DE4325074A1 - Verfahren zur Regelung der Walzgutgeschwindigkeit in einer mehrgerüstigen kontinuierlichen Warmwalzstraße zur Gewährleistung minimaler Längszugkräfte - Google Patents

Description

Zur Gewährleistung von minimalen Längszugkräften zwischen den Gerüstantrieben einer kontinuierlichen Warmwalzstraße ist es erforderlich, daß zwischen den in Walzrichtung auf­ einander folgenden Gerüsten eine bestimmte Drehzahlrelation eingehalten wird. Eine nicht angepaßte Geschwindigkeitsregelung führt beim Walzen zu Längskräften im Walzmaterial, in deren Folge es zur nichtkontrollierten Deformation des Materials bei negativen Längskräften (Zug) oder zur Havarie bei positiven Längskräften (Stau) kommt.

Aufgrund großer Temperaturschwankungen, erhöhter Feuchtigkeit, großer Staubkonzentra­ tion und durch möglichen Kontakt mit heißem Material bei Havarien u. a. sind die Arbeits­ bedingungen in Walzwerken für die elektrotechnischen Geräte und Ausrüstungen äußerst ungünstig. Aufgrund dieser Situation macht der Einsatz spezieller Meßeinrichtungen (z. B. von Druckmeßdosen) eine entsprechende Regelung störanfällig. Auch ist die Qualität der Bedienung und Wartung solcher Einrichtungen kritisch einzuschätzen. Die Betreiber wünschen deshalb eine zuverlässige Walzengutgeschwindigkeitsregelung, welche nur auf den Stan­ dardinformationen der Walzgerüstantriebe basiert, d. h. nur Ankerstrom, Feldstrom und Drehzahl als Meßgrößen erfordert.

Der Aufbau einer Geschwindigkeitsregelung zur Erzielung bestimmter Drehzahlrelationen bei minimalen Längszugkräften zwischen den Gerüsten unter ausschließlicher Nutzung der Standardinformationen von Walzgerüstantrieben ist keine triviale Aufgabe, weil das Moment des Antriebes nicht nur die Zugkomponente beinhaltet, sondern auch eine Komponenten für die Profilverformung des Walzmaterials in den Walzen enthält, die im starken Maße von der Temperatur des zu verformenden Materials abhängt. Bekanntlich ist die Temperatur längs des zu walzenden Knüppels nicht konstant. Bei der Erwärmung des Knüppels im Ofen liegt dieser auf Schienen auf, die mit Wasser gekühlt werden. Auf diese Weise hat der Knüppel Zonen, die weniger erwärmt sind.

Es wurde bereits ein Verfahren zur Zugistwerterfassung für eine Minimalzugregelung in einer mehrgerüstigen kontinuierlichen Walzstraße vorgeschlagen (P 42 20 121.7), in welchem der Zugistwert unter Berücksichtigung von ungleichmäßigen Stromveränderungen längs des Knüppels ausschließlich über einen Stromvergleich ermittelt wird. Bei diesem Verfahren werden vom Anstich am 1. Gerüst bis zum Anstich am 2. Gerüst relative auf den Anfangswert beim Anstich im 1. Gerüst bezogene statische Laststromwerte in einen Speicher gelesen. Der Moment des Eintritts des Walzgutes in das 2. Gerät bestimmt die Anzahl der gespeicherten Laststromwerte. Die bei jedem Knüppeldurchlauf neu gespeicherten Last­ stromwerte vom 1. Gerüst werden zur seriellen Korrektur der Antriebsdrehzahlen der nach­ folgenden Gerüste synchron zum Materialfluß als Vergleichswerte genutzt. Da das Temperatur­ profil aufgrund der durch die Verformumg im Walzspalt auftretenden Abflachung des Materials nicht konstant bleibt, arbeitet diese Lösung mit einem nicht näher erläuterten mathematischen Modell zur Bestimmung von entsprechenden Ausgleichsfaktoren, mit denen die Vergleichswerte korrigiert werden.

Praktisch wird dazu eine Mittelwertbindung der gespeicherten Werte vorgenommen. Die gemittelten relativen Laststromwerte des Knüppels am 1. Gerüst werden zur Sollwert­ korrektur für die Geschwindigkeitsregelung des 2. Gerüstes benutzt. Dazu wird der beim Eintritt des Materials in das 2. Gerüst gespeicherte Stromwert des Motors des 2. Gerüstes mit dem errechneten gemittelten relativen Wert der statischen Last des Motors des 1. Gerü­ stes multipliziert. Die Drehzahlregelung des 2. Gerüstantriebes wird faktisch durch die Differenz aus dem Produkt und dem augenblicklichen Laststromwert des 2. Gerüstes durchge­ führt. Zur Geschwindigkeitsregelung des dritten und aller folgenden Gerüste wird dieser Algorithmus vollständig wiederholt, wobei die für die Sollwertkorrektur bereits gemittelten relativen Laststromwerte vom 1. Gerüst ständig ein weiteres Mal gemittelt werden.

Das beschriebene Verfahren weist eine Reihe von Nachteilen auf. Die im Walzmaterial bei seiner Deformation zwischen den Walzen der Gerüste ablaufenden Prozesse sind vielfältiger Natur und bis heute nicht eindeutig erkannt. Im einzelnen ist bekannt, daß verschiedene Metall­ schichten mit unterschiedlicher Geschwindigkeit gewalzt werden, wobei diese Ge­ schwindigkeiten von solchen Faktoren wie Verpressungsgrad, Kalibrierung, Walzgeschwin­ digkeit u. a. abhängen. Die Streckung des Materials durch die Regelungenauigkeit kann die Form des Temperaturprofils wesentlich verändern. Da die genannten Fakten zufälliger Natur sind, kann die Verzerrung des Temperaturprofils analytisch nicht mit genügender Genauigkeit durch ein Modell berücksichtigt werden. Versuche der Berücksichtigung des Temperaturprofils sind bekannt und ausführlich in der Literatur beschrieben. Solche Versuche endeten durch o. g. Ursachen immer mit einem Mißerfolg. Deshalb beinhalten mittels eines Modells überrechnete Werte für die Sollwertkorrektur der Geschwindigkeit Fehler. Im konkreten Fall der Mittelwertbildung bringt der Algorithmus zusätzlich eine Verzögerung ein und erfordert zwecks manueller Korrektur eine Beobachtung des Verhaltens des Temperatur­ profils.

Sofern eine Regelung auf Basis eines reinen Stromvergleichs vorgenommen wird, führt diese zu großen Regelfehlern, wenn die Drehzahlregelung der Walzgerüstantriebe auch im Bereich der Feldschwächung erfolgt, da in solchen Fällen trotz konstanter Last an der Motorwelle der Strom nicht mehr konstant ist.

Das bekannte Verfahren beinhaltet keine Selbstkontrolle der Regelqualität nach Durchlauf eines Knüppels durch ein Walzgerüst, um danach selbsttätig eine Sollwertkorrektur der Ge­ schwindigkeitsregelung für das Walzen des nächsten Knüppfels vorzunehmen.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein mit hoher Regelqualität arbeitendes Verfahren zur Regelung der Walzgutschwindigkeit in einer mehrgerüstigen kontinuierlichen Walzstraße zur Gewährleistung minimaler Längszugkräfte zu schaffen, das ausschließlich auf der Basis eines aus realen Istwert-Informationen der Walzgerüstantriebe gewonnenen momentenproportionalen Signals arbeitet, keine Beaufschlagung mit zusätzlichen Kor­ rekturwerten zwecks Berücksichtigung der Veränderungen des Temperaturprofils erfordert, und in jedem Abschnit der Walzstraße eine unabhängige Regelung sowie über eine Selbst­ kontrolle eine selbsttätige Sollwertkorrektur der Geschwindigkeitsregelung für den folgenden Knüppel ermöglicht.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnendenTeil des Anspruchs 1 aufgeführten Verfahrensschritte gelöst.

Das vorgeschlagene Verfahren zur Regelung des Geschwindigkeitsregimes in Warmwalz­ werken zur Gewährleistung minimaler Längszugkräfte im Walzmaterial unter Beachtung der Ungleichmäßigkeit seiner Erwärmung entlang des Knüppels beruht auf der Nutzung eines momentenproportionalen Signals aus dem freien Walzen eines jeden vorheriges Gerüstes als Eichmaß für die Regelung des Geschwindigkeitsregimes eines jeden nachfolgenden Gerüstes in der Walzstraße. Das Verfahren, das in mehreren Phasen abläuft, regelt in der ersten Stufe bei nicht korrekter Anfangseinstellung der Walzgeschwindigkeiten des vorgeordneten 1. Gerüstes und des folgenden 2. Gerüstes, die sich bei Kraftanschluß zwischen den beiden Gerüsten über das Walzmaterial als sprunghafte Veränderung des Lastmomentes am 1. Gerüst äußert, die auftretende Abweichung innerhalb kürzester Zeit durch Änderung der Drehzahl des 1. Gerüstes aus. In der sich daran anschließenden zweiten Phase wird ebenfalls innerhalb kürzester Zeit dadurch, daß die folgenden aus dem Speicher ausgegebenen durch die Anfangs­ ausregelung auf einen minimalen Zug geeichten Lastwertmomente zu den jeweils aktuellen Lastmomentenwerten des 2. Gerüstes ins Verhältnis gesetzt werden, ein Anpassungskoeffizient gebildet, mit dem eine entsprechende Änderung des Maßstabes aller nachfolgenden am 1. Gerüst abgespeicherten Momentenwerte vorgenommen wird. In einer weiteren dritten Phase erfolgt bis zum Austritt des Walzmaterials aus dem 1. Gerüst durch Regelung der Drehzahl des 2. Gerüstantriebes eine kontinuierliche Ausregelung der zwischen den in ihrem Maßstab angepaßten abgespeicherten Momentenwerten und den aktuellen Momentenwerten des 2. Gerüstes auftretenden Abweichungen, womit eine ununterbrochene Regelung des Regimes des freien Walzens über die gesamte Knüppellänge gewährleistet ist. Es ist aber auch möglich, die Ausregelung in der dritten Verfahrensphase über die Regelung der Dreh­ zahl des 1. Gerüstantriebes vorzunehmen. In der vierten Phase wird ein Vergleich der Last­ momentenwerte am 2. Gerüst vor und nach dem Austritt des Walzmaterials aus dem 1. Ge­ rüst durchgeführt und in Abhängigkeit der Differenz eine korrigierende Nachstellung beim Walzen des folgenden Knüppels vorgenommen.

Dieser Ablauf wiederholt sich zwischen allen aufeinander folgenden Gerüsten der Walz­ straße.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind den Ansprüchen 2 und 3 zu entnehmen.

Da das vorgeschlagene Verfahren auf der Grundlage realer Walzmaterial-Istwert-Information, die über die Gerüstantriebe gewonnen werden, arbeitet und für die Realisierung keine Vorinformation über Materialkenntnisse erfordert sowie keine mathematischen Modelle zum Walzprozeß benötigt, wird eine hohe Genauigkeit erzielt. Das Verfahren gestattet weiterhin eine unabhängige Regelung des Geschwindigkeitsregimes in jedem Walzabschnitt und führt nach jedem Knüppeldurchlauf eine Korrektur des Geschwindigkeitsregimes beim Wal­ zen des nächsten Knüppels aus. Da die benötigten lastmomentenproportionalen Werte von Gerüst zu Gerüst ständig neu eingelesen werden, können Laufzeitfehler im Ergebnis der Geschwindigkeitsregelung minimiert werden.

Zur näheren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnung Bezug genommen.

Fig. 1 zeigt den Verfahrensablauf an Hand des Signalflusses in einem Blockschema.

Fig. 2 zeigt den Verlauf der Lastmomentenkurve an zwei aufeinander folgenden Walzgerüsten über der Zeit t.

Das Verfahren wird anhand von acht in der Fig. 1 dargestellten Funktionsblöcken beschrieben, die der Ermittlung eines Korrekturwertes dienen, der über den Ausgangsblock 8 der eigentlichen digitalen Sollwertvorgabe für die Minimalzugregelung als Zusatzsollwert zuge­ führt wird. Vom Zeitpunkt t0 des Anstichs eines Walzmaterialknüppels im jeweils 1. Walz­ gerüst (n-1) von zwei aufeinanderfolgenden Walzgerüsten bis zum Zeitpunkt t1 des Eintritts des Knüppels in das 2. Gerüst (n) wird im Block 1 zur Reproduktion und nichtlinearen Filtrierung der Momentensignale des 1. und des 2. Gerüstantriebes das statische Moment Ms1 beim freien Walzen des 1. Gerüstes ermittelt. Dem Block 1.1 werden dazu als Istwerte des 1. Gerüstantriebes der Ankerstrom I₁, die Drehzahl ω₁ und der magnetische Fluß f₁ des Motorfeldes zugeführt. Da das aus den Istwerten errechnete Motormoment M_dv noch einen Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsanteil beinhaltet, wird das statische Moment Ms nach der Formel

ermittelt, wobei
T₁ die elektromechanische Motorzeitkonstante
die 1. Ableitung der Drehzahl
ist.

Die so laufend ermittelten statischen Lastmomentenwerte werden dem Modul 2 zur Aufzeichnung in einen Speicher übergeben. Da in dieser Phase ein kräftemäßiges Zusammenwirken zwischen den Gerüsten fehlt, entspricht der gespeicherte Prozeß den geforderten technologischen Anforderungen des freien Walzens unter Berücksichtigung aller besonderen Eigenschaften des gegebenen Walzmaterials, wie der Temperatur- und Geometriestabilität des Knüppels. Mit dem Zeitpunkt t1 des Anstichs des Walzmaterials im 2. Gerüst wird aus dem Logikblock 3, die Zeitintervalle des Walzens im 1. und 2. Gerüst sowie die Reihen­ folge der weiteren Regelhandlungen bestimmt, ein Signal an den Speicherblock 2 gegeben, wodurch dieser die aufgezeichneten Momentenwerte Ms1 in der Reihenfolge ihrer vorange­ gangenen Speicherung ausliest. Die ausgegebenen Werte Ms1 werden ansonsten nicht mehr benötigt und beim Einlesen neuer Werte in den Block 2 gelöst. Zeitgleich werden über den Block 1.2 die statischen Momentenwerte Ms2 des 2. Gerüstes ermittelt und ausgegeben. Im Moment des Eintritts des Walzmaterials in das 2. Gerüst entsteht über das Walz­ material ein Kraftschluß zwischen den Gerüsten, wobei sich eine nicht korrekte Anfangseinstellung der Walzgeschwindigkeiten des 1. und 2. Gerüstes und folglich das Vorhandensein von Zug oder Stau als sprunghafte Veränderung des Lastmomentes des 1. Gerüstes aus­ drückt. In der Fig. 2 ist diese Änderung mit ΔMs1 bezeichnet. Um diese Abweichung ausregeln zu können, wird in einem für die Anfangsausregelung vorgesehener Block 4 der Wert des Momentes Ms1_{(t1- δ )} des freien Walzens am 1. Gerüst unmittelbar vor Eintritt des Walz­ gutes in das 2. Gerüst

ΔMs1 = Ms1_{(t1- δ )} - Ms1_(t1)

den nach technologischen Forderungen maximal zulässigen Wert erreicht, wird mittels eines standardmäßigen PI-Regelalgorithmus im Block 4 die Abweichung zwischen dem gespeicherten Momentenwert Ms1_{(t1- w )} und dem aktuellen Wert des Momentes Ms1_(t) durch Änderung der Drehzahl des 1. Gerüstantriebes bis zur geforderten Minimalgröße ausgeregelt. Da diese Regelung mit maximaler Geschwindigkeit ausgeführt wird und nach einem kurzen Zeitintervall Δt1 beendet ist, sind die Änderungen des Momentes durch Temperatur und Geometrie der Knüppel gering und bringen keine merklichen Fehler in das Regelre­ sultat. Als Ergebnis liegt zum Zeitpunkt t1+ΔT1 ein nach der Geschwindigkeit im ersten Abschnitt abgestimmtes, auf eine minimale Zuggröße geeichtes Walzregime vor.

Nach Abarbeitung der Anfangsabweichung beginnt im Regler die Anpassung des geeichten Lastprozesses, wofür der aus dem Block 2 ausgelesene Prozeß der Änderung des statischen Momentes beim freien Walzen im 1. Gerüst mit Bezug auf die Lastkurven des 2. Gerüstes ausgewählt wird. Da zwischen den Gerüsten nach Ausregelung der Anfangsabweichung im ersten Abschnitt für ein kurzes Zeitintervall offensichtlich keine Zug- bzw. Schubkräfte vorhanden sind, kann man folglich davon ausgehen, daß der Wert des statischen Walzmo­ mentes des 2. Gerüstes für ein kurzes Intervall dem geforderten technologischen Regime des freien Walzens entspricht und der Anpassunsprozeß sich auf die Änderung des Maßstabes des Momentenwertes beim freien Walzen des Knüppels im 1. Gerüst bezieht, und zwar so, daß seine ersten Werte gleich den ersten Werten des statischen Walzmomentes des 2. Gerüstes in einem bestimmten Intervall sind. Diesen Prozeß führt ein im Block 5 abgelegter Regelalgorithmus solange aus, bis durch Änderung eines Koeffizienten die Abweichung, die zwischen dem aus dem Block 2 ausgelesenen Wert des statischen Walzmomentes des 1. Gerüstes und dem Wert des im Block 1.2 ermittelten statischen Walzmomentes des 2. Gerüstes besteht, den Wert Null erreicht. Da diese Regelung ebenfalls mit maximaler Ge­ schwindigkeit realisiert wird, liegt innerhalb eines kurzen Zeitintervalls im Block 5 der Wert des Anpassungskoeffizienten k_A des statischen Momentes des freien Walzens im 1. Gerüst vor und wird dort für die Walzdauer des jeweiligen Knüppels abgespeichert, um mit ihm die auszulesenden Momentenwerte Ms1 zu beaufschlagen.

Mit Abschluß der Ermittlung des Anpassungskoeffizienten zum Zeitpunkt t2 erfolgt bis zum Austritt des Knüppels aus dem 1. Gerüst zum Zeitpunkt t3 durch Regelung der Drehzahl des 2. bzw. des 1. Gerüstantriebes die Abarbeitung der Abweichungen zwischen den Eich­ werten des Momentes, die im Block 2 gespeichert wurden und die mit Hilfe des Anpas­ sungskoeffizienten im Block 5 geändert wurden, und den laufenden aktuellen Werten des statischen Lastmoments des 2. Gerüstes. In dieser Phase des Verfahrens wird über einen im Block 6 abgelegten PI-Regelalgorithmus eine ständige Regelung des Regimes des freien Walzens (bei minimalem Zug und ohne Stau) über die gesamte Knüppellänge gewährleistet. Bei Austritt des Knüppels aus dem 1. Gerüst wird gleichzeitig eine Einschätzung der durch geführten Regelung vorgenommen. Im Augenblick des Austritts des Walzgutes aus den Walzen des 1. Gerüstes drückt sich eine nicht korrekte Regelung der Walzgeschwindigkeiten des 1.und 2. Gerüstes und damit folglich das Vorhandensein von Zug oder Stau im System in einer sprunghaften Änderung des Lastmomentes des 2. Gerüstes aus. Im Block 7 zur Analyse und Korrektur des Geschwindigkeitsregimes wird dazu die Größe des Walzmomentes des 2. Gerüstantriebes unmittelbar vor dem Austritt des Walzgutes aus den Walzen des 1. Gerüstes gespeichert. Überschreitet die Differenz der Walzmomente vor und nach dem Austritt des Walzgutes aus den Walzen des 1. Gerüstes einen eingestellten maximalen Wert, so führt der Regler mit Hilfe eines im Block 7 gespeicherten Regelalgorithmus eine Korrektur der Walzgeschwindigkeit für den nächsten Knüppel aus. Dabei wird in Abhängigkeit des Vorzeichens der Differenz die Geschwindigkeit des 1. Gerüstes beim Walzen des nächsten Knüppels linear verändert. Diese Änderungen sollten für einen Knüppel allerdings nur sehr klein sein, und zwar so, daß die Regelung eine mittlere korrigierende Nachstellung nur über eine größere Anzahl von Knüppeln (5-10) ausführt.

Claims (3)

1. Verfahren zur Regelung der Walzgutgeschwindigkeit in einer mehrgerüstigen kontinuierlichen Warmwalzstraße zur Gewährleistung minimaler Längszugkräfte im Walzmaterial unter Berücksichtigung einer ungleichmäßigen Erwärmung des Walzmaterials über seine Länge, je Walzgerüst wenigstens eine Speichereinrichtung und eine Drehzahlregeleinrichtung aufweisend, wobei als Bezugswert für den Geschwindigkeitsabgleich zwischen zwei jeweils unmittelbar aufeinander folgenden Walzgerüsten die aus dem freien Walzen eines jeden Knüppels im jeweils ersten der beiden Gerüste ermittelten und aufgezeichneten stati­ schen lastmomentenproportionalen Signale dienen, dadurch gekennzeichnet, daß

• a) der zu einem Zeitpunkt (t1-δ) unmittelbar vor Anstich des Walzknüppels im Folgegerüst (n) gespeicherte augenblickliche statische Lastmomentenwert (Ms1_{(t1- w )}) des vorgeordneten Gerüstes (n-1) mit dem zum Anstichzeitpunkt (t1) des Walzknüppels im Folgegerüst (n) am vorgeordneten Gerüst (n-1) ermittelten statischen Lastmomentenwert (Ms1_(t1)) verglichen wird, und
• b) sofern die aus dem Vergleich der Lastmomentenwerte ermittelte Differenz (ΔMs1) einen nach den technologischen Forderungen maximal zulässigen Wert erreicht, die Anfangsabweichung zwischen dem gespeicherten Lastmomentenwert (Ms1_{(t1- δ )}) und dem aktuellen Lastmomentenwert (Ms1_(t)) bis zur geforderten Minimalgröße durch Änderung der Drehzahl des vorgeordneten Gerüstantriebes (n-1) ausgeregelt wird,
• c) zum Anstichzeitpunkt (t1) des Walzknüppels im Folgegerüst (n) die abgelegten durch die Anfangsausregelung auf eine minimale Längszugkraft geeichten statischen Lastmomentenwerte (Ms1) des vorgeordneten Gerüstes (n-1) in der Reihenfolge ihrer vorhergehenden Speicherung ausgelesen werden, und
• d) ab dem Zeitpunkt (t1+Δt1) der Beendigung der Ausregelung der Anfangsabweichung die unmittelbar folgenden ausgelesenen Lastmomentenwerte (Ms1) zu den jeweiligen aktuellen Lastmomentenwerten (Ms2) des Folgererüstes (n) ins Verhältnis gesetzt werden, der somit gebildete Anpassungskoeffizient (k_A) für die Dauer des Walzens des jeweiligen Knüppels im vorherigen Gerüst (n-1) gespeichert und mit ihm der Maßstab aller folgenden geeichten Lastmomentenwerte (Ms1) aus dem freien Bolzen des Knüppels im vorherigen Gerüst (n-1) durch Beaufschlagung mit dem An­ passungskoeffizienten (k_A) geändert wird, und
• e) mit der Beendigung der Ermittlung des Anpassungskoeffizienten (k_A) bis zum Austritt des Knüppels aus den Walzen des vorgeordneten Gerüstes (n-1) entweder über eine Veränderung der Drehzahl des Folgegerüstes (n) oder über über eine Ver­ änderung der Drehzahl des vorgeordneten Gerüstantriebes (n-1) die Abweichung der laufenden aktuellen Werte des statischen Lastmomentes (Ms2_(t)) des Folgegerüstes (n) von den ausgelesenen geeichten und mittels des Anpassungskoeffizienten (k_A) an den Lastprozeß angepaßten statischen Lastmomentenwerten (Ms1_(t)) des vorgeordneten Gerüstes (n-1) ausgeregelt wird,
• (f) zum Zeitpunkt t(3) des Austritts des Knüppels aus den Walzen des vorgeordneten Gerüstes (n-1) die Differenz der Lastmomente am Folgegerüst (n) vor und nach dem Austritt des Knüppels ermittelt wird und in Abhängigkeit eines eingestellten maximalen Wertes sowie vom Vorzeichen der Differenz die Drehzahl des vorgeordneten Walzantriebes (n-1) beim Walzen des nachfolgenden Knüppels korrigierend nachgestellt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die korrigierende Nachstellung linear über eine größere Anzahl von Knüppeln vorgenommen wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1, bzw. nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß bei Änderung der Geschwindigkeit eines Gerüstantriebers eine proportionale Änderung der Geschwindigkeit aller vorgeordneten sowie nachgeordneten Gerüstantriebe vorgenommen wird.