DE4341245A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Stellung eines beweglichen Elements im Bereich eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfas­ sung der Stellung eines beweglichen Elements im Bereich eines Kraft­ fahrzeugs gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.

Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist aus der DE-OS 40 40 219 oder der DE-OS 36 12 904 (US-Patent 5 229 957) am Beispiel eines Gaspedalstellungsgebers in Verbindung mit einem elektronischen Gaspedal bekannt. Dort wird ein Stellungsgeber vorge­ stellt, der ein die Stellung des Gaspedals repräsentierendes Meß­ signal erzeugt. Dieses ist wie die Stellung des Pedals selbst durch wenigstens einen Endwert (Anschlag) charakterisiert. Auf der Basis des Meßsignals und wenigstens eines, den wenigstens einen Endwert repräsentierenden, gespeicherten Wertes wird (durch Interpolation und Normierung) ein Stellungswert des Pedals gebildet und durch ein elektronisches Steuersystem ein Stellelement, z. B. eine Drosselklap­ pe oder Einspritzpumpe, beeinflußt. Zur Kompensation von Störungen und Alterungserscheinungen, die sich verändernd auf den wenigstens einen Endwert, damit auf den Stellungswert und auf die Steuerung des Stellelements auswirken, wird der wenigstens eine gespeicherte Wert während des Betriebs nach vorgegebenen Kriterien verändert und so den Änderungen angepaßt, das heißt er wird mittels einer vorgegebe­ nen Lernstrategie gelernt. Eine solche Strategie ist beispielsweise, daß der gespeicherte Wert von dem aktuellen Meßsignalwert über­ schrieben wird, wenn der Meßsignalwert den gespeicherten Wert über- bzw. unterschreitet.

Entsprechende Maßnahmen sind zur Erfassung und Anpassung wenigstens eines gespeicherten Endwertes im Zusammenhang mit der Stellungser­ fassung des Stellelements bekannt.

Die bekannten Vorgehensweisen leiten die Ermittlung des gespeicher­ ten Endwerts nach Maßgabe des absoluten Meßsignalwerts ein. Dabei ist nicht zweifelsfrei sichergestellt, daß die mechanische Endstel­ lung des beweglichen Elementes tatsächlich eingenommen ist, somit die geeigneten Randbedingungen für den Lernvorgang vorliegen. Die bekannten Vorgehensweisen können daher mit Ungenauigkeiten behaftet sein.

Aufgabe der Erfindung ist daher, Maßnahmen anzugeben, mit welchen geeignete Randbedingungen zur Durchführung des Lernvorgangs eines Endwertes in Verbindung mit einer Stellungserfassung festgestellt werden können.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Vorgehensweise hat den Vorteil, daß das Vorlie­ gen der geeigneten Randbedingungen zur Durchführung eines Lernvor­ gangs festgestellt werden. Dadurch erfolgt eine Veränderung des ge­ speicherten Endwerts immer dann, wenn das bewegliche Element sich mit hoher Wahrscheinlichkeit in der Nähe der jeweiligen mechanischen Endstellung, insbesondere der Minimalstellung, befindet.

Besonders vorteilhaft ist, Drucksensoren im Sitz vorzusehen, mit de­ ren Hilfe in der Nachlaufphase festgestellt wird, daß sich kein Fah­ rer im Fahrzeug befindet, und dann der Lernvorgang eingeleitet wird.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vor­ gehensweise ist, die Erfassung und Veränderung des gespeicherten Endwertes dann vorzunehmen, wenn über Beschleunigungssensoren gemel­ det wird, daß keine positive Beschleunigung des Kraftfahrzeugs er­ folgt.

Ferner kann in vorteilhafter Weise die Erfassung bzw. Veränderung des gespeicherten Endwertes dann vorgenommen werden, wenn unmittel­ bar nach Drehen des Zündschlüssels ein Meßsignalwert unterhalb eines vorgegebenen Minimalwerts erkannt wird.

Ferner kann in vorteilhafter Weise eine Ermittlung bzw. Veränderung des gespeicherten Endwertes dann erfolgen, wenn erkannt wurde, daß ein Gang eingelegt ist, die Abtriebsdrehzahl jedoch Null ist, da in diesem Betriebszustand der Fahrer auf der Bremse steht und die Brennkraftmaschine sich im Leerlauf befindet.

Ferner ist vorteilhaft, zur Erfassung bzw. Veränderung des Endwertes den zeitlichen Verlauf des Meßsignalwertes zu erfassen. Eine Spei­ cherung bzw. Veränderung des Endwertes wird dann vorgenommen, wenn sich der Meßsignalwert zunächst stark negativ verändert und dann schlagartig auf Null zurückspringt, vorzugsweise dieser Sprung sich im Bereich kleiner Meßsignalwerte vollzieht.

Vorteilhaft ist die Anwendung der erfindungsgemäße Vorgehensweise bei der Ermittlung einer Minimalstellung eines Fahrpedals (losgelas­ senes Fahrpedal) oder einer Drosselklappe bzw. eines Einspritzpum­ penhebels oder einer Regelstange.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie aus den abhängigen Ansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt Fig. 1 ein Übersichtsblockschaltbild eines Steuersystems für ein Kraftfahrzeug, während in den Fig. 2 bis 5 sowie 7 Flußdiagramme von vorteilhaf­ ten Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorgehensweise dargestellt sind. Fig. 6 zeigt einen zur Erfassung bzw. Veränderung des Endwer­ tes geeigneten Meßsignalverlauf, welcher der Vorgehensweise nach Fig. 7 zugrundeliegt.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild eines Steuersystems für ein Kraft­ fahrzeug. Dabei ist mit 10 eine Steuereinheit dargestellt, welcher von einem mit einem vom Fahrer betätigbaren Bedienelement verbunde­ nen Stellungsgeber 12 eine erste Eingangsleitung 14 sowie von Meß­ einrichtungen 16 bis 18 für Betriebsgrößen von Brennkraftmaschine und/oder Kraftfahrzeug Eingangsleitungen 20 bis 22 zugeführt sind. Ferner wird der Steuereinheit 10 eine Eingangsleitung 24 zugeführt, welche von einem Stellungsgeber 30 eines Stellelements 26 ausgeht. Die Ausgangsleitung 28 der Steuereinheit 10 führt auf das Stellele­ ment 26.

Der Steuereinheit 10 wird über die Leitung 14 ein Maß für die Stel­ lung des Bedienelements 12 zugeführt, aus welchem, wie zum Stand der Technik dargelegt interpoliert und normiert, ein Stellungswert und aus diesem gegebenenfalls korrigiert durch Betriebsgrößen wie Motor­ temperatur, Gangstellung, Motordrehzahl etc., die über die Leitungen 20 bis 22 zugeführt werden, ein Solleinstellwert für das Stellele­ ment 26 gebildet wird. Dieser wird mit dem Stellungswert des Stell­ elements 26, welcher aus dem über die Leitung 24 zugeführten Meßwert gebildet wird, in Beziehung gesetzt. Mittels einer vorgegebenen Re­ gelstrategie wird ein Ansteuersignal für das Stellelement 26 er­ zeugt, welches über die Leitung 28 ausgegeben eine Einstellung des Stellelements 26 im Sinne des vorgegebenen Einstellsollwertes vor­ nimmt.

Die Stellungsmeßsignale, welche über die Leitungen 14 bzw. 24 zuge­ führt werden, sind in ihrem Wertebereich von den Endstellungen der beweglichen Elemente 12 bzw. 26 begrenzt. Diese Endstellungen sind alterungs- bzw. betriebsgrößenabhängig (z. B. temperaturabhängig). Zur korrekten Erfassung der Stellung muß wenigstens die minimale Endstellung (losgelassenes Bedienelement) gemäß der bekannten Vorge­ hensweise erfaßt und standig verändert werden, damit der (die) in der Steuereinheit 10 gebildete(n) Stellungswert(e) unabhängig von diesen Veränderungen ist (sind).

Zu diesem Zweck werden die zur Durchführung des Lernvorgangs geeig­ neten Randbedingungen festgestellt, wenn das bewegliche Element mit hoher Wahrscheinlichkeit im Bereich der Endstellung ist, d. h. wenn der Fahrer das Bedienelement 12 mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht betätigt. Dann ist anzunehmen, daß das bewegliche Element (Bedien­ element oder Stellelement) in seiner minimalen Endstellung steht. Wurde ein solcher Betriebszustand erkannt, so wird der bekannte Lernvorgang eingeleitet.

Nachfolgend sind vorteilhafte Ausführungsbeispiele in dieser erfin­ dungsgemäßen Vorgehensweise anhand von Flußdiagrammen dargestellt. Die dabei ausgewerteten Größen, die nicht aus dem Stellungsmeßsignal ableitbar sind, werden dabei über eine der Eingangsleitungen 20 bis 22 von entsprechenden Meßeinrichtungen 16 bis 18 der Steuereinheit 10 zugeführt.

In einem ersten vorteilhaften Ausführungsbeispiel führt die Steuer­ einheit 10 den Lernvorgang zur Erfassung des Endwertes im Nachlauf der Steuereinheit 10 nach Abstellen des Motors durch, wenn anhand eines Drucksensorsignals im Fahrersitz erkannt wird, daß kein Fahrer sich im Fahrzeug befindet.

Gemäß Fig. 2 wird in einem ersten Schritt 100 daher das Drucksensor­ signal sowie das Stellungssignal beta des Bedienelements eingelesen, im darauffolgenden Schritt 102 anhand von gesetzten Marken festge­ stellt, ob sich die Steuereinheit 10 im sogenannten Nachlauf befin­ det. Befindet sich die Steuereinheit im Nachlauf, so wird im Abfra­ geschritt 104 überprüft, ob der Drucksignalwert Null ist. Ist dies der Fall, wird gemäß Schritt 106 der gespeicherte Endwert beta0 vom eingelesenen Wert beta überschrieben, somit ersetzt, vorzugsweise wenn der eingelesene Wert beta unterhalb einer minimalen Schwelle oder unterhalb des Wertes beta0 liegt. Dies um eine Betätigung des Pedals von außen auszuschließen. Befindet sich die Steuereinheit 10 nicht im Nachlauf oder ist der Drucksignalwert nicht Null, das heißt befindet sich ein Fahrer im Fahrzeug, so wird der Programmteil ohne Lernvorgang beendet.

Die in Fig. 3 dargestellte zweite vorteilhafte Ausführung basiert auf der Erkenntnis, das der eingangs im Stand der Technik bezeichne­ te Lernvorgang dann eingeleitet werden kann, wenn auf der Basis ei­ nes die Beschleunigung des Fahrzeugs erfassenden Sensors erkannt wurde, daß keine positive Beschleunigung des Fahrzeugs vorliegt. In diesem Betriebszustand besteht die Möglichkeit, daß der Fahrer das Fahrpedal nicht betätigt, somit die Endlage erreicht ist. Gemäß Fig. 3 wird in einem ersten Schritt 200 das Signal des Beschleuni­ gungssensors a sowie die Stellung des Bedienelements beta eingelesen und im darauffolgenden Abfrageschritt 202 überprüft, ob der Be­ schleunigungssensor eine Beschleunigung kleiner oder gleich Null des Fahrzeugs erfaßt. Ist dies der Fall, so wird gemäß Schritt 204 der Lernvorgang eingeleitet, wobei der gespeicherte Endwert beta0 vom gemessenen Wert beta überschrieben wird, wenn der gemessene Wert kleiner oder gleich als der gespeicherte Endwert ist. Wird eine po­ sitive Beschleunigung erfaßt, wird der Programmteil ohne Einleiten des Lernvorgangs beendet.

Die in Fig. 4 dargestellte dritte vorteilhafte Ausführungsform be­ ruht auf der Erkenntnis, daß wenn unmittelbar nach Drehen des Zünd­ schlüssels, das heißt unmittelbar nach Auftreten des Signals "Zün­ dung ein", ein kleiner Stellungsmeßwert vorliegt, davon ausgegangen werden kann, daß dies der Endwert selbst ist. Dabei muß beim Lern­ vorgang darauf geachtet werden, daß der Lernvorgang nur langsam vor­ genommen wird (der gespeicherte Endwert wird nicht mit dem erfaßten Überschieben, sondern lediglich um einen vorgegebenen kleinen Betrag in Richtung des erfaßten Werts verändert). Dadurch hat ein Drehen des Zündschlüssels bei leicht getretenem Pedal kaum Einfluß auf die Genauigkeit des Lernvorgangs. Nach Start des in Fig. 4 dargestell­ ten Programmteils wird in einem ersten Abfrageschritt 300 überprüft, ob der Zündschlüssel gedreht, das heißt das Signal "Zündung ein" vorliegt. Ist dies der Fall, so wird gemäß Schritt 302 überprüft, ob nach "Zündung ein" eine vorgegebene Zeitdauer T0 abgelaufen ist. Diese ist im Millisekundenbereich. Ist dies nicht der Fall, das heißt, ist die Zeit T0 nicht abgelaufen, so wird gemäß Schritt 304 der Stellungswert beta eingelesen und im darauffolgenden Schritt 306 überprüft, ob dieser Stellungswert einen vorgegebenen Minimalwert betamin unterschreitet. Ist dies der Fall, befindet sich aller Wahr­ scheinlichkeit nach das Pedal in seiner Endstellung, so daß gemäß Schritt 308 der Lernvorgang durchgeführt werden kann. Liegt kein Signal "Zündung ein" vor oder ist die Zeit T0 abgelaufen bzw. über­ schreitet der Stellungswert beta den Minimalwert betamin, so wird der Programmteil ohne Durchführen des Lernvorgangs beendet.

Die in Fig. 5 dargestellte vierte vorteilhafte Ausführung beruht auf der Erkenntnis, daß ein Fahrer das Gaspedal nicht betätigt hat, wenn ein Gang eingelegt ist, die Abtriebsdrehzahl am Ausgang des Ge­ triebes jedoch Null ist. Dies heißt bei automatischen Getrieben, daß der Fahrer auf der Bremse steht, die Brennkraftmaschine im Leerlauf läuft. Demgemäß wird nach Start des Programmteils gemäß Fig. 5 in einem ersten Schritt 400 Gangstellung, Abtriebsdrehzahl und Stellung des Bedienelements beta eingelesen und im darauffolgenden Abfrage­ schritt 402 überprüft, ob ein Gang eingelegt ist, das heißt ob der Gangschalthebel in "Drive" bzw. in einer anderen Fahrstellung oder in der Neutral- bzw. Parkstellung steht. Ist letzteres der Fall, wird der Programmteil ohne Lernvorgang beendet. Ist ein Gang einge­ legt, so wird im Abfrageschritt 404 die Abtriebsdrehzahl dahingehend überprüft, ob sie Null ist. Ist dies der Fall, so wird gemäß 406 der aus dem Stand der Technik bekannte Lernvorgang eingeleitet, da davon ausgegangen wird, daß das Fahrzeug steht, der Fahrer das Pedal nicht betätigt. Ist die Abtriebsdrehzahl ungleich Null, so wird der Pro­ grammteil ohne Lernvorgang beendet. Anstelle der Abtriebsdrehzahl kann auch die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfaßt werden. Fer­ ner kann die Vorgehensweise noch mit einer Überprüfung der Motor­ drehzahl ergänzt werden, wobei ein Lernvorgang bei Abtriebsdrehzahl Null und eingelegtem Gang vorgenommen wird, wenn sich die Motordreh­ zahl im Bereich der Leerlaufdrehzahl befindet.

Das in den Fig. 6 und 7 dargestellte fünfte vorteilhafte Ausfüh­ rungsbeispiel beruht auf der Erkenntnis, daß, wenn das Pedal losge­ lassen wird, während der Rückstellphase infolge der Rückstellfeder eine zeitliche Änderung des Stellungssignals (zeitliche Ableitung negativ) auftritt. Bei Erreichen des Endanschlags springt dann die zeitliche Ableitung des Signals in charakteristischer Weise schlag­ artig auf Null zurück. Wird also ein solcher Sprung im Bereich klei­ ner Stellungssignalwerte erkannt, beispielsweise unterhalb eines festen Stellungsschwellwertes betamin, so kann davon ausgegangen werden, daß sich das Bedienelement am unteren Anschlag befindet und der momentane Wert beta kann dann als Endwert übernommen werden.

Die entsprechenden Signalverläufe sind in Fig. 6 dargestellt. Dabei zeigt die durchgezogene Linie den Zeitverlauf der Stellung beta bei Loslassen des Pedals, während die strichlierte Linie den Verlauf der zeitlichen Ableitung des Stellungssignals beta darstellt. Nach Los­ lassen des Pedals zur Zeit T0 fällt der Stellungswert beta mit im wesentlichen konstanter negativer zeitlicher Ableitung infolge der Rückstellfeder bis zum Zeitpunkt T1, in dem er den mechanischen End­ wert des Pedals erreicht hat. Dort findet ein Sprung in der zeitli­ chen Ableitung des Signalwertes auf den Wert Null statt. Der dann vorliegende Stellungswert beta kann dann ab dem Zeitpunkt T1 als Endwert gespeichert werden.

Entsprechend wird im Flußdiagramm nach Fig. 7 in einem ersten Schritt 500 der Stellungswert beta eingelesen, im darauffolgenden Schritt 502 die zeitliche Ableitung gebildet und im dann folgenden Abfrageschritt 504 überprüft, ob diese Ableitung Null ist, das heißt, ob das Pedal stillsteht. Ist dies der Fall, wird im Schritt 506 überprüft, ob der im vorherigen Programmdurchlauf n-1 ermittelte zeitliche Ableitungswert negativ, kleiner Null bzw. kleiner als ein vorgegebener negativer Schwellwert war. Ist dies der Fall, so kann davon ausgegangen werden, daß durch Loslassen des Pedals eine schnelle Rückführung des Pedals in die Endstellung durchgeführt wur­ de, infolge des Sprunges auf den Wert Null der zeitlichen Ableitung diese Endstellung erreicht ist. Um in diesem Fall Fehlmessungen zu vermeiden, wird im Schritt 508 überprüft, ob die zeitliche Ableitung für eine vorgegebene Zeit T0 Null bleibt, wobei diese Zeitdauer im Millisekundenbereich liegt. Ist dies der Fall, so wird im Schritt 510 überprüft, ob der Stellungswert beta einen minimalen Schwellwert betamin unterschritten hat. Ist auch dies der Fall, so wird gemäß Schritt 512 der gespeicherte Endwert vom gemessenen Wert beta beim Sprung der zeitlichen Ableitung als Endwert überschrieben. Danach wird der Programmteil ebenso wie bei negativer Antwort in den Schritten 504 bis 510 beendet.

Die vorstehend dargestellten Maßnahmen können in vorteilhafter An­ wendung nicht nur im Zusammenhang mit einem Fahrpedal, sondern auch in Verbindung mit anderen betätigbaren Elementen, beispielsweise ei­ ner Drosselklappe, verwendet werden, bei welchen aufgrund der darge­ stellten Maßnahmen ebenfalls Rückschlüsse darauf gezogen werden kön­ nen, daß das jeweilige Element in seiner Endstellung steht.

Ferner ist jeder aus dem Stand der Technik dem Fachmann geläufiger Lernvorgang in Verbindung mit den dargestellten vorteilhaften Ausfüh­ rungen der erfindungsgemäßen Vorgehensweise anwendbar.

Die vorteilhaften Ausführungen der erfindungsgemäße Vorgehensweise sind dabei sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination mitein­ ander anzuwenden, wobei die dargestellten Vorteile erlangt werden.

Claims (11)

1. Verfahren zur Erfassung der Stellung eines beweglichen Elements im Bereich von Kraftfahrzeugen,

• - wobei eine Meßsignalgröße, welche die Stellung des beweglichen Elements repräsentiert, und wenigstens eine weitere Größe erzeugt wird,
• - das bewegliche Element durch wenigstens eine Endstellung charak­ terisiert ist, welcher wenigstens ein gespeicherter Endwert zugeord­ net ist
• - und diese gespeicherte Meßsignalgröße während des Betriebs des Kraftfahrzeugs ermittelt und angepaßt wird,

dadurch gekennzeichnet, daß

• - die wenigstens eine weitere Größe unabhängig vom Absolutwert des Meßsignals ist oder den zeitlichen Verlauf des Meßsignals repräsen­ tiert,
• - die Ermittlung bzw. Anpassung des gespeicherten Endwerts dann er­ folgt, wenn durch Auswertung der wenigstens einen, weiteren Größe Betriebsbedingungen festgestellt werden, in denen sich das bewegli­ che Element mit hoher Wahrscheinlichkeit in seiner Endstellung be­ findet.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das bewegliche Element ein vom Fahrer betätigbares Bedienelement, insbesondere ein Fahrpedal, oder ein Stellelement ist.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Ermittlung bzw. Anpassung des Endwerts dann erfolgt, wenn nach Abstellen des Fahrzeugs mittels eines Drucksen­ sorsignals erkannt wurde, daß kein Fahrer sich im Fahrzeug befindet, wobei die weitere Größe das Drucksensorsignal ist.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Ermittlung bzw. Anpassung des Endwerts dann erfolgt, wenn ein Beschleunigungssensor keine positive Beschleuni­ gung des Kraftfahrzeugs ermittelt, wobei die weitere Größe das Be­ schleunigungssensorsignal ist.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Endwert dann ermittelt bzw. angepaßt wird, wenn unmittelbar nach Drehen des Zündschalters ein Stellungswert un­ terhalb einer Minimalschwelle vorliegt, wobei die weitere Größe das Drehen des Zündschalters ist.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Endwert dann ermittelt bzw. angepaßt wird, wenn ein Gang eingelegt ist und gleichzeitig die Abtriebsdrehzahl bzw. die Fahrgeschwindigkeit Null ist.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Ermitteln bzw. Anpassen des Endwerts erfolgt, wenn das bewegliche Element sich schnell in Richtung der Endstellung bewegt und ein Anschlagen gegen die Endstellung erkannt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die zeit­ liche Ableitung des Stellungswertes gebildet wird und der Endwert dann ermittelt und angepaßt wird, wenn die zeitliche Ableitung einen Sprung von einem negativen Wert auf den Wert Null durchführt.

9. Vorrichtung zur Erfassung der Stellung eines beweglichen Elements im Bereich von Kraftfahrzeugen,

• - mit Meßmitteln zur Erfassung der Stellung des beweglichen Elements und zur Bildung eines Meßsignals,
• - wobei das bewegliche Element durch wenigstens eine Endstellung charakterisiert ist, dieser Endstellung wenigstens ein gespeicherter, die Stellung repräsentierender Endwert zugeordnet ist, welcher wäh­ rend des Betriebs ermittelt und/oder angepaßt wird,
• - mit Mitteln zur Erfassung wenigstens einer weiteren Größe,

dadurch gekennzeichnet, daß

• - die wenigstens eine weitere Größe unabhängig vom Absolutwert des Meßsignals ist oder den zeitlichen Verlauf des Meßsignals repräsen­ tiert,
• - die Ermittlung bzw. Anpassung des gespeicherten Endwerts dann er­ folgt, wenn durch Auswertung der wenigstens einen, weiteren Größe Betriebsbedingungen festgestellt werden, in denen sich das bewegli­ che Element mit hoher Wahrscheinlichkeit in seiner Endstellung be­ findet.