EP1498194A1 - Verfahren zur einstellung des geschwindigkeitsmodus für eine kontinuierliche warmwalzstrasse mit mindestspannung in dem raum zwischen walzgerüsten - Google Patents

Verfahren zur einstellung des geschwindigkeitsmodus für eine kontinuierliche warmwalzstrasse mit mindestspannung in dem raum zwischen walzgerüsten Download PDF

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EP1498194A1
EP1498194A1 EP03717829A EP03717829A EP1498194A1 EP 1498194 A1 EP1498194 A1 EP 1498194A1 EP 03717829 A EP03717829 A EP 03717829A EP 03717829 A EP03717829 A EP 03717829A EP 1498194 A1 EP1498194 A1 EP 1498194A1
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EP
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framework
stand
regime
stage
signal
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Vladimir Vasilyevich Burkov
Igor Borisovich Yunger
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"SLOT" Ltd
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"SLOT" Ltd
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Publication date
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    • B21B37/46—Roll speed or drive motor control

Definitions

  • the invention relates to a Walz rehearsalautomation and is for the regulation of the interstand tension in the continuous Hot rolling mills.
  • the calculated Relative value of the load current during rolling in first scaffold is used as a signal for entering the speed control used the second framework. At the metal inlet in the second framework, the drive current value of second framework with the ratio of the static load current multiplied by the first framework.
  • the longitudinal force presence in the raw sheet between substructures in the continuous hot rolling mills is due to the fact that the correct speed ratio of the propulsion drives is not established and / or maintained.
  • the result of this is that the rolling stock is subjected to uncontrolled forming and the technological process is unstable and there is a risk of failure or start of drilling or equipment breakdown.
  • donor use does not lead to satisfactory problem solving.
  • the maintenance and adjustment of these devices poses a serious problem in the operating conditions. Therefore, the user would like to have a simple and reliable system based on standardized measurements of the scaffold drives, including armature current, excitation current and frame speed.
  • the proposed approach is essentially one Setting the rolling speed regime for multistage continuous hot rolling mills near, the rolling process parameter setting and drive torque control of the scaffolding the rolling drive on the registered signals by virtue of Walzprozparameter contains (application DE 4325074 am Published 05.05.1994).
  • the loads that the static load moment are proportional, used as output value.
  • These are immediately before the Rohblecheinlauf in the following Scaffolding in the storage device during free rolling each Sheets in the first frame defined by both scaffolding and registered.
  • the instantaneous value of the static load moment of the previous scaffold becomes with a static load moment compared at the time of Rohblecheinlaufs defined in the subsequent framework in the previous framework becomes.
  • the voting coefficient that becomes Roll time in the preceding framework of the corresponding blank sheet saved, and then you change the scale of all Calibrated load torque values from the blank sheet metal rolling in the previous framework by multiplication with the voting coefficient.
  • the voting coefficient At the closing moment of the voting coefficient calculation in front of the raw sheet outlet from the rolls of the The preceding framework can be compensated either by changing the speed the subsequent scaffold or by drive speed change of the preceding framework the deviation between calibrated and current static load torque values of the following scaffolding.
  • the voting coefficient at the time of Rohblechauslaufes from the Rolling of the preceding scaffold becomes a load moment difference determined before and after the unfinished tube outlet. in the Context of both a certain maximum value, as well from the difference sign, when rolling the next Raw sheet a fine adjustment of the roller drive speed of previous framework according to the linear law with the small cans over some raw sheets (from 5 to 10) corrected.
  • Second corresponds to the static load moment of the first stand at the time of Rohblecheinlaufes in the second framework the Minimum longitudinal forces in the framework gap, since a maximum moment on the chilled raw sheet stretch because of the irregular Temperature profile can be saved.
  • the stored moment can immediately before the Rohblecheinlauf cause a regulated signal in the following framework, this is the speed of the previous framework enlarged, and thus a raw sheet pileup, a disaster situation, cause a glitch or a start of drilling can.
  • the invention is intended to achieve the following objectives: an input of the tuned speed regime for getting the higher dimensional accuracy over the entire length of the raw sheet (finished goods), expansion of functional possibilities, Reliability and process quality increase, and in the End result is a rolling stock of higher accuracy in use the input signals for the speed regulation the frameworks of multi-stand continuous hot rolling mills according to the minimum stress criterion according to the application real running current information, voltage, drive speed, in the signals proportional to the Drive load torques are converted. It needs no additional model correction due to temperature profile change and no preliminary information about the Steel grade during rough plate rolling. In every space of the Rolling operation becomes an independent control and control quality self-control with a correction for the following Raw sheets realized.
  • the scheme will be in accordance with Minimum voltage value in the raw sheet with regard to raw sheet longitudinal heating executed.
  • the signals become proportional to the free-rolling moments of any previous scaffolding applied as a gauge for speed regulation exploited in each of the subsequent rolling mill scaffolding become.
  • the process parameter measurement rolling and drive torque control according to the rolling process parameters includes the roll process parameter measurement and drive torque control in succession over the Scaffolding group realized, each group of four successive Scaffolding exists.
  • the scheme will be in four Stages performed. On the first stage at the Rohblecheinlauf in the first framework and up to the Rohblecheinlauf in the second framework becomes a signal for the storage of torque values the static load and the drive speed regime designed the first frame.
  • the proposed method is characterized by successive Stages realized.
  • the first stage starts at the time of the raw sheet inlet into the first stand (n-1), at the time t1, and extends to Rohblecheinlauf in the second Framework (s), at time t2 ( Figure 2 at time t1).
  • This stage is a consistent storage of torque values the static load for the first scaffold executed.
  • the rolling runs in the free regime, since the front end of the Raw sheets, the subsequent second (n) scaffolding not yet has reached.
  • a minimum torque is assumed, that of the rough sheet metal section corresponds to the higher temperature at which a regulated Signal, which is a speed of the preceding scaffold (n-1) diminished, for a regime of minimum long-term pull without accumulation.
  • the fourth stage begins at the time the Rohblechauslaufes from the preceding first scaffold (n-1). A continuous regulation of the speed regime in the Space between the first (n-1) and second (n) scaffolding is turned off. At the previous stages regulated moment agreement will be active during the whole time working proportional control supports, which are again inactive is when a raw sheet of all scaffolding of the continuous Group is spent, or if a new one Raw sheet is entered into the framework.
  • this method uses signals proportional to the free rolling torques of each preceding framework.
  • the regulation not two skeletons, as in a known manner, but over three realized.
  • the regulation In the initial stage on stored free rolling moments is a difference between the stored minimum torque on the way of Rohblechvorderendes from the first to the second frame and running static moment of the first preceding scaffold (n-1), which by PID control of the speed of the first preceding scaffold (n- 1) is compensated.
  • PID control of the speed of the first preceding scaffold (n- 1) is compensated.
  • Such a differential branching method completely guarantees the avoidance of metal build-up in the subsequent second stand (s).
  • a stored torque often has a peak, leading to backlog and accidents.
  • the stored free rolling moments of the first preceding stand (n-1) are removed from the delay block, and according to their ratio to the static moment of the third stand (n + 1) become the moments of the third stand (n + 1) calibrated.
  • a difference between the delayed moments of the first preceding skeleton (n-1) and third skeleton (n + 1) is taken into account by PI control of the rotational speed of the first preceding skeleton (n-1). In this way, an influence of the subsequent frameworks on the voltage change in the previous space between the preceding framework (n-1) and subsequent second framework (s) is excluded. In known systems, influence of the subsequent scaffolds is disregarded, and this degrades their quality.
  • the device can work for each group the rolling stands are executed.
  • the general health algorithm the proposed device can conditionally distributed in 4 stages.
  • the first stage begins with the moment t 1 of the Rohblecheinlauf in the first (n-1) framework, and lasts until the moment t 2 of the Rohblecheinlaufs in the second (n-1) framework.
  • the rolling runs in free time.
  • blocks 4 and 13 function actively by putting a signal delay into effect (Figure 2) chart M s1 .
  • the delay block 4 operates in the period (t 1 -t 2 ). According to the pulse of the comparator 7, it starts to store the input value values in the buffer and to pass only minimum quantities to the output.
  • the time period for the block 4 is entered and defined by the recording time of the blank sheet with the rollers of the second stand.
  • Delay block 13 operates from the time (t 1 ).
  • the binary comparator signal 7 begins to store the input variable values in the buffer and not to allow the output until the time (t 3 ).
  • the first one is needed to separate a minimum reference moment of the static load, which corresponds to a raw sheet metal section with the highest temperature.
  • a control signal will tend to adjust a static drive torque to the reference torque and compensate for the longitudinal pulling effort for all static moments greater than the reference torque (eg, in the low temperature paths).
  • a Rohblechaufstau be excluded in the subsequent scaffolding and related incidents.
  • the second one is needed to account for an influence of the subsequent scaffolds on the tension between the first scaffold (n-1) and the second scaffold (s) and perform a self-regulation control (a repetition of the static moment diagram in the subsequent third scaffold) ( n + 1) is a proof that the metal in the preceding gap is not stretched).
  • the second stage begins at the time t 2 of the Rohblecheinlauf in the second (n) scaffolding, and lasts until the Rohblecheinlauf in the third (n + 1) framework.
  • a initial setting procedure and initial control of the speed regime of rolling in the regulated space are performed.
  • a minimum size value of block 4 is stored in memory block 9 at time t2 via the pulse of block 5 (FIG. 2, value M 1s (t 1 ; t 2 )). This value corresponds to the minimum torque value of the static load of the first stand (n-1) in the period of passage of the raw sheet leading end from the first stand (n-1) to the second stand (s).
  • the third stage begins at time t 3 of the Rohblecheinlaufs in the third frame.
  • stored values are scanned from the buffer of the block 13 in the order entered in advance.
  • a moment ratio of the stored static load of the first stand (n-1) and the running third stand (n + 1) is formed.
  • the ratio is stored in the memory block.
  • the output of the block 10 is connected to the scale change input of the block 14.
  • This block is responsible for the scale change of the current static load moment of the third (n + 1) skeleton so as to have a stored static load moment of the first skeleton (n-1) ( Figure 2, value M 1s (t1; t3 )) and to obtain a running moment of the third framework (n + 1) at the initial moment. Further, all the running moments of the third stand are multiplied by the stored scale change coefficient ( Figure 2, value K 3 M 3s ).
  • the uninterrupted regulation of the velocity regime in the space between the first framework and the second framework is determined by a difference of the stored moment of the static load of the first framework (n-1) ( Figure 2, value M 1s (t1; t3) -K3M 3s ) and calibrated moment of the static load of the third framework (n + 1) realized.
  • the regulation is carried out by the circuit 19.
  • the regulation takes place with the aid of PI element 20.
  • the output of this element is summed up in block 21 to the regulated signal U1output .
  • the fourth stage begins at the time of the end of the tube sheet from the first framework (n-1).
  • the continuous regulation ends.
  • the controller shutdown is by means of the switch 19 Realized that controlled by the output of the element 18 becomes.
  • This element performs the logical operation AND for binary signals from the outputs of elements 6 and 7.
  • Proportional control is active, as the start and end uninterrupted controls by means of switches 15 and 19 be turned off, but at the output of blocks 17 and 20 (the PI-PID controllers have one property, one output signal level to get at a zero signal in the input) the signal levels received the agreed speed regime match and the minimum voltage between provide first framework (n-1) and second framework (s).
  • This method can be used both by individual elements, as well be realized with the help of computer engineering means. If the realization is done by individual elements, it is required blocks 4 and 13 with the functions described above because they are not standardized. If the realization by computational means (computer or programmed controllers), all functions of the Blocks are programmed, and computing techniques with the corresponding input and output modules are added.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)
  • Nitrogen And Oxygen Or Sulfur-Condensed Heterocyclic Ring Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Walzbetriebautomation und ist für die Regelung der Zwischengerüstspannungen in kontinuierlichen Warmwalzstraßen bestimmt. Die Erfindung gestattet die Eingabe eines vereinbarten Geschwindigkeitsregimes für die Erhaltung der höheren Dimensionengenauigkeit über die ganze Rohrblechlänge, die Erweiterung der Funktionsfähigkeit, die Erhöhung der Technologieprozessqualität und auch die Erzeugung des Walzgutes mit höchster Genauigkeit. Das erfindungsgemäße Verfahren besteht darin, dass eine Messung der Prozessparameter und Antriebsmomentenregelung nacheinander über die Gerüstgruppen verwirklicht werden, wobei jede Gruppe aus drei nacheinanderstehenden Gerüsten besteht. Die Regelung wird in 4 Etappen ausgeführt. In der ersten Etappe ab dem Rohblecheinlauf in das erste Gerüst und bis zum Rohblecheinlauf in das zweite Gerüst wird ein Signal für den gespeicherten Momentenwert der statischen Belastung und für das Geschwindigkeitsregime der Antriebe des ersten Gerüstes formiert. In der zweiten Etappe ab dem Rohblecheinlauf in das zweiten Gerüst und bis zum Rohblecheinlauf in das dritte Gerüst wird ein Signal für die Geschwindigkeitsregimeänderung des ersten vorgehenden Gerüstes formiert, wenn sich ein Geschwindigkeitsregime vom Referenzregime, für welches ein Mindestmoment der ersten Etappe dient, unterscheidet. In der dritten Etappe ab dem Rohblecheinlauf in das dritte Gerüst berechnet man ein Verhältnis zwischen einem Moment der gespeicherten statischen Antriebsbelastung des ersten Gerüstes und dem laufenden Moment der Antriebe des dritten Gerüstes. Daraufhin formiert man ein Signal, das ein Unterschied zwischen gezeigten Werten bestimmt, und verwirklicht man eine ununterbrochene Regelung des Antriebsgeschwindigkeitsregimes des ersten Gerüstes. In der vierten Etappe, die ab dem Rohblechauslauf vom ersten Gerüst beginnt, schaltet man eine ununterbrochene Regelung des Antriebsgeschwindigkeitsregimes des ersten Gerüstes und zweites Gerüstes ab, und speichert man ein in der dritten Etappe formiertes Signal. Dabei erhält man ein Verhältnis dieses Signals mithilfe der Proportionalregelung zwischen erstem Gerüst und zweitem Gerüst für die Regelung des Antriebsgeschwindigkeitsregimes beim Einlauf des nächsten Rohbleches in gegebener Gerüstgruppe.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft eine Walzbetriebautomation und ist für die Regelung der Zwischengerüstespannungen in den kontinuierlichen Warmwalzstraßen bestimmt.
Stand der Technik
Bekannt ist die Einstellungsweise des Walzschnellregimes für Mindestspannungssystemausführung in Warmwalzstraßen, welche die Parametermessung des Walzprozesses und Strömeregelung der Gerüsteantriebe laut den vorhandenen Signalen nach den Walzprozessparametern umfasst (Anmeldung DE 4220121 am 05.01.1994 veröffentlicht). In der bekannten Weise wird vorgeschlagen, den Spannungswahrheitswert nicht über die ganze Rohblechlänge im Hinblick auf Unbeständigkeit zu bestimmen, sondern die Verhältniswerte des statischen Belastungsstroms des ersten Gerüstes seit einem Zeitpunkt des Rohblecheinlaufes in das erste Gerüst bis zum Zeitpunkt des Rohblecheinlaufes in das zweite Gerüst zu registrieren. Ein Zeitpunkt des Rohblecheinlaufes in das zweiten Gerüst definiert eine Anzahl der registrierten Belastungsstromwerte. Beim Durchgang des Walzgutes durch die Walzgerüste werden die gespeicherten Belastungsstrombedeutungen des ersten Gerüstes für folgerichtige Geschwindigkeitsberichtigung der Antriebe der nachfolgenden Gerüste gleichzeitig mit dem Walzgutdurchgang benutzt. Da sich das Temperaturprofil wegen der Metallausbreitung in den Gerüstewalzen ändert, kann diese Einrichtung nur bei der Benutzung eines zusätzlichen Rechenmodells funktionieren, das den Änderungseffekt des Temperaturprofils des Rohbleches längs der Walzstraße wegen der Metallausbreitung in den Gerüstewalzen berücksichtigt. Da sich die Prozessphysik mathematisch effektiv nicht beschreiben lässt, wird in der Praxis anstatt des Modells eine Bildung von gespeicherten Durchschnittswerten verwirklicht. Der berechnete Verhältniswert des Belastungsstroms beim Walzen im ersten Gerüst wird als Signal für die Eingabe der Geschwindigkeitsregelung des zweiten Gerüstes verwendet. Beim Metalleinlauf in das zweite Gerüst wird der Antriebsstromwert des zweiten Gerüstes mit dem Verhältniswert des statischen Belastungsstromes des ersten Gerüstes multipliziert. Auf diese Weise wird die Antriebgeschwindigkeitseinstellung des zweiten Gerüstes tatsächlich durch die Differenz des Produkts und des laufenden Wertes des statischen Stromes des zweiten Gerüstes definiert. Für die Geschwindigkeitseinstellung des dritten Gerüstes und nachfolgender Gerüste wird der oben erwähnte Einstellungsalgorithmus wiederholt, wobei darauf ein registrierter Verhältniswert des statischen Belastungsstromes des ersten Gerüstes angewendet wird.
Die Längskräfteanwesenheit im Rohblech zwischen Nebengerüsten in den kontinuierlichen Warmwalzstraßen ergibt sich infolge dessen, dass das richtige Geschwindigkeitsverhältnis der Propulsionsantriebe nicht eingeführt und/oder nicht aufrechterhalten ist. Dies führt dazu, dass das Walzgut den nicht kontrollierten Umformungen unterzogen wird und der technologische Prozess nicht stabil ist und Störungsgefahr bzw. Bohrbeginn oder Ausrüstungspanne besteht.
Wegen der hohen Staubkonzentration, erhöhter Temperaturen, und Feuchtigkeit (Dampf) führt der Gebereinsatz nicht zu einer befriedigenden Problemlösung. Als Beispiel kann man auf zahlreiche misslungene Versuche der Druckgeberanwendung in den Warmwalzstraßen in den langfristigen Perspektiven hinweisen. Auch die Wartung und Einstellung dieser Geräte stellen ein ernstes Problem in den Betriebsbedingungen dar. Deshalb möchte der Benutzer ein einfaches und verlässliches System haben, das auf standardisierten Messungen der Gerüsteantriebe, u.a. auf einem Ankerstrom, Erregerstrom und Gerüstegeschwindigkeit, beruht.
Diese Entscheidung hat eine Reihe von Nachteilen. Erstens sind die physischen Metallumformungsprozesse in den Gerüstewalzen ziemlich kompliziert und bisher nicht gut erforscht. Gesondert davon ist es bekannt, dass verschiedene Stahlarten mit verschiedener Geschwindigkeit gewälzt werden müssen. Auch sind diese Geschwindigkeiten von solchen Faktoren wie Metalltemperatur, Kalibrieren, Walzdrehgeschwindigkeit usw. abhängig. Mit Hilfe der unkorrekten Regelung kann die Materialverstreckung eine Temperaturprofilform wesentlich ändern. Da die oben genannten Faktoren einen Zufallscharakter haben, ist es mathematisch unmöglich, die Temperaturprofilverzerrungen mit Hilfe des Modells präzise zu definieren. Versuche der Temperaturprofildefinitionen sind bekannt und in der Literatur beschrieben. Wegen der oben genannten Faktoren werden solche Versuche in der Praxis immer zum Scheitern gebracht. Deshalb führt die Modellanwendung für Eingabeberichtigung der Geschwindigkeitsregimeeinstellung zu bedeutenden Einstellungsfehlern des Geschwindigkeitsregimes des Walzbetriebes. In diesem konkreten Fall gibt eine Bildung von Durchschnittswerten in den Algorithmus wesentliche Verzerrungen ein und braucht somit eine manuelle Berichtigung des Kontrolleprozesses. Andererseits, wenn eine Berichtigung nur über einen Stromvergleich verwirklicht wird, führt dies zu großen Fehlern in der Geschwindigkeitsregimeeinstellung, wenn eine Antriebsgeschwindigkeitsregelung in der Zone reduzierten Stromes vorkommt, weil in diesen Fällen bei ständiger Belastung ein Antriebsstrom nicht beständig bleibt. Bekannte Systeme enthalten kein Mittel für eine Qualitätsselbstkontrolle der Regelung nach einem Rohblechdurchgang durch ein Walzgerüst, um damit danach eine Eingabeberichtigung für die Walzgeschwindigkeit des nachfolgenden Rohbleches auszuführen.
Zur vorgeschlagenen Vorgehensweise liegt im Wesentlichen eine Einstellungsweise der Walzgeschwindigkeitsregime für mehrgerüstige kontinuierliche Warmwalzwerke nahe, die Walzprozessparametereinstellung und Antriebsmomentenregelung der Gerüste des Walzantriebes über die registrierten Signale kraft der Walzprozesseparameter enthält (Anmeldung DE 4325074 am 05.05.1994 veröffentlicht). Für die Geschwindigkeitskoordinierung zwischen den unmittelbar nacheinander stehenden Gerüsten werden die Belastungen, die dem statischen Belastungsmoment proportional sind, als Ausgangswert benutzt. Diese werden unmittelbar vor dem Rohblecheinlauf in das nachfolgende Gerüst in das Speichergerät beim Freiwalzen jedes Rohbleches im ersten Gerüst von beiden Gerüsten definiert und registriert. Der Momentanwert des statischen Belastungsmoment des vorgehendes Gerüstes wird mit einem statischen Belastungsmoment verglichen, der im Zeitpunkt des Rohblecheinlaufs in das nachfolgende Gerüst im vorgehenden Gerüst definiert wird. Wenn eine Differenz, die man durch den Vergleich der Belastungsmomentwerte bestimmt, gemäß den technologischen Anforderungen einen höchstzulässigen Wert erreicht, wird eine Anfangsabweichung zwischen dem registrierten Belastungsmomentwert und dem laufenden Belastungsmomentwert bis zur geforderten Mindestgröße durch Elektroantriebsdrehzahländerung des vorgehenden Gerüstes im Zeitpunkt des Rohblecheinlaufs in das nachfolgende Gerüst kompensiert. Gespeicherte statische Belastungsmomentwerte des vorgehenden Gerüstes, die durch Anfangsausgleich für Mindestlängsziehkraft kalibriert sind, werden aus dem Speichergerät in der Folge der vorhergehende Eingabe abgezogen. Seit dem Abschlussmoment werden die Anfangsabweichungen ausgleichend vom Belastungsmomentenspeichergerät abgezogen und durch entsprechende laufende Belastungsmomente des nachstehenden Gerüstes dividiert. Berechnet man auf solche Weise den Abstimmungskoeffizient, wird die Walzenzeit im vorgehenden Gerüst des entsprechenden Rohbleches gespeichert, und dann ändert man den Maßstab aller kalibrierten Belastungsmomentwerte aus dem Rohblechfreiwalzen im vorgehenden Gerüst durch Multiplikation mit dem Abstimmungskoeffizient. Im Abschlussmoment der Abstimmungskoeffizientberechnung vor dem Rohblechauslauf aus den Walzen des vorgehenden Gerüstes kompensiert man entweder durch Drehzahländerung des nachfolgenden Gerüstes oder durch Antriebdrehzahländerung des vorgehenden Gerüstes die Abweichung zwischen kalibrierten und laufenden Werten des statischen Belastungsmoments des nachfolgenden Gerüstes. Mittels des Abstimmungskoeffizienten im Zeitpunkt des Rohblechauslaufes aus den Walzen des vorgehenden Gerüstes wird eine Belastungsmomentendifferenz vor und nach dem Rohblechauslauf bestimmt. Im Zusammenhang sowohl von einem bestimmten Höchstwert, als auch von dem Differenzzeichen, wird beim Walzen des nächsten Rohbleches eine Feineinstellung der Walzenantriebdrehzahl des vorangehenden Gerüstes gemäß dem linearen Gesetz mit den kleinen Dosen über einige Rohbleche (von 5 bis 10) berichtigt.
Diese Vorgehensweise hat eine Reihe von Nachteilen. Erstens entspricht der statische Belastungsmoment des ersten Gerüstes im Zeitpunkt des Rohblecheinlaufes in das zweite Gerüst den Mindestlängsziehkräften im Gerüstezwischenraum, da ein Maximalmoment auf der gekühlten Rohblechstrecke wegen des unregelmäßigen Temperaturprofils gespeichert werden kann. Das gespeicherte Moment kann unmittelbar vor dem Rohblecheinlauf in das nachfolgende Gerüst ein reguliertes Signal verursachen, das die Geschwindigkeit des vorgehenden Gerüstes vergrößert, und somit einen Rohblechaufstau, eine Katastrophensituation, eine Panne, oder einen Bohrbeginn verursachen kann.
Zweitens darf man den Einfluss auf Längsziehkräfte im Gerüstezwischenraum von über ein Rohblech verbundenen benachbarten Gerüsten der kontinuierlichen Gruppe nicht außer Betracht lassen. Beim Metalleinlauf in die nachfolgenden Gerüste werden auch Längsziehkräfte in den Raum zwischen erstem vorgehenden und zweitem nachfolgenden Gerüst übertragen. Das kommt besonders oft beim zweiten nachfolgenden unbelastetem Gerüst vor.
Drittens, wenn das Rohblechende aus dem ersten vorgehenden Gerüst ausgeht, wird ein Abstimmungskoeffizient gespeichert, der nicht berichtigt wird, und es findet in dieser Zeit eine Regelung im nächsten Zwischenraum nach dem zweiten nachfolgenden Gerüst statt, die auf solche Weise die dem zweiten Gerüst eigene Geschwindigkeit ändert. Dies verfälscht den Abstimmungskoeffizient und beginnt das Walzen des nächsten Rohbleches bei Anwesenheit der Längsziehkräfte im Raum zwischen dem vorgehenden und nachfolgenden Gerüst, und dies verschlimmert die Qualität des technologischen Prozesses, macht diesen instabil, verschlechtert die Rohblech- und Fertigwarendimensionen.
Viertens, wenn das Rohblechende aus dem ersten vorgehenden Gerüst ausgeht, wird eine Belastungsmomentendifferenz des nachfolgenden Gerüstes vor und nach dem Rohblechauslauf aus dem vorgehenden Gerüst für allmähliche Geschwindigkeitsberichtigung berechnet. Dieses Verfahren ist nicht ganz effektiv und wird überhaupt ungeeignet bei der Anwesenheit von Walzenpausen und beim Walzen des Rohbleches, das in zwei oder mehreren Wärmeöfen erwärmt wird, weil sich ein Temperaturprofil der Rohbleche sowohl erhöht, als auch vermindert.
Kurze Beschreibung der Figuren
Fig. 1
zeigt eine funktionale Prinzipskizze für die Realisation des erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 2
zeigt den Änderungsprozess im Laufe der Zeit t der statischen Belastungsmomente Ms1, Ms2, Ms3 beim Metallwalzen in drei nacheinanderstehenden Gerüsten und die Hauptumwandlungssignale im Gerät.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung soll folgende Ziele erreichen: eine Eingabe des abgestimmten Geschwindigkeitsregimes für das Erhalten der höheren Dimensionengenauigkeit über die ganze Rohblechlänge (der Fertigwaren), Erweiterung funktionaler Möglichkeiten, Zuverlässigkeits- und Prozessqualitätssteigerung, und im Endergebnis ein Walzgut von höher Genauigkeit beim Einsatz der Eingangssignale für die Geschwindigkeitsregimeregelung der Gerüste der mehrgerüstigen kontinuierlichen Warmwalzwerke gemäß dem Mindestspannungskriterium laut der Anwendung realer laufender Strominformationen, der Spannung, der Antriebsdrehzahlgeschwindigkeit, die in den Signalen proportional zu den Antriebsbelastungsmomenten umgewandelt sind. Dabei braucht man keine zusätzliche Modellberichtigung wegen der Temperaturprofiländerung und keine vorläufige Information über die Stahlsorte beim Rohblechwalzen. In jedem Zwischenraum des Walzbetriebes werden eine unabhängige Regelung und Regelungsqualitätsselbstkontrolle mit einer Korrektur für folgende Rohbleche verwirklicht. Da es eine ständige Informationserneuerung über die Momenten der statischen Gerüstbelastung braucht, wird ein Zeitfehler in den Regelungsergebnissen der Geschwindigkeitsregime minimiert. Die Regelung wird gemäß dem Mindestspannungswert im Rohblech mit Rücksicht auf Rohblechlängsanwärmen ausgeführt. Dabei werden die Signale proportional zu den Freiwalzenmomenten von jedem vorgehenden Gerüst angewendet, die als Eichmaß für die Geschwindigkeitsregimeregelung in jedem der nachfolgenden Walzbetriebsgerüste ausgenutzt werden.
Die Aufgabe wird dank dessen erreicht, dass in einer Eingabeweise der Geschwindigkeitsregime der Gerüstegruppe der kontinuierlichen Warmwalzstraßen, die die Prozessparametermessung des Walzens und Antriebmomentenregelung gemäß den Walzenprozessparametern umfasst, werden die Walzenprozessparametermessung und Antriebmomentenregelung nacheinander über die Gerüstegruppe verwirklicht, wobei jede Gruppe aus vier nacheinanderstehenden Gerüsten besteht. Die Regelung wird in vier Etappen durchgeführt. Auf der ersten Etappe beim Rohblecheinlauf in das erste Gerüst und bis zum Rohblecheinlauf in das zweite Gerüst wird ein Signal für das Abspeichern von Momentenwerten der statischen Belastung und des Antriebgeschwindigkeitsregimes des ersten Gerüstes gestaltet. Auf der zweiten Etappe seit dem Rohblecheinlauf in das zweiten Gerüst und bis zum Rohblecheinlauf in das dritten Gerüst, wird einen Signal für Änderung der Antriebgeschwindigkeitsregime des ersten vorgehenden Gerüstes gestaltet, wenn sich ein Geschwindigkeitsregime vom Eichmaß, für den man das Mindesmoment der ersten Etappe annimmt, unterscheidet. Auf der dritten Etappe seit dem Rohblecheinlauf in das dritte Gerüst wird ein Verhältnis zwischen dem Moment der abgespeicherten statischen Antriebsbelastung des ersten Gerüstes und dem laufenden Moment der Antriebe des dritten Gerüstes berechnet. Daraufhin wird ein Signal gestaltet, das eine Differenz zwischen den oben genannten Werten bestimmt, woraufhin man dann ununterbrochen eine Antriebgeschwindigkeitsregimeregelung des ersten Gerüstes verwirklicht. Auf der vierten Etappe seit dem Rohblechauslauf vom ersten Gerüst wird die ununterbrochene Antriebgeschwindigkeitsregimeregelung der ersten und zweiten Gerüste abgestellt und danach wird das auf der dritten Etappe gestaltete Signal gespeichert. Dabei unterstützt man ein Verhältnis dieses Signals mit der proportionalen Regelung zwischen zweitem Gerüst und erstem Gerüst für die Antriebsgeschwindigkeitsregimeregelung beim Einlauf des nächsten Rohbleches in die gegebene Gerüstegruppe.
Das vorgeschlagene Verfahren wird durch aufeinanderfolgende Etappen verwirklicht. Die erste Etappe beginnt im Zeitpunkt des Rohblecheinlaufes in das erste Gerüst (n-1), im Zeitpunkt t1, und erstreckt sich bis zum Rohblecheinlauf in das zweite Gerüst (n), im Zeitpunkt t2 (Fig. 2 im Zeitpunkt t1). Auf dieser Etappe wird eine konsequente Abspeicherung der Momentenwerte der statischen Belastung für das erste Gerüst ausgeführt. Das Walzen läuft im Freiregime, da das Vorderende des Rohbleches das nachfolgende zweite (n) Gerüst noch nicht erreicht hat. Als 'Referenzmoment der statischen Belastung wird ein Mindestmoment angenommen, das der Rohblechstrecke mit der höheren Temperatur entspricht, bei dem ein regulierter Signal, das eine Geschwindigkeit des vorgehenden Gerüstes (n-1) vermindert, für ein Regime der Mindestlängsziehkräfte ohne Aufstau sorgt.
Auf der zweiten Etappe (Fig. 2 im Zeitpunkt t2) ab dem Zeitpunkt t2 bis zum Zeitpunkt t3, bis zum Rohblecheinlauf in das dritte Gerüst (n+1), werden eine Prüfung und, wenn nötig, eine schnelle Anfangseinstellung des Geschwindigkeitsregimes im regulierten Zwischenraum ausgeführt. Beziehungsweise, wenn im regulierten Zwischenraum das Geschwindigkeitsregime ursprünglich falsch eingestellt ist, kann man eine Belastungsstufenänderung des vorgehenden Gerüstes nach dem Rohblecheinlauf in das nachfolgende Gerüst beobachten. Diese Änderung wird durch Anfangsregelung - den Geschwindigkeitsschnellabgleich des ersten Gerüstes - kompensiert.
Auf der dritten Etappe (Fig. 2 im Zeitpunkt t3) seit dem Zeitpunkt t3 wird ein Momentenverhältnis der statischen Belastung des ersten (n-1) und dritten (n+1) Gerüstes berechnet. Mit Hilfe dieses Koeffizienten wird eine Maßstabseinführung der Momentenwerte der statischen Belastung des dritten Gerüstes zu den nacheinander gespeicherten Momentenwerten der statischen Belastung für das erste Gerüst (n-1) ausgeführt. Eine ununterbrochene Regelung des Geschwindigkeitsregimes im Raum zwischen erstem (n-1) und zweitem (n) Gerüst beginnt. Das Geschwindigkeitsregime dauert während der ganzen Vorhandenseinszeit des Walzgutes im gegebenen Raum der Nebengerüste. Eine ununterbrochene Regelung des Geschwindigkeitsregimes wird gemäß der Differenz zwischen gespeichertem Moment der statischen Belastung des ersten Gerüstes (n-1) und relativem tatsächlichen Moment im dritten Gerüst (n+1) verwirklicht. Eine Regelung kann entweder durch den Antrieb des ersten Gerüstes oder durch den Antrieb des zweiten Gerüstes ausgeführt werden.
Die vierte Etappe (Fig. 2 vierte Etappe) fängt im Zeitpunkt des Rohblechauslaufes vom vorgehenden ersten Gerüst (n-1) an. Eine ununterbrochene Regelung des Geschwindigkeitsregimes im Raum zwischen erstem (n-1) und zweitem (n) Gerüst wird abgestellt. Auf den vorhergehenden Etappen geregelte Momentenvereinbarung wird während der ganzen Zeit bei der aktiv arbeitenden Proportionalregelung unterstüzt, die wieder inaktiv wird, wenn ein Rohblech von allen Gerüsten der kontinuierlichen Gruppe ausgegeben wird, oder wenn ein neues Rohblech in das Gerüst eingegeben wird.
Realisierung der Erfindung
Das Verfahren kann mit Hilfe einer Einrichtung, die aus 24 Typenblöcken besteht, realisiert werden.
  • 1, 2, 3 - Berechnungsblock der statischen Belastungsmomente von den Standardgebern, entsprechend der Antriebe des ersten Gerüstes (n-1), zweiten Gerüstes (n), dritten Gerüstes (n+1),
  • 4 - Verzögerungsblock mit einem Puffer und einer Funktionsminimumbestimmung,
  • 5, 6, 7 - Vergleicher mit einstellbarer Stellung,
  • 8, 12, 22 - Multiplizier- und Dividiergerät
  • 9, 10 - Speichergerät mit einer Eingangszeitverzögerung
  • 11, 16 - Vergleichsblock,
  • 13 - Verzögerungsblock mit einem Puffer der Schiebewerte,
  • 14 - Maßstabsänderungsblock
  • 15, 19 - Schalter
  • 17 - proportionaler Integral-Differential-Regler (PID),
  • 18 - logisches Element "I",
  • 20 - proportionaler Integral-Regler (PI),
  • 21, 23, 24 - Summator,
    • U1Ausgang - Steuerungssignal des Geschwindigkeitsregimes des ersten Gerüstes (n-1),
    • U2G2 - Steuerungssignal des Geschwindigkeitsregimes des zweiten Gerüstes (n),
    • W1 - Signal des Anfangs- (Hand-) Geschwindigkeitsregimes des ersten Gerüstes (n-1),
    • W2 - Signal des Anfangs- (Hand-) Geschwindigkeitsregimes des zweiten Gerüstes (n).
    Infolge der Umwandlung im vorgeschlagenen Gerät der Eingangssignale von den Antrieben des ersten Gerüstes (n-1), zweiten Gerüstes (n), und dritten Gerüstes (n+1), wird im Summatorausgang 24 ein Einstellsignal der Mindestspannungseinstellung im Raum zwischen erstem Gerüst und zweitem Gerüst formiert. Dabei werden in den Blöcken 1, 2 und 3 die statischen Belastungsmomente der Walzantriebe Mi mit i = 1, 2, 3, gemäß der folgenden Formel berechnet: Mi = Ii * Ui/ ωi - Ti * ω'i, wobei
  • ωi - Antriebsgeschwindigkeit des i-ten Gerüstes;
  • Ii - Signal proportional dem Ankerstrom des Antriebes des i-ten Gerüstes;
  • Ui - Signal proportional der Ankerspannung des Antriebes des i-ten Gerüstes;
  • ω'i - Antriebsgeschwindigkeitsableitung des i-ten Gerüstes;
  • Ti - Antriebszeitkonstante des i-ten Gerüstes sind.
    • So benutzt dieses verfahren Signale proportional zu den Freiwalzmomenten von jedem vorgehenden Gerüst. Für die Aufrechterhaltung des vereinbarten Regimes wird die Regelung, nicht über zwei Gerüste, wie auf bekannte Weise, sondern über drei verwirklicht. Im Anfangsstadium über gespeicherte Freiwalzmomente wird eine Differenz zwischen gespeichertem Mindestmoment auf dem Weg des Rohblechvorderendes vom ersten bis zum zweiten Gerüst und laufendem statischen Moment des ersten vorgehenden Gerüstes (n-1), das durch PID-Regelung der Drehzahl des ersten vorgehenden Gerüstes (n-1) kompensiert wird. Ein solches Verfahren der Differenzabzweigung garantiert vollkommen die Vermeidung eines Metallaufstaus im nachfolgenden zweiten Gerüst (n). In bekannten Systemen hat ein gespeichertes Moment häufig einen Spitzenwert, was zum Aufstau und zu Störfällen führt. Nach dem Rohblecheinlauf in das dritte (n+1) Gerüst werden die gespeicherten Freiwalzmomente des ersten vorgehenden Gerüstes (n-1) vom Verzögerungsblock entfernt, und gemäß ihrem Verhältnis zum statischen Moment des dritten Gerüstes (n+1) werden die Momente des dritten Gerüstes (n+1) kalibriert. Eine Differenz zwischen den verzögerten Momenten des ersten vorgehenden Gerüstes (n-1) und drittes Gerüstes (n+1) wird durch PI-Regelung der Drehzahl des ersten vorgehenden Gerüstes (n-1) berücksichtigt.
    Auf diese Weise wird ein Einfluss der nachfolgenden Gerüste auf die Spannungsänderung im vorgehenden Raum zwischen vorgehendem Gerüst (n-1) und nachfolgendem zweiten Gerüst (n) ausgeschlossen. In bekannten Systemen wird ein Einfluss der nachfolgenden Gerüste nicht berücksichtigt, und dies verschlechtert ihre Qualität. Der letzte Unterschied zu bekannten Verfahren liegt darin, dass nach dem Rohblechendeausgang vom ersten vorgehenden Gerüst (n-1) eine aktiv arbeitende Proportionalregelung bleibt, die ein koordiniertes Regime über den Rohblechendeausgang hinaus für alle Gerüsten der kontinuierlichen Gruppe aufrechterhält. In den bekannten Systemen fehlt eine solche Regelung, und dies verschlechtert die Qualität dieser Verfahren.
    Die Vorrichtung kann für die Arbeitsversorgung jeder Gruppe der Walzgerüste ausgeführt werden. Der allgemeine Funktionsfähigkeitsalgorithmus der vorgeschlagenen Vorrichtung kann bedingungsweise in 4 Etappen verteilt werden.
    Die erste Etappe fängt mit dem Moment t1 des Rohblecheinlauf in das erste (n-1) Gerüst an, und dauert bis zum Moment t2 des Rohblecheinlaufs in das zweite (n-1) Gerüst. Das Walzen läuft im Freiregime. Auf dieser Etappe funktionieren die Blöcke 4 und 13 aktiv, indem eine Signalverzögerung verwircklicht wird, (Fig. 2) Schaubild Ms1. Der Verzögerungsblock 4 arbeitet in der Zeitspanne (t1-t2). Gemäß dem Impuls des Vergleichers 7 beginnt er in den Puffer die Eingangsgrößenwerte abzuspeichern und zum Ausgang nur Mindestgrößen durchzulassen. Dabei wird die Zeitspanne für den Block 4 eingegeben und durch die Aufnahmezeit des Rohbleches mit den Walzen des zweiten Gerüstes definiert. Verzögerungsblock 13 funktioniert ab dem Zeitpunkt (t1). Gemäß dem binären Vergleichersignal 7 beginnt er in den Puffer die Eingangsgrößenwerte abzuspeichern und zum Ausgang bis zum Zeitpunkt (t3) nicht durchzulassen. Das Erste braucht man dafür, um einen Mindestreferenzmoment der statischen Belastung abzusondern, der einer Rohblechstrecke mit der höchsten Temperatur entspricht. Bei solcher Weise der Referenzmomentabspeicherung wird ein Steuerungssignal dazu tendieren, ein statisches Antriebsmoment zum Referenzmoment einzuregeln und für allen statischen Momente, die größer als das Referenzmoment sind (z.B. in den Strecken mit niedriger Temperatur), den Längsziehkraftaufwand zu kompensieren. So werden ein Rohblechaufstau in das nachfolgende Gerüst und damit verbundene Störfälle ausgeschlossen. Das Zweite braucht man dafür, um einen Einfluss der nachfolgenden Gerüste auf die Spannung zwischen dem ersten Gerüst (n-1) und dem zweiten Gerüst (n) zu berücksichtigen und eine Selbstregelungskontrolle durchzuführen (eine Wiederholung des Schaubildes des statischen Momentes im nachfolgendem dritten Gerüst (n+1) ist ein Beweis dafür, dass das Metall im vorgehenden Zwischenraum nicht gedehnt wird).
    Die zweite Etappe fängt zum Zeitpunkt t2 des Rohblecheinlauf in das zweite (n) Gerüst an, und dauert bis zum Rohblecheinlauf in das dritte (n+1) Gerüst. Auf der dritten Etappe werden eine Anfangseinstelleprozedur und Anfangsregelung des Geschwindigkeitsregimes des Walzens im regulierten Zwischenraum vorgenommen. Zu diesem Zweck wird im Zeitpunkt t2 über den Impuls des Blockes 5 ein Mindestgrößenwert des Blockes 4 in den Speicherblock 9 abgespeichert (Fig. 2, Wert M1s(t1;t2)). Dieser Wert entspricht dem Momentmindestwert der statischen Belastung des ersten Gerüstes (n-1) im Zeitraum des Durchganges des Rohblechvorderendes vom ersten Gerüst (n-1) bis zum zweiten Gerüst (n). Und dann wird dieser Wert im Vergleicherblock 11 mit dem laufendem Wert verglichen (Fig. 2, Wert M1s.-M1s(t1;t2)). Während des Zeitraumes t2 - t3 ist ein Schalter 15 geschlossen, und eine Geschwindigkeitsregelung wird mit Hilfe des standardisierten im Block 17 realisierten PID-Algorythmus verwirklicht. Der Ausgang dieses Algorythmus wird in 21 und 24 zum regulierenden Signal U1 summiert, zum Zweck des Ausgleiches der Belastungsänderung des ersten Antriebes, bzw. zur Erhaltung ihres dem Freiwalzenregime entsprechenden Wertes.
    Die dritte Etappe fängt zum Zeitpunkt t3 des Rohblecheinlaufs in das dritte Gerüst an. Gemäß dem binären Signal des Blockes 6 werden gespeicherte Werte vom Puffer des Blockes 13 in der im Voraus eingegebenen Reihenfolge abgetastet. Mithilfe des Blockes 8 wird ein Momentenverhältnis der gespeicherten statischen Belastung des ersten Gerüstes (n-1) und des laufendes dritten Gerüstes (n+1) gebildet. Über die Vorderfront des binären Signals des Blockes 6 wird das Verhältnis im Speicherblock abgespeichert. Der Ausgang des Blockes 10 ist zum Maßstabsänderungseingang des Blockes 14 geschaltet. Dieser Block ist für die Maßstabsänderung des laufenden Momentes der statischen Belastung des dritten (n+1) Gerüstes verantwortlich, um damit ein gespeichertes Moment der statischen Belastung des ersten Gerüstes (n-1) (Fig. 2, Wert M1s(t1;t3)) und ein laufendes Moment des dritten Gerüstes (n+1) im Anfangsmoment zu erhalten. Weiter werden alle laufenden Momente des dritten Gerüstes mit dem gespeicherten Maßstabsänderungskoeffizient multipliziert (Fig. 2, Wert K3M3s). Die ununterbrochene Regelung des Geschwindigkeitsregimes im Raum zwischen erstem Gerüst und zweitem Gerüst wird über eine Differenz des gespeicherten Momentes der statischen Belastung des ersten Gerüstes (n-1) (Fig. 2, Wert M1s(t1;t3)-K3M3s) und das kalibrierte Moment der statischen Belastung des dritten Gerüstes (n+1) verwirklicht. Die Regelung wird durch die Schaltung 19 ausgeführt. Die Regelung erfolgt mit Hilfe des PI Gliedes 20. Der Ausgang dieses Gliedes wird im Block 21 zum regulierten Signal U1Ausgang summiert.
    Die vierte Etappe fängt im Zeitpunkt des Rohblechendeauslaufs vom ersten Gerüst (n-1) an. Die ununterbrochene Regelung endet. Die Reglerabschaltung wird mittels des Schalters 19 verwirklicht, der vom Ausgang des Elementes 18 gesteuert wird. Dieses Element führt die logische Operation AND für binäre Signale von den Ausgängen der Elemente 6 und 7 aus. Eine Proportionalregelung funktioniert aktiv, da die Anfangsund ununterbrochene Regelungen mittels der Schalter 15 und 19 abgestellt werden, aber am Ausgang der Blöcke 17 und 20 (die PI-PID-Regler haben eine Eigenschaft, einen Ausgangssignalstand bei einem Nullsignal im Eingang zu erhalten) werden die Signalstände erhalten, die einem vereinbarten Geschwindigkeitsregime entsprechen und die Mindestspannung zwischen erstem Gerüst (n-1) und zweitem Gerüst (n) bereitstellen. Diese Signale werden in Blöcken 21 und 24 mit einem Proportionalsteuerungssignal summiert, um ein vereinbartes Regime der kontinuierlichen Gerüstgruppe vom Rohblechendeauslauf oder bis zum nächsten Rohblech aufrecht zu erhalten. An die Eingänge des Blockes 12 werden die Steuerungssignale des zweiten Gerüstes (n) gegeben, und eine Proportionalkomponente des Steuerungssignals wird berechnet, welche die Geschwindigkeitsänderung des zweiten Gerüstes (n) nach dem Rohblechendeauslauf vom ersten Gerüst (n-1) berücksichtigt. Mit dem nächsten Rohblech wird der Algorithmus wiederholt.
    Gewerbliche Anwendbarkeit
    Dieses Verfahren kann sowohl durch Einzelelemente, als auch mit Hilfe von Rechentechnikmitteln realisiert werden. Falls der Realisierung durch Einzelelemente erfolgt, ist es erforderlich die Blöcke 4 und 13 mit den oben beschriebenen Funktionen herzustellen, da sie nicht standardisiert sind. Falls die Realisierung durch Rechentechnikmittel (Computer oder programmierte Kontroller) erfolgt, müssen alle Funktionen der Blöcke programmiert sein, und Rechentechnikmittel mit den entsprechenden Eingangs- und Ausgangsmodulen ergänzt werden.

    Claims (1)

    1. Verfahren zur Eingabe des Geschwindigkeitsregimes einer kontinuierlichen Walzgerüstgruppe einer Warmwalzstraße, die eine Messung der Prozessparameter und Antriebsmomentenregelung über die geformten Signale gemäß den Walzprozessparametern umfasst, die folgenden Schritte enthaltend:
      Messung der Prozessparameter und Antriebsmomentenregelung nacheinander über die Gerüstgruppen, wobei jede Gruppe aus drei nacheinanderstehenden Gerüsten besteht;
      Bildung eines Signals für den gespeicherten Momentenwert der statischen Belastung und für das Geschwindigkeitsregime der Antriebe des ersten Gerüstes in einer ersten Etappe ab dem Rohblecheinlauf in das erste Gerüst bis zum Rohblecheinlauf in das zweite Gerüst;
      Bildung eines Signals für die Geschwindigkeitsregimeänderung des ersten vorgehenden Gerüstes, wenn sich ein Geschwindigkeitsregime vom Referenzregime, für welches ein Mindestmoment der ersten Etappe dient, unterscheidet, in einer zweiten Etappe ab dem Rohblecheinlauf in das zweite Gerüst und bis zum Rohblecheinlauf in das dritte Gerüst;
      Berechnung eines Verhältnis zwischen einem Moment der gespeicherten statischen Antriebsbelastung des ersten Gerüstes und dem laufenden Moment der Antriebe des dritten Gerüstes, in einer dritten Etappe ab dem Rohblecheinlauf in das dritte Gerüst;
      Bildung eines Signals, das ein Unterschied zwischen den genannten Werten bestimmt, und ununterbrochene Regelung des Antriebsgeschwindigkeitsregimes des ersten Gerüstes;
      Abschalten der ununterbrochenen Regelung des Antriebsgeschwindigkeitsregimes des ersten Gerüstes und des zweites Gerüstes, in einer vierten Etappe, die ab dem Rohblechauslauf vom ersten Gerüst beginnt;
      Speichern des in der dritten Etappe berechneten Verhältnis und Bestimmen dieses Verhältnis für das erste Gerüst und das zweite Gerüst;
      Regelung des Antriebsgeschwindigkeitsregimes beim Einlauf des nächsten Rohbleches in die Gerüstgruppe mit Hilfe einer Proportionalregelung.
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