DE4301680A1

DE4301680A1 - Palettentransportsystem

Info

Publication number: DE4301680A1
Application number: DE19934301680
Authority: DE
Inventors: Guenter Dipl Ing Tenner
Original assignee: ABB Patent GmbH
Current assignee: ABB Patent GmbH
Priority date: 1993-01-22
Filing date: 1993-01-22
Publication date: 1994-08-11

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Palettentransportsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Bei Palettentransportsystemen mit einem aus mehreren Roll gangteilstücken zusammengesetzten Rollgang werden auf Pa letten befindliche Lasten mit vorgebbarer Geschwindigkeit zu vorgebbaren Stationen transportiert. Dabei ist es mög lich, daß sich Paletten, die am Beginn des Transportwesen mit vorgeschriebenem Abstand voneinander gestartet sind, während des Transportwesen aufgrund von Gangunterschieden und Schaltverzögerungen beim Bewegungsauslauf einander an nähern, so daß Kollisionen nicht ausgeschlossen sind. Dies kann unzulässige Belastungen der Antriebe der Rollgangteil stücke zur Folge haben oder auch zu Beschädigungen an den Paletten oder den transportierten Lasten führen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Paletten transportsystem der eingangs genannten Art anzugeben, bei dem ein vorgegebener Mindestabstand zwischen benachbarten Paletten zuverlässig eingehalten wird.

Diese Aufgabe wird in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffes erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile liegen insbeson dere darin, daß die Einhaltung des Mindestabstandes zwi schen zwei benachbarten Paletten laufend überwacht werden kann. Falls der erfaßte Abstand zwischen zwei Paletten zu gering ist, erfolgt eine entsprechende Korrektur, indem der Antrieb des in Bewegungsrichtung der Paletten hinteren Rollgangteilstücks so lange gestoppt wird, bis der vorgege bene Mindestabstand wieder erreicht ist. Das System ist vorteilhaft in beiden möglichen Bewegungsrichtungen "Vor wärts" und "Rückwärts" der Paletten funktionstüchtig. Ferner wirkt das System universell sowohl beim Beginn der Paletten-Bewegung als auch während des laufenden Transpor tes.

Somit werden Kollisionen zwischen Paletten mit hieraus re sultierenden Belastungen der Antriebe der Rollgangteil stücke, Beschädigungen an den Paletten und Beschädigungen der transportierten Lasten zuverlässig vermieden.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Un teransprüchen gekennzeichnet.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen Ausschnitt aus einer Palettentransport einrichtung mit Rollgang,

Fig. 2 eine Schaltungsanordnung zur Überwachung von Mindestabständen zwischen Paletten bei Vor wärtsrichtung,

Fig. 3 eine Schaltungsanordnung zur Überwachung von Mindestabständen zwischen Paletten bei Rück wärtsrichtung,

Fig. 4 den Palettentransport in Vorwärtsrichtung bei Beginn der Bewegung,

Fig. 5 den Palettentransport in Vorwärtsrichtung wäh rend der laufenden Bewegung,

Fig. 6 den Palettentransport in Rückwärtsrichtung bei Beginn der Bewegung,

Fig. 7 den Palettentransport in Rückwärtsrichtung wäh rend der laufenden Bewegung.

In Fig. 1 ist ein Ausschnitt aus einer Palettentransport einrichtung mit Rollgang dargestellt. Es ist ein aus mehre ren Rollgangteilstücken zusammengesetzter Rollgang zu er kennen, wobei die Rollgangteilstücke 1, 2, 3, 4 beispiel haft gezeigt sind. Die Rollgangteilstücke weisen jeweils zum Transport von Paletten geeignete motorgetriebene Rollen auf, wobei die Rollen jedes Rollgangteilstückes unabhängig voneinander antreibbar sind. Die mit Ziffer 5 bezeichneten Rollen des Rollgangteilstückes 2 werden vom Motor 7 und die Rollen 6 des Rollgangteilstückes 3 vom Motor 8 angetrieben.

Wie in Fig. 1 zu erkennen ist, befinden sich mehrere zum Transport von Lasten (Transportgüter) geeignete Paletten auf dem Rollgang, wobei die momentan auf den Rollgangteil stücken 1, 2, 3, 4 befindlichen Paletten mit Ziffern 10, 11, 12, 13 bezeichnet sind. Die Länge einer Palette beträgt L1. Die Pfeile kennzeichnen die Bewegungsrichtung "Vor wärts" der Paletten. Jeweils zwischen zwei Rollgangteil stücken ist ein Überwachungsschalter angeordnet, dessen Schaltkontakte geschlossen sind, so lange sich eine Palette mit ihrer Laufkufe über ihm befindet und dessen Schaltkon takte offen sind, so lange sein Betätigungsstift von einer Palettenlaufkufe niedergedrückt wird. Zwischen den Roll gangteilstücken 1, 2, ist der Überwachungsschalter 14, zwi schen den Rollgangteilstücken 2, 3 ist der Überwachungs schalter 15 und zwischen den Rollgangteilstücken 3, 4 ist der Überwachungsschalter 16 angeordnet. Der Abstand zwi schen zwei Überwachungsschaltern entspricht somit der Länge L2 eines Rollgangteilstückes.

In einem vorgebbaren Abstand x vom Überwachungsschalter ist ein Fahrendschalter innerhalb eines jeden Rollgangteil stückes angeordnet. Im Abstand x vom Überwachungsschalter 14 befindet sich der Fahrendschalter 17 innerhalb des Roll gangteilstücks 2, im Abstand x vom Überwachungsschalter 15 ist der Fahrendschalter 18 innerhalb des Rollgangteilstücks 3 angeordnet und im Abstand x vom Überwachungsschalter 16 befindet sich der Fahrendschalter 19 innerhalb des Roll gangteilstücks 4. Die Schaltkontakte der Fahrendschalter sind geschlossen, solange sich eine Palette mit ihrer Lauf kufe über ihnen befindet und geöffnet, solange ihre Betätigungsstifte nicht von einer Palettenlaufkufe nieder gedrückt werden. Der Abstand x entspricht dem zwischen zwei Paletten einzuhaltenden Mindestabstand, wie nachstehend noch näher erläutert wird. Die Differenz zwischen der Länge L2 eines Rollgangteilstückes und der Länge L1 einer Palette entspricht ebenfalls dem Abstand x.

In Fig. 2 ist eine Schaltungsanordnung zur Überwachung von Mindestabständen zwischen Paletten bei Vorwärtsrichtung dargestellt. Die gezeigte Schaltungsanordnung dient zur Überwachung/Einstellung des Mindestabstandes x zwischen den auf den Rollgangteilstücken 2 und 3 befindlichen Paletten 11 und 12 bei Vorwärtsrichtung der Paletten (siehe Pfeile gemäß Fig. 1). Hierzu werden die Überwachungsschalter 14, 15 und die Fahrendschalter 17, 18 mit einer positiven Signalspannung U beaufschlagt und die Meldesignale dieser Schalter werden an die vier Eingänge eines UND-Gliedes 20 gegeben, wobei der Eingang für das Meldesignal des Überwa chungsschalters 14 invertierend ist. Der Ausgang des UND-Gliedes 20 ist an den invertierenden Eingang eines UND-Gliedes 21 angeschlossen. Am zweiten Eingang des UND-Gliedes 21 steht der Fahrbefehl F8V für den Motor 8 zum Antrieb der Rollen 6 des Rollgangteilstückes 3 in Vorwärts richtung an. Am Ausgang des UND-Gliedes 21 ist das Ansteu ersignal S8V für den Motor 8 zum Antrieb der Rollen 6 des Rollgangteilstücks 3 in Vorwärtsrichtung abgreifbar. Die Funktionsweise der Schaltungsanordnung wird nachstehend un ter den Fig. 4 und 5 erläutert.

In Fig. 3 ist eine Schaltungsanordnung zur Überwachung von Mindestabständen zwischen Paletten bei Rückwärtsrichtung dargestellt. Die gezeigte Schaltungsanordnung dient zur Überwachung/Einstellung des Mindestabstandes x zwischen den auf den Rollgangteilstücken 2 und 3 befindlichen Paletten 11 und 12 bei Rückwärtsrichtung der Paletten (Pfeilrichtung umgekehrt zu Fig. 1). Hierzu werden die Überwachungsschal ter 14, 15 und die Fahrendschalter 17, 18 mit einer positi ven Signalspannung U beaufschlagt und die Meldesignale die ser Schalter werden an die vier Eingänge eines UND-Gliedes 22 gegeben, wobei der Eingang für das Meldesignal des Über wachungsschalters 14 invertierend ist. Der Ausgang des UND-Gliedes 22 ist an den invertierenden Eingang eines UND-Gliedes 23 angeschlossen. Am zweiten Eingang des UND-Gliedes 23 liegt der Fahrbefehl F7R für den Motor 7 zum Antrieb der Rollen 5 des Rollgangteilstückes 2 in Rück wärtsrichtung an. Am Ausgang des UND-Gliedes 23 ist das An steuersignal S7R für den Motor 7 zum Antrieb der Rollen 5 des Rollgangteilstücks 2 in Rückwärtsrichtung abgreifbar. Die Funktionsweise der Schaltungsanordnung wird nachstehend unter den Fig. 6, 7 erläutert.

Wie aus den Fig. 2 und 3 bereits hervorgeht, wird bei Vorwärtsbewegung der Paletten die Motorsteuerleitung "Vorwärts" zum Motor 8 des in Bewegungsrichtung hinteren Rollgangteilstücks 3 gegebenenfalls abgeschaltet, d. h. die auf dem Rollgangteilstück 3 befindliche Palette 12 bleibt gegebenenfalls stehen, bis der vorgegebene Mindestabstand x zwischen den Paletten 11, 12 erreicht ist. Bei Rückwärtsbe wegung der Paletten wird die Motorsteuerleitung "Rückwärts" zum Motor 7 des jetzt in Bewegungsrichtung hinteren Roll gangteilstücks 2 gegebenenfalls abgeschaltet, so daß die auf dem Rollgangteilstück 2 befindliche Palette 11 gegebe nenfalls angehalten wird, bis der vorgegebene Mindestab stand x zwischen den Paletten 11, 12 erreicht ist.

In Fig. 4 ist der Palettentransport in Vorwärtsrichtung bei Beginn der Bewegung dargestellt, und zwar am Beispiel der Paletten 11 bzw. 12, die sich auf den Rollgangteil stücken 2 bzw. 3 befinden. Ein Pfeil über einer Palette kennzeichnet jeweils, daß sich die betreffende Palette in Vorwärtsrichtung bewegt. Im oberen Abschnitt von Fig. 4 befinden sich beide Paletten 11, 12 noch im Stillstand. Wie zu erkennen ist, unterschreitet der Abstand zwischen den Paletten 11, 12 den Mindestabstand x. Die logischen Pegel der Meldesignale der Schalter/UND-Glieder sind wie folgt:

Fahrendschalter 18:
High
Überwachungsschalter 15:	High
Fahrendschalter 17:	High
Überwachungsschalter 14:	Low
UND-Glied 20:	High
UND-Glied 21:	Low

Im mittleren Abschnitt der Fig. 4 ist dargestellt, daß sich die Palette 11 bereits in Vorwärtsrichtung bewegt, während die Palette 12 noch steht, da das Ausgangssignal des UND-Gliedes 20 den Pegel High aufweist und der Fahrbe fehl F8V demgemäß vom UND-Glied 21 noch nicht freigegeben wird. Im unteren Abschnitt der Fig. 4 hat die Palette 11 den Überwachungsschalter 14 erreicht und drückt dessen Be tätigungsstift nieder, wodurch dessen Schaltkontakte ge schlossen werden. Der Abstand zwischen den Paletten 11, 12 entspricht dem Mindestabstand x. Die logischen Pegel sind wie folgt:

Fahrendschalter 18:
High
Überwachungsschalter 15:	High
Fahrendschalter 17:	High
Überwachungsschalter 14:	High
UND-Glied 20:	Low
UND-Glied 21:	High

Folglich wird der Motor 8 mittels des Ansteuersignals S8V in Vorwärtsrichtung angesteuert und die Palette 12 bewegt sich ebenfalls wie die Palette 11 in Vorwärtsrichtung.

In Fig. 5 ist der Palettentransport in Vorwärtsrichtung während der Bewegung dargestellt. Im oberen Abschnitt von Fig. 5 bewegen sich beide Paletten 11, 12 in Vorwärtsrich tung. Wie zu erkennen ist, unterschreitet der Abstand zwi schen den Paletten 11, 12 den Mindestabstand x. Die logi schen Pegel sind wie folgt:

Fahrendschalter 18:
High
Überwachungsschalter 15:	High
Fahrendschalter 17:	Low
Überwachungsschalter 14:	Low
UND-Glied 20:	Low
UND-Glied 21:	High

Folglich bewegen sich beide Paletten 11, 12 in Vorwärts richtung, bis der im mittleren Abschnitt von Fig. 5 ge zeigte Zustand erreicht ist, bei dem die Palette 11 den Fahrendschalter 17 betätigt und sich folgende logische Pe gel ergeben:

Folglich wird die Vorwärtsbewegung der Palette 12 gestoppt, während sich die Palette 11 weiterbewegt, bis der im unte ren Abschnitt von Fig. 5 gezeigte Zustand erreicht ist, bei dem der Abstand zwischen beiden Paletten 11, 12 dem Mindestabstand x entspricht, die Palette 11 den Überwa chungsschalter 14 betätigt und sich folgende logischen Pe gel ergeben:

Nachfolgend wird der Motor 8 mittels des Ansteuersignals S8V in Vorwärtsrichtung angesteuert und die Palette 12 be wegt sich ebenfalls wie die Palette 11 in Vorwärtsrichtung.

Allgemein hat die Schaltungsanordnung gemäß Fig. 2 somit zur Folge, daß sich die Palette 11 auf dem Rollgangteil stück 2 soweit vorwärtsbewegt haben muß, daß der Überwa chungsschalter 14 bedeckt ist, wodurch die Motorsteuerlei tung des Rollgangteilstücks 3 wieder freigegeben wird und die darauf bisher blockierte Palette 12 mit dem wiederher gestellten Mindestabstand x zur Palette 11 vorwärts läuft.

In Fig. 6 ist der Palettentransport in Rückwärtsrichtung bei Beginn der Bewegung dargestellt. Ein Pfeil über einer Palette kennzeichnet jeweils, daß sich die betreffende Pa lette in Rückwärtsrichtung bewegt. Im oberen Abschnitt von Fig. 6 befinden sich beide Paletten 11, 12 noch im Still stand. Wie zu erkennen ist, unterschreitet der Abstand zwi schen den Paletten 11, 12 den Mindestabstand x. Die logi schen Pegel der Meldesignale/UND-Glieder sind wie folgt:

Fahrendschalter 18:
High
Überwachungsschalter 15:	High
Fahrendschalter 17:	High
Überwachungsschalter 14:	Low
UND-Glied 22:	High
UND-Glied 23:	Low

Im mittleren Abschnitt der Fig. 6 ist dargestellt, daß sich die Palette 12 bereits in Rückwärtsrichtung bewegt, während die Palette 11 noch steht, da das Ausgangssignal des UND-Gliedes 22 den Pegel High aufweist und der Fahrbe fehl F7R demgemäß vom UND-Glied 23 noch nicht freigegeben wird.

Im unteren Abschnitt der Fig. 6 hat die Palette 12 den Be tätigungsstift des Überwachungsschalters 15 freigegeben, wodurch dessen Schaltkontakte geöffnet werden. Der Abstand zwischen den Paletten 11, 12 entspricht dem Mindestabstand x. Die logischen Pegel sind wie folgt:

Fahrendschalter 18:
High
Überwachungsschalter 15:	Low
Fahrendschalter 17:	High
Überwachungsschalter 14:	Low
UND-Glied 22:	Low
UND-Glied 23:	High

Folglich wird der Motor 7 mittels des Ansteuersignals S7R in Rückwärtsrichtung angesteuert und die Palette 11 bewegt sich ebenfalls wie die Palette 12 in Rückwärtsrichtung.

In Fig. 7 ist der Palettentransport in Rückwärtsrichtung während der Bewegung dargestellt. Im oberen Abschnitt von Fig. 7 bewegen sich beide Paletten 11, 12 in Rückwärts richtung. Wie zu erkennen ist, unterschreitet der Abstand zwischen den Paletten 11, 12 den Mindestabstand x. Die lo gischen Pegel sind wie folgt

Fahrendschalter 18:
High
Überwachungsschalter 15:	High
Fahrendschalter 17:	High
Überwachungsschalter 14:	High
UND-Glied 22:	Low
UND-Glied 23:	High

Folglich bewegen sich beide Paletten 11, 12 in Rückwärts richtung, bis der im mittleren Abschnitt von Fig. 7 ge zeigte Zustand erreicht ist, bei dem die Palette 11 den Be tätigungsstift des Überwachungsschalters 14 freigibt und dessen Schaltkontakte folglich geöffnet werden. Es ergeben sich folgende logische Pegel:

Folglich wird die Rückwärtsbewegung der Palette 11 ge stoppt, während sich Palette 12 weiter bewegt, bis der im unteren Abschnitt von Fig. 7 gezeigte Zustand erreicht ist, bei dem der Abstand zwischen beiden Paletten 11, 12 dem Mindestabstand x entspricht, die Palette 12 den Betäti gungsstift das Überwachungsschalters 15 freigibt und sich folgende logischen Pegel ergeben:

Nachfolgend wird der Motor 7 mittels des Ansteuersignals S7R in Rückwärtsrichtung angesteuert und die Palette 11 be wegt sich ebenfalls wie die Palette 12 in Rückwärtsrich tung.

Allgemein hat die Schaltungsanordnung gemäß Fig. 3 somit zur Folge, daß sich die Palette 12 auf dem Rollgangteil stück 3 soweit zurückbewegt haben muß, daß der Überwa chungsschalter 15 nicht mehr bedeckt ist, wodurch die Mo torsteuerleitung des Rollgangteilstücks 2 wieder freigege ben wird und die darauf bisher blockierte Palette 11 mit dem wiederhergestellten Mindestabstand x zur Palette 12 rückwärts läuft.

Die vorstehend für die beiden benachbarten Rollgangteil stücke 2, 3 behandelten Schaltungsanordnungen gemäß Fig. 2, 3 werden in gleicher Art und Funktionsweise auch für die weiteren benachbarten Rollgangteilstücke des Rolladens ge bildet, so daß auf dem gesamten Rollgang lückenlos die Ein haltung des Mindestabstandes x zwischen zwei Paletten über wacht werden kann. Für die benachbarten Rollgangteilstücke 3, 4 werden beispielsweise hierzu die Meldesignale der Überwachungsschalter 15, 16 und Fahrendschalter 18,19 über UND-Glieder miteinander verknüpft, wobei das Meldesignal des Überwachungsschalters 15 an den invertierenden Eingang des UND-Gliedes 20 anzulegen ist.

Alternativ ist es möglich, nicht alle, sondern lediglich einige ausgewählte benachbarte Rollgangteilstücke eines Rolladens mit Überwachungsschaltern und Fahrendschaltern zu versehen und deren Meldesignale in der vorstehend beschrie benen Weise zu verknüpfen.

Claims

1. Palettentransportsystem mit einem aus mehreren Rollgangteilstücken (1 bis 4) mit jeweils eigenem Antrieb zusammengesetzten Rollgang, wobei ein erster Überwachungs schalter (14) am Anfang eines ersten Rollgangteilstücks (2) sowie ein zweiter Überwachungsschalter (15) zwischen dem ersten und einem zweiten Rollgangteilstück (2,3) angeordnet und die Überwachungsschalter durch eine Palette (10 bis 13) betätigbar sind, dadurch gekennzeichnet,

- daß ein erster Fahrendschalter (17) innerhalb des er sten Rollgangteilstücks (2) sowie ein zweiter Fah rendschalter (18) innerhalb des zweiten Rollgangteil stücks (3) vorgesehen sind, wobei die Fahrendschalter durch eine Palette betätigbar sind,
- daß die Abstände zwischen dem ersten Überwachungs schalter (14) und dem ersten Fahrendschalter (17) so wie zwischen dem zweiten Überwachungsschalter (15) und dem zweiten Fahrendschalter (18) jeweils einem vorgebbaren Mindestabstand (x) zwischen zwei benach barten Paletten entsprechen,
- daß die Meldesignale der Überwachungsschalter (14, 15) und Fahrendschalter (17, 18) derart miteinander ver knüpft werden, daß hieraus die Unterschreitung des Mindestabstandes (x) erkannt wird,
- und daß der Fahrbefehl (F8V, F7R) für den Antrieb (5, 6, 7, 8) des in Bewegungsrichtung der Paletten hin teren Rollgangteilstücks (2,3) solange unterbrochen wird, bis der Mindestabstand (x) zwischen zwei be nachbarten Paletten erreicht ist.

2. Palettentransportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meldesignale der Überwachungsschal ter (14, 15) und Fahrendschalter (17, 18) den Eingängen eines ersten UND-Gliedes (20, 22) zugeführt werden, wobei der Ein gang für das Meldesignal des ersten Überwachungsschalters (14) am Anfang des ersten Rollgangteilstücks (2) invertie rend ist, daß das Ausgangssignal des ersten UND-Gliedes dem invertierenden Eingang eines zweiten UND-Gliedes (21,23) zugeleitet wird, daß dem weiteren Eingang des zweiten UND-Gliedes der Fahrbefehl (F8V, F7R) für den Antrieb (5, 6, 7, 8) des in Bewegungsrichtung der Paletten hinteren Rollgangteilstücks (2, 3) anliegt und daß am Ausgang des zweiten UND-Gliedes das Ansteuersignal (S8V, S7R) für diesen Antrieb abgreifbar ist.

3. Palettentransportsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß mehr als zwei Rollgangteil stücke (1 bis 4) mit Fahrendschaltern (17 bis 19) versehen sind und daß sich zwischen mehr als drei Rollgangteil stücken (1 bis 4) Überwachungsschalter (14 bis 16) befin den.

4. Palettentransportsystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß alle Rollgangteilstücke (1 bis 4) mit Fahrendschaltern (17 bis 19) versehen sind und sich zwi schen allen Rollgangteilstücken (1 bis 4) des Rollgangs Überwachungsschalter (14 bis 16) befinden.