch eine Infrarot- oder Wärmebildkamera zur Erzeugung des Videosignals sein.
Die digitalisierten Bildpunktdaten können wahlweise zur Reduk­ tion der Datenmenge durch eine Reduzierstufe 3, wie sie z. B. in der DE-PS 36 28 816 beschrieben ist, durch gruppenweises Addieren einzelner Bildpunktdaten zu neuen Bildpunktdaten zu­ sammengefaßt werden oder direkt in einem ersten Bildspeicher 4 (LIVE-Speicher) gespeichert werden.
In periodischen Abständen wird das reduzierte oder in voller Auflösung digitalisierte Bild in einem zweiten Bildspeicher 5 (REFERENZ-Speicher) gespeichert.
Eine Differenzbild-Erzeugungseinrichtung 6, die durch einen Signalprozessor oder eine festverdrahtete Rechenschaltung realisierbar ist, bildet für jedes neue Bild den Differenzbetrag zwischen einander entsprechenden, ggf. reduzierten Bildpunktendaten des "LIVE-Bilds" und des "REFERENZ-Bilds". Die Differenzbild-Erzeugungseinrichtung 6 umfaßt einen Subtraktionsteil 60, einen Betragsbildungsteil 61 sowie einen Schwellwertvergleicherteil 62. Die Differenz der Bildpunktdaten eines bestimmten Bildpunktes wird nach der Betragsbildung mit einem Schwellwert verglichen, der die Entscheidungsschwelle für eine Bildpunktänderung darstellt. Durch diese "Empfindlichkeits-Schwelle" werden durch Signalrauschen hervorgerufene Änderungen eliminiert.
Bei Überschreiten des Schwellwerts wird ein Binärwert "1" und bei Unterschreiten des Schwellwerts ein Binärwert "0" in einen Binärbildspeicher 7 eingeschrieben. Die Bildpunkte mit dem Bi­ närwert "1" stellen also markierte Bildpunkte dar, bei denen eine Bildveränderung festgestellt wurde.
Nachfolgend wird das so gebildete Binärbild mittels eines Ob­ jektextraktors 8, der beispielsweise durch einen Mikroprozes­ sor realisierbar ist, auf zusammenhängende markierte Bild­ punkte untersucht, wobei alle zusammenhängenden Bildpunkte ei­ nem sogenannten Objekt zugeordnet werden. Demgemäß entspricht ein Objekt einem zusammenhängenden Bildbereich, der sich in­ nerhalb eines bestimmten, von dem Speicherzyklus des zweiten Bildspeichers abhängigen Zeitraums geändert hat. In einer Ob­ jektliste werden Objektdaten der extrahierten Objekte gespei­ chert. Die Objekte werden beispielsweise als ein die maximale horizontale und vertikale Ausdehnung des markierten Bildpunktbereichs umschreibendes Rechteck o. dgl. definiert.
Fig. 2 zeigt einen Speicherausschnitt des Binärbildspeichers 7 in Form eines Koordinatensystems, bei dem die markierten Bild­ punkte mit "x" bezeichnet sind. Im vorliegenden Fall sind zwei markierte Bildpunktbereiche, die sich bezüglich des Referenz­ bilds geändert haben, als Objekte 1 und 2 extrahiert worden. Die extrahierten Objekte sind rechteckförmig, wobei deren Hö­ hen H₁, H₂ bzw. Breiten B₁, B₂ von der Ausdehnung der markier­ ten Bildpunktbereiche abhängen. Neben dem Speicherausschnitt zeigt Fig. 2 eine Objektliste, in der für jedes extrahierte Objekt die Koordinaten x, y des Objektmittelpunkts M, die Ob­ jekthöhe H, die Objektbreite B und die Anzahl Px der binären markierten Bildpunkte gespeichert sind.
Im weiteren Verlauf der Verarbeitung werden nicht mehr einzel­ ne Bildpunkte sondern lediglich die extrahierten Objekte ver­ wendet, wodurch sich die Verarbeitungsgeschwindigkeit be­ trächtlich erhöht.
Die aktuelle Objektliste wird mit einer gespeicherten Objekt­ liste des vorhergehenden Bildes mittels eines ebenfalls durch einen Mikroprozessor realisierbaren Objektkorrelators 9 ver­ glichen und aktualisiert. Dabei werden die aus dem aktuellen Binärbild extrahierten Objekte den in dem vorhergehenden Bild gefundenen Objekten durch Plausibilitätsprüfung, wie z. B. Prü­ fung aufminimale Entfernung, ähnliche Form o. dgl. zugeordnet.
Nicht zuordenbare Objekte werden als neue Objekte gespeichert und Objekte, denen über eine bestimmte Zeitdauer kein Objekt zugeordnet wurde, werden wieder gelöscht.
Im folgenden wird die Auswertung der Objektdaten mit dem Ziel der Erfassung alarmrelevanter Objekte und anschließender Alarmauslösung beschrieben. Dies geschieht in einer Auswer­ tungseinrichtung 10.
Eine Objektverfolgungseinheit 11 berechnet einen Vektor, der sich aus dem Unterschied des Erfassungspunktes, nämlich des Mittelpunktes eines neuen Objekts, und dem gespeicherten Mit­ telpunkt M(x;y) des zugeordneten korrelierten Objekts des vor­ angegangenen Bilds ergibt. Aus dem berechneten Vektor werden eine zurückgelegte Strecke s als Betrag des Vektors, eine ho­ rizontale und vertikale Richtungskomponente RH bzw. RV sowie eine mittlere Geschwindigkeit v unter Ansetzen der bisherigen Bestanddauer T des betreffenden Objekts ermittelt.
Fig. 3 zeigt eine nach der Korrelation aktualisierte Objekt­ liste, die durch die mittels der Objektverfolgungseinheit er­ rechneten Daten ergänzt wurde. Dabei wird der aktuelle Erfas­ sungsmittelpunkt eines Objekts durch die Koordinaten xn, yn dargestellt und der zuletzt gespeicherte Mittelpunkt des Ob­ jekts durch die Koordinaten xn-1, yn-1. Die Werte Hn-1, Bn-1 und Pxn-1 geben die zuletzt gespeicherte Höhe, Breite bzw. An­ zahl der markierten Bildpunkte des Objekts an.
Nach Auswertung der neuen Objektdaten durch die Objektverfol­ gungseinheit 11 wird die aktualisierte Objektliste durch die ermittelten Werte für den Betrag des Bewegungsvektors s, die mittlere Geschwindigkeit v, die bisherige Bestanddauer T und die Bewegungsrichtungskomponenten RH und RV ergänzt.
Das Objekt 1 weist beispielsweise einen aktuellen Erfassungs­ mittelpunkt (2; 0) auf. Der zuletzt gespeicherte Mittelpunkt hat die Koordinaten (3,5; 1,5). Daraus ergibt sich gemäß dem Satz des Pythagoras eine Wegstrecke zu:
s = ((xn-xn-1)² + (yn-yn-1)²)0,5
= (1,5² + 1,5²)0,5
= 2,1.
Für die Richtungskoordinaten ergeben sich die Werte:
RH = xn - xn-1 = -1,5
RV = yn - yn-1 = -1,5.
Wird eine bisherige Bestanddauer T = 2 des Objekts 1 angenom­ men, so ergibt sich eine mittlere Geschwindigkeit von:
v = s/T = 1,05.
Eine nachfolgende, wiederum mittels Mikroprozessor realisier­ bare Merkmalsextraktionseinheit 12 liest die Bilddaten im Be­ reich der alarmrelevanten Objektrechtecke aus dem ersten Bild­ speicher 4 aus und extrahiert in diesem Bildausschnitt nach bekannten Bildverarbeitungsverfahren Bildinhaltsmerkmale für das Objekt. Diese Merkmalsextraktion geschieht allerdings nur für alarmrelevante Objekte, d. h. für Objekte, die eine vorbe­ stimmte Richtung, Größe, Geschwindigkeit usw. aufweisen. Dabei wird zur Bestimmung der Objektgröße die Größe des extrahierten Rechtecks sowie die innerhalb des Rechtecks gefundene Anzahl markierter Bildpunkte herangezogen.
Bei der anschließenden objektbezogenen Bildverarbeitung können auch einfache Merkmale wie beispielsweise die Farbe des Ob­ jekts extrahiert werden.
In einer Alarmobjektprüfungseinheit 13 werden schließlich alle Merkmale der extrahierten und verfolgten Objekte mit einer vorbestimmten Liste erforderlicher Merkmalskriterien vergli­ chen und nur bei gleichzeitiger Erfüllung aller Kriterien wird ein Alarm ausgelöst und das Videosignal auf einen Monitor 14 geschaltet, wobei die Alarmobjekte mit den zugehörigen Vekto­ ren eingeblendet werden.
Im folgenden wird anhand der Fig. 4 und 5 die Objektgrößenprü­ fung zur Bestimmung alarmrelevanter Objekte näher erläutert.
Die Unterscheidung alarmrelevanter Änderungen von nicht rele­ vanten wird unter anderem mit Hilfe der Objektgröße durchge­ führt. Es besteht dabei ein fester Zusammenhang zwischen der realen Größe eines Objekts und der sich auf dem Bildschirm er­ gebenden Größe bzw. der Anzahl der Bildpunkte in einem digita­ lisierten Videobild.
Dieser Zusammenhang ist abhängig von folgenden Parametern:
  • - Brennweite des Objektivs O
  • - Diagonale des Bildaufnehmers (z. B. 2/3′′)
  • - Höhe MH der Überwachungskamera K
  • - Neigungswinkel r der Überwachungskamera K.
Aus diesen Parametern läßt sich die reale Höhe und Breite ei­ nes Objekts in einem bestimmten Abstand von der Kamera berech­ nen.
Eine für Video-Überwachungsanlagen typische Montage ist in Fig. 4 dargestellt. Ferner zeigt Fig. 5 ein sich ergebendes Videobild bei der in Fig. 4 gezeigten Montage der Überwa­ chungskamera K.
Aufgrund dieser überhöhten Montage erscheint der reale Vorder­ grund am unteren Bildschirmteil und der reale Horizont H am oberen Bildschirmteil. Unter der Annahme, daß sich der Koordi­ natenursprung U in der linken oberen Ecke des Bildschirms be­ findet, wird eine perspektivische Objektgröße mit steigender y-Koordinate in proportionaler Weise größer.
Dies bedeutet, daß für ein reales Objekt (z. B. einen Menschen mit 180 cm × 50 cm) für jede y-Koordinate eine Größe in Bild­ punkten (z. B. 40 × 10) berechnet werden kann.
Befindet sich allerdings ein senkrecht stehendes Objekt wie beispielsweise eine Gebäudemauer G im Bildbereich der Kamera, so darf im Bereich der Gebäudemauer G keine perspektivische Größenanpassung durchgeführt werden, da sich ansonsten eine falsche Objektgröße ergibt.
In Fig. 5 wird diese Problematik verdeutlicht. Man erkennt, daß Personen P1 und P3 auf dem Bildschirm in Abhängigkeit von der y-Koordinate in unterschiedlicher Größe erscheinen. Perso­ nen P2 und P4 hingegen, die sich an der Gebäudemauer G befin­ den, werden unabhängig von der y-Koordinate immer gleich groß dargestellt, da sich im Bereich der Gebäudemauer G keine per­ spektivische Wirkung ergibt.
Das in Fig. 6 dargestellte Blockschaltbild zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel des Systems zur Bildauswertung, bei dem die oben erwähnte Problematik vermeidbar ist.
Die mit den in Fig. 1 gezeigten, identischen Schaltungsteile weisen dieselben Bezugszeichen auf. Auf eine Beschreibung die­ ser Schaltungsteile wird daher verzichtet.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wertet die Auswertungseinrich­ tung 10 das Differenzbild direkt hinsichtlich vorbestimmter, die Alarmrelevanz bestimmender Merkmale wie beispielsweise der Objektgröße aus und erzeugt bei einer alarmrelevanten Änderung ein Alarmsignal, woraufhin das Videosignal auf den Monitor 14 geschaltet wird.
Zur Vermeidung einer fehlerhaften Objektgrößenprüfung werden im vorliegenden Bewegungsmelder durch einen einmaligen Ein­ stellvorgang die Bildteile markiert, die sich nicht perspekti­ visch verkleinern (siehe gestrichelte Linien in Fig. 5).
Der Einstellvorgang geschieht durch die Bedienungsperson mit­ tels einer Eingabevorrichtung 21 wie beispielsweise einer Ta­ statur, einer Maus oder eines Lichtgriffels, wobei das Video­ bild auf den Monitor geschaltet wird. Die Markierung geschieht wie bei bekannten Desktop-Programmen durch Verschieben bzw. Vergrößern und Verkleinern eingeblendeter gestrichelter Berei­ che, die mit den gewünschten Bildausschnitten in Deckung ge­ bracht werden.
Dementsprechend wird bei der Überprüfung der Alarmrelevanz durch die Auswertungseinrichtung 10 die Objektgröße in den markierten Bereichen ohne Berücksichtigung der perspektivi­ schen Verkleinerung ermittelt. Hierzu werden die:Koordinaten der markierten Differenzbildpunkte mit den Koordinaten der markierten Bildausschnitte verglichen.
Eine derartige Korrektur der Objektgrößenbestimmung kann selbstverständlich auch im System gemäß dem in Fig. 1 gezeig­ ten ersten Ausführungsbeispiel angewendet werden, wobei die Korrektur der perspektivischen Größenänderung in diesem Fall in der Merkmalsextraktionseinheit 12 geschieht.
Bei einer derartigen Voreinstellung fester Bildteile kann je­ doch eine Veränderung der Kameraposition bei abgeschaltetem System, beispielsweise durch Fremdeinwirkung, neben der Über­ wachung eines falschen Bildbereichs auch zu einer fehlerhaften Objektgrößenermittlung führen.
Aus diesem Grunde werden zur Erfassung einer eventuellen Ver­ änderung der Kameraposition markante Bildinhalte wie z. B. von den Beleuchtungsverhältnissen unabhängige Konturen in einem nichtflüchtigen Speicher des Systems gespeichert und sofort nach dem Einschalten, bzw. kontinuierlich in einem bestimmten Zeitabstand mit der aktuellen Bildinformation verglichen.
In dem in Fig. 7 gezeigten Blockschaltbild ist eine derartige Weiterbildung des Systems dargestellt.
Zur Erkennung von Positionsveränderungen der Kamera während des ausgeschalteten Zustands werden Daten markanter, nicht verän­ derlicher Bildinhalte wie z. B. von den Beleuchtungsverhältnis­ sen unabhängige Konturen in einem Festspeicher 17 gespeichert und sofort nach dem Einschalten bzw. kontinuierlich in be­ stimmten Zeitabständen mit der aktuellen Bildinformation in einer Vergleichseinrichtung 16 verglichen.
Bei Feststellung einer Konturveränderung wird ein Warnsignal über eine Signalleitung 20 an eine an dem Monitor 14 befindli­ che Anzeigeeinrichtung zur Anzeige der Positionsveränderung weitergeleitet.
Die Konturen werden beispielsweise nach der Installation der Überwachungskamera 1 markiert. Zur Erleichterung der Einstel­ lung wird dabei mittels einer Konturschaltung 15, der die di­ gitalisierten Daten des Speichers 4 zugeführt werden, ein Kon­ turbild erzeugt, wobei alle Konturen, die einen hohen Kon­ trastsprung aufweisen, farbig dargestellt werden.
Über eine Signalleitung 19 wird ein entsprechend aufbereitetes Kontorbild dem Monitor 14 zugeführt.
Die Markierung geschieht vorzugsweise durch Eingabe über eine Eingabevorrichtung 18 wie beispielsweise eine Tastatur, eine Maus oder einen Lichtgriffel, da das System nicht selbständig erkennen kann, welche Konturen nicht veränderbar sind. Bei­ spielsweise dürfen die Konturen eines geparkten Fahrzeugs nicht als Referenzkonturen markiert werden.
Fig. 8 zeigt ein Beispiel eines so erzeugten Konturbildes, bei dem markierte Referenzkonturabschnitte K1 und K2 gestrichelt dargestellt sind. Vorzugsweise werden zwei möglichst im rech­ ten Winkel zueinander angeordnete Konturabschnitte markiert, um eine zuverlässige Erfassung jeder Positionsveränderung zu gewährleisten.
Fig. 9 zeigt ein Blockschaltbild eines dritten Ausführungsbei­ spiels des Systems zur Bildauswertung, bei dem die Fehlalarm­ häufigkeit durch eine sogenannte Autoparametrisierung verrin­ gerbar ist.
Auch bei diesem Blockschaltbild weisen die mit den in Fig. 1 gezeigten, identischen Schaltungsteile dieselben Bezugszeichen auf. Auf eine Beschreibung dieser Schaltungsteile wird daher auch hier verzichtet.
Bei der Autoparametrisierung wird die Programmierung der Merk­ malskriterien der Auswertungseinrichtung 10 oder der Schwell­ wert des Schwellwertvergleicherteils 62 der Differenzbild- Erzeugungseinrichtung 6 an die aktuellen Umwelteinflüsse ange­ paßt.
Dies geschieht automatisch durch Auswerten eindeutig fester Merkmale des Videobildes mittels - einer Vorauswertungseinrich­ tung 22, die in Abhängigkeit vorbestimmter Merkmale des Video­ bilds die Programmierung oder einzelne Parameter der Auswertungseinrichtung 10 wechselt und/oder den Entscheidungs­ schwellwert des Schwellwertvergleicherteils 62 verändert.
Durch Veränderung des oben erwähnten Schwellwerts kann bei­ spielsweise die Erfassungsempfindlichkeit an die aktuellen Um­ welteinflüsse wie beispielsweise Schneefall, Regen, Nebel, vorbeiziehende Wolken odgl. angepaßt werden. Bei Nebel würde zum Beispiel der Schwellwert verringert werden, um dadurch die Erfassungsempfindlichkeit zu erhöhen.
Eindeutige Merkmale, die durch die Vorauswertungseinrichtung 22 erfaßt werden, sind beispielsweise bei Schneefall viele kleine Objekte, die sich in einer Vorzugsrichtung bewegen, bei von Bäumen stammenden Schatten eine Bewegung, die nur in einem begrenzten Bereich stattfindet, usw.
Durch die Autoparametrisierung ist also eine Anpassung der Empfindlichkeit und Objektauswertungskriterien des Bewegungs­ melders an die vorherrschenden Umweltbedingungen in der Weise möglich, daß bei schlechter Sicht oder stark bewegtem Bildhin­ tergrund die Kriterien für die Alarmrelevanz höher angesetzt sind.
Zusammengefaßt werden ein Bewegungsmelder sowie ein Bewe­ gungsmeldeverfahren offenbart, gemäß denen ein aus einem digi­ talisierten Videosignal einer Überwachungskamera 1 gewonnenes Differenzbild, in dem sich ändernde Bildpunkte markiert sind, mittels eines Objektextraktors 8 auf zusammenhängende Bild­ punkte (Objekte) untersucht wird. Die extrahierten Objekte werden gespeicherten Objekten eines vorangegangenes Bildes zu­ geordnet, und anschließend werden die gewonnenen Objektdaten hinsichtlich vorbestimmter Objektmerkmale auf Alarmrelevanz überprüft. Bei Erfüllung der Objektmerkmale wird ein Alarm ausgelöst.

Claims (40)

1. Bildauswertesystem zum Auswerten von einem zu überwachenden Bildbereich entsprechenden Bilddaten mit:
einem Referenzbildspeicher zur Speicherung der Bilddaten eines Bildes als Referenzbilddaten und einer Differenzbild-Erzeu­ gungseinrichtung zum Vergleichen von aktuellen Bilddaten mit den Referenzbilddaten und zum Erzeugen eines Differenzbildes, in dem Bildpunkte markiert sind, deren Bilddaten sich geändert haben, gekennzeichnet durch
  • a) eine Objektextraktionseinrichtung (8) zum Zusammenfassen von zusammenhängenden markierten Differenzbildpunkten zu Ob­ jekten,
  • b) einen Objektspeicher zum Speichern von Objektdaten für die Objekte,
  • c) eine Objektkorrelationseinrichtung (9) zum Zuordnen neuer Objekte der aktuellen Bilddaten zu den entsprechenden gespei­ cherten Objekten und
  • d) eine Auswertungseinrichtung (10) zur Meldungsabgabe bei Übereinstimmung vorbestimmter Objektmerkmale der Objektdaten einander entsprechender Objekte.
2. System nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Bildauf­ nahmevorrichtung (1) wie eine Videokamera, eine Infrarotkamera oder eine Wärmebild-Kamera und einen Analog/Digital-Umsetzer (2) zur Eingabe der Bilddaten.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch einen Bildspeicher (4) zur Speicherung der aktuellen Bilddaten.
4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Differenzbild-Erzeugungseinrichtung (6) aus einem Subtraktionsteil (60) zum bildpunktweisen Subtrahieren der aktuellen Bilddaten von den gespeicherten Bilddaten, einem Betragsbildungsteil (61) zum Bilden des Betrags des Sub­ traktionsergebnisses und einem Schwellwertvergleicherteil (62) besteht, der die Differenzbilddaten mit einer Empfindlich­ keitsschwelle vergleicht und jeden Bildpunkt bei Überschreiten des Schwellwerts markiert.
5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Entscheidungsschwelle des Schwellwertvergleicherteils (62) in Abhängigkeit vorbestimmter, von den Umweltbedingungen im Bild­ bereich abhängiger Merkmale veränderbar ist.
6. System nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellwertvergleicherteil (62) für die Bildpunkte jewei­ lige Binärwerte erzeugt, die in einem Binärbildspeicher (7) gespeichert werden.
7. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeich­ net durch eine Reduzierstufe (3), die Bilddaten von Bildpunkt­ gruppen zu Summenwerten aufaddiert und als reduzierte Bild­ punktdaten an die Differenzbild-Erzeugungseinrichtung (6) ab­ gibt, um dadurch die Datenmenge zu verringern.
8. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Referenzbildspeicher (5) periodisch auf die aktuellen Bilddaten umgeschrieben wird.
9. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Objektextraktionseinrichtung (8) eine Objektliste mit den Objektdaten der herausgegriffenen Objekte erstellt und im Objektspeicher abspeichert.
10. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Auswertungseinrichtung (10) eine Objekt­ verfolgungseinheit (11) zur Berechnung eines Bewegungsvektors, einer zurückgelegten Strecke (s) und einer mittleren Geschwin­ digkeit (v) aus den Koordinaten eines zugeordneten Objekts, eine Merkmalsextraktionseinheit (12) zur Feststellung relevan­ ter Objekte durch Vergleich der Objektdaten mit vorbestimmter Kriterien, zum Auslesen der Bilddaten im Bereich alarmrelevan­ ter Objekte und zum Extrahieren von Bildinhaltsmerkmalen der ausgelesenen Bilddaten und eine Meldeobjektprüfungseinheit (13) aufweist, die bei Erfüllung aller vorbestimmten Kriterien eine Meldung auslöst und/oder die Bilddaten an einer Anzeige­ einrichtung (14) ausgibt, wobei die relevanten Objekte mit den zugehörigen Vektoren eingeblendet werden.
11. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Merkmalsextraktionseinheit (12) eine als Kriterium für die Re­ levanz verwendete Objektgröße bei in vorbestimmten Bildaus­ schnitten befindlichen Objekten ohne Berücksichtigung der per­ spektivischen Größenveränderung auswertet, wobei die vorbe­ stimmten Bildausschnitte durch eine Bedienungsperson markier­ bar sind.
12. System nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die zur Ermittlung der Relevanz herangezoge­ nen vorbestimmten Objektmerkmale der Auswertungseinrichtung (10) in Abhängigkeit vorbestimmter, von den Umweltbedingungen im Bildbereich abhängiger Merkmale veränderbar sind.
13. Bildauswertesystem zum Auswerten von einem zu überwachen­ den Bildbereich entsprechenden Bilddaten mit:
einem Referenzbildspeicher zur Speicherung der Bilddaten eines Bildes als Referenzbilddaten und einer Differenzbild-Erzeu­ gungseinrichtung zum Vergleichen von aktuellen Bilddaten mit den Referenzbilddaten und zum Erzeugen eines Differenzbildes, in dem Bildpunkte markiert sind, deren Bilddaten sich geändert haben, gekennzeichnet durch
eine Auswertungseinrichtung (10) zur Meldungsabgabe bei vorbe­ stimmten relevanten Merkmalen der geänderten Bilddaten, wobei die Auswertungseinrichtung (10) derart voreinstellbar ist, daß die als Kriterium für die Relevanz verwendete Objektgröße bei in voreingestellten Bildausschnitten befindlichen Objekten oh­ ne Berücksichtigung der perspektivischen Größenänderung ausge­ wertet wird.
14. System nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch eine Einga­ bevorrichtung (21), mittels der die Bildausschnitte für die Auswertungseinrichtung (10) einstellbar sind.
15. Bildauswertesystem zum Auswerten von einem zu überwachen­ den Bildbereich entsprechenden Bilddaten mit:
einem Referenzbildspeicher zur Speicherung der Bilddaten eines Bildes als Referenzbilddaten und einer Differenzbild-Erzeu­ gungseinrichtung zum Vergleichen von aktuellen Bilddaten mit den Referenzbilddaten und zum Erzeugen eines Differenzbildes, in dem Bildpunkte markiert sind, deren Bilddaten sich geändert haben, gekennzeichnet durch eine Vorauswertungseinrichtung (22), die die Programmierung einer zur Meldungsabgabe bei vorbestimmten relevanten Merkma­ len der geänderten Bilddaten verwendeten Auswertungseinrich­ tung (10) in Abhängigkeit vorbestimmter, von den Umweltbedin­ gungen im Bildbereich abhängiger Merkmale verändert.
16. System nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorauswertungseinrichtung (22) eine zur Erzeugung des Diffe­ renzbildes verwendete Empfindlichkeitsschwelle in Abhängigkeit der vorbestimmten Merkmale verändert.
17. Bildauswertesystem zum Auswerten von einem zu überwachen­ den Bildbereich entsprechenden Bilddaten mit:
einem Referenzbildspeicher zur Speicherung der Bilddaten eines Bildes als Referenzbilddaten und einer Differenzbild-Erzeu­ gungseinrichtung zum Vergleichen von aktuellen Bilddaten mit den Referenzbilddaten und zum Erzeugen eines Differenzbildes, in dem Bildpunkte markiert sind, deren Bilddaten sich geändert haben, gekennzeichnet durch
  • a) eine Konturschaltung (15) zur Erzeugung eines Konturbilds aus den Bilddaten,
  • b) einen nichtflüchtigen Speicher (17), in den Daten von Referenzkonturabschnitten (K1, K2) markanter, nicht veränder­ licher Bildausschnitte eingespeichert werden, und
  • c) eine Vergleichseinrichtung (16) zum Vergleichen der Daten der gespeicherten Referenzkonturabschnitte (K1, K2) mit den Bilddaten und zum Erzeugen eines Warnsignals (20) bei fehlender Übereinstimmung.
18. System nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Konturschaltung (15) das Konturbild in der Weise erzeugt, daß alle Kontrastsprünge, die eine bestimmte Höhe überschreiten, farbig dargestellt sind, wobei das Konturbild auf einem Moni­ tor (14) dargestellt wird.
19. System nach Anspruch 18, gekennzeichnet durch eine Eingabevorrichtung (18) zur Eingabe der Referenzkonturab­ schnitte (K1, K2) anhand des am Monitor (14) angezeigten Kon­ turbilds.
20. Verfahren zur Bildauswertung, bei dem einem zu überwachen­ den Bildbereich entsprechende Bilddaten als Referenzbilddaten gespeichert werden und ein Differenzbild erzeugt wird, bei dem diejenigen Bildpunkte markiert sind, deren Bilddaten sich ge­ ändert haben, dadurch gekennzeichnet, daß
  • a) zusammenhängende markierte Bildpunkte zu Objekten zusammen­ gefaßt werden,
  • b) Objektdaten der erfaßten Objekte gespeichert werden,
  • c) neue Objekte aus den aktuellen Bilddaten zu den entspre­ chenden gespeicherten Objekten zugeordnet werden, und
  • d) die Objektdaten zugeordneter Objekte bei Erfüllung vorbe­ stimmter Kriterien gespeichert und zum Auslösen einer Meldung ausgewertet werden.
21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Differenzbild durch bildpunktweises Subtrahieren der ge­ speicherten Referenzbilddaten von den aktuellen Bilddaten ge­ wonnen wird.
22. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß das Differenzbild durch Addition von Gruppen einzelner Bild­ punkte zu Summenwerten und durch anschließendes Subtrahieren gespeicherter Referenz-Summenwerte von den aktuellen Summen­ werten erzeugt wird.
23. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Differenzbild zur Eliminierung von durch Signalrauschen hervorgerufenen Änderungen mit einer Empfind­ lichkeitsschwelle bewertet wird, wobei die Entscheidungs­ schwelle in Abhängigkeit vorbestimmter, von den Umweltbedin­ gungen im überwachten Bildbereich abhängiger Merkmale verän­ dert wird.
24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Differenzbild ein Binärbild ist, wobei ein Bildpunkt bei Überschreiten der Empfindlichkeitsschwelle markiert wird.
25. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die binär markierten Bildpunkte in der Weise zusammengefaßt werden, daß jeweils alle zusammenhängenden Bildpunkte einem einzigen Objekt zugeordnet werden und daß die Objekte durch ein die maximale horizontale und vertikale Abmessung der zu­ sammengefaßten Bildpunkte umschreibendes Rechteck definiert werden.
26. Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Größe des Rechtecks und die innerhalb des Rechtecks be­ findliche Anzahl von markierten Bildpunkten für die Ermittlung der tatsächliche Objektgröße verwendet werden.
27. Verfahren nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeich­ net, daß eine weitere Merkmalserfassung in dem Bildbereich der gespeicherten Bilddaten durchgeführt wird, die dem umschrei­ benden Rechteck des Objekts entsprechen.
28. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Merkmalserfassung nur für solche Objekte durchge­ führt wird, die aufgrund der vorbestimmten Objektmerkmale als relevant erachtet werden.
29. Verfahren nach Anspruch 27 oder 28, dadurch gekennzeich­ net, daß bei der Merkmalserfassung die Farbe des Objekts er­ faßt wird.
30. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 29, dadurch ge­ kennzeichnet, daß nach dem Zusammenfassen der Bildpunkte zu Objekten nur noch die Objekte bearbeitet werden.
31. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 30, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Objekte der aktuellen Bilddaten durch Plausibilitätsprüfung den gespeicherten Objekten zugeordnet werden.
32. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 31, dadurch ge­ kennzeichnet, daß nicht zuordenbare Objekte als neue Objekte gespeichert werden.
33. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 32, dadurch ge­ kennzeichnet, daß Objekte, denen über einen bestimmten Zeit­ raum kein neues Objekt zugeordnet wurde, wieder gelöscht wer­ den.
34. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 33, dadurch ge­ kennzeichnet, daß für jedes Objekt Objektkoordinaten (x, y) gespeichert werden und bei jeder Zuordnung eines aktuellen Ob­ jekts die Richtung und der Betrag des Vektors zwischen den ge­ speicherten Objektkoordinaten (xn-1, yn-1) und den aktuellen Objektkoordinaten (xn, yn) berechnet werden.
35. Verfahren nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß als Objektkoordinaten (x, y) der Mittelpunkt (M) eines umschreibenden Rechtecks der Objekt-Bildpunkte gewählt wird.
36. Verfahren nach Anspruch 34 oder 35, dadurch gekennzeich­ net, daß aus dem Vektor die Bewegungsrichtung (RH, RV), die zurückgelegte Strecke (s) und unter Ansetzen der für diese Strecke benötigten Zeit (T) die mittlere Geschwindigkeit (v) des Objekts berechnet werden.
37. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 36, dadurch ge­ kennzeichnet, daß erst nach Erfüllung aller vorbestimmten Kri­ terien eine Meldung ausgelöst wird.
38. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 37, dadurch ge­ kennzeichnet, daß eine für die Ermittlung der Relevanz erfor­ derliche Objektgrößenbestimmung bei in vorbestimmten Bildaus­ schnitten befindlichen Objekten ohne Berücksichtigung der per­ spektivischen Größenveränderung durchgeführt wird, wobei die vorbestimmten Bildausschnitte durch eine Bedienungsperson be­ stimmt werden.
39. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 38, dadurch ge­ kennzeichnet, daß in einem nichtflüchtigen Speicher vorbe­ stimmte Referenzkonturabschnitte (K1, K2) gespeichert werden, die zum Feststellen einer Veränderung der Position einer Bild­ aufnahmevorrichtung herangezogen werden.
40. Verfahren nach einem der Ansprüche 20 bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß die zur Feststellung der Alarmrelevanz herangezogenen vorbestimmten Kriterien in Abhängigkeit vorbestimmter, von den Umweltbedingungen im überwachten Bildbereich abhängiger Merkmale verändert werden.
DE4407528A 1994-03-07 1994-03-07 Bewegungsmelder und Verfahren zur Bewegungsmeldung Expired - Fee Related DE4407528C2 (de)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4407528A DE4407528C2 (de) 1994-03-07 1994-03-07 Bewegungsmelder und Verfahren zur Bewegungsmeldung
DE4430016A DE4430016C2 (de) 1994-03-07 1994-08-24 Bewegungsmelder und ein Verfahren zur Bewegungsmeldung
EP95911286A EP0749619A1 (de) 1994-03-07 1995-03-03 System und verfahren zur bildauswertung
PCT/EP1995/000783 WO1995024702A1 (de) 1994-03-07 1995-03-03 System und verfahren zur bildauswertung
NO963737A NO963737D0 (no) 1994-03-07 1996-09-06 Fremgangsmåte og system for billedanalyse
FI963495A FI963495A (fi) 1994-03-07 1996-09-06 Järjestelmä ja menetelmä kuvien tulkintaan

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4407528A DE4407528C2 (de) 1994-03-07 1994-03-07 Bewegungsmelder und Verfahren zur Bewegungsmeldung
DE4430016A DE4430016C2 (de) 1994-03-07 1994-08-24 Bewegungsmelder und ein Verfahren zur Bewegungsmeldung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4407528A1 true DE4407528A1 (de) 1995-09-21
DE4407528C2 DE4407528C2 (de) 1998-04-09

Family

ID=25934454

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4407528A Expired - Fee Related DE4407528C2 (de) 1994-03-07 1994-03-07 Bewegungsmelder und Verfahren zur Bewegungsmeldung
DE4430016A Expired - Lifetime DE4430016C2 (de) 1994-03-07 1994-08-24 Bewegungsmelder und ein Verfahren zur Bewegungsmeldung

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4430016A Expired - Lifetime DE4430016C2 (de) 1994-03-07 1994-08-24 Bewegungsmelder und ein Verfahren zur Bewegungsmeldung

Country Status (1)

Country Link
DE (2) DE4407528C2 (de)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19619688A1 (de) * 1996-05-15 1997-11-20 Herion Werke Kg Verfahren zur Videoüberwachung der Bedienungsräume von Maschinen
DE19623524A1 (de) * 1996-06-13 1998-01-02 Pintsch Bamag Ag Einrichtung zur Gefahrenraumüberwachung an einem Bahnübergang
DE19710727A1 (de) * 1997-03-14 1998-09-17 Sick Ag Überwachungseinrichtung
DE19749136A1 (de) * 1997-11-06 1999-05-27 Geutebrueck Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Bewegungen
AT408701B (de) * 1998-10-08 2002-02-25 Riegl Laser Measurement Sys Verfahren zur überwachung von objekten bzw. objekträumen
DE102009021215A1 (de) 2009-05-08 2010-11-11 LÜTH & DÜMCHEN Automatisierungsprojekt GmbH Optischer Personendetektor mit Zählwerk
DE19964492B4 (de) * 1999-08-14 2012-10-11 Pilz Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zur Absicherung eines Gefahrenbereichs, insbesondere des Gefahrenbereichs einer automatisiert arbeitenden Maschine
DE102012109390A1 (de) * 2012-10-02 2014-04-03 Waldemar Marinitsch Überwachungsvorrichtung, Verfahren zum Überwachen einer sicherheitskritischen Einheit und Beförderungssystem
CN113108921A (zh) * 2021-04-19 2021-07-13 巴斯夫新材料有限公司 用于监测对象的温度的方法、设备和系统

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19700811A1 (de) 1997-01-13 1998-07-16 Heinrich Landert Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung von Türanlage in Abhängigkeit von der Anwesenheit von Personen
DE19938639B4 (de) * 1999-08-14 2006-08-24 Pilz Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zur Absicherung eines Gefahrenbereichs, insbesondere des Gefahrenbereichs einer automatisiert arbeitenden Maschine
DE10035531B4 (de) * 2000-07-21 2004-12-30 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung zur Erfassung eines Raumes in einem Fahrzeuginnenraum
DE10049366A1 (de) * 2000-10-05 2002-04-25 Ind Technik Ips Gmbh Verfahren zum Überwachen eines Sicherheitsbereichs und entsprechendes System
DE10050083A1 (de) * 2000-10-10 2002-04-18 Sick Ag Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung von Objekten
US8711217B2 (en) 2000-10-24 2014-04-29 Objectvideo, Inc. Video surveillance system employing video primitives
US9892606B2 (en) 2001-11-15 2018-02-13 Avigilon Fortress Corporation Video surveillance system employing video primitives
US8564661B2 (en) 2000-10-24 2013-10-22 Objectvideo, Inc. Video analytic rule detection system and method
US7424175B2 (en) 2001-03-23 2008-09-09 Objectvideo, Inc. Video segmentation using statistical pixel modeling
DE10210470B4 (de) * 2002-03-11 2016-03-24 Mobotix Ag Beleuchtungsanordnung
WO2003091961A1 (en) * 2002-04-25 2003-11-06 Wespot Ab Sensor arrangement and method for calibrating the same
DE10341426A1 (de) * 2003-09-09 2005-04-14 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren zur Raumüberwachung und Raumüberwachungsanlage
KR101392294B1 (ko) 2006-04-17 2014-05-27 오브젝트비디오 인코퍼레이티드 통계적인 픽셀 모델링을 이용한 비디오 분할
DE102006047892A1 (de) * 2006-10-10 2008-04-17 Atlas Elektronik Gmbh Verfahren zur Überwachung eines Sicherungsbereichs

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2426803C2 (de) * 1974-06-04 1984-12-20 Emil J. White Plains N.Y. Bolsey Vorrichtung zur Erfassung von Inhaltsänderungen eines Bildes
DE3628816C1 (en) * 1986-08-25 1987-11-19 Ind Technik Ips Gmbh Method and device for automatically checking a video signal
EP0445334A1 (de) * 1990-03-08 1991-09-11 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Detektion von Intrudern
DE4314483A1 (de) * 1993-05-03 1994-11-10 Philips Patentverwaltung Überwachungssystem

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4028191A1 (de) * 1990-09-05 1992-03-12 Philips Patentverwaltung Schaltungsanordnung zum erkennen eines menschlichen gesichtes
DE4110649A1 (de) * 1991-04-02 1992-10-22 Telefonbau & Normalzeit Gmbh Fernsehueberwachungsanlage
DE4138254C1 (de) * 1991-11-21 1993-06-24 Grundig E.M.V. Elektro-Mechanische Versuchsanstalt Max Grundig Hollaend. Stiftung & Co Kg, 8510 Fuerth, De

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2426803C2 (de) * 1974-06-04 1984-12-20 Emil J. White Plains N.Y. Bolsey Vorrichtung zur Erfassung von Inhaltsänderungen eines Bildes
DE3628816C1 (en) * 1986-08-25 1987-11-19 Ind Technik Ips Gmbh Method and device for automatically checking a video signal
EP0445334A1 (de) * 1990-03-08 1991-09-11 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Detektion von Intrudern
DE4314483A1 (de) * 1993-05-03 1994-11-10 Philips Patentverwaltung Überwachungssystem

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Angewandte Szenenanalyse, S. 199-207 in: Informatik-Fachberichte 20, Sprnger-Verlag *
Mustererkennung 1983, S. 54-59 in: VDE-Fachberichte 35, VDE-Verlag GmbH *
Mustererkennung 1987, S. 257-271 in: Informatik-Fachberichte 149, Springer-Verlag *

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19619688A1 (de) * 1996-05-15 1997-11-20 Herion Werke Kg Verfahren zur Videoüberwachung der Bedienungsräume von Maschinen
DE19623524A1 (de) * 1996-06-13 1998-01-02 Pintsch Bamag Ag Einrichtung zur Gefahrenraumüberwachung an einem Bahnübergang
DE19710727A1 (de) * 1997-03-14 1998-09-17 Sick Ag Überwachungseinrichtung
DE19749136A1 (de) * 1997-11-06 1999-05-27 Geutebrueck Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Bewegungen
DE19749136C2 (de) * 1997-11-06 2000-01-27 Geutebrueck Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von Bewegungen
AT408701B (de) * 1998-10-08 2002-02-25 Riegl Laser Measurement Sys Verfahren zur überwachung von objekten bzw. objekträumen
DE19964492B4 (de) * 1999-08-14 2012-10-11 Pilz Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zur Absicherung eines Gefahrenbereichs, insbesondere des Gefahrenbereichs einer automatisiert arbeitenden Maschine
DE102009021215A1 (de) 2009-05-08 2010-11-11 LÜTH & DÜMCHEN Automatisierungsprojekt GmbH Optischer Personendetektor mit Zählwerk
DE102012109390A1 (de) * 2012-10-02 2014-04-03 Waldemar Marinitsch Überwachungsvorrichtung, Verfahren zum Überwachen einer sicherheitskritischen Einheit und Beförderungssystem
CN113108921A (zh) * 2021-04-19 2021-07-13 巴斯夫新材料有限公司 用于监测对象的温度的方法、设备和系统
CN113108921B (zh) * 2021-04-19 2023-11-24 巴斯夫新材料有限公司 用于监测对象的温度的方法、设备和系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE4430016C2 (de) 1998-05-28
DE4407528C2 (de) 1998-04-09
DE4430016A1 (de) 1996-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4407528C2 (de) Bewegungsmelder und Verfahren zur Bewegungsmeldung
EP2297701B1 (de) Videoanalyse
DE69510252T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Gewinnung eines sich bewegenden Objektes, mit Anwendung von Hintergrundsubstraktion
DE3841387C2 (de)
DE69322306T2 (de) Gegenstandserkennungssystem mittels Bildverarbeitung
DE10301469A1 (de) Infrarotbildverarbeitungsvorrichtung
EP1267178A1 (de) Verfahren zur Verarbeitung eines tiefenaufgelösten Bildes
DE4410406A1 (de) Vorrichtung zum Überwachen der Umgebung eines Fahrzeugs
EP0984413A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Waldbranderkennung
EP1346330B1 (de) Video-rauchdetektionssystem
DE69407188T2 (de) Verfahren und gerät zur kalibrierung eines dreidimensionalen raumes für anwendung in maschinenvision
DE19601005A1 (de) Verfahren zur Erkennung bewegter Objekte in zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern
DE69507463T2 (de) Vorrichtung und verfahren zur verkehrsüberwachung
DE10148062A1 (de) Verfahren zur Verarbeitung eines tiefenaufgelösten Bildes
EP0777864B1 (de) System und verfahren zur bildauswertung
EP0749619A1 (de) System und verfahren zur bildauswertung
DE10049366A1 (de) Verfahren zum Überwachen eines Sicherheitsbereichs und entsprechendes System
DE69233637T2 (de) Bildanalysator
EP2037407B1 (de) Verfahren zur Objekterfassung
DE102018121158A1 (de) Verfahren zum Erfassen von Bodenabtastpunkten und Fahrerunterstützungssystem, das dafür konfiguriert ist, ein derartiges Verfahren auszuführen
DE19641000C2 (de) Verfahren und Anordnung zur automatischen Erkennung der Anzahl von Personen in einer Personenschleuse
EP0710927A2 (de) Verfahren zur objektorientierten Erkennung bewegter Objekte
JPH05300516A (ja) 動画処理装置
EP0515890B1 (de) Verfahren zur Überwachung von Gelände
DE10334136B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Hintergrundbildes bei bildgebenden Verfahren

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
AG Has addition no.

Ref country code: DE

Ref document number: 4430016

Format of ref document f/p: P

8128 New person/name/address of the agent

Representative=s name: SCHROETER FLEUCHAUS LEHMANN & GALLO, 81479 MUENCHE

8181 Inventor (new situation)

Free format text: LECHNER, WILLI, 80807 MUENCHEN, DE HALLER, ROBERT, 82544 EGLING, DE HAIDER, MANFRED, 80992 MUENCHEN, DE

AG Has addition no.

Ref country code: DE

Ref document number: 4430016

Format of ref document f/p: P

D2 Grant after examination
AG Has addition no.

Ref country code: DE

Ref document number: 4430016

Format of ref document f/p: P

8363 Opposition against the patent
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: SEISMA AG, ZUG, CH

8368 Opposition refused due to inadmissibility
8310 Action for declaration of annulment
8312 Partial invalidation
8339 Ceased/non-payment of the annual fee