DE4335266A1

DE4335266A1 - System mit vier Sensoren zur Radausrichtung

Info

Publication number: DE4335266A1
Application number: DE4335266A
Authority: DE
Inventors: Jun James L Dale; Jun Jean O W De Bellefeuille; Richard J Poe
Original assignee: FMC Corp
Current assignee: Snap On Inc
Priority date: 1992-10-16
Filing date: 1993-10-15
Publication date: 1994-04-21
Anticipated expiration: 2013-10-16
Also published as: FR2698442B1; AU5069696A; US6181993B1; AU669734B2; CA2107758C; JPH06201355A; IT1271518B; ITMI932161A1; AU693332B2; AU4862193A; CA2107758A1; FR2698442A1; DE4335266C2; JP2784410B2; ITMI932161A0

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf ein Radausrichtsystem für Fahrzeugrä der, wobei eine einzige Vorrichtung für eine Winkelmessung in einer vorbestimmten Beziehung zu der Ebene jeder der vier Fahrzeugtragräder montiert ist. Die Winkelmeßvorrichtung liefert den Radwinkel anzeigen de Ausgabesignale in redundanten Signalgruppen und bei der jede Signal gruppe Daten enthält, die ausreichend sind, um Ausrichtwinkel zu erhal ten. Weitere Vorrichtungen sind vorgesehen zum Empfangen und Ver arbeiten von redundanten Signalgruppen und zum Anzeigen von Ausricht winkeln für die Tragräder.

Ein Radausrichtsystem ist hier für ein Fahrzeug offenbart, das mindestens vier Tragräder aufweist, wobei eine einzelne omnidirektionale Winkelmeß vorrichtung an jedem Rad in bekannter Ausrichtung mit der Ebene des Rades zur Bestimmung der räumlichen Winkel in bezug auf Spurweite und Sturz zwischen den Ebenen des Rades, auf denen es montiert ist, und einem projizierten Energiestrahl montiert ist und die dazu entspre chende, den projizierten Strahlenwinkel anzeigende Signale liefern. Eine Einrichtung ist vorgesehen zum Empfangen und Verarbeiten der den Winkel anzeigenden Signale zum Bereitstellen von Signalen, die Spurwei ten- und Sturzsausrichtungswinkel zwischen den Ebenen der Tragräder anzeigen.

Ein Radausrichtsystem ist hier für ein Fahrzeug mit mindestens vier Tragrädern offenbart, wobei eine Winkelmeßvorrichtung an jedem Rad in einer vorbestimmten Beziehung mit der Ebene des Rades zum Bereit stellen von Radwinkel anzeigenden Ausgangssignalen in redundanten Signalgruppen montiert ist. Jede Signalgruppe enthält Daten, die aus reichend sind, um gewünschte Radausrichtwinkel zu erhalten. Weitere Einrichtungen sind zum Setzen der Prioritäten der Signalgruppen vor gesehen, und zwar in der Reihenfolge der potentiellen Radausrichtungs winkel-Genauigkeit. Eine Einrichtung ist auch vorgesehen zum Aus wählen der Signalgruppe mit der höchsten Genauigkeitspriorität, die verfügbar ist, und zum Verarbeiten der verfügbaren Signalgruppe mit der höchsten Genauigkeit, um die gewünschten Radausrichtwinkel zu erhalten.

Eine omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung ist hier offenbart, die eine kugelartige Montiereinrichtung mit einer Vielzahl von Montierpositionen an deren Oberfläche aufweist, worin jede Position in einer vorbestimmten räumlichen Position relativ zu einer polaren Achse der Montiereinrich tung ausgerichtet ist. Eine Vielzahl von strahlenemittierenden Vorrich tungen ist für ein individuelles Montieren an einer der Vielzahl von Montierpositionen zum Emittieren von Energiestrahlen in vorbestimmte räumliche Richtungen relativ zu der polaren Achse vorgesehen. Eine Einrichtung zum Empfangen von Energiestrahlen und zum Identifizieren der räumlichen Richtung der empfangenen Strahlen in Richtung auf die Vorrichtung zum Empfangen relativ zu der polaren Achse ist vorgesehen.

Es ist eine omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung offenbart, die eine Montiereinrichtung mit einer polaren Achse und einer Vielzahl von Montierpositionen daran aufweist. Eine Vielzahl von strahlenemittieren den Vorrichtungen ist an jeweils einer der Vielzahl von Montierpositio nen so befestigt, daß die strahlenemittierenden Vorrichtungen Strahlen omnidirektional in vorbestimmte Richtungen relativ zu der Polarachse werfen bzw. ausstrahlen. Es ist eine Einrichtung vorgesehen zum se quentiellen Erregen der strahlenemittierenden Vorrichtungen und zum Vorsehen eines Emissionssequenzsignals, das dazu korrespondiert. Eine Einrichtung ist auch vorgesehen zum Empfangen der projizierten Strahlen und des Emissionssequenzsignals, um dadurch die Projektionsrichtungen der empfangenen Strahlen relativ zu der Polarachse zu identifizieren.

Eine omnidirektionale Meßvorrichtung ist hier offenbart, die mindestens zwei Strahlenempfängervorrichtungen, die in beabstandeten Positionen montiert sind, und eine Montierunterlage aufweist, die in einer bekannten Position angeordnet ist, die mindenstens zwei Lichtquellen, die in einer bekannten Position in der Montierplatte montiert sind, und emittierende Strahlen aufweist, die sich in Richtungen erstrecken, die durch einen bekannten Winkel getrennt sind. Eine Vorrichtung ist auch vorgesehen zum Ablenken bzw. Wobbeln der emittierten Strahlen von den zwei Lichtquellen, und zwar zyklisch durch einen Winkel, der groß genug ist, um auf jeder der Strahlenempfängervorrichtungen aufzutreffen.

Des weiteren ist eine Winkelmeßvorrichtung offenbart zum Messen einer Winkelbeziehung zwischen einer Vielzahl von einstellbar untereinander verbundenen Teilen ohne Bezug auf die Vertikale. Ein omnidirektiona ler Strahlenprojektor ist in bekannter Ausrichtung relativ zu jedem Teil montiert. Eine Strahlenempfängereinrichtung ist an jedem Teil zum Empfangen ausgesendeter Strahlen und zum Bereitstellen von Strahlen empfangssignalen montiert. Eine Einrichtung ist vorgesehen zum Empfa gen und Verarbeiten der Strahlenempfangssignale und zum Bereitstellen einer relativen Winkelausrichtung der Teile in mindestens zwei im we sentlichen orthogonalen Ebenen.

Ein Fahrzeugradausrichtsystem zur Verwendung auf nivellierten oder nicht nivellierten Fahrzeugaufnahmeflächen ist offenbart, das so arbeitet, daß Räder an einem Fahrzeug mit mindestens vier Tragrädern mit definierten Radebenen ausgerichtet werden. Ein omnidirektionaler Strahlenprojektor ist an jedem Tragrad in bekannter Orientierung mit der Radebene montiert. Eine Strahlenempfangsvorrichtung ist in bekannter Position auf jedem Tragrad montiert, was Strahlenempfangssignale bereitstellt, wenn ein ausgesendeter Strahl darauf auftrifft. Es ist auch eine Vorrichtung vorgesehen zum Empfangen der Strahlenempfangssignale und zum Bestim men des räumlichen Winkels zwischen einer Radebene und einem Strahl, der projiziert wird von dem omnidirektionalen Strahlenprojektor, der auf einem Tragrad montiert ist, in Richtung auf die Strahlenempfangsvor richtung, die auf einem anderen Tragrad montiert ist. Des weiteren ist eine Vorrichtung vorgesehen zum Kombinieren der bestimmten räumli chen Winkel an den Radbezugsebenen für die vier Tragräder.

Es ist ein Radausrichtsystem für ein Fahrzeug entwickelt worden mit linken und rechten Vorder- und linken und rechten Hinterrädern mit Radebenen, die Ausrichteinstellungen unterliegen. Das System weist eine erste Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwinkel zwischen der Ebene des linken Vorderrades und den Ebenen des rechten Vorder-, linken Hinter- und rechten Hinterrades auf. Des weiteren ist eine zweite Vorrichtung vorgesehen zum Messen der Sichtlinienwinkel zwischen der Ebene des rechten Vorderrades und den Ebenen des linken Vorder-, rechten Hinter- und linken Hinterrades. Eine Prozeßorvorrichtung ist vorgesehen zum Empfangen der Winkelmessungen der Sichtlinien von der ersten und der zweiten Vorrichtung zum Messen und zum Vorsehen einer Ausgabe, die die relativen Ausrichtungen der linken und der rechten vorder- und der linken und der rechten Hinterradebenen anzeigt.

Es ist ein Radausrichtsystem für ein Fahrzeug offenbart mit vier Rädern mit Radebenen, die einer Ausrichtjustierung unterliegen, die eine erste radmontierte Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwinkel zwischen der Ebene eines ersten Rades und den Ebenen des zweiten, dritten und vierten Rades aufweist. Eine Prozessorvorrichtung ist vorgesehen zum Empfangen der Winkelmessungen der Sichtlinie von der ersten radmon tierten Vorrichtung zum Messen und zum Vorsehen einer Ausgabe, die die relativen Ausrichtungen der vier Radebenen anzeigt.

Ein Radausrichtsystem ist hier offenbart zum Messen von Radausricht winkeln von Vorder- und Hinterrädern, wobei das System eine erste und eine zweite Vorrichtung aufweist zum Messen von Winkeln, die an und in einer vorbestimmten Ausrichtung mit dem linken und dem rechten Vorderrad montiert sind und eine dritte und eine vierte Vorrichtung zum Messen von Winkeln, die an und in einer vorbestimmten Ausrichtung mit dem linken und dem rechten Hinterrad montiert sind. Die erste, zweite, dritte und vierte Vorrichtung zum Messen von Winkeln sind in optischer Verbindung miteinander, wodurch Ausgaben der Sichtlinien-Winkelmes sung durch jede Vorrichtung zum Messen von Winkeln erzeugt werden. Eine Prozessorvorrichtung ist vorgesehen zum Empfangen der Ausgaben der Sichtlinien-Winkelmessung und zum Bereitstellen einer Ausgabe, die die relativen Ausrichtungen des Vorder- und des Hinterrades anzeigt.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegen den Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Zeichnungsseiten.

Fig. 1 ist eine diagrammartige Draufsicht eines Fahrzeuges mit vier Rädern, das eine Installation eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung zeigt.

Fig. 2 ist ein Aufriß der diagrammartigen Ansicht von Fig. 1.

Fig. 3 ist eine weitere diagrammartige Draufsicht zusätzlicher Aspekte der Erfindung.

Fig. 4 ist eine Schnittansicht eines Ausführungsbeispiels der omnidir ektionalen Winkelmeßvorrichtung.

Fig. 5 ist eine Darstellung dreier Ansichten eines Festkörper-Ausfüh rungsbeispiels der omnidirektionalen Winkelmeßvorrichtung der vorliegenden Erfindung.

Fig. 6 ist ein perspektivisches Diagramm eines Typs eines Empfängers für einen gerichteten Energiestrahl, der in der vorliegenden Erfindung verwendet werden kann.

Fig. 7 ist ein Blockdiagramm des in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbei spiels.

Fig. 8 ist ein weiteres Blockdiagramm eines in Fig. 1 eingeschlossenen Ausführungsbeispiels der Erfindung.

Fig. 9 ist noch ein weiteres Blockdiagramm eines in Fig. 1 eingeschlos senen Ausführungsbeispiels der Erfindung.

Fig. 10 ist ein Diagramm einer Facette der omnidirektionalen Winkel meßvorrichtung von Fig. 5.

Fig. 11 ist ein Graph der Strahlungsintensität als eine Funktion des Energiestrahl-Kegelwinkels für einen Strahlungssensor; der zweck mäßig in der vorliegenden Erfindung ist.

Fig. 12 ist ein Intensitätsverhältnisdiagramm, das sich auf einen Unter raum der Facette von Fig. 10 bezieht.

Fig. 13 ist ein weiteres Intensitätsverhältnisdiagramm für einen Unter raum der Facette von Fig. 10.

Fig. 14 ist ein weiteres Intensitätsverhältnisdiagramm für denselben Unterraum der Facette von Fig. 10.

Fig. 15 stellt eine Lösung innerhalb des Unterraumes der Facette von Fig. 10 dar.

Fig. 16 stellt eine Projektionsabwicklung der Festkörperwinkel für einen der Projektoren der Fig. 4 oder 5 dar, die den Breiten- oder den Kippwinkel auf der Ordinate und den Längen- oder den Drehwinkel auf der Abszisse zeigt.

Bezugnehmend auf Fig. 1 der Zeichnung ist ein Fahrzeugrahmen 20 gezeigt, der durch vier Tragräder getragen ist, die durch die Radebenen A, B, C und D dargestellt sind. Eine Winkelmeßvorrichtung, die hier nachfolgend beschrieben wird, ist in einer bekannten Ausrichtung zu jeder der Tragrad-Drehebenen montiert. Diese Winkelmeßvorrichtungen sind in Fig. 1 durch die Teilenr. 21, 22, 23 und 24 in bekannter Aus richtung mit den Radebenen A, B, C bzw. D dargestellt.

Eine Maßstabsfaktorfunktion ist für das Ausführungsbeispiel von Fig. 1 durch Anordnen einer Empfangsvorrichtung 26, wie z. B. ein Retro-Reflek tor, in einem bekannten Abstand d weg von der Winkelmeßvorrichtung 22 an der Radebene B vorgesehen. Der Abstand d ist bekannt, und der Winkel R von Fig. 1 kann durch die Winkelmeßvorrichtung 21 gemessen werden. Folglich kann der Abstand von der Winkelmeßvorrichtung 21 zur Winkelmeßvorrichtung 22 berechnet werden. Da die Winkel 1 bis 12 von Fig. 1 durch die Winkelmeßvorrichtungen 21 bis 24 meßbar sind, sind alle anderen Abstände zwischen Meßvorrichtungen durch den Aufbau ähnlicher Dreiecke bekannt. Es sollte festgehalten werden, daß die Winkel 1 bis 12 eine gemessene Sichtlinie sind, je nach dem, ob sie Sichtlinien quer, längs oder diagonal von dem Fahrzeugrahmen 20 erfor dern.

Wie aus Fig. 1 gesehen werden kann, stellt der Winkel 1 den Winkel in einer Draufsicht (Spur bzw. Spurweite) zwischen der Radebene A und der Richtung von der Winkelmeßvorrichtung 21 direkt zu der Winkel meßvorrichtung 23 dar. Wenn ein Strahl durch die Winkelmeßvorrich tung 21 ausgesandt und durch die Winkelmeßvorrichtung 23 empfangen wird, wird der Winkel 1 bezüglich der Radebene A beschrieben. In ähnlicher Art wird, wenn ein Strahl von der Winkelmeßvorrichtung 23 ausgesandt wird, der direkt durch die Winkelmeßvorrichtung 21 empfan gen wird, Winkel 3 von Fig. 1 bezüglich der Ebene C des linken Hinter tragrades des Fahrzeuges beschrieben. Die verbleibenden Winkel 4 bis 12, wie in Fig. 1 gezeigt, werden in ähnlicher Art erhalten einschließlich jener Winkel zwischen den Radebenen in den diagonalen Richtungen zwischen der linken Vorderseite und der rechten Hinterseite des Fahr zeuges erhalten, die durch die Winkel 11 und 12 dargestellt sind, und zwischen der rechten Vorderseite und der linken Hinterseite, die durch die Winkel 9 und 10 dargestellt sind. Die in der Ansicht von Fig. 1 gemessenen Winkel können als Winkel beim Schieben betrachtet werden und liefern bei Kombination die Radspur.

Fig. 2 ist eine Aufrißansicht des Ausführungsbeispiels von Fig. 1 an dem vorderen Ende des Rahmens 20. Die Winkelmeßvorrichtungen 21 und 22 in Fig. 2 können Winkel beim Rollen oder beim Sturz messen, wie durch die Winkel 13 und 14 von Fig. 2 dargestellt. Die Ebenen A und B der Vorderräder, die den Rahmen 20 tragen, haben Drehachsen 27 bzw. 28, die in Fig. 2 dargestellt sind. Ein direkt zwischen den Winkel meßvorrichtungen 21 und 22 ausgesandter Strahl bildet eine Seite der Winkel 13 und 14 und erstreckt sich, wie in Fig. 2 dargestellt, zu den Drehachsen 27 und 28 jedes der Räder A bzw. B. Somit ist ersichtlich, daß die Winkelmeßvorrichtungen 21 und 22 Winkeldaten bereitstellen, von denen Stützwinkel der Tragräder erhalten werden. Es sollte festge halten werden, daß die Ausrichtwinkel, auf die hier Bezug genommen wird, unter Bezug auf die Radbezugsebenen relativ zu dem Tragrad eingestellt sind und keine Beziehung zu der örtlichen Vertikalen haben. Im Ergebnis fährt das System eine Ausrichtung auf nicht nivellierten Aufnahmeflächen für das Fahrzeug sowie auf nivellierten Aufnahmeflä chen aus, und zwar ohne die Notwendigkeit eines örtlichen Vertikalsen sors. Zusätzlich können die Winkelmeßvorrichtungen, die hier offenbart sind, Neigungswinkel messen, wie sie durch Sichtbarmachen eines Seiten aufrisses ähnlich zu dem Frontaufriß von Fig. 2 wahrgenommen werden können.

In Fig. 2 kann man auch sehen, daß die Fahrhöhe durch die Verwen dung des offenbarten Systems erhalten werden kann. Da die Positionen der Winkelmeßvorrichtungen 21 und 22 relativ zu einem Fahrhöhen- Bezugspunkt 33 auf dem Fahrzeugchassis bekannt sind, können die Winkelmessungen zwischen den Meßvorrichtungen 21 und 22 und den Empfangsvorrichtungen 29 und 31, die auf einer darunterliegenden Auf nahmeebene 32 montiert sind, ausgeführt werden. Die Lösung für die Fahrhöhe h₁ wird aus der Kenntnis des Abstandes zwischen den Empfän gern 29 und 31 und den gemessenen Winkeln gewonnen.

Wenn die Fahrhöhe für ein Fahrzeug zwischen einem Punkt auf der Aufhängung und einem Punkt auf der Karosserie, dargestellt durch die Punkte 36 bzw. 37 in Fig. 2, spezifiziert sind, können ähnliche Winkel messungen zwischen den Aufnahmevorrichtungen, die an den Punkten 36 und 37 angeordnet sind, ausgeführt werden, und die Winkelmeßvorrich tungen 21 und 22 liefern Winkeldaten, die ausreichend sind, um die spezifizierte Fahrhöhe zwischen der Aufhängung und der Karosserie, dargestellt durch h₂, zu berechnen.

Im Hinblick auf die hier zuvor gegebene Beschreibung können die Winkelmeßvorrichtungen von Fig. 1 und 2 verwendet werden, um die Lenkachsneigung und den Nachlaufwinkel zu bestimmen. Um das für die Lenkachsneigung zu verwirklichen, werden die lenkbaren Räder auf einen willkürlichen Drehwinkel gedreht, und die Messung des Drehwin kels wird ausgeführt. Die Räder werden dann in einen anderen will kurlichen Drehwinkel gedreht, der Winkel gemessen, und die Differenz in der Neigung (wie auf einer Längsebene projiziert) an den zwei Schie bewinkeln wird berechnet. Die allgemein bekannte Beziehung, die die Neigungsdifferenz verwendet, wird verwendet, um die Lenkachsneigung zu erhalten. Nachlaufwinkel können erhalten werden durch Gewinnen der Änderung im Sturzwinkel (wie auf eine seitliche Ebene projiziert) an den zwei bekannten Schiebe- oder Drehwinkeln und durch dann Anwenden der allgemein bekannten Beziehung zwischen den gemessenen Winkeln und dem Nachlauf.

Wendet man sich der Fig. 3 der Zeichnung zu, so sind die Punkte 38 und 39 bekannt als auf der Mittellinie des Chassis 20 liegend. Der Winkel, wie er von jeder der Winkelmeßvorrichtungen 21 und 22 zu jedem der Punkte 38 und 39 gemessen wird, wird ausreichende Daten bereitstellen, um die Mittellinie des Fahrzeugs relativ zu der Position der Radfelgen A, B, C und D zu konstruieren. Eine Mittellinie des Fahr zeuges kann auch bestimmt werden, wenn kein Zugang zu der Mittellinie des Chassis 20 vorhanden ist, wenn Winkel zwischen zwei Meßvorrichtun gen und einem Paar Punkte gemessen werden, die äquidistant von der Mittellinie des Fahrzeugchassis 20 sind. In solch einem Fall können Messungen der Winkel zwischen den Winkelmeßvorrichtungen 23 und 24 und den Punkten 41 und 42 ausgeführt werden, von denen man weiß, daß sie äquidistant von der Chassismittellinie sowie zwischen den Vor richtungen 23 und 24 sind und daß die Punkte 43 und 44 auch äquidi stant von der Mittellinie sind. Im Ergebnis werden Daten bereitgestellt, aus denen die Chassismittellinie erhalten werden kann. Die Punkte 38, 39, 41, 42, 43 und 44 haben Retro-Reflektoren oder optische Empfänger verschiedener Arten, die z. B. zum Ausfähren von Winkelmessungen daran montiert sind.

In Fig. 3 kann der Winkel R durch die Meßvorrichtung 21 gemessen werden. Der Winkel hat als eine Seite die Linie zwischen den Vor richtungen 21 und 22. Die andere Winkelseite ist der Abstand zwischen der Vorrichtung 21 und dem Empfänger 26. Der Abstand d ist bekannt. Der Abstand von der Vorrichtung 21 zu der Vorrichtung 22 kann dann berechnet werden. Alle anderen Abstände zwischen den Rädern können dann berechnet werden, indem ähnliche Dreiecke verwendet werden.

Wie man weiter in Fig. 3 sehen kann, sind zwei Punkte P₁ und P₂ auf einem Fahrzeugrahmen-C-Kanal 46 in optischer Kommunikation mit mindestens zwei der Winkelmeßvorrichtungen 21, 22, 23, 24 gezeigt. Wie gezeigt messen die Vorrichtungen 22 und 24 Winkel, von denen Raum koordinaten X₁Y₁Z₁ bzw. X₂Y₂Z₂ aus den gemessenen Winkeln berech net werden, weil die Winkelsensoren, die hiernachfolgend beschrieben werden, Winkel im Raum messen können, die eine Neigungs-, Schiebe- und Rollkomponente relativ zu den Fahrzeugstützrädern ABCD aufwei sen. Eine Vielzahl von Punkten, wie z. B. P₁ und P₂, kann angeordnet sein, um zu sehen, ob der C-Kanal gerade ist, oder die Anordnung der Punkte kann eine Verschiebung von der normalen Position des Kanales anzeigen. Im Ergebnis kann ein Rahmenkollisionsschaden eingeschätzt und Reparaturen vor dem Ausführen einer Radausrichtung vorgenommen werden.

Unter Bezug nun auf Fig. 4 ist eine elektromechanische omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung gezeigt. Es ist ein Rahmen 48 gezeigt, in dem ein Drehantrieb 49 mit einer Welle 51 gezeigt ist, die sich von einem Ende erstreckt. Ein Winkelcodierer 54 hat eine Welle 53, die sich davon erstreckt, die mit der Welle 51 durch eine Kopplungsvorrichtung 52 gekoppelt ist. Der Codierer 54 ist auch in dem Rahmen 48 mon tiert. Der Drehantrieb hat eine weitere Welle 56, die sich von der Seite erstreckt, die gegenüber der Welle 51 ist, die einen Reflektor 57 aufweist, der für eine Rotation darauf montiert ist. Eine reflektierende Fläche 58 auf dem Reflektor bewirkt, daß Energiestrahlen von lichtemit tierenden Dioden oder Lasertransmittoren 59, 61 und 62 von der Fläche 58 übertragen werden, wie gezeigt. Die Strahlen von diesen Transmit toren werden in bekannter Sequenz emittiert, so daß ein empfangener Strahl identifiziert werden kann. Die Strahlentransmittoren sind in dem Rahmen 48 montiert, wie gezeigt, und es ergibt sich ein umlaufender Leitstrahl bzw. ein "umlaufendes Leuchtfeuer" divergierender Strahlen, wenn der Reflektor gedreht wird. Die emittierenden Vorrichtungen 59, 61 und 62 sind, wie gezeigt, in dem überhängenden Abschnitt des Rah mens 48 so montiert, daß sie Strahlen auf etwa 0° Bezugsrichtung sowie über und unter der 0° Bezugsrichtung aussenden, und zwar um einen bekannten Winkel im Bereich von ±30°. Es kann festgestellt werden, daß die Strahlen von der Oberfläche einer Kugel bei im wesentlichen 0° Breitenwinkel und 20 bis 30° Breitenwinkel über und unter 0° emittieren. Die Strahlen werden durch die Oberfläche der Kugel wiederholt über 360° Längenwinkel ausgesendet, wenn der Reflektor 57 gedreht wird. Man kann sehen, daß die Meßvorrichtung von Fig. 4 insofern omnidirek tional ist, als der Projektor Multiplex-Strahlen in Vielfachrichtungen im Raum zusammen mit einem Codiersignal überträgt, das die momentane Projektionsrichtung und die Strahlidentifikation anzeigt, so daß der Projektionswinkel eines empfangenen Strahles bestimmt wird. Eine Richtungs-Interpolation der Strahlen, wie hiernachfolgend beschrieben, um eine Richtung von einem Projektor zu einem Empfänger zu bestimmen, liefert eine echte Omnidirektionalität.

Fig. 5 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer omnidirektionalen Meßvorrichtung, bei der eine Vielzahl von LED oder Laserstrahlprojekto ren auf der Oberfläche eines kugelförmigen Festkörpers 63 angeordnet sind, um Energiestrahlen in bekannte Richtungen relativ zu der Aus richtung des Festkörpers auszusenden. Der in dem bevorzugten Aus führungsbeispiel der Fig. 5 gezeigte kugelförmige Festkörper ist durch eine zentrale Draufsicht und zwei Seitenprojektionen der Vorrichtung dargestellt. Der Festkörper, wie in Fig. 5 gezeigt, hat eine Anzahl von Flächen. Er wird als ein kugelartiger Festkörper mit einer Polarachse A-B beschrieben. Eine zentral angeordnete Ebene, von der Kante als Linie 64 sichtbar, stellt einen Äquator des kugelartigen Körpers dar, wenn er die Oberfläche davon schneidet. Der in Fig. 5 dargestellte Festkörper hat 20 Flächen, die gleichseitige Dreiecke sind. Die Strahlen werden radial von dem Sphäroid durch die Punkte oder Schnittpunkte der gleichseitigen Flächen ausgestrahlt. Die LED-erzeugten Strahlen sind in ihrer Form konisch und sind entweder bekannt oder bestimmbar.

Die Projektoren sind auf der Oberfläche des kugelartigen Festkörpers so angeordnet, daß die Mitte des Konus jedes Strahles entlang einer radia len Linie von der Mitte des kugelartigen Festkörpers durch die Punkte auf der Oberfläche C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, projiziert wird. Im Ergebnis werden Strahlen von der Winkelmeßvorrichtung 63 nach Fig. 5 bei Winkeln mit etwa 27° nördlicher Breite relativ zu einem Äquator 64 und bei etwa 27° südlicher Breite relativ dazu ausgesandt. Fünf Energie strahlprojektoren sind auf der Nordhalbkugel angeordnet, und fünf sind auf der Südhalbkugel angeordnet. Die auf der nördlichen und der südlichen Breite angeordneten Projektoren sind so versetzt, daß ein Strahl alle 36° Längenwinkel um die kugelartige Form nach Fig. 5 ausgesandt wird. Die Pole des Festkörpers von Fig. 5 liegen an den mit A und B bezeichneten Punkten, wie hier zuvor erwähnt, und dienen als ein Bezug zum Montieren der Winkelmeßvorrichtung drehbar in einem bekannten Ort und bezüglich ihrer Polarachse relativ zu einer Tragrad ebene, die durch die Ebenen A, B, C und D von Fig. 1 dargestellt ist. Während in Fig. 5 an den Punkten A oder B (den Polen) keine Projek toren erwähnt sind, könnten solche Projektoren vorgesehen sein, wenn die Situation es erfordert. Darüber hinaus könnte eine größere Anzahl von Projektoren und unterschiedliche Flächenkongurationen für den Sphäroid vorgesehen sein. Auf jeden Fall werden die Projektoren sequentiell erregt bzw. energetisiert, und ein Signal wird durch die Erregerquelle bereitgestellt, das anzeigt, welcher Projektor einen Strahl zu welchem Zeitpunkt emittiert.

Man kann sehen, daß der Strahlprojektor von Fig. 5 auch ein omnidir ektionaler Strahlenprojektor im Hinblick auf die Vielfach-Strahlprojektio nen in bekannten Richtungen im Raum ist. Eine Richtungs-Interpolation von einer Strahlenidentifikation ist hier offenbart in Verbindung mit Fig. 10 bis 16. Die Strahlen sind in einer bekannten Sequenz, wie hier zuvor erwähnt, so energetisiert, daß die Festkörper-Winkelprojektions richtung des sich drehenden Strahles zu jedem Zeitpunkt bekannt ist. Wenn Strahlen an Raumpunkten von Interesse empfangen werden, wird eine Projektionsrichtung für den empfangenen Strahl dadurch bestimmt. Eine Genauigkeit von 0,05° in ausgewählten Bereichen und 0,10° in dem Rest des Bereiches erscheint machbar. Ein LED-Strahlenprojektor zur Verwendung in der omnidirektionalen Winkelmeßvorrichtung von Fig. 5 ist der Hewlett Packard HLMP-7019.

Unter Bezug nun auf Fig. 6 der Zeichnung ist ein Dreiachsenkoordina tensystem mit einem Winkel-sensitiven Empfänger 66, der zu der Z- Achse ausgerichtet ist, und ein Winkel-sensitiver Empfänger 67 gezeigt, der zu der X-Achse ausgerichtet ist. Eine zylindrische Linse 68 ist in dem Pfad des eintreffenden projizierten Strahles 69 vor dem Winkel sensitiven Empfänger 66 angeordnet. Eine weitere zylindrische Linse 71 ist in dem Pfad des Strahles 69 vor dem Winkel-sensitiven Empfänger 67 angeordnet. Im Ergebnis wird eine Sichtlinie 72 geschaffen, die quer zu dem Winkel-sensitiven Empfänger 66 fällt, und eine weitere Sichtlinie 73 fällt quer zu dem Winkel-sensitiven Empfänger 67. Folglich weiß man, daß die Mitte des Kegels des durch einen der Strahlprojektoren C bis L (Fig. 5) projizierten Lichtes auf dem Empfänger an dem Punkt X, Z auftrifft. Der Strahlenempfänger von Fig. 6 ist hier als die Darstellung eines Typs eines gerichteten Strahlenempfängers beschrieben, um die Richtung zu bestimmen, von der der Energiestrahl an dem Empfangs punkt angekommen ist. Wie hier nachfolgend beschrieben, weist eine Winkelmeßvorrichtung, wie hier definiert, einen Strahlenprojektor und einen Typ eines Richtungsempfängers, wie z. B. in Fig. 6 dargestellt, oder eine Kombination von einem der omnidirektionalen Strahlenprojektoren von Fig. 4 oder 5 zusammen mit einem nicht gerichteten Strahlenemp fänger oder eine Kombination eines omnidirektionalen Strahlenprojektors und eines gerichteten Empfängers auf. Solche Winkelmeßvorrichtungen werden hier als Einfachvorrichtungen zum Messen von Winkeln bezeich net, um sie gegenüber Systemen zu unterscheiden, die mehr als eine Winkelmeßvorrichtung an einem Fahrzeugrad anwenden, wie z. B. eine Vielzahl optischer Projektoren und Empfänger und Schwerkraft erfassende Vorrichtungen. Ein typischer Sensor; der durch die Richtungssensoren 66 und 67 dargestellt ist, ist der L30-Sensor; der durch die SiTek Electro Optics, Schweden, vermarktet in den USA durch EG und G Foton Devices, Salem, Massachusetts, hergestellt wird.

Wendet man sich nun Fig. 7 der Zeichnung zu, so ist eine Meßvor richtung für jedes der Tragräder gezeigt, die durch die Blöcke TXA, TXB, TXC und TXD bezeichnet sind. Wie hier zuvor beschrieben, ist die Zeit, bei der der omnidirektionale Strahlenprojektor einen Strahl aus sendet, bekannt, und eine spezifische räumliche Projektionsrichtung relativ zu einer Tragradebene wird jedem Strahl zugeordnet. Strahlen werden z. B. von einem Strahlenprojektor TXA ausgesendet, um durch den ungerichteten Empfänger, der auf einem oder den anderen drei Tragrä dern montiert ist, dargestellt durch die Blöcke RXB, RXC, RXD in dem Diagramm von Fig. 7, empfangen werden. Wenn ein ungerichteter Empfänger RXB einen Projektionsstrahl von z. B. dem TXA empfängt, wird die Intensität des Strahles mit einem Strahlendetektor 75 für eine hohe Leuchtintensität erfaßt, der in dem Block gezeigt ist, der mit dem nicht gerichteten Empfänger RXB verbunden ist. Mehrere Strahlen werden empfangen, wobei die Strahlen mit höherer Intensität dichter in einer direkten Sichtlinie von dem omnidirektionalen Projektor zu dem nicht gerichteten Empfänger sind. Die Strahlen mit den drei höchsten Intensitäten in diesem Ausführungsbeispiel werden in einer hiernachfol gend beschriebenen Art verarbeitet, um einen Winkel 5 zu erzeugen, wie in Fig. 1 zu sehen ist. In ähnlicher Art sendet der Strahlenprojektor an jedem Rad Strahlen in Richtung auf die ungerichteten Empfänger auf jedem der drei anderen Tragräder, und die Strahlen mit der höheren Intensität werden erkannt, um verarbeitet zu werden und um Daten zu erzeugen, aus denen jeder der anderen Winkel, die in dem Schiebewinkel in Fig. 1 und in dem Rollwinkel in Fig. 2 dargestellt sind, berechnet werden können. Die gemessenen Winkel für die projizierten Strahlen, die sich zwischen den Strahlenprojektoren und den ungerichteten Strah lenempfängern erstrecken, werden in einem Computer 74 in Fig. 7 verarbeitet, um eine relative Winkelausrichtung zwischen den Ebenen der Räder A, B, C und D und der direkten Projektionsrichtung zu dem ungerichteten Empfänger bereitzustellen. Diese Winkel werden dann verarbeitet, und die Ergebnisse werden als die gewünschten Ausricht winkel mittels eines Displays bzw. einer Anzeige 76 angezeigt.

Man kann aus den Fig. 7 und 1 erkennen, daß redundante Gruppen von Winkelmessungen erhalten werden können, aus denen die gewünschten Ausrichtcharakteristika bestimmt werden können. Zum Beispiel sind die Winkel, die hier von dem linken Hinterrad des Fahrzeugs um die Vor derseite herum zu dem rechten Hinterrad des Fahrzeuges beschrieben sind, hinreichend zum Erhalten der Spurwinkel der vier Tragräder. In ähnlicher Art ist auch die Messung von Winkeln von dem linken Vor derrad um die Rückseite des Fahrzeuges herum zu dem rechten Vor derrad hinreichend, zum Erhalten der Spurausrichtwinkel für alle vier Tragräder. Viele andere Kombinationen zum Bestimmen der Spur aller vier Tragräder sowie des Sturzes und anderer Ausrichtcharakteristika sind vorhanden, wenn alle Messungen in dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 ausgeführt sind, wie in dem Blockdiagramm von Fig. 7 gezeigt. Die gesamte Hinterradspurweite wird jedoch am genauesten gemessen, wenn sie direkt gemessen wird, wie in dem Fall, wenn die Winkel von dem Vorderrad des Fahrzeuges um die Hinterräder des Fahrzeuges herum zu dem gegenüberliegenden Vorderrad gemessen werden. Solch eine Daten gruppe würde für eine Hinterradspurmessung bevorzugt sein, da sie potentiell genauer ist und deshalb durch das System eine höhere Priorität erhalten würde. Vollständige Datengruppen, die redundant sind, erhalten durch den Computer eine Priorität in Übereinstimmung mit einer poten tiell höheren Genauigkeitsmessung. In alternativer Weise können Daten gruppen eine Priorität erhalten in Übereinstimmung mit gewissen anderen Kriterien, die durch einen Bediener des Systems gesteuert werden können oder innerhalb des Steuerprogramms enthalten sind. Im Ergebnis wird jede Datengruppe erkannt und erhält eine Priorität durch das System, und die Datengruppe mit der höchsten Priorität wird in Abhängigkeit von der Prioritätszuweisung zum Verarbeiten ausgewählt, um die Aus richtcharakteristika in dem Display 76 bereitzustellen. In den gegebenen Beispielen könnten Winkelmessungen an Rädern im Bereich der Vor derseite des Autos und Winkelmessungen an Rädern im Bereich der Rückseite des Fahrzeuges, der optische Weg zwischen den Hinterrädern, dem normalerweise die höchste Priorität für die Hinterradspur gegeben würde, blockiert werden. Da diese Datengruppe unvollständig sein würde, würde die komplette Datengruppe mit der nächsthöheren Priorität automatisch zur Verarbeitung ausgewählt werden und um die Grundlage für die Anzeige der Ausrichtwinkel bereitzustellen. Zusätzlich können sie, wenn alle oder mehrere komplette Datengruppen vorhanden sind, in separaten Berechnungen der Ausrichtwinkel verwendet werden und für akzeptable Fehlertoleranzen zwischen den Ausrichtsystemkomponenten verglichen werden.

Das Blockdiagramm von Fig. 8 zeigt die Konfiguration, bei der eine Winkelmeßvorrichtung TXA derart ausgeführt ist, wie sie in den Fig. 4 oder 5 gezeigt ist, und die anderen drei Winkelmeßvorrichtungen RXB′, RXC′ und RXD′ gerichtete Strahlenempfänger sind, wie z. B. in Fig. 6 gezeigt. Die Empfänger liefern eine Ausgabe, die verwendet wird, um die Winkel der Projektion von dem TXA (Winkel 5, 1 und 11) durch die Detektoren für die hohe Intensität zu bestimmen, wie in Verbindung mit Fig. 7 beschrieben. Die Empfänger stellen auch eine Ausgabe bereit, die eine direkte Anzeige der Winkel des Auftreffens (Winkel 6, 3 und 12 von Fig. 8) der projizierten Strahlen relativ zu der Radebene ist, auf der der Richtungsempfänger montiert ist. Das Ausführungsbei spiel von Fig. 8 stellt genügend Daten für die Ausrichtwinkelbestimmung von Spur-, Sturz-, SAI- und Nachlaufwinkel bereit, wie zuvor beschrieben, liefert jedoch keine redundanten Daten.

Das Blockdiagramm von Fig. 9 zeigt ein Ausführungsbeispiel, bei dem die Winkelmeßvorrichtungen 21 und 22 von Fig. 1 omnidirektionale Win kelmessungen sind und die Winkelmeßvorrichtung 23 und 24 gerichtete Strahlenempfänger sind. Die in Fig. 9 gezeigten Winkel werden in der gleichen Art bestimmt wie in Fig. 8 beschrieben, außer daß eine größere Anzahl von Winkeln bereitgestellt ist, wodurch eine gewisse Redundanz in den Daten gewährleistet ist. Wie in Fig. 9 gezeigt, empfangen die gerichteten Empfänger RXC′ und RXD′ die projizierten Strahlen von dem omnidirektionalen Transmitter TXA, und die Winkel 1 und 11 werden durch die Verwendung des Detektors 75 für die hohe Intensität erhalten, während die Auftreffwinkel 3 und 12 direkt gemessen werden, indem die Signale von RXC′ und RXD′ verwendet werden. In derselben Art werden die Winkel 10 und 2 von Fig. 1 durch das Zusammenwirken von TXB, RXC′, RXD′ und den Detektoren 75 für eine hohe Intensität erhalten, während die Winkel 9 und 4 durch ein direktes Verarbeiten des Ausgangssignals von dem RXC′ und dem RXD′ erhalten werden. Genauso wie bei den Ausführungsbeispielen von Fig. 7 und 8 werden die verarbeiteten Winkelsignale in Algorithmen durch einen Computer 74 verwendet, um die Ausrichtdaten von Interesse bereitzustellen, die durch das System auf dem Display 76 aufgerufen werden.

Man kann aus dem vorhergehenden sehen, daß das hier offenbarte Konzept das Ausführungsbeispiel mit omnidirektionalen Winkelerfassungs vorrichtungen auf drei Fahrzeugrädern und einem gerichteten Empfänger an dem vierten Fahrzeugrad aufweist.

Fig. 10 zeigt eine Seite des kugelartigen Festkörpers, der in den drei Ansichten von Fig. 5 gezeigt ist, wobei die Facette an der linken Seite der unteren Ansicht betrachtet ist. Das gleichseitige Dreieck EIJ, das die Seite begrenzt, ist in Fig. 10 zum Zweck der Darstellung gezeigt, wie die empfangenen Projektionsstrahlen identifiziert werden und wie eine Interpolation ausgeführt wird, um die Richtung im Raum relativ zu einer Radebene der empfangenen omnidirektionalen Energie zu bestimmen. Das Empfängerausgabesignal wird zu dem Detektor 75 für die hohe Intensität geleitet, der, wie hier zuvor erwähnt, die Strahlen höchster Intensität in einer Anzahl von seriell empfangenen Strahlen identifiziert und die empfangenen Strahlen in einer Rangordnung in der Reihenfolge der Leuchtintensität ordnet. Das gleichseitige Dreieck, das in Fig. 10 gezeigt ist, ist in drei Unterräume 81, 82 und 83 durch Einzeichnen der Halbierenden jeder Seite des Dreiecks EIJ unterteilt. Wie zuvor er wähnt, ist die Projektionsrichtung der Strahlen von dem Strahlenprojektor von Fig. 5 durch jeden Scheitelpunkt des Dreieckes EIJ relativ zu der Polarachse des kugelartigen Festkörpers von Fig. 5 bekannt. Es ist der Zweck der Unterräume, eine Fläche bereitzustellen, innerhalb der durch Interpolation ein Punkt auf der Oberfläche des Sphäroids lokalisiert werden kann, durch den ein ausgesandter radialer Strahl hindurchgehen würde, um direkt auf dem Empfänger aufzutreffen.

Jeder Strahl hat eine kegelförmige Strahlenform, wobei die Leuchtintensi tät des Strahles abnimmt, wenn der Strahl bei einem Aufweitungswinkel von der polaren Achse des Kegels erfaßt wird. Fig. 11 zeigt dieses Abnehmen der Leuchtintensität als eine Funktion des Aufweitwinkels. Die Charakteristik wird in dem nachfolgend beschriebenen Interpolations prozeß zum Finden des ausgesandten radialen Strahls von Interesse verwendet.

In dem hier verwendeten Beispiel wird der empfangene Strahl mit der höchsten Intensität von dem Scheitelpunkt E projiziert, der nächsthöhere von dem Scheitelpunkt J und der dritthöchste von dem Scheitelpunkt I. Drei Verhältnisse der höchsten Strahlintensität werden hier verwendet, obwohl zwei, vier oder mehr, falls gewünscht, verwendet werden könnten. Fig. 12 zeigt die Orte von Punkten konstanter Intensitätsverhältnisse von Strahl E zu Strahl J. Man nimmt an, daß sie parabolisch sind. Mehre re Kurven konstanten Intensitätsverhältnisses sind als durch den Unter raum 81 hindurchgehend gezeigt, weil dies das Gebiet von Interesse ist, da der Strahl E die höchste Intensität hat. Für dieses Beispiel ist ein Verhältnis von E zu J von 1,7 berechnet. Fig. 13 zeigt ein Intensitäts verhältnis von E zu I von 1,5 im Unterraum 81. Ein Verhältnis von J zu I (die zweite zur dritten Intensität) von 1,7 wird erfaßt, das auch durch den Unterraum 81 hindurchgeht, wie in Fig. 14 zu sehen ist. Alle drei Orte schneiden sich im wesentlichen an Punkt 84, wie in Fig. 15 zu sehen ist. Somit stellt der ausgesandte radiale Strahl, der durch den kugelartigen Festkörper 63 von Fig. 5 an dem Punkt 84 in der Facette hindurchgeht, die durch EIJ begrenzt ist, die Strahlrichtung im Raum dar, die durch den nicht-gerichteten Sensor an einem gegenüberliegenden Rad oder durch einen gerichteten Sensor an einem gegenüberliegenden Rad erfaßt wird, wenn er die Funktion des Erfassens der Projektions richtung des empfangenen Strahls ausführt.

Fig. 16 zeigt einen Winkel-Graphen für den Festkörper, der als ein Ersatz für das Verfahrens des Bestimmens der Richtung des radialen Strahles von Interesse ist, das in Verbindung mit den Fig. 12 bis 15 beschrieben wurde. Wie man in Fig. 16 sehen kann, erscheint eine graphische Darstellung des Kippwinkels oder des Breitenwinkels auf der Ordinate, und eine graphische Darstellung des Drehwinkels oder des Längswinkels erscheint auf der Abszisse. Die Abszisse zeigt, daß der omnidirektionale Strahlenprojektor um 360° wandert. Die Ordinate zeigt, daß die gerichteten ausgesandten Strahlen bei etwa 27° nördlichen Brei tenwinkel (+27°) und 27° südlichen Breitenwinkel (-27°) sind. Eine Linie für einen Kippwinkel Null stellt den Äquator 64 des kugelartigen Fest körpers von Fig. 5 dar. Relative Intensitäten sind auf dem Graph von Fig. 16 dargestellt, bei dem der entlang der Richtung durch den Punkt E in Fig. 5 ausgesandte Strahl der intensivste ist, durch den Punkt J der zweitintensivste und durch den Punkt I der drittintensivste ist. Eine Interpolation auf dem Graphen von Fig. 6 liefert denselben Punkt 84 für die Projektionsrichtung direkt von der omnidirektionalen Strahlenprojek tionsvorrichtung zu dem Empfänger, der die zuvor erwähnten relativen Leuchtintensitäten erfaßt hat.

Mehrere Algorithmen sind für eine Beschreibung des verwendeten spezifi schen Strahlenprojektors notwendig, die die Beziehung der Leuchtintensi tät als eine Funktion der Winkelabweichung von der Polarachse des ausgesandten konischen Strahles beschreiben. Zusätzlich müssen die Orte von Punkten, die ein konstantes Verhältnis von Leuchtintensität dar stellen, für den verwendeten spezifischen Strahlenprojektor definiert werden. Ein Algorithmus zum Umwandeln der gemessenen Intensitäts verhältnisse in einen Unterraumort ist notwendig. Wenn einmal eine gewisse Anzahl von Signalen, die ausgesandte Strahlen mit einer höchsten Leuchtintensität darstellen, ausgewählt wurden, müssen die Intensitäts niveaus in der Größenordnung von dem höchsten zu dem niedrigsten Niveau von Interesse klassifiziert werden. Die Verhältnisse müssen dann zwischen dem höchsten und dem zweithöchsten, dem höchsten und dem dritthöchsten und dem zweithöchsten und dem dritthöchsten berechnet werden. Die zuvor erwähnten Algorithmen für ein konstantes Verhältnis können dann verwendet werden, um die Position im Unterraum zu bestimmen, durch die ein radialer Strahl hindurchgehen muß, wodurch die räumliche Richtung des Strahles erhalten wird. Die Algorithmen zum Umwandeln der Winkelmessungen zwischen den ausgesandten Strah len und den Radebenen in die Ausrichtwinkel, indem ähnliche Dreiecke verwendet werden, werden dann definiert. Alle Messungen werden ausgeführt, indem die Ebenen der Tragräder als Bezug anstelle eines Schwerkraftvektors verwendet werden. Messungen einer diagonalen Sicht linie des Chassis bestimmen die geometrische Fahrzeugform und stellen redundante Messungen zum Überwachen der Genauigkeit der anderen Winkelmessungen bereit. Die Winkelmeßvorrichtungen 21 bis 24 sind alle in der Höhe der Radmitte montiert. Alle Winkel- und Ausricht daten werden auf die Radebenen der Tragräder bezogen und werden auf den Fahrzeugrahmen mittels Retro-Reflektoren oder Empfänger bezogen, die an bekannten Punkten auf dem Rahmen montiert sind. Die absolute Position der Räder relativ zu dem Rahmen wird durch die Verwendung einer Maßstabsvorrichtung erhalten. Leuchtintensitätscharakteristiken eines spezifischen Strahlenprojektors können gemessen und gespeichert werden zur Verwendung beim Interpolieren zwischen Strahlenprojektoren zum Definieren von spezifischen Richtungen von einem Strahlenprojektor zu einem Strahlenempfänger.

Das hier beschriebene System stellt eine Redundanz für Ausrichtwinkel daten für die Spurweite dar. Messungen beim Schiebewinkel, beim Rollwinkel und beim Neigungswinkel werden an jedem Rad ausgeführt, und ein Schema zur Prioritätszuweisung der redundanten Datengruppen wird in den Systeminstruktionen bestimmt. Eine Ausrichtung kann auf nicht-nivellierten Fahrbahnen oder auf nicht-nivelliertem Boden ausgeführt werden, weil kein vertikaler Bezug für das System notwendig ist. Rah menbezugsmessungen können zwischen den Tragrädern und dem Fahr zeugchassis vor der Ausrichteinstellung der Tragräder ausgeführt werden, so daß Kollisions- bzw. Unfallreparaturen ausgeführt werden können, wenn es so aussieht, als ob ein Teil der Abweichung von der Ausrichts pezifikation von einem Chassis-/Rahmenschaden herrührt. Redundanz kann für Fahrzeugchassisdaten erhalten werden, wenn mehr als zwei Winkelmeßinstrumente in Kommunikation mit Punkten auf einem Rah menteil sind, wie z. B. die Punkte P₁ und P₂.

Obwohl die beste Art, die zum Ausführen der vorliegenden Erfindung hier betrachtet, gezeigt und beschrieben wurde, ist es klar, daß eine Modifikation und Variation ausgeführt werden kann, ohne von dem abzuweichen, was als der Gegenstand der Erfindung betrachtet wird.

Claims

1. Radausrichtsystem für Fahrzeuge, das aufweist:
eine Einzeleinrichtung für eine Winkelmessung, die in einer vor bestimmten Beziehung an der Ebene jedes von vier Fahrzeugtragrä dern montiert ist, wobei die Winkeimeßvorrichtung einen Radwinkel bereitstellt, der Ausgangssignale in redundanten Signalgruppen an zeigt, wobei jede Signalgruppe Daten enthält, die ausreichend sind, Ausrichtwinkel für vier Räder zu erhalten,
eine Einrichtung zum Empfangen und Verarbeiten der redundanten Signalgruppen und zum Anzeigen der Ausrichtwinkel für die Tragrä der.

2. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, bei dem die den Radwinkel kennzeichnenden Ausgangssignalgruppen Signalgruppen aufweisen, die Daten enthalten, die ausreichend sind, die Spur- und Sturzwinkel zu erhalten.

3. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten der redundanten Signalgruppen aufweist:
eine Einrichtung zum Zuordnen einer Priorität zu den Signalgruppen in der Reihenfolge der potentiellen Meßgenauigkeit,
eine Einrichtung zum Auswählen der Prioritätssignalgruppe mit der höchsten Genauigkeit, die für eine Signalverarbeitung verfügbar ist,
eine Einrichtung zum Verarbeiten der Signalgruppe mit der höchsten Priorität, die verfügbar ist, um die Ausrichtwinkel für die Tragräder zu erhalten.

4. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 3, bei dem die Einrichtung zum Verarbeiten eine Einrichtung zum Empfangen zusätzlicher Signal gruppen aufweist, wobei redundante Ausrichtwinkel für die Tragräder erhalten werden.

5. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, bei dem mindestens zwei der Fahrzeugtragräder steuerbar sind und bei dem die Einzeleinrichtung zur Winkelmessung, die auf den steuerbaren Tragrädern montiert ist, Rollsignale bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellt, und eine Ein richtung zum Empfangen der Rollsignale und zum Bereitstellen von Nachlaufwinkelsignalen für die steuerbaren Tragräder.

6. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, bei dem mindestens zwei der Fahrzeugtragräder steuerbar sind und bei dem die Einzeleinrichtung zur Winkelmessung, die auf den steuerbaren Tragrädern montiert ist, Neigungssignale bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellt, und eine Einrichtung zum Empfangen der Neigungssignale und zum Bereit stellen von Winkelsignalen der Steuerachsneigung für die steuerbaren Tragräder.

7. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, bei dem die Einzeleinrichtung für eine Winkelmessung aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die an jedem Tragrad montiert ist, und
eine nicht-gerichtete Strahlenempfangsvorrichtung, die an jedem Tragrad in optischer Kommunikation mit der Strahlenprojektionsein richtung montiert ist, die an anderen Tragrädern montiert ist, und die ein Empfängerausgangssignal bereitstellt, das den Strahlenempfang kennzeichnet.

8. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 7, bei dem die Einrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Einrichtung zum Erfassen der Strahlen mit der höchsten Inten sität von dem Empfängerausgangssignal, das durch die Strahlenemp fangsvorrichtung bereitgestellt wird,
eine Einrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von empfangenen Ausgangssignalen von einem Strahl mit höchster Intensität,
eine Einrichtung zum Empfangen der Empfängerausgangssignale zum Bestimmen der Projektionswinkel von jedem der Vielzahl von Strah len mit höchster Intensität, und
eine Einrichtung zum Kombinieren der bestimmten Projektionswinkel zum Bereitstellen einer Anzeige des Projektionswinkels eines Strah les, der sich direkt von der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvor richtung zu der nicht-gerichteten Strahlenempfangsvorrichtung aus breitet.

9. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 7, bei dem die omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung aufweist:
einen Rotationsmotor,
einen mit dem Rotationsmotor gekoppelten Codierer,
eine mit dem Rotationsmotor gekoppelte Reflektorvorrichtung, und
eine energiestrahl-emittierende Vorrichtung zum Richten eines Ener giestrahls auf die Reflektorvorrichtung, so daß mindestens zwei rotierende reflektierte Strahlen davon bei bekannten Projektions winkeln relativ zu der Ebene jedes Fahrzeugtragrades vorgesehen sind.

10. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 7, bei dem die omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung aufweist:
eine Vielzahl von energiestrahl-emittierenden Vorrichtungen zum Erzeugen einer Vielzahl von Energiestrahlen mit bekannten Streuin tensitätscharakteristiken des Strahles,
eine Vorrichtung zum Montieren der Vielzahl von energiestrahl- emittierenden Vorrichtungen, so daß die Strahlen in bestimmten bekannten räumlichen Winkeln relativ zu der Ebene des Fahrzeug tragrades ausgesandt werden, und
Vorrichtungen zum Erregen der Vielzahl von energiestrahl-emittieren den Vorrichtungen in einer vorbestimmten Sequenz und zum Bereit stellen von zugehörigen Emissionssignalen zu der Vorrichtung zum Bestimmen der Winkel, die für die individuelle Strahlenerregung kennzeichnend sind.

11. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 10, bei dem die Vielzahl von energiestrahlen-emittierenden Vorrichtungen zehn Lichtstrahler auf weist, wobei fünf montiert sind, um Strahlen bei im wesentlichen 27° nördlichen räumlichen Breitenwinkels auszusenden, und fünf montiert sind, um Strahlen bei im wesentlichen 27° südlichen räumlichen Breitenwinkels auszustrahlen, und wobei jeder Strahler montiert ist, um Strahlen bei im wesentlichen 36° räumlicher Längswinkeltrennung auszusenden.

12. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, das eine Vorrichtung zum Skalieren des Abstandes zwischen den Tragrädern aufweist, wodurch relative Positionen zwischen den Rädern bestimmt werden.

13. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, das eine Vorrichtung in Kommunikation mit der Einzelvorrichtung für eine Winkelmessung zum Bestimmen der Mittellinienposition des Fahrzeugchassis relativ zu den Tragrädern aufweist.

14. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 13, bei dem die Vorrichtung zum Bestimmen der Chassismittellinie eine Retro-Reflektorvorrichtung aufweist, die in einer bekannten Position auf dem Chassis in visuel ler Kommunikation mit mindestens zwei der Einzelwinkelmeßvor richtungen montiert ist.

15. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, bei dem die Einzeleinrichtung zur Winkelmessung aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die auf einem ersten Paar zweier Tragräder montiert ist, und
eine gerichtete Strahlenempfangsvorrichtung, die auf einem zweiten Paar zweier Tragräder montiert ist, was ein Empfängerausgangssignal bereitstellt, das für die Richtung der empfangenen Strahlen relativ zu der Radebene jeweiliger Räder der zweiten zwei Tragräder kenn zeichnend ist.

16. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 15, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen der empfangenen Strahlen mit der höchsten Intensität von dem Empfängerausgangssignal,
eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfänger ausgangssignalen eines Strahles mit höchster Intensität, die dem einen Paar der ersten zwei Tragräder entspricht,
eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgewählten Vielzahl von Empfängerausgangssignalen und zum Identifizieren der Projektions winkel von jeder der Vielzahl von Strahlen mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der identifizierten Projektions winkel von jedem der ersten zwei Tragräder zum Bereitstellen einer Anzeige eines Projektionswinkels relativ zu der Ebene jedes der ersten zwei Räder von einem Strahl, der sich direkt von der omn idirektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu der ungerichteten Strahlenempfangsvorrichtung erstreckt.

17. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, bei dem die Einzelvorrichtung für eine Winkelmessung aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die auf einem ersten Tragrad montiert ist, und
eine gerichtete Strahlenempfangsvorrichtung, die auf jedem der anderen drei Tragräder montiert ist, was ein Empfängerausgangs signal bereitstellt, das für die Richtung der empfangenen Strahlen relativ zu der Radebene von jeweiligen Rädern der anderen drei Tragräder kennzeichnend ist.

18. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 17, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen von empfangenen Strahlen höchster Intensität von den Empfängerausgangssignalen,
eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfänger ausgangssignalen von Strahlen mit höchster Intensität,
eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgewählten Empfängeraus gangssignale und zum Identifizieren des Projektionswinkels von jedem der Vielzahl von Strahlen mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der identifizierten Projektions winkel zum Bereitstellen einer Anzeige eines Projektionswinkels relativ zu der Ebene des ersten Rades eines Strahles, der sich direkt von der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu jeder der gerichteten Strahlenempfangsvorrichtung erstreckt.

19. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 7, das aufweist:
eine auf dem Fahrzeugrahmen montierte Vorrichtung in optischer Kommunikation mit der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvorrich tung, wobei eine Kommunikation zwischen der montierten Vorrich tung und irgendwelchen zwei der Strahlenprojektionsvorrichtungen eine Koordinatenpositions-Identifikation des Fahrzeugrahmens gewähr leistet, so daß ein Rahmenkollisionsschaden einschätzbar ist.

20. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 1, wobei die Einzeleinrichtung für eine Winkelmessung aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die auf einer ersten Gruppe von drei Tragrädern montiert ist, und
eine gerichtete Strahlenempfangsvorrichtung, die auf einem vierten Tragrad montiert ist und ein Empfängerausgangssignal bereitstellt, das für die Richtung der empfangenen Strahlen relativ zu der Rad ebene des vierten Rades kennzeichnend ist.

21. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 20, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen der empfangenen Strahlen mit höch ster Intensität von den Empfängerausgangssignalen,
eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfänger ausgangssignalen von Strahlen mit höchster Intensität, die irgendwel chen Rädern der ersten Gruppe dreier Tragräder entsprechen,
eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgewählten Vielzahl von Empfängerausgangssignalen und zum Identifizieren der Projektions winkel der Vielzahl von Strahlen mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der identifizierten Projektions winkel von jedem der ersten drei Tragräder zum Bereitstellen einer Anzeige eines Projektionswinkels relativ zu der Ebene jedes der ersten drei Räder eines Strahles, der sich direkt von der omnidir ektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu der gerichteten Strahlen empfangsvorrichtung erstreckt.

22. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 7, das eine Strahlenempfangsvor richtung aufweist, die an vorbestimmten Punkten einer Fahrzeug karosserie auf dem Fahrzeug in optischer Kommunikation mit der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung montiert ist, wodurch eine Kommunikation zwischen der Strahlenempfangsvorrichtung und irgendwelchen zwei der Strahlenprojektionsvorrichtungen eine Koor dinatenpositions-Identifikation von bekannten Karosseriepunkten zur Einschätzung eines Rahmenkollisionsschadens bereitstellt.

23. Radausrichtsystem für ein Fahrzeug mit mindestens vier Tragrädern, das aufweist:
eine einzige omnidirektionale Vorrichtung zur Winkelmessung, die an jedem Rad in bekannter Ausrichtung mit der Ebene des Rades zur Bestimmung der räumlichen Winkel bezüglich der Spur und des Sturzes zwischen der Ebene des Rades, an das sie montiert ist, und
einem projizierten Energiestrahl montiert ist, und zum Bereitstehen entsprechender, den ausgesandten Strahlenwinkel kennzeichnender Signale,
eine Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten der den Winkel kennzeichnenden Signale zum Bereitstellen von Signalen, die kenn zeichnend für die Spur- und Sturzausrichtwinkel zwischen den Ebe nen der Tragräder sind.

24. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, bei dem die den ausgesand ten Strahlwinkel kennzeichnenden Signale redundante Signalgruppen aufweisen und bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Ver arbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Zuordnen einer Priorität zu den Signalgruppen in der Reihenfolge der potentiellen Meßgenauigkeit,
eine Vorrichtung zum Auswählen der Prioritätssignalgruppen mit der höchsten Genauigkeit, die für eine Signalverarbeitung verfügbar ist, und
eine Vorrichtung zum Verarbeiten der Signalgruppe mit der höchsten Priorität, die verfügbar ist, um die Ausrichtwinkel für die Tragräder zu erhalten.

25. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 24, bei dem die Vorrichtung zum Verarbeiten eine Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten von Prioritätssignalgruppen mit niedrigerer Genauigkeit aufweist, wodurch die redundanten Ausrichtwinkel für die Tragräder erhalten werden.

26. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, bei dem mindestens zwei der Tragräder steuerbar sind und bei dem die einzige omnidirektionale Vorrichtung zur Winkelmessung, die an den steuerbaren Tragrädern montiert ist, Rollsignale bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellt, und eine Einrichtung zum Empfangen von den Rollsignalen und zum Gewährleisten von Nachlaufwinkelsignalen für die steuerbaren Trag räder vorsieht.

27. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, bei dem mindestens zwei der Tragräder steuerbar sind und bei dem die einzige omnidirektionale Vorrichtung zur Winkelmessung, die an den steuerbaren Tragrädern montiert ist, Neigungswinkelsignale bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellt, und eine Einrichtung zum Empfangen der Neigungswin kelsignale und zum Bereitstellen von Winkeln der Steuerachsneigung für die steuerbaren Tragräder vorsieht.

28. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, bei dem die einzige omni direktionale Vorrichtung zur Winkelmessung aufweist:
eine an jedem Tragrad montierte omnidirektionale Strahlenprojek tionsvorrichtung, und
eine an jedem Tragrad montierte Empfangsvorrichtung für ungerich tete Strahlen in optischer Kommunikation mit der Strahlenprojek tionsvorrichtung, die an anderen Tragrädern montiert ist, und Bereit stellen von empfangenen Ausgangssignalen, die kennzeichnend für einen Strahlenempfang sind.

29. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 28, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen der Strahlen mit der höchsten Inten sität von dem Empfängerausgangssignal, das durch die Strahlenemp fangsvorrichtung bereitgestellt wird,
eine Vorrichtung zum Auswählen von einer Vielzahl von Strahlen empfängerausgangssignalen mit der höchsten Intensität, die irgendwel chen Rädern der Tragräder entsprechen,
eine Vorrichtung zum Empfangen der Empfängerausgangssignale zum Bestimmen der Projektionswinkel von jedem der Vielzahl von Strah len mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der bestimmten Projektionswinkel von jedem der Tragräder, um eine Anzeige eines Projektionswinkels eines Strahles zu gewährleisten, der sich direkt von der omnidirektio nalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu der Empfangsvorrichtung für ungerichtete Strahlen erstreckt.

30. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 28, bei dem die omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung aufweist:
einen Rotationsmotor,
einen mit dem Rotationsmotor gekoppelten Codierer,
eine mit dem Rotationsmotor gekoppelte Reflektorvorrichtung, und
eine energiestrahl-emittierende Vorrichtung zum Richten eines Ener giestrahles in Richtung auf die Reflektorvorrichtung, so daß minde stens zwei rotierende reflektierte Strahlen davon bei bekannten Projektionswinkeln relativ zu der Ebene des Fahrzeugtragrades bereitgestellt werden.

31. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 29, bei dem die omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung aufweist:
eine Vielzahl von energiestrahl-emittierenden Vorrichtungen zum Erzeugen einer Vielzahl von Energiestrahlen mit bekannten Strahlen ausbreitungscharakteristiken,
eine Vorrichtung zum Montieren der Vielzahl von energiestrahl emittierenden Vorrichtungen, so daß die Strahlen bei bekannten Raumwinkeln relativ zu der Ebene des Fahrzeugtragrades ausge strahlt werden, und
eine Vorrichtung zum Erregen der Vielzahl von energiestrahl-emit tierenden Vorrichtungen in einer vorbestimmten Sequenz und zum Bereitstellen von der individuellen Strahlenerregung entsprechenden Emissionssignalen an die Vorrichtung zum Bestimmen der Winkel.

32. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 31, bei dem die Vielzahl von energiestrahl-emittierenden Vorrichtungen zehn Lichtstrahler aufwei sen, wobei fünf Lichtstrahler montiert sind, um Strahlen bei im wesentlichen 27° nördlichen räumlichen Breitenwinkels auszustrahlen, und fünf Lichtstrahler montiert sind, um Strahlen bei im wesentli chen 27° südlichen räumlichen Breitenwinkels auszustrahlen, und wobei jeder Strahler montiert ist, um Strahlen bei im wesentlichen 36° räumlicher Längenwinkeltrennung auszustrahlen.

33. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, das eine Vorrichtung zum Skalieren der Entfernung zwischen den Tragrädern aufweist, wobei relative Positionen zwischen den Rädern bestimmt werden können.

34. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, das eine Vorrichtung aufweist in Kommunikation mit der einzigen Vorrichtung zur Winkelmessung zum Bestimmen der Chassismittellinienposition relativ zu den Tragrä dern.

35. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 34, wobei die Vorrichtung zum Bestimmen der Chassismittellinie eine Retro-Reflektorvorrichtung aufweist, die in bekannten Positionen an dem Chassis in visueller Kommunikation mit mindestens zwei der einzigen omnidirektionalen Vorrichtung zur Winkelmessung montiert ist.

36. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, bei dem die einzige omn idirektionale Vorrichtung zur Winkelmessung aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die an ersten zwei Tragrädern montiert ist, und
eine Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen, die an zweiten zwei Tragrädern montiert ist und ein Empfängerausgangssignal bereit stellt, das für die Richtung der empfangenen Strahlen relativ zu der Radebene der jeweiligen Räder der zweiten zwei Tragräder kenn zeichnend ist.

37. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 36, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen der empfangenen Strahlen mit höch ster Intensität von den Empfängerausgangssignalen,
eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfänger ausgangssignalen mit Strahlen höchster Intensität, die irgendwelchen der ersten zwei Tragräder entsprechen,
eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgewählten Empfängeraus gangssignale und zum Identifizieren der Projektionswinkel der Vielzahl von Strahlen mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der identifizierten Projektions winkel an jedem der ersten zwei Tragräder zum Bereitstellen einer Anzeige des Projektionswinkels relativ zu der Ebene von jedem der ersten zwei Räder eines sich direkt von der omnidirektionalen Strah lenprojektionsvorrichtung zu der Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen ausbreitenden Strahles.

38. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, bei dem die einzige omn idirektionale Winkelmeßvorrichtung aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die an einem ersten Tragrad montiert ist, und
eine Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen, die an jedem der anderen drei Tragräder vorgesehen ist, und die Empfängerausgangs signale bereitstellen, die kennzeichnend für die Richtung der empfan genen Strahlen relativ zu den Radebenen von jeweiligen Rädern der anderen drei Tragräder ist.

39. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 38, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen der empfangenen Strahlen mit höch ster Intensität von den Empfängerausgangssignalen,
eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfänger ausgangssignalen mit der höchsten Intensität,
eine Vorrichtung zum Empfangen der Empfängerausgangssignale mit höchster Intensität und zum Identifizieren der Projektionswinkel von jedem der Vielzahl von Strahlen mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der identifizierten Projektions winkel zum Bereitstellen einer Anzeige des Projektionswinkels relativ zu der Ebene des ersten Rades eines Strahles, der sich direkt von der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu jeder der Empfangsvorrichtungen für gerichtete Strahlen erstreckt.

40. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, bei dem die einzige omn idirektionale Vorrichtung zur Winkelmessung aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die an ersten drei Tragrädern montiert ist, und
eine Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen, die an einem vierten Tragrad montiert ist und ein Empfängerausgangssignal bereit stellt, das für die Richtung von empfangenen Strahlen relativ zu der Radebene des vierten Rades kennzeichnend ist.

41. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 40, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen der empfangenen Strahlen mit höch ster Intensität von den Empfängerausgangssignalen,
eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfänger ausgangssignalen mit der höchsten Intensität, die irgendwelchen Rädern der ersten drei Tragräder entsprechen,
eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgewählten Vielzahl von Empfängerausgangssignalen und zum Identifizieren der Projektions winkel der Vielzahl von Strahlen mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der identifizierten Projektions winkel von jedem der ersten drei Tragräder zum Bereitstellen einer Anzeige des Projektionswinkels relativ zu der Ebene von jedem der ersten drei Räder eines Strahles, der sich direkt von der omnidir ektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu der Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen ausbreitet.

42. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, das aufweist:
eine Vorrichtung, die an einem Fahrzeugrahmen in optischer Kom munikation mit der einzigen omnidirektionalen Vorrichtung zur Win kelmessung montiert ist, wodurch eine Kommunikation mit jeglichen zwei der Vorrichtungen zur Winkelmessung eine Identifikation der Fahrzeugrahmen-Koordinatenposition liefert, so daß ein Kollisions schaden einschätzbar ist.

43. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 23, das aufweist:
eine Strahlenempfangsvorrichtung, die an vorbestimmten Karosserie punkten auf dem Fahrzeug in optischer Kommunikation mit der einzigen omnidirektionalen Vorrichtung zur Winkelmessung montiert ist, wodurch eine Kommunikation mit jeglichen zwei der Vorrichtun gen zur Winkelmessung eine Identifikation einer bekannten Karosse riepunkt-Koordinatenposition für eine Einschätzung eines Rahmenkol lisionsschadens bereitstellt.

44. Radausrichtsystem für ein Fahrzeug mit mindestens vier Tragrädern das aufweist:
eine Winkelmeßvorrichtung, die an jedem Rad in einer vorbestimm ten Beziehung mit der Ebene des Rades zum Gewährleisten von den Radwinkel kennzeichnenden Ausgangssignalen in redundanten Signalgruppen montiert ist, wodurch jede Signalgruppe Daten enthält, die ausreichend sind, um gewünschte Radausrichtwinkel zu erhalten,
eine Vorrichtung zum Zuordnen einer Priorität der Signalgruppen in der Reihenfolge der potentiellen Genauigkeit des Radausrichtwinkels,
eine Vorrichtung- zum Auswählen der verfügbaren Prioritätssignal gruppe mit der höchsten Genauigkeit, und
eine Vorrichtung zum Verarbeiten der verfügbaren Signalgruppe mit der höchsten Genauigkeit, um die gewünschten Radausrichtwinkel zu erhalten.

45. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, bei dem die Winkelmeßvor richtung eine einzige omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung aufweist.

46. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, bei dem die Vorrichtung zum Verarbeiten eine Vorrichtung zum Empfangen zusätzlicher Signal gruppen aufweist, wodurch redundante Ausrichtwinkel für die Tragrä der erhalten werden.

47. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 45, bei dem mindestens zwei der Fahrzeugtragräder steuerbar sind und bei dem die an die steuer baren Tragräder montierte omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung Rollsignale bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellt, sowie eine Vor richtung zum Empfangen der Rollsignale und zum Bereitstellen von Nachlaufwinkelsignalen für die steuerbaren Tragräder.

48. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 45, bei dem mindestens zwei der Fahrzeugtragräder steuerbar sind und bei dem die omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung, die auf den steuerbaren Tragrädern montiert ist, Neigungswinkelsignale bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellt, sowie eine Vorrichtung zum Empfangen der Neigungswinkelsignale und zum Bereitstellen von Winkelsignalen für die Steuerachsneigung für die steuerbaren Tragräder.

49. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 45, bei dem die Vorrichtung zum Verarbeiten eine Vorrichtung zum Empfangen von Prioritätssignal gruppen mit niedrigerer Genauigkeit aufweist, wobei redundante Ausrichtwinkel für die Tragräder erhalten werden.

50. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, bei dem die Winkelmeßvor richtung eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die auf jedem Tragrad montiert ist, und eine Empfangsvorrichtung für nicht gerichtete Strahlen aufweist, die auf jedem Tragrad in optischer Kommunikation mit der Strahlenprojektionsvorrichtung montiert ist, die auf den anderen Tragrädern montiert ist, und wobei ein empfan genes Ausgangssignal, das kennzeichnend für einen Strahlenempfang ist, bereitgestellt wird.

51. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 50, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen der empfangenen Strahlen mit höch ster Intensität von dem Empfängerausgangssignal, das durch die Strahlenempfangsvorrichtung geliefert wird,
eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfänger ausgangssignalen von Strahlen mit höchster Intensität, die irgendwel chen der Tragräder entsprechen,
eine Vorrichtung, die die Empfängerausgangssignale empfängt, zum Bestimmen der Projektionswinkel von jedem der Vielzahl von Strah len mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der bestimmten Projektionswinkel von jedem der Tragräder zum Bereitstellen einer Anzeige eines Projektionswinkels eines Strahles, der sich direkt von der omnidir ektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu der Empfangsvorrichtung für nicht-gerichtete Strahlen erstreckt.

52. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 50, bei dem die omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung einen Rotationsmotor, einen mit dem Rotationsmotor gekoppelten Codierer, eine mit dem Rotationsmotor gekoppelte Reflektorvorrichtung, eine energie-emittierende Vorrich tung zum Richten eines Energiestrahles auf die Reflektorvorrichtung aufweist, so daß mindestens zwei rotationsreflektierte Strahlen davon bei bekannten Projektionswinkeln relativ zu der Ebene des Fahrzeug tragrades bereitgestellt werden.

53. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 50, bei dem die omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung eine Vielzahl von energiestrahl-emit tierenden Vorrichtungen zum Erzeugen einer Vielzahl von Energie strahlen mit bekannten Strahlausbreitungscharakteristiken, eine Vor richtung zum Montieren der Vielzahl von energiestrahl-emittierenden Vorrichtungen, so daß die Strahlen bei bekannten Raumwinkeln relativ zu der Ebene des Fahrzeugtragrades ausgesandt werden, und eine Vorrichtung zum Erregen der Vielzahl der energiestrahl-emit tierenden Vorrichtungen in einer vorbestimmten Sequenz und zum Bereitstellen von emission-kennzeichnenden Signalen, die einer indivi duellen Strahlenerregung entsprechen, für die Vorrichtung zum Bestimmen der Winkel.

54. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 53, bei dem die Vielzahl von energiestrahl-emittierenden Vorrichtungen zehn Lichtstrahler aufweist, wobei fünf Lichtstrahler montiert sind, um Strahlen bei im wesentli chen 27° nördlichen räumlichen Breitenwinkeln auszusenden, und fünf Lichtstrahler montiert sind, um Strahlen bei im wesentlichen 27° südlichen räumlichen Breitenwinkeln auszusenden, und wobei jeder Strahler montiert ist, um Strahlen bei im wesentlichen 36° räumlicher Längswinkeltrennung auszusenden.

55. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, das eine Vorrichtung zum Skalieren der Entfernung zwischen den Tragrädern aufweist, wobei relative Positionen zwischen den Rädern bestimmt werden können.

56. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, das eine Vorrichtung auf weist, die in einer bekannten Position an dem Chassis in visueller Kommunikation mit mindestens zwei der Winkelmeßvorrichtungen zum Bestimmen der Mittellinienposition des Fahrzeugchassis relativ zu dem Tragrad montiert ist.

57. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 56, bei dem die Vorrichtung zum Bestimmen der Chassismittellinie eine Retro-Reflektorvorrichtung aufweist.

58. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, bei dem die Winkelmeßvor richtung eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die auf ersten zwei Tragrädern montiert ist, und eine Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen aufweist, die auf zweiten zwei Tragrädern montiert ist, und wobei ein Empfängerausgangssignal bereitgestellt wird, das kennzeichnend für die Richtung der empfangenen Strahlen relativ zu der Radebene der jeweiligen Räder der zweiten zwei Tragräder ist.

59. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 58, wobei die Vorrichtung zum Verarbeiten eine Vorrichtung zum Erfassen von empfangenen Signa len mit höchster Intensität von dem Empfängerausgangssignal und Bereitstellen eines Empfängerausgangssignals, das kennzeichnend dafür ist, eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Emp fängerausgangssignalen von Strahlen mit höchster Intensität, die irgendwelchen Rädern der ersten zwei Tragräder entsprechen, eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgewählten Vielzahl von Empfän gerausgangssignalen zum Bestimmen der Projektionswinkel der Viel zahl von Strahlen mit höchster Intensität und eine Vorrichtung zum Kombinieren der bestimmten Projektionswinkel von jedem der ersten zwei Tragräder zum Bereitstellen einer Anzeige des Projektionswin kels eines Strahles aufweist, der sich direkt von der omnidirektiona len Strahlenprojektionsvorrichtung zu der Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen ausbreitet.

60. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, bei dem die Winkelmeßvor richtung eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die auf einem ersten Tragrad montiert ist, und eine Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen aufweist, die auf jedem der anderen drei Tragrä der montiert ist, was ein Empfängerausgangssignal bereitstellt, das kennzeichnend für die Richtung der empfangenen Strahlen relativ zu den Radebenen der jeweiligen Räder der anderen drei Tragräder ist.

61. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 60, bei dem die Vorrichtung zum Verarbeiten eine Vorrichtung zum Erfassen der empfangenen Strah len mit höchster Intensität von den Empfängerausgangssignalen, eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfängerausgangs signalen mit höchster Intensität, eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgewählten Empfängerausgangssignale höchster Intensität und zum Identifizieren der Projektionswinkel von jedem der Vielzahl von Strahlen mit höchster Intensität und eine Vorrichtung zum Kom binieren der identifizierten Projektionswinkel zum Bereitstellen einer Anzeige der Projektionswinkel relativ zu der Ebene des ersten Rades eines Strahles aufweist, der sich direkt von der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu jeder der Empfangsvorrichtungen für gerichtete Strahlen ausbreitet.

62. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, bei dem die Winkelmeßvor richtung aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die auf ersten drei Tragrädern montiert ist, und
eine Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen, die auf einem vierten Tragrad montiert ist und die ein Empfängerausgangssignal bereitstellt, das kennzeichnend für die Richtung der empfangenen Strahlen relativ zu der Radebene des vierten Rades ist.

63. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 62, bei dem die Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten aufweist:
eine Vorrichtung zum Erfassen der empfangenen Strahlen mit höch ster Intensität von den Empfängerausgangssignalen,
eine Vorrichtung zum Auswählen einer Vielzahl von Empfänger ausgangssignalen mit höchster Intensität, die irgendwelchen der ersten drei Tragräder entsprechen,
eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgewählten Vielzahl von Empfängerausgangssignalen und zum Identifizieren der Projektions winkel der Vielzahl von Strahlen mit höchster Intensität, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der identifizierten Projektions winkel von jedem der ersten drei Tragräder zum Bereitstellen einer Anzeige eines Projektionswinkels relativ zu der Ebene von jedem der ersten drei Räder eines Strahles, der sich direkt von der omnidir ektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung zu der Empfangsvorrichtung für gerichtete Strahlen erstreckt.

64. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, das aufweist:
eine Vorrichtung, die an dem Fahrzeugrahmen in visueller Kom munikation mit der Winkelmeßvorrichtung montiert ist, wobei eine Kommunikation zwischen der auf dem Rahmen montierten Vor richtung und jeglicher zwei der Vorrichtungen zur Winkelmessung eine Identifikation der Fahrzeugrahmen-Koordinatenposition des Fahrzeuges bereitstellt, so daß ein Rahmenkollisionsschaden ein schätzbar ist.

65. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 44, das aufweist:
eine Vorrichtung, die auf vorbestimmten Punkten der Fahrzeugkaros serie zur Kommunikation mit der Winkelmeßvorrichtung montiert ist und Raumwinkelmeßsignale für die sich dazwischen erstreckende Richtung bereitstellt, wobei eine Kommunikation zwischen der Vor richtung, die auf Karosseriepunkten montiert ist, und jeglicher zwei der Winkelmeßvorrichtungen eine bekannte Koordinationspositions- Identifikation von Karosseriepunkten für eine Einschätzung eines Rahmenkollisionsschadens bereitstellt.

66. Omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung, die aufweist:
eine kugelähnliche Montiervorrichtung mit einer Vielzahl von Mon tierpositionen auf deren Oberfläche, wobei jede Position in einer vorbestimmten Raumposition relativ zu einer Polarachse der Montier vorrichtung ausgerichtet ist,
eine Vielzahl von strahlemittierenden Vorrichtungen, die auf einer der Vielzahl von Montierpositionen für emittierende Energiestrahlen in vorbestimmten Raumrichtungen relativ zu der Polarachse montiert sind,
eine Vorrichtung zum Empfangen der Energiestrahlen und zum Identifizieren von deren Raumrichtung in Richtung auf die Vor richtung zum Empfangen relativ zu der Polarachse.

67. Omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung gemäß Anspruch 66, bei der die Vorrichtung zum Empfangen aufweist:
eine für nicht-gerichtete Strahlen empfindliche Vorrichtung, die ein Empfängerausgangs signal in Reaktion auf einen Strahlenempfang bereitstellt,
eine Vorrichtung zum Identifizieren empfangener Strahlen und zum Interpolieren eines Raumwinkels von den Strahlern direkt zu der Vorrichtung zum Empfangen.

68. Omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung, die aufweist:
eine Montiervorrichtung mit einer Polarachse und einer Vielzahl von Montierpositionen darauf,
eine Vielzahl von an einer der Vielzahl von Montierpositionen befestigten strahlemittierenden Vorrichtungen, so daß die strahl emittierende Vorrichtung Strahlen omnidirektional in vorbestimmten Richtungen relativ zu der Polarachse aussenden,
eine Vorrichtung zum sequentiellen Erregen der strahlemittierenden Vorrichtungen und zum Bereitstellen eines Emissionssequenzsignals, und
eine Vorrichtung zum Empfangen der ausgesandten Strahlen und des Emissionssequenzsignals zum Identifizieren der Projektionsrichtungen der empfangenen Strahlen relativ zu der Polarachse.

69. Omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung, die mindestens zwei Strahl empfängervorrichtungen aufweist, die in beabstandeten Positionen montiert sind,
eine Montierunterlage, die in einem bekannten Ort positioniert ist, mindestens zwei Lichtquellen, die in einer bekannten Position in der Montierunterlage montiert sind und Strahlen emittieren, die sich in um einen bekannten Winkel getrennten Richtungen erstrecken, und
eine Vorrichtung zum Wobbeln der emittierten Strahlen von den mindestens zwei Lichtquellen, und zwar zyklisch um einen Winkel, der groß genug ist, um auf jede der Strahlempfängervorrichtungen zu treffen.

70. Omnidirektionale Winkelmeßvorrichtung gemäß Anspruch 69, bei der mindestens zwei Strahlempfängervorrichtungen eine Vielzahl von Strahlempfängern aufweisen, die individuell auf verschiedenen Teilen montiert sind, wobei individuelle Winkel zwischen der Montierunter lage und den unterschiedlichen Teilen gemessen werden.

71. Winkelmeßvorrichtung zum Messen einer winkelmäßigen Beziehung zwischen einer Vielzahl von einstellbar miteinander verbundenen Teilen ohne Bezug zur Vertikalen, die eine omnidirektionale Strah lenprojektionsvorrichtung aufweist, die in bekannter Ausrichtung relativ zu jedem Teil montiert ist,
eine Strahlempfängervorrichtung, die auf jedem Teil zum Empfangen ausgesandter Strahlen montiert ist, und zum Bereitstellen von Strahl empfangssignalen, und
eine Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten der Strahlemp fangssignale und zum Bereitstellen einer relativen winkelmäßigen Ausrichtung eines Teiles in mindestens zwei im wesentlichen or thogonalen Ebenen.

72. Fahrzeugradausrichtsystem zur Verwendung auf nivellierten oder nicht-nivellierten Fahrzeugaufnahmeflächen zum Ausrichten von Rädern auf einem Fahrzeug mit mindestens vier Tragrädern, wobei jedes eine definierte Radebene aufweist, das aufweist:
eine omnidirektionale Strahlenprojektionsvorrichtung, die auf jedem Tragrad in bekannter Ausrichtung mit der Radebene montiert ist,
eine Strahlempfangsvorrichtung, die in bekannter Position auf jedem Tragrad montiert ist, was strahlempfangene Signale bereitstellt, wenn auf sie ein ausgesandter Strahl auftrifft,
eine Vorrichtung zum Empfangen der strahlempfangenen Signale und zum Bestimmen der Raumwinkel zwischen einer Radebene und einem Strahl, der von der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvor richtung ausgesandt ist, die auf einem Tragrad in Richtung auf die Strahlempfangsvorrichtung montiert ist, die auf einem anderen Tra grad montiert ist, und
eine Vorrichtung zum Kombinieren der bestimmten Raumwinkel zum Erhalten von Radausrichtwinkeln in den Radbezugsebenen für die vier Tragräder.

73. Fahrzeugradausrichtsystem gemäß Anspruch 72, bei dem die be stimmten Raumwinkel redundante Winkelgruppen aufweisen und bei dem die Vorrichtung zum Kombinieren aufweist:
eine Vorrichtung zum Zuordnen einer Priorität zu den Winkelgrup pen in der Reihenfolge der potentiellen Meßgenauigkeit,
eine Vorrichtung zum Auswählen der verfügbaren Winkelgruppe mit der höchsten Priorität, und
eine Vorrichtung zum Verarbeiten der verfügbaren Winkelgruppe mit der höchsten Priorität zum Erhalten von Radausrichtwinkeln in den Radbezugsebenen.

74. Fahrzeugradausrichtsystem gemäß Anspruch 73, bei dem die Vor richtung zum Verarbeiten eine Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten von Prioritätswinkelgruppen niedrigerer Genauigkeit aufweist, wobei redundante Ausrichtwinkel erhalten werden.

75. Fahrzeugradausrichtsystem gemäß Anspruch 72, bei dem mindestens zwei der Tragräder steuerbar sind und bei dem die strahlempfan genen Signale, die durch ausgesandte Strahlen von den steuerbaren Rädern verursacht werden, Rollwinkel bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellen, wobei die Vorrichtung zum Kombinieren die Rollwinkel empfängt und Nachlaufwinkel in den Radbezugsebenen für die steuerbaren Tragräder bereitstellt.

76. Fahrzeugradausrichtsystem gemäß Anspruch 72, bei dem mindestens zwei der Tragräder steuerbar sind und bei dem die strahlempfan genen Signale, die von ausgesandten Strahlen von den steuerbaren Rädern resultieren, Neigungswinkel bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellen, wobei die Vorrichtung zum Kombinieren die Neigungs winkel empfängt und Neigungswinkel der Steuerachse in den Radbe zugsebenen für die steuerbaren Tragräder bereitstellt.

77. Fahrzeugradausrichtsystem gemäß Anspruch 72, das aufweist:
eine Vorrichtung, die an dem Fahrzeugrahmen in optischer Kom munikation mit der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvorrichtung montiert ist, wobei eine Kommunikation mit jeglichen zwei der Strahlenprojektionsvorrichtungen eine Koordinatenpositions-Identifika tion des Fahrzeugrahmens bereitstellt, so daß ein Rahmenkollisions schaden einschätzbar ist.

78. Fahrzeugradausrichtsystem gemäß Anspruch 72, das aufweist:
eine Vorrichtung, die auf der nicht-nivellierten Tragfläche montiert ist, zum Empfangen von ausgesandten Strahlen von der omnidirektio nalen Strahlenprojektionsvorrichtung, wobei eine Kommunikation zwischen der montierten Vorrichtung und jeglichen zwei der Strah lenprojektionsvorrichtungen eine Fahrhöheninformation des Fahrzeu ges bereitstellt.

79. Fahrzeugradausrichtsystem gemäß Anspruch 72, das aufweist:
eine Vorrichtung, die an Punkten eines Fahrzeugchassis und einer Fahrzeugaufhängung, die durch einen Fahrhöhenabstand getrennt sind, montiert ist, wobei die montierte Vorrichtung in optischer Kommunikation mit der omnidirektionalen Strahlenprojektionsvor richtung ist, wobei eine Kommunikation mit jeglichen zwei der Strahlenprojektionsvorrichtungen eine Fahrhöheninformation des Fahrzeuges bereitstellt.

80. Radausrichtsystem für ein Fahrzeug mit linken und rechten Vorder- und linken und rechten Hinterrädern mit Radebenen, die Ausricht einstellungen unterliegen, das aufweist:
eine erste Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwinkel zwischen der Ebene des linken Vorderrades und den Ebenen des rechten Vorder-, linken Hinter- und rechten Hinterrades,
eine zweite Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwinkel zwischen der Ebene des rechten Vorderrades und den Ebenen des linken Vorder-, rechten Hinter- und linken Hinterrades, und
eine Verarbeitungsvorrichtung zum Empfangen der Sichtlinienwinkel messungen von der ersten und der zweiten Vorrichtung zum Messen und zum Bereitstellen einer Ausgangs, die kennzeichnend für die relativen Ausrichtungen der Ebenen des linken und des rechten Vorder- und des linken und des rechten Hinterrades sind.

81. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 80, das aufweist:
eine dritte Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwinkel zwischen der Ebene eines der Hinterräder und den Ebenen des linken Vor der-, rechten Vorder- und des anderen Hinterrades,
wobei die Verarbeitungsvorrichtung die Sichtlinienwinkelmessungen von der dritten Vorrichtung zum Messen empfängt, wobei redun dante Winkelmeßgruppen vorgesehen sind, wobei jede Daten enthält, die ausreichend sind, um relative Radebenenausrichtungen zu erhal ten.

82. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 81, das aufweist:
eine vierte Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwinkel zwischen der Ebene des anderen Hinterrades und den Ebenen des linken Vorder-, rechten Vorder- und des einen Hinterrades,
wobei die Verarbeitungsvorrichtung die Sichtlinienwinkelmessungen von der vierten Vorrichtung zum Messen empfängt, wobei zusätzliche redundante Winkelmeßgruppen vorgesehen werden, wobei jede Daten enthält, die ausreichend sind, um relative Radebenenausrichtungen zu erhalten.

83. Radausrichtsystem für ein Fahrzeug mit vier Rädern mit Radebenen, die einer Ausrichteinstellung unterliegen, das aufweist:
eine erste radmontierte Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwin kel zwischen der Ebene eines ersten Rades und den Ebenen des zweiten, dritten und vierten Rades, und
eine Verarbeitungseinrichtung zum Empfangen der Sichtlinienwinkel messungen von der ersten radmontierten Vorrichtung zum Messen und zum Bereitstellen eines Ausgangs, die kennzeichnend für die relativen Ausrichtungen der vier Radebenen ist.

84. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 83, das eine radmontierte Vor richtung zum Messen der Sichtlinienwinkel zwischen der Ebene des zweiten Rades und den Ebenen des ersten, dritten und vierten Rades aufweist, wobei die Verarbeitungsvorrichtung die Sichtlinien winkelmessung von der zweiten radmontierten Vorrichtung empfängt und für ein zusätzliches Ausgangssignal vorgesehen ist, das kenn zeichnend für die relative Ausrichtung der vier Radebenen ist.

85. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 84, das aufweist:
eine dritte radmontierte Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwin kel zwischen der Ebene des dritten Rades und den Ebenen des ersten, zweiten und vierten Rades,
wobei die Verarbeitungsvorrichtung die Sichtlinienwinkelmessungen von der dritten Vorrichtung zum Messen empfängt, wobei eine zusätzliche Ausgangs vorgesehen ist, die kennzeichnend für die relati ven Radebenenausrichtungen ist.

86. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 85, das aufweist:
eine vierte radmontierte Vorrichtung zum Messen der Sichtlinienwin kel zwischen der Ebene des vierten Rades und den Ebenen des ersten, zweiten und dritten Rades,
wobei die Verarbeitungsvorrichtung die Sichtlinienwinkelmessungen von der vierten Vorrichtung zum Messen empfängt, wobei ein zu sätzliches Ausgangssignal vorgesehen ist, das für die relativen Rad ebenenausrichtungen kennzeichnend ist.

87. Radausrichtsystem zum Messen von Radausrichtwinkeln von Vorder- und Hinterrädern, das aufweist:
eine erste und eine zweite Vorrichtung zum Messen von Winkeln, die auf und in einer vorbestimmten Ausrichtung bezüglich des linken und des rechten Vorderrades montiert sind,
eine dritte und eine vierte Vorrichtung zum Messen von Winkeln, die auf und in einer vorbestimmten Ausrichtung bezüglich des linken und rechten Hinterrades montiert sind,
wobei die erste, zweite, dritte und vierte Vorrichtung zum Messen von Winkeln in optischer Kommunikation zueinander sind, wobei die Ausgangssignale der Sichtlinienwinkelmessungen durch jede Vorrich tung zum Messen von Winkeln erzeugt werden, und
eine Verarbeitungsvorrichtung zum Empfangen der Ausgangssignale der Sichtwinkelmessungen und zum Bereitstellen eines Ausgangs signals, das kennzeichnend für die relativen Ausrichtungen der Vor der- und Hinterräder ist.

88. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 87, bei dem die Winkelmeßgang redundante Signalgruppen aufweisen und bei dem die Verarbeitungs vorrichtung aufweist:
eine Vorrichtung zum Zuordnen einer Priorität zu den Signalgruppen in der Reihenfolge einer potentiellen Meßgenauigkeit,
eine Vorrichtung zum Auswählen der verfügbaren Prioritätssignal gruppe mit der höchsten Genauigkeit für eine Signalverarbeitung, und
eine Vorrichtung zum Verarbeiten der verfügbaren Signalgruppe mit der höchsten Priorität zum Erhalten von Ausrichtwinkeln für die Vorder- und die Hinterräder.

89. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 88, wobei die Verarbeitungsvor richtung aufweist:
eine Vorrichtung zum Empfangen und Verarbeiten von Prioritäts signalgruppen mit niedrigerer Genauigkeit, wobei redundante Aus richtwinkel für die Vorder- und die Hinterräder erhalten werden.

90. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 87, bei dem die Vorderräder steuerbar sind und bei dem die einzige Einrichtung zum Messen von Winkeln, die an den Vorderrädern montiert ist, Rollsignale bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellt, sowie eine Vorrichtung zum Empfangen der Rollsignale und zum Bereitstellen von Nachlaufwin kelsignalen für die Vorderräder.

91. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 87, bei dem die einzige Vor richtung zum Messen von Winkeln, die auf die Vorderräder montiert ist, Neigungswinkelsignale bei bekannten Steuerwinkeln bereitstellt, sowie eine Einrichtung zum Empfangen der Neigungswinkelsignale und zum Bereitstellen von Winkeln für die Steuerachsneigung für die Vorderräder.

92. Radausrichtsystem gemäß Anspruch 87, bei dem die Vorrichtung zum Messen von Winkeln eine einzige Sichtlinienvorrichtung für eine Winkelmessung aufweist.