DE4325413A1 - Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen - Google Patents

Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen

Info

Publication number
DE4325413A1
DE4325413A1 DE4325413A DE4325413A DE4325413A1 DE 4325413 A1 DE4325413 A1 DE 4325413A1 DE 4325413 A DE4325413 A DE 4325413A DE 4325413 A DE4325413 A DE 4325413A DE 4325413 A1 DE4325413 A1 DE 4325413A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
equations
determined
model
computing device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE4325413A
Other languages
English (en)
Other versions
DE4325413C2 (de
Inventor
Avshalom Dipl Ing Suissa
Zoltan Dipl Ing Zomotor
Friedrich Dipl Ing Boettiger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler Benz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Benz AG filed Critical Daimler Benz AG
Priority to DE4325413A priority Critical patent/DE4325413C2/de
Priority to GB9413691A priority patent/GB2280651B/en
Priority to US08/283,297 priority patent/US5557520A/en
Publication of DE4325413A1 publication Critical patent/DE4325413A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE4325413C2 publication Critical patent/DE4325413C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/02—Side slip angle, attitude angle, floating angle, drift angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/86—Optimizing braking by using ESP vehicle or tire model

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen nach dem Oberbegriff von Anspruch 1, wie es aus der deutschen Patentanmeldung mit dem Aktenzeichen P 42 26 749.8 als bekannt hervorgeht.
Aus dieser nicht vorveröffentlichten Patentanmeldung geht ein Verfahren hervor, das es erlaubt, den Schwimmwinkel sowie weitere, das Fahrverhalten eines Fahrzeugs charakterisierende Größen an Hand von Bewegungsgleichungen, ohne Verwendung eines Fahrzeugmodells und ohne Verwendung von Fahrzeugparametern zu bestimmen.
Dieses Verfahren läßt jedoch Fahrzustände wie sie bei geneigter Fahrbahn auftreten unberücksichtigt. Dabei kann es sich sowohl um Fahrbahnneigungen in Längsrichtung, also Steigungen, als auch um Fahrbahnneigungen in Querrichtungen, wie sie beispielsweise in Kurven auftreten, handeln. Ein dann auftretender systematischer Fehler wird in Kauf genommen.
Demgegenüber ist es aus der DE 36 08 420 C2 bekannt, den Schwimmwinkel aufgrund von gemessenen Größen an Hand eines Fahrzeugmodells und aufgrund von Fahrzeugparametern zu ermitteln. Als gemessene Größen werden der Lenkradwinkel, die Fahrzeuggeschwindigkeit, zwei Querbeschleunigungswerte sowie die Gierwinkelgeschwindigkeit benötigt. Mittels der Fahrzeugparameter wird aufgrund der auf dem Fahrzeugmodell basierenden Beziehungen der Schwimmwinkel bestimmt. In einem Regelkreis werden darüber hinaus die Werte der Parameter an die gemessenen Größen angepaßt.
Dieses Verfahren erlaubt ebenfalls nur die Berechnung des Schwimmwinkels, wenn sich das Fahrzeug in der Ebene bewegt und Bewegungen der Karosserie wie Nicken und Wanken nicht auftreten. Ferner benötigt dieses Verfahren Kennlinien der Reifen, die gespeichert werden müssen und deren Werte laufend korrigierbar sein müssen.
Aufgabe der Erfindung ist es, das gattungsgemäß zugrundegelegte Verfahren dahingehend weiterzubilden, daß die Bestimmung von den Fahrzustand charakterisierenden Größen in allen Fahrzuständen erfolgen kann.
Die Aufgabe wird bei Zugrundelegung der gattungsgemäßen Merkmale erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 gelöst.
Die Erfindung beruht darauf, die Ermittlung von den Fahrzustand charakterisierenden Größen, wie sie in dem gattungsgemäß zugrundegelegten Stand der Technik beschrieben wird, dadurch zu ergänzen, daß die Bewegungsgleichungen durch auf einem Fahrzeugmodell beruhenden Meßgleichungen ergänzt werden. Dazu muß ein an die Bewegungsgleichungen angepaßtes Fahrzeugmodell gewählt werden, das es ermöglicht, die Berechnung des Schwimmwinkels unter der weiteren Verwendung der Bewegungsgleichungen zu ermöglichen.
Das in dem gattungsbildenden Stand der Technik vorgeschlagene Verfahren beruht auf den Bewegungsgleichungen
des Fahrzeuges in der Ebene. Diese beiden Bewegungsgleichungen sind weiterhin Grundlage zur Berechnung der den Fahrzustand charakterisierenden Größen.
Die weiteren Meßgleichungen beruhen auf einem Modell, das auf dem Kräftegleichgewicht in der Fahrzeugebene und einem Momentengleichgewicht in Fahrzeughochrichtung beruht. Die meßbaren Größen der Längsbeschleunigung ax und der Querbeschleunigung ay finden folgende Ausdrücke:
während in Hochrichtung für die Gierwinkelbeschleunigung die Beziehung:
gilt, sofern man mit Jz das Massenträgheitsmoment des Fahrzeugs um die Hochachse und lv,h den Abstand der vorderen bzw. hinteren Achse zum Fahrzeugschwerpunkt bezeichnet. Die Indizes v,h stehen stets für vorne bzw. hinten in Fahrzeuglängsrichtung, die Indizes l,r jeweils für links und rechts. Die Terme Δx, Δy und ΔΨ beinhalten die nur schwer ausdrückbaren Terme für Windkräfte sowie Störgrößen, wie beispielsweise Motormomente. Darüber hinaus ist in Δx ein Term g * sinR und in Δy ein Term -g * sinΦ enthalten, die jeweils die Stützkraft für das Fahrzeug repräsentieren. Im wesentlichen verbleiben damit als unbekannte Größen die Seitenkräfte S und die Umfangskräfte U, die zwischen dem entsprechenden Rad und der Fahrbahn wirken. Ein entsprechendes, das die Kräfte zwischen den Reifen und der Fahrbahn beschreibendes mathematisches Modell ist dem DE-Buch A. Zomotor; Fahrwerktechnik: Fahrverhalten; Vogel-Fachbuch Technik; Würzburg 1987 zu entnehmen. Dort wird vor allem ein Einspur-Modell eines Fahrzeuges beschrieben. Ergänzend dazu ist ein Zweispur-Vierradmodell, aus einem Einspurmodell abgeleitet dem DE-Buch M. Mitschke; Dynamik der Kraftfahrzeuge; Springer Verlag Berlin . . . 2. Auflage 1990 zu entnehmen. Die Reifenkräfte werden durch
berechnet, wobei λs,u den Schlupf in Seitenrichtung bzw. in Umfangsrichtungn λr = √ einen normierten Radschlupf, Cs,u die Schräglaufsteifigkeiten und µs,u den Kraftschlußbeiwert repräsentiert, sofern der Kraftschlußbeiwert als quasistationär angenommen wird, das heißt, daß in erster Ordnung für den Kraftschlußbeiwert die Beziehung
gilt. Dazu wurde die Reifenkennlinie durch die gebrochen rationale Funktion
approximiert, wobei ζ die normierte Kennlinie über einem normierten Schlupf ξ ist.
Da der Schwimmwinkel aus der Beziehung
hervorgeht, wobei die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit vx eine gemessene Größe ist, muß die Fahrzeugquergeschwindigkeit vy ermittelt werden, um den Schwimmwinkel zu berechnen. Dazu werden die nichtlinearen Differentialgleichungen des Modells in der vektoriellen Form
mit den Randbedingungen t<0 und (0) = x₀ dargestellt. Mit den Bewegungsgleichungen (100) und den Gleichungen (100, 102) sowie mit der Gleichung (103) erhält man einen Ausdruck der Differentialgleichungen des Modells. Betrachtet man die Reifenkräfte und als quasistationär, das heißt ihre partielle Ableitung nach der Zeit ist gleich null, so ist das Modell durch die Gleichungen
beschrieben. Die Gleichung (111) hat die folgende allgemeine Zustandsraumdarstellung
Dabei gilt für die zugehörige Meßgleichung:
Diesem allgemeinen Ansatz entspricht bei dem vorliegenden Modell in einer ersten Ausführungsform
Man erhält also folgende Zustandsraumdarstellung
mit der dazugehörigen Meßgleichung
Die Bestimmung der Beobachtungsverstärker erfolgt mittels aus dem Stand der Technik hervorgehender Methoden. Zur Bestimmung des sogenannten Luenberger-Beobachters kann wie in dem Artikel von Bestle und Zeitz im International Journal of Control, 1983 Volume 38 No. 2, Seiten 419 bis 431 dargelegt verfahren werden. Es ist auch möglich, die Beobachterverstärkung mittels eines Kalman-Filters zu bestimmen. Eine derartige Methode ist in dem Buch von Brammer/Siffling: "Kalman-Bucy-Filter" in der Reihe "Methoden der Regelungstechnik" im Verlag R. Oldenburg in München, Wien aus dem Jahr 1985 beschrieben. Der anhand dieser Methode ermittelte Ausdruck für den Filter und für die sich daraus ergebenden Gleichungen der Filterverstärkung sind nachfolgend in den Gleichungen 1 und 2 auf der Seite 11 der Beschreibung wiedergegeben. Dabei ist P die Kovarianzmatrix, Q die Matrix der Systemstörung und R das Rauschen. Die Werte der Matrizenelemente von Q und von R sind dazu experimentell zu bestimmen. Insbesondere das Rauschen ist von dem System Sensor und Auswerteelektronik sowie Recheneinheit abhängig. Insgesamt wird man darauf achten, möglichst diagonale oder zumindest symmetrische Matrizen zu verwenden.
Die im folgenden dargestellte Erweiterung des Modells erlaubt es, durch die Messung der Wankwinkelgeschwindigkeit Wankbewegungen des Fahrzeuges zur berücksichtigen. Dabei wird die Messung der Wankwinkelgeschwindigkeit beispielsweise mit einem mit seiner Meßachse in Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteten Drehgeschwindigkeitssensor durchgeführt auch zur Messung der Gierwinkelgeschwindigkeit verwendet wird.
Als zusätzliche Zustandsgröße wird dann die Fahrbahnneigung, also der Neigungswinkel, Φ eingeführt. Die Querdynamik des Fahrzeuges wird dann durch folgende Gleichung
beschrieben. Die Fahrzeugquerbeschleunigung setzt sich dabei aus zwei Anteilen zusammen. Der erste Anteil kommt durch die Reifenkräfte zustande und ist in der Gleichung (102) beschrieben. Der zweite Anteil entsteht aus dem Einfluß der Wankbewegung des Fahrzeugs, mit dem Wankwinkel ϕ. Ist ayr der auf den Radkräften beruhende Anteil der Querbeschleunigung und g die Erdbeschleunigung, so erhält man
αy = αyr-g · sinΦ. (118)
Die im Fahrzeug gemessene Querbeschleunigung aym erhält jedoch neben Einflüssen aus der Neigung Φ der Fahrbahn Einflüsse aus der Wankbewegung des Fahrzeugs. Unter Berücksichtigung des Wankwinkels des Fahrzeugs erhält man folgende Beziehung zwischen der gemessenen Querbeschleunigung und der Querbeschleunigung
αy = αym-g · sin(ϕ+Φ). (119)
Linearisiert man die Gleichungen (118) und (119) und setzt sie ineinander ein so ergibt sich
αym = αyr+gϕ, (120)
man mißt also zusätzlich zu den Reifenkräften einen Beschleunigungsanteil, der durch das Wanken im Fahrzeug entsteht. In guter Näherung läßt sich der Wankwinkel mit
als lineare Funktion der Querbeschleunigung darstellen. Dabei ist ϕ₀ der Wankwinkel, der sich unter konstanter Querbeschleunigung ay=g einstellt. Unter der Näherung nach Gleichung (121) kann das Zustandsmodell
mit den Meßgleichungen
hergeleitet werden. Dieses Modell beinhaltet
  • - die Zustandsgrößen vy1, vx1, µ₁, e₁,
  • - die Eingangsgrößen , aym, ax, δ, ωrad und
  • - die Meßgleichungen für vx und aym,
wobei als neuer Zustand der Neigungsfehler e₁=-gΦ verwendet wird. Die Raddrehzahlen ωÿ, i=v,h j=l,r werden als Vektor ωrad zusammengefaßt. Der Index 1 steht als Kennzeichen des Modells. Das mit dem Index 2 gekennzeichnete weitere Modell berücksichtigt den Ausdruck αy=αym-g(Φ+ϕ) für die Querbeschleunigung. Der Neigungsfehler e₂ ist dann durch e₂=-g(Φ+ϕ) gegeben. Außerdem wird die Wankgeschwindigkeit gemessen. Für das weitere Modell erhält man somit die Zustandsgleichungen
und die Meßgleichungen
Dieses Modell berücksichtigt
  • - die Zustandsgrößen vy2, vx2, µ₂, e₂,
  • - die Eingangsgrößen , ωx, aym, ax, δ, ωrad und
  • - die Meßgleichungen für vx und aym.
Diesem Entwurf liegt ein nichtlineares System der Form
zugrunde. Dabei lauten die Filter für die beiden Modelle
wobei gilt
und wobei Q, R und P die vorzugsweise symmetrischen Kovarianzmatrizen des System- und Meßrauschens sowie des Schätzfehlers sind. Beim Entwurf des auf den nachfolgenden Seiten 12 und 13 ausgedrückten Verstärkers des Filters wurde davon ausgegangen, daß das Systemrauschen R eine Diagonalmatrix ist, das heißt, es besteht keine Korrelation bei der Bestimmung der einzelnen Meßwerte.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisch dargestellt, und wird im Folgenden näher beschrieben. Es zeigt:
Fig. 1 eine Anordnung von Sensoren, mit denen die Meßgrößen ermittelt werden, die den Modellen zugrunde liegen.
Fig. 1 zeigt eine Recheneinrichtung 21, der von an sich bekannten Sensoren stammende, ggf. in an sich bekannter Weise aufbereitete Signale 31, 32, 33, 34 35, 36, welche die angegebenen Meßgrößen repräsentieren, zugeführt werden. In der Recheneinrichtung 21 wird aufgrund eines der eingangs beschriebenen Verfahren die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt und als Signal 37 ausgegeben. Aus diesem Signal kann in der Recheneinrichtung 22 der Schwimmwinkel β berechnet und als Signal 38 ausgegeben werden.
Gleichung 1
Filtergleichung für das Zustandsmodell gemäß Gleichung (115) und (116)
Gleichung 2
Ausdruck des Verstärkers des Filters für das Modell gemäß Gleichung (115) und (116)
Ausdruck der Filter-Verstärkung für das Filter gemäß den Gleichungen (127) für das Zustandsmodell gemäß den Gleichungen:
- (122), (123) für das Filter 1 und
- (124), (124) für das Filter 2.
mit den Abkürzungen
Aus der obigen Gleichung erhält man
  • • das Filter 1 für ϕ₁=ϕ₀ und ω₁=0 sowie
  • • das Filter 2 für ϕ₁=0 und ω₁=ωr.
Formelzeichen Häufig vorkommende Indizes
v vorne
h hinten
l links
r rechts
s Querrichtung im Radsystem
u Längsrichtung im Radsystem
x Fahrzeuglängsrichtung
y Fahrzeugquerrichtung
z Hochrichtung
1, 2 als Kennzeichen für unterschiedliche Modelle
als Bezeichnung für Matrizenelemente
eventuelle vorhandene Indizes sind im Folgenden nicht immer im Einzelnen angegeben
Fahrzeuggrößen
l Radabstand
lv Abstand Fahrzeugschwerpunkt - Vorderachse
lh Abstand Fahrzeugschwerpunkt - Hinterachse
sv,h Spurweite vorne, hinten
ωrad Vektor der Raddrehzahlen
m Masse des Fahrzeugs
Jz Massenträgheitsmoment um die Hochachse
V Fahrzeuggeschwindigkeit
a Fahrzeugbeschleunigung
δ Lenkwinkel
Ψ Gierwinkel des Fahrzeugs
Gierwinkelgeschwindigkeit
Gierwinkelbeschleunigung
R Nickwinkel
ϕ Wankwinkel
System Rad/Fahrbahn
Sÿ Seitenkräfte auf das Rad ÿ i=v,h j=l,r
Uÿ Umfangskräfte auf das Rad ÿ i=v,h j=l,r
CU resultierende Längssteifigkeit des Reifens und der Radaufhängung
CS resultierende Schräglaufsteifigkeit
C* normierte Radsteifigkeit
λ Schlupf (mit Index in bestimmte Richtung)
µ Kraftschlußbeiwert (mit Index in bestimmte Richtung)
ξ normierter Schlupf
ζ normierte Kennlinie über den normierten Schlupf
Δ Störgröße
Φ Neigungswinkel der Fahrbahn in Querrichtung
e Gesamtneigung aus Wankwinkel und Fahrbahnneigung
Andere Größen
g Erdbeschleunigung
Vektor
A Matrix
t, A t transponierter Vektor oder Matrix
, , erste, zweite Zeitableitung einer Größe, eines Vektors
Eingangsvektor
Zustandsvektor
Ausgansvektor
f() Zustandsfunktion [der in () angegebenen Größen]
G Verstärkung (Matrix)
P Kovarianzmatrix des Schätzwertes
Q Kovarianzmatrix des Systems
R Kovarianzmatrix der Messung

Claims (10)

1. Verfahren zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen,
  • - mit einer Recheneinrichtung (21, 22), der Signale (31, 32, 33, 34, 35, 36) zugeführt werden,
  • - wobei die Signale (31, 32, 33, 36) die gemessenen Größen
    • - der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit (vx),
    • - der Längsbeschleunigung (ax),
    • - der Querbeschleunigung (ay) und
    • - der Gierwinkelgeschwindigkeit () repräsentieren,
  • - wobei zur Ermittlung der das Fahrverhalten charakterisierenden Größen Bewegungsgleichungen (100) verwendet werden und
  • - wobei in der Recheneinrichtung (21, 22) als eine das Fahrverhalten charakterisierende Größe zumindest der Schwimmwinkel (β) ermittelt wird,
dadurch gekennzeichnet,
  • - daß der Recheneinrichtung (21) zusätzlich zumindest die gemessenen Größen von
    • - Lenkwinkel (δ)
    • - Raddrehzahl (ω) der einzelnen Räder repräsentierende Signale (34, 36) zugeführt werden und
  • - daß zusätzlich zu den Bewegungsgleichungen (100) zur Bestimmung der das Fahrverhalten charakterisierenden Größen zumindest eine auf einem Fahrzeugmodell beruhende Meßgleichung (116, 123, 125) verwendet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als auf einem Fahrzeugmodell beruhende Meßgleichung (116, 123, 125) ein Ausdruck für die Zeitableitung des Kraftschlußbeiwertes (µ) zwischen Fahrzeugrad und der Fahrbahn verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Kraftschlußbeiwert (µ) als quasistationär betrachtet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Recheneinrichtung (21) desweiteren Signale zugeführt werden, die die Gierbeschleunigung () und die Wankwinkelgeschwindigkeit repräsentieren.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß als weitere auf einem Fahrzeugmodell beruhende Zustandsgleichung (122, 124) die Zeitableitung des Neigungsfehlers (e) als Wankwinkelgeschwindigkeit betrachtet wird.
6. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Gierbeschleunigung durch Messung von zwei Querbeschleunigungen (ay1, ay2) mittels zweier in Fahrzeuglängsrichtung beabstandet angeordneter Sensoren ermittelt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsgleichungen (100) und die Meßgleichungen (116, 123, 125) in die Beobachternormalform transformiert werden und daß die abgeleiteten Größen mittels eines vollständigen Beobachters ermittelt werden.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Beobachterverstärkung mittels eines Kalman-Filters ermittelt wird.
9. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßgleichungen (116, 123, 125) aus einem Vierradmodell des Fahrzeuges abgeleitet werden.
DE4325413A 1993-07-29 1993-07-29 Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen Expired - Fee Related DE4325413C2 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4325413A DE4325413C2 (de) 1993-07-29 1993-07-29 Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen
GB9413691A GB2280651B (en) 1993-07-29 1994-07-07 Method for determining variables characterizing vehicle handling
US08/283,297 US5557520A (en) 1993-07-29 1994-07-29 Method for determining variables characterizing vehicle handling

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4325413A DE4325413C2 (de) 1993-07-29 1993-07-29 Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE4325413A1 true DE4325413A1 (de) 1995-02-02
DE4325413C2 DE4325413C2 (de) 1995-05-18

Family

ID=6493961

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE4325413A Expired - Fee Related DE4325413C2 (de) 1993-07-29 1993-07-29 Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5557520A (de)
DE (1) DE4325413C2 (de)
GB (1) GB2280651B (de)

Cited By (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19515051A1 (de) * 1994-11-25 1996-05-30 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Bestimmung eines Zusatzgiermoments
DE19604811A1 (de) * 1995-02-10 1996-08-22 Korea Inst Sci & Tech Verfahren zum Messen von Fahrzeugfahrwiderständen
DE19512766A1 (de) * 1995-04-05 1996-10-10 Continental Ag Steuerung/Regelung einer Fahrzeugbremse
EP0744565A2 (de) * 1995-05-22 1996-11-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 Komfortbewertungsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit Mitteln zur Erfassung und Auswertung der Längsbeschleunigung
EP0758601A2 (de) * 1995-08-11 1997-02-19 MAN Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft Verfahren zur ON-BOARD-Ermittlung von fahrdynamischen Sicherheitsreserven von Nutzfahrzeugen
DE19607050A1 (de) * 1996-02-03 1997-08-07 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Bestimmung von Größen, die das Fahrverhalten eines Fahrzeugs beschreiben
DE19856303A1 (de) * 1998-07-16 2000-01-27 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Einrichtung zum Erfassen der Gefahr des Umkippens eines Kraftfahrzeugs
EP1000838A2 (de) 1998-11-11 2000-05-17 DaimlerChrysler AG Verfahren zur Regelung der Querdynamik eines Fahrzeuges mit Vorderachs-Lenkung
US6122577A (en) * 1996-09-07 2000-09-19 Robert Bosch Gmbh Device and method to monitor sensors in vehicles
US6158274A (en) * 1996-01-21 2000-12-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method of determining quantities describing vehicle travel behavior
US6205382B1 (en) 1998-03-20 2001-03-20 Daimlerchrysler Ag Method software product and apparatus for suppressing high-frequency oscillations in the steered axles of a vehicle
US6259973B1 (en) 1996-04-18 2001-07-10 Robert Bosch Gmbh Process and apparatus for controlling in closed loop a motion quantity representing vehicle motion
DE10025260A1 (de) * 2000-05-22 2001-12-20 Telefunken Microelectron Verfahren zur Detektion von Überrollvorgängen bei Kraftfahrzeugen mit Sicherheitseinrichtungen
US6470300B1 (en) 1998-04-28 2002-10-22 Daimlerchrysler Ag Method and system for detecting and localizing sensor defects in motor vehicles
DE10003739C2 (de) * 2000-01-28 2002-12-05 Daimler Chrysler Ag Verfahren und System zur Identifikation von Systemparametern in Fahrzeugen
DE19854633C2 (de) * 1997-11-27 2003-04-10 Honda Motor Co Ltd Verfahren und Vorrichtung zum Berechnen eines Fahrzeugschräglaufwinkels
WO2003076243A1 (de) * 2002-03-13 2003-09-18 Daimlerchrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur ermittlung von das fahrverhalten eines fahrzeuges charakterisierenden grössen
WO2004012976A1 (de) * 2002-07-31 2004-02-12 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur bestimmung eines lenkradmoments
DE19544691B4 (de) * 1995-11-30 2004-08-05 Robert Bosch Gmbh System zur Bestimmung der Schräglaufsteifigkeit
DE102004024951A1 (de) * 2004-05-21 2005-12-08 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Ermittlung der Bewegung des Aufbaus eines Fahrzeugs sowie entsprechendes Fahrzeug
DE102004035004A1 (de) * 2004-07-20 2006-02-16 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs
DE10035180B4 (de) * 2000-07-20 2006-07-06 Frie, Werner, Dr. Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung
DE19649137B4 (de) * 1995-12-08 2006-08-31 Volkswagen Ag Verfahren zur Regelung des dynamischen Verhaltens eines Kraftfahrzeuges
WO2006102993A2 (de) * 2005-03-31 2006-10-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur bestimmung der masse eines fahrzeugs
DE102006054015A1 (de) * 2006-11-16 2008-05-21 Bayerische Motoren Werke Ag Fahrdynamik-Regelsystem eines zweispurigen Fahrzeugs
DE102009025278A1 (de) 2009-06-15 2010-12-16 Holstein, Reinhold Verfahren und Gerät zur Bewertung der Fahrzeugabnutzung zur Abrechnung von zur Nutzung überlassenen Kraftfahrzeugen
WO2013037855A1 (de) * 2011-09-12 2013-03-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Sensorsystem mit einer fahrzeugmodelleinheit
WO2013087169A1 (de) 2011-12-16 2013-06-20 Audi Ag Steuervorrichtung für einen kraftwagen, kraftwagen sowie verfahren zum konfigurieren der steuervorrichtung
DE102016220388A1 (de) * 2016-10-18 2018-04-19 Audi Ag Verfahren zur Berechnung der Quergeschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE10143355B4 (de) * 2001-09-04 2019-03-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Regelschaltung zum Regeln der Fahrstabilität eines Fahrzeugs
DE102010027969B4 (de) 2010-04-20 2020-07-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Typs eines Aufpralls eines Objektes auf ein Fahrzeug
DE102021210351A1 (de) 2021-09-17 2023-03-23 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren und System zur Steuerung eines Fahrzeugs

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5694321A (en) 1994-11-25 1997-12-02 Itt Automotive Europe Gmbh System for integrated driving stability control
US5710704A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control during travel through a curve
US5701248A (en) 1994-11-25 1997-12-23 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable
US5732377A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters
US5742507A (en) 1994-11-25 1998-04-21 Itt Automotive Europe Gmbh Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model
US5671143A (en) * 1994-11-25 1997-09-23 Itt Automotive Europe Gmbh Driving stability controller with coefficient of friction dependent limitation of the reference yaw rate
US5710705A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity
US5774821A (en) 1994-11-25 1998-06-30 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control
US5732379A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Brake system for a motor vehicle with yaw moment control
US5711024A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction
US5735584A (en) * 1994-11-25 1998-04-07 Itt Automotive Europe Gmbh Process for driving stability control with control via pressure gradients
US5732378A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Method for determining a wheel brake pressure
DE19525217A1 (de) * 1995-07-11 1997-01-16 Teves Gmbh Alfred Erfassung und Auswertung von sicherheitskritischen Meßgrößen
JP3008833B2 (ja) * 1995-10-25 2000-02-14 トヨタ自動車株式会社 車体の横滑り速度推定装置
US5899952A (en) * 1995-12-27 1999-05-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Device for estimating slip angle of vehicle body through interrelation thereof with yaw rate
US6138066A (en) * 1996-02-03 2000-10-24 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Method of determining quantities describing vehicle driving behavior
US5742918A (en) * 1996-04-26 1998-04-21 Ford Global Technologies, Inc. Method and apparatus for dynamically compensating a lateral acceleration of a motor vehicle
US5742919A (en) * 1996-04-26 1998-04-21 Ford Global Technologies, Inc. Method and apparatus for dynamically determining a lateral velocity of a motor vehicle
WO1999001321A1 (de) * 1997-07-02 1999-01-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur regelung einer die fahrzeugbewegung repräsentierenden bewegungsgrösse
US6035251A (en) * 1997-11-10 2000-03-07 General Motors Corporation Brake system control method employing yaw rate and ship angle control
DE19817686A1 (de) 1998-04-21 1999-10-28 Wabco Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Vergleichsgröße
DE19821617C1 (de) 1998-05-15 1999-09-30 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Messung des Neigungswinkels in seitlich geneigten Kurven und deren Verwendung
DE19821618C1 (de) 1998-05-15 1999-09-16 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Erkennen von seitlich geneigten Kurven
DE19825304A1 (de) * 1998-06-05 1999-12-09 Bayerische Motoren Werke Ag Radbremsregelsystem für Kraftfahrzeuge
US6308115B1 (en) * 1998-07-29 2001-10-23 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Vehicle running condition judgement device
US6292735B1 (en) * 1998-08-10 2001-09-18 Ford Global Technologies, Inc. Wheelslip regulating brake control
US6463371B1 (en) * 1998-10-22 2002-10-08 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha System for intelligent control of a vehicle suspension based on soft computing
DE19910967C1 (de) * 1999-03-12 2000-09-21 Avl Deutschland Gmbh Verfahren zum Simulieren des Verhaltens eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn
DE19929295A1 (de) * 1999-06-25 2000-12-28 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Flüssigkeitsmenge in einem bewegten Behälter
US6141605A (en) * 1999-06-25 2000-10-31 Ford Global Technologies, Inc. Determining the direction of travel of an automotive vehicle from yaw rate and relative steering wheel angle
US6508102B1 (en) 1999-08-26 2003-01-21 Aisin Seiki Co., Ltd. Near real-time friction estimation for pre-emptive vehicle control
JP4194724B2 (ja) * 1999-10-07 2008-12-10 株式会社豊田中央研究所 車両走行状態検出装置
US6324446B1 (en) * 1999-12-21 2001-11-27 Ford Global Technologies, Inc. Roll over stability control for an automotive vehicle
US6263261B1 (en) * 1999-12-21 2001-07-17 Ford Global Technologies, Inc. Roll over stability control for an automotive vehicle
KR100369130B1 (ko) * 1999-12-24 2003-01-24 현대자동차주식회사 차량용 사고 기록 장치의 센서 오차 최소화 방법
US6353777B1 (en) 2000-08-16 2002-03-05 Ford Global Technologies, Inc. Path correction for lane change analysis
DE10047745A1 (de) * 2000-09-27 2002-04-11 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Signalvorhaltfilterung
US6681180B2 (en) * 2001-01-29 2004-01-20 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Determination and control of vehicle sideslip using GPS
US20040015255A1 (en) * 2002-01-16 2004-01-22 Ballard Power Systems Corporation Process for the optimization of the design of an electric power train
US6725140B2 (en) * 2002-05-07 2004-04-20 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for determining lateral velocity of a motor vehicle in closed form for all road and driving conditions
DE10239254A1 (de) * 2002-08-22 2004-03-04 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität
JP2007500379A (ja) * 2003-07-25 2007-01-11 ヤマハ発動機株式会社 インテリジェント制御システムのソフト演算最適化装置
JP4140720B2 (ja) * 2004-01-14 2008-08-27 三菱電機株式会社 車両挙動再現システム
US7251638B2 (en) 2004-03-03 2007-07-31 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Intelligent robust control system for motorcycle using soft computing optimizer
US20060224547A1 (en) * 2005-03-24 2006-10-05 Ulyanov Sergey V Efficient simulation system of quantum algorithm gates on classical computer based on fast algorithm
US20060218108A1 (en) * 2005-03-24 2006-09-28 Sergey Panfilov System for soft computing simulation
FR2883828B1 (fr) * 2005-04-01 2007-05-25 Conception & Dev Michelin Sa Commande de direction de vehicule sans liaison mecanique entre volant et roues directrices
US20060293817A1 (en) * 2005-06-23 2006-12-28 Takahide Hagiwara Intelligent electronically-controlled suspension system based on soft computing optimizer
FR2890898B1 (fr) * 2005-09-16 2007-12-07 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et systeme de diagnostic de l'etat de pneumatiques d'un vehicule automobile.
FR2892686B1 (fr) * 2005-10-28 2009-04-17 Renault Sas Procede de determination de l'etat des roues d'un vehicule automobile et dispositif de mise en oeuvre
DE102006009682A1 (de) * 2006-03-02 2007-09-06 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Bestimmen des Fahrzustands eines zweispurigen Fahrzeugs durch Schwimmwinkel-Schätzung
FR2900114B1 (fr) * 2006-04-21 2009-01-23 Renault Sas Dispositif d'estimation de l'angle de derive d'un vehicule
FR2906520B1 (fr) * 2006-10-03 2008-12-12 Renault Sas Procede et dispositif de detection de situation de conduite en virage.
US8160816B2 (en) * 2007-08-27 2012-04-17 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular behavior determination device and vehicular behavior determination method
US9878738B2 (en) * 2012-03-28 2018-01-30 Robert Bosch Gmbh Non-linear compensation controller for active steering system in a vehicle
DE102016209833B4 (de) 2016-06-03 2019-10-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Fahrerhandmoments an einem Lenkrad eines Fahrzeugs

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3608420C2 (de) * 1985-03-15 1991-11-21 Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa, Jp
DE4031304A1 (de) * 1990-10-04 1992-04-09 Bosch Gmbh Robert Modellgestuetzte schaetzung des schwimmwinkels
DE4200061A1 (de) * 1992-01-03 1993-07-08 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur bestimmung der fahrzeugquergeschwindigkeit und/oder des schwimmwinkels
DE4226749A1 (de) * 1992-08-13 1994-02-17 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4767588A (en) * 1985-04-13 1988-08-30 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control system for controlling side slip angle and yaw rate gain
JP2557961B2 (ja) * 1988-10-08 1996-11-27 日産自動車株式会社 後輪舵角制御装置
US5386365A (en) * 1991-03-22 1995-01-31 Mazda Motor Corporation Rear wheel steering system for vehicle
DE4121954A1 (de) * 1991-07-03 1993-01-07 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur gewinnung der giergeschwindigkeit und/oder quergeschwindigkeit

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3608420C2 (de) * 1985-03-15 1991-11-21 Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama, Kanagawa, Jp
DE4031304A1 (de) * 1990-10-04 1992-04-09 Bosch Gmbh Robert Modellgestuetzte schaetzung des schwimmwinkels
DE4200061A1 (de) * 1992-01-03 1993-07-08 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur bestimmung der fahrzeugquergeschwindigkeit und/oder des schwimmwinkels
DE4226749A1 (de) * 1992-08-13 1994-02-17 Daimler Benz Ag Verfahren zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen

Cited By (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19515046A1 (de) * 1994-11-25 1996-06-27 Teves Gmbh Alfred System zur Fahrstabilitätsregelung
DE19515051B4 (de) * 1994-11-25 2006-08-31 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bestimmung eines Zusatzgiermoments
DE19515051A1 (de) * 1994-11-25 1996-05-30 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Bestimmung eines Zusatzgiermoments
DE19515046B4 (de) * 1994-11-25 2012-03-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Vorrichtung zur Regelung des Giermoments eines Fahrzeugs
US5686651A (en) * 1995-02-10 1997-11-11 Korea Institute Of Science And Technology Method for measuring vehicle motion resistances using short distance coast-down test based on the distance-time data
DE19604811A1 (de) * 1995-02-10 1996-08-22 Korea Inst Sci & Tech Verfahren zum Messen von Fahrzeugfahrwiderständen
DE19604811C2 (de) * 1995-02-10 1999-06-10 Korea Inst Sci & Tech Verfahren zum Messen von Fahrzeugfahrwiderständen
DE19512766A1 (de) * 1995-04-05 1996-10-10 Continental Ag Steuerung/Regelung einer Fahrzeugbremse
DE19518700A1 (de) * 1995-05-22 1996-11-28 Bayerische Motoren Werke Ag Komfortbewertungsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit Mitteln zur Erfassung und Auswertung der Längsbeschleunigung
EP0744565A3 (de) * 1995-05-22 1997-09-24 Bayerische Motoren Werke Ag Komfortbewertungsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit Mitteln zur Erfassung und Auswertung der Längsbeschleunigung
US5832399A (en) * 1995-05-22 1998-11-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Comfort evaluating apparatus for motor vehicles with means for evaluating the longitudinal acceleration
EP0744565A2 (de) * 1995-05-22 1996-11-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, Patentabteilung AJ-3 Komfortbewertungsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit Mitteln zur Erfassung und Auswertung der Längsbeschleunigung
EP0758601A3 (de) * 1995-08-11 1999-06-16 MAN Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft Verfahren zur ON-BOARD-Ermittlung von fahrdynamischen Sicherheitsreserven von Nutzfahrzeugen
EP0758601A2 (de) * 1995-08-11 1997-02-19 MAN Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft Verfahren zur ON-BOARD-Ermittlung von fahrdynamischen Sicherheitsreserven von Nutzfahrzeugen
DE19544691B4 (de) * 1995-11-30 2004-08-05 Robert Bosch Gmbh System zur Bestimmung der Schräglaufsteifigkeit
DE19649137B4 (de) * 1995-12-08 2006-08-31 Volkswagen Ag Verfahren zur Regelung des dynamischen Verhaltens eines Kraftfahrzeuges
US6158274A (en) * 1996-01-21 2000-12-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method of determining quantities describing vehicle travel behavior
DE19607050A1 (de) * 1996-02-03 1997-08-07 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Bestimmung von Größen, die das Fahrverhalten eines Fahrzeugs beschreiben
US6259973B1 (en) 1996-04-18 2001-07-10 Robert Bosch Gmbh Process and apparatus for controlling in closed loop a motion quantity representing vehicle motion
US6122577A (en) * 1996-09-07 2000-09-19 Robert Bosch Gmbh Device and method to monitor sensors in vehicles
DE19854633C2 (de) * 1997-11-27 2003-04-10 Honda Motor Co Ltd Verfahren und Vorrichtung zum Berechnen eines Fahrzeugschräglaufwinkels
US6205382B1 (en) 1998-03-20 2001-03-20 Daimlerchrysler Ag Method software product and apparatus for suppressing high-frequency oscillations in the steered axles of a vehicle
US6470300B1 (en) 1998-04-28 2002-10-22 Daimlerchrysler Ag Method and system for detecting and localizing sensor defects in motor vehicles
DE19856303A1 (de) * 1998-07-16 2000-01-27 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Einrichtung zum Erfassen der Gefahr des Umkippens eines Kraftfahrzeugs
DE19851978A1 (de) * 1998-11-11 2000-05-25 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Regelung der Querdynamik eines Fahrzeuges mit Vorderachs-Lenkung
US6449542B1 (en) 1998-11-11 2002-09-10 Daimlerchrysler Ag Method for automatically controlling the lateral dynamics of a vehicle with front-axle steering
EP1000838A2 (de) 1998-11-11 2000-05-17 DaimlerChrysler AG Verfahren zur Regelung der Querdynamik eines Fahrzeuges mit Vorderachs-Lenkung
DE10003739C2 (de) * 2000-01-28 2002-12-05 Daimler Chrysler Ag Verfahren und System zur Identifikation von Systemparametern in Fahrzeugen
DE10025260A1 (de) * 2000-05-22 2001-12-20 Telefunken Microelectron Verfahren zur Detektion von Überrollvorgängen bei Kraftfahrzeugen mit Sicherheitseinrichtungen
DE10025260B4 (de) * 2000-05-22 2004-11-25 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Detektion von Überrollvorgängen bei Kraftfahrzeugen mit Sicherheitseinrichtungen
US6618656B2 (en) 2000-05-22 2003-09-09 Temic Telefunken Microelectronic Gmbh Method for rollover detection for automotive vehicles with safety-related devices
DE10035180B4 (de) * 2000-07-20 2006-07-06 Frie, Werner, Dr. Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung
DE10143355B4 (de) * 2001-09-04 2019-03-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Regelschaltung zum Regeln der Fahrstabilität eines Fahrzeugs
WO2003076243A1 (de) * 2002-03-13 2003-09-18 Daimlerchrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur ermittlung von das fahrverhalten eines fahrzeuges charakterisierenden grössen
WO2004012976A1 (de) * 2002-07-31 2004-02-12 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur bestimmung eines lenkradmoments
DE102004024951A1 (de) * 2004-05-21 2005-12-08 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Ermittlung der Bewegung des Aufbaus eines Fahrzeugs sowie entsprechendes Fahrzeug
DE102004035004A1 (de) * 2004-07-20 2006-02-16 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs
WO2006102993A2 (de) * 2005-03-31 2006-10-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur bestimmung der masse eines fahrzeugs
WO2006102993A3 (de) * 2005-03-31 2006-12-14 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur bestimmung der masse eines fahrzeugs
DE102006054015A1 (de) * 2006-11-16 2008-05-21 Bayerische Motoren Werke Ag Fahrdynamik-Regelsystem eines zweispurigen Fahrzeugs
DE102009025278A1 (de) 2009-06-15 2010-12-16 Holstein, Reinhold Verfahren und Gerät zur Bewertung der Fahrzeugabnutzung zur Abrechnung von zur Nutzung überlassenen Kraftfahrzeugen
DE102010027969B4 (de) 2010-04-20 2020-07-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Typs eines Aufpralls eines Objektes auf ein Fahrzeug
WO2013037855A1 (de) * 2011-09-12 2013-03-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Sensorsystem mit einer fahrzeugmodelleinheit
WO2013087169A1 (de) 2011-12-16 2013-06-20 Audi Ag Steuervorrichtung für einen kraftwagen, kraftwagen sowie verfahren zum konfigurieren der steuervorrichtung
DE102011121454A1 (de) * 2011-12-16 2013-06-20 Audi Ag Steuervorrichtung für einen Kraftwagen, Kraftwagen sowie Verfahren zum Konfigurieren der Steuervorrichtung
US9630600B2 (en) 2011-12-16 2017-04-25 Audi Ag Controller for a motor vehicle, motor vehicle, and method for configuring the controller
DE102016220388A1 (de) * 2016-10-18 2018-04-19 Audi Ag Verfahren zur Berechnung der Quergeschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE102021210351A1 (de) 2021-09-17 2023-03-23 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren und System zur Steuerung eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US5557520A (en) 1996-09-17
DE4325413C2 (de) 1995-05-18
GB2280651A (en) 1995-02-08
GB2280651B (en) 1996-11-20
GB9413691D0 (en) 1994-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE4325413C2 (de) Verfahren zur Bestimmung des Fahrverhalten charakterisierender Größen
EP0503026B1 (de) Verfahren zum bestimmen der schräglaufwinkel und/oder der seitenführungskräfte eines gebremsten fahrzeugs
DE102008021715B4 (de) System zum Schätzen von Fahrzeugzuständen für eine Überschlagvermeidung
EP2324323B1 (de) Verfahren zur bestimmung eines radstandes eines fahrzeuges und fahrzeugregelungssystem zur benutzung einer derartigen verfahrens
DE4216301C2 (de) Verfahren zur Bestimmung das Fahrverhalten charakterisierender Größen
DE4028320C2 (de)
DE102004019320A1 (de) System zum Reproduzieren des dynamischen Verhaltens eines Fahrzeugs
DE102016219379A1 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Orientierung eines Fahrzeugs
DE102006009682A1 (de) Verfahren zum Bestimmen des Fahrzustands eines zweispurigen Fahrzeugs durch Schwimmwinkel-Schätzung
WO2005056358A1 (de) Bestimmung von dynamischen achsfasten und/oder radlasten ei­nes radfahrzeuges
DE10126315A1 (de) Straßenreibzahl-Schätzvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE102005060219A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Abschätzung des Reibkoeffizienten zwischen Straße und Reifen eines Kraftfahrzeuges
EP1863659B1 (de) Verfahren zur bestimmung der masse eines fahrzeugs
DE102012217772A1 (de) Verfahren zur Bestimmung des maximalen Kraftschlussbeiwerts
DE102010050278A1 (de) Verfahren zum Schätzen eines Schwimmwinkels
DE10360728A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Fahrzeugzustandes
EP3969336A1 (de) Verfahren zur bestimmung eines schwimmwinkels während einer kurvenfahrt eines kraftwagens, fahrerassistenzsystem zur durchführung des verfahrens sowie kraftwagen
DE102014114751A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE112019007748T5 (de) Zustandsgrößen-Berechnungsvorrichtung, Steuervorrichtung und Fahrzeug
DE102007013261B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen der Quergeschwindigkeit eines Fahrzeuges
EP0952058A2 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Vergleichsgrösse
DE112016005072T5 (de) Verfahren und System zur Erleichterung des Lenkens eines Fahrzeugs beim Fahren entlang einer Strasse
DE102009050777A1 (de) Verfahren zum Ermitteln zumindest einer ein Kraftfahrzeug oder einen Zustand des Kraftfahrzeugs kennzeichnenden Größe
DE19522179A1 (de) Bewegungszustandsabschätzungsverfahren bei radgetriebenen Kraftfahrzeugen
DE102019206738A1 (de) Verfahren, Steuergerät und System zum Stabilisieren eines Fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70567 STUTTGART, DE

8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee

Effective date: 20130201