DE4233709C2 - Vorrichtung zur Handhabung von Lasten - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von La­ sten, mit einer zur Aufnahme der Last dienenden Aufnahmeein­ richtung und einer die Aufnahmeeinrichtung tragenden und diese betätigenden Stelleinrichtung, wobei die Aufnahmeeinrichtung eine die Last oder die die Last tragenden bzw. an der Last be­ festigten Auflageteile, Schultern oder dgl. zumindest teilweise untergreifende, vorzugsweise horizontal angeordnete Aufnah­ meleiste aufweist und die Aufnahmeleiste gemeinsam mit Stangen und/oder Balken der Stelleinrichtung ein Parallelogramm bilden, dessen Schenkel jeweils über Gelenke miteinander verbunden sind.

Eine gattungsbildende Vorrichtung zur Handhabung von Lasten ist aus der DE-OS 28 08 357, Fig. 1 und 2 nebst dazugehörender Beschreibung, bekannt. Bei dieser Vorrichtung handelt es sich im konkreten um eine Vorrichtung zur Bewegung eines Werkstückes von einem ersten zu einem zweiten Ort, wobei die Bewegung im wesentlichen horizontal erfolgt. Allerdings ist das hier vorge­ sehene Lenkerparallelogramm derart angelenkt und über zwei un­ abhängige Antriebsmittel angetrieben, daß sowohl eine vertikale Bewegung - zum Anheben des Werkstücks - als auch eine horizon­ tale Bewegung - zum Fördern des Werkstücks - realisierbar ist. Des weiteren ist hier wesentlich, daß bei der bekannten Vor­ richtung das Antriebsglied dem Folgeglied gegenüberliegend an­ geordnet ist, wobei am Folgeglied eine besondere Werkzeuggreif­ einrichtung gehalten ist. Ein senkrechter Antrieb bewegt das Lenkerparallelogramm periodisch auf und ab. Ein waagerechter Antrieb verbringt das Folgeglied von einer der Anhebe- und Ab­ senkstellungen an einem Ort zu einer der beiden Stellungen an einem anderen Ort, und zwar durch im wesentlichen horizontale Verlagerung des Folgegliedes.

Bei der bekannten Vorrichtung ist des weiteren wesentlich, daß der senkrechte und der waagerechte Antrieb seitlich aufeinan­ derbe zogen arbeiten und das Lenkerparallelogramm insgesamt senkrecht absenken und darüber hinaus das Folgeglied im wesent­ lichen horizontal bewegen, wobei diese horizontale Bewegung des Folgeglieds bzw. der Aufnahmeeinrichtung durch die vertikale Bewegung des Lenkerparallelogramms insgesamt überlagert wird.

Will man mit einer Vorrichtung der in Rede stehenden Art insbe­ sondere schwere Lasten ausschließlich horizontal transportie­ ren, eignet sich die aus der DE-OS 28 08 357 bekannte Vorrich­ tung nicht, da nämlich eine rein horizontale Bewegung des Fol­ gegliedes bzw. der Aufnahmeeinrichtung ausgeschlossen ist. Des weiteren sind die beiden hier erforderlichen Antriebseinrich­ tungen - Vertikal- und Horizontalantrieb - konstruktiv aufwen­ dig und wirken einer besonders robusten Ausgestaltung zur Hand­ habung schwerer Lasten geradezu diametral entgegen. Insbeson­ dere der der deutschen Offenlegungsschrift 28 08 357 auf Seite 15 entnehmbare Verwendungshinweis - zur Bewegung von Werk­ stücken oder Plättchen (Chips) - läßt erkennen, daß hier aus­ schließlich leichte Teile vertikal angehoben bzw. aufgenommen und im wesentlichen horizontal befördert werden. Die Aufnahme extremer Kräfte spielt hier jedenfalls keine Rolle.

Aus der EP 0 394 724 ist ebenfalls eine Vorrichtung zur Handha­ bung von Lasten bekannt, und zwar in horizontalen und vertika­ len Bewegungseinrichtungen. Im konkreten handelt es sich dabei um einen Kurvenantrieb zum Bewegen eines Transportorgans in ei­ ner horizontalen Umsetz- und Rücklaufbewegung, wobei an den beiden Enden dieser Bewegung sich anschließende vertikale End­ nahme- und Ablagebewegungen anschließen. Zwischen diesen beiden Bewegungen finden kurvenförmige Übergänge statt. Insoweit ent­ spricht das hier realisierte Arbeitsprinzip dem bereits aus der DE-OS 28 08 357 entnehmbaren Arbeitsprinzip.

Des weiteren sind Vorrichtungen zur Handhabung von Lasten be­ kannt, wonach die Last auf Rollenelementen übergeben wird. Der Antrieb solcher Vorrichtungen erfolgt meist über direkt ange­ triebene Rollen oder über eine Verschiebungskette. Eine Vor­ richtung der in Rede stehenden Art läßt sich jedoch nur in sol­ chen Systemen verwenden, die in einer Ebene konzipiert sind, so bspw. bei fahrerlosen Transportwagen. Ein wesentlicher Nachteil der in Rede stehenden Vorrichtung ist darin zu sehen, daß sämt­ liche Ablageplätze Rollenelemente erfordern. Des weiteren müs­ sen die Höhenstellungen zwischen den Rollenelementen und den mit Rollenelementen versehenen Ablageplätzen recht exakt zusammenpassen und Durchbiegungen der Maschinenelemente bzw. des Rahmens dürfen nicht zu groß sein. Aufgrund der hohen Ela­ stizitäten von Aufbauten eignen sich solche Vorrichtungen nur wenig in Lagersystemen mit mehreren Ebenen.

Des weiteren sind aus der Praxis sog. Regalbediengeräte be­ kannt, bei denen Lasthandhabungseinrichtungen mit Saugnäpfen oder Magneten vorgesehen sind. Dabei müssen jedoch die zu he­ benden Lasten stets sauber und vor allem aber leicht sein. Folglich eignen sich solche Vorrichtungen nicht bei verschmutz­ ten und/oder äußerst schweren Lasten.

Schließlich sind auch Vorrichtungen zur Handhabung von Lasten bekannt, die sog. Hebeseile verwenden. Dabei ist jedoch die Au­ tomatisierung eines solchen Systems äußerst schwierig und das Stapeln der Lasten ist nur mit Sonderanordnungen bzw. besonde­ ren Stapeleinrichtungen möglich.

Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Handhabung von Lasten der in Rede stehenden Art so auszugestalten und weiterzubilden, daß eine rein horizontale Bewegung bzw. Verlagerung besonders schwerer Lasten bei einfa­ cher und dabei kostengünstiger Konstruktion möglich ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Handhabung von Lasten ist durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gekennzeichnet. Da­ nach ist eine Vorrichtung zur Handhabung von Lasten derart aus­ gebildet, daß der der Aufnahmeleiste gegenüberliegende Schenkel an einer an einem vertikalen Balken ausgebildeten Führung vertikal verschiebbar angelenkt ist und daß sich ein Betätigungsorgan zwischen dem Balken und einem der die Aufnah­ meleiste mit dem dazu parallelen Schenkel verbindenden seitli­ chen Schenkel des Parallelogramms erstreckt.

Erfindungsgemäß ist zunächst erkannt worden, daß das auch be­ reits aus der deutschen Offenlegungsschrift 28 08 357 bekannte übliche Untergreifen bzw. Anheben der Last nicht erforderlich ist, da nämlich die Aufnahmeleiste und somit das Folgeglied die zu tragende Last selbst trägt bzw. untergreift. Bei einer abso­ lut horizontalen Bewegung lassen sich die Aufnahmeleisten bspw. unter entsprechende Auflageteile, Schultern oder dgl. der Last schieben, so daß aufgrund dieser Konzeption eine vertikale Be­ wegung der Aufnahmeleiste bzw. des Folgegliedes überhaupt nicht mehr erforderlich ist. Des weiteren ist wesentlich, daß der Aufnahmeleiste gegenüberliegende Schenkel, d. h. der obere Schenkel, an einer an einem vorzugsweise vertikalen Balken aus­ gebildeten Führung vertikal verschiebbar angelenkt ist. Durch diese Vorkehrung hält die Aufnahmeleiste bzw. das Folgeglied in jeder Arbeitsposition ihre ursprüngliche Lage, ändert demnach die vertikale Position nicht. Vielmehr wird die Aufnahmeleiste und somit auch die zu handhabende Last in einer ausschließlich horizontalen Ebene bewegt, wobei die Last von dem vertikalen Balken weg oder auf den vertikalen Balken zu bewegt wird. Schließlich ist in weiter erfindungsgemäßer Weise eine einzige Betätigungseinrichtung bzw. ein einziges Betätigungsorgan vor­ gesehen, das sich zwischen dem vertikalen Balken und einem der die Aufnahmeleiste mit dem dazu parallelen Schenkel verbinden­ den seitlichen Schenkel des Parallelogramms erstreckt. Dabei kann das Betätigungsorgan sowohl mit dem dem Balken nächsten als auch mit dem dem Balken abgewandten seitlichen Schenkel des Parallelogramms wirkverbunden sein. In erfindungsgemäßer Hin­ sicht ist jedenfalls ganz besonders wesentlich, daß die Aufnah­ meleiste bzw. das Folgeglied ausschließlich in einer horizonta­ len Ebene bewegt wird und daß mit der erfindungsgemäßen Vor­ richtung insbesondere auch schwere Lasten ausschließlich in ei­ ner horizontalen Ebene bewegt werden, so daß ein seitliches Un­ tergreifen der Lasten mittels der Aufnahmeleisten durch aus­ schließlich horizontales Verlagern der Aufnahmeleisten seitlich unter den Lasten bzw. entsprechenden Schultern oder dgl. er­ folgt.

Im Hinblick auf eine wirksame Handhabung besonders schwerer La­ sten ist es von ganz besonderem Vorteil, wenn zwei parallel zu­ einander angeordnete, vorzugsweise identisch ausgebildete Auf­ nahme- und Stelleinrichtungen vorgesehen sind, deren Aufnah­ meleisten die Last beidseitig, d. h. von außen nach innen ge­ richtet, zumindest teilweise untergreifen. Im Rahmen einer sol­ chen Ausgestaltung würde die Last gleichmäßig von beiden Seiten aufgenommen und horizontal verlagert werden. Der Einfachheit halber wird nachfolgend lediglich stets eine Aufnahme- und Stelleinrichtung genannt, wobei die nachfolgend erläuterten Merkmale der Aufnahme- und Stelleinrichtung für beide fakulta­ tiv vorzusehende Aufnahme- und Stelleinrichtungen zutreffen.

Bei der Vorkehrung zweier identischer, parallel zueinander an­ geordneter Aufnahme- und Stelleinrichtungen ist noch wesent­ lich, daß die Bewegung der beiden Einrichtungen in besonders vorteilhafter Weise zwangssynchronisiert ist. Folglich ist keine besondere Abstimmung der Stelleinrichtungen aufeinander erforderlich. Eine solche Zwangssynchronisierung könnte dadurch erfolgen, daß das Betätigungsorgan starr miteinander wirkver­ bundene Betätigungsmittel aufweist, die in paralleler Anordnung zueinander auf die jeweiligen seitlichen Schenkel der Stelleinrichtungen wirken.

Im Hinblick auf ein besonders sicheres Handhaben von Lasten ist es von weiterem Vorteil, wenn die Aufnahmeleiste und der ihr gegenüberliegende, an dem vertikalen Balken angelenkte und dort vertikal verschiebbare Schenkel in jeder Arbeitsstellung der Vorrichtung horizontal ausgerichtet sind. Dadurch ist wirksam vermieden, daß die zu handhabende Last in irgendeiner Arbeits­ position von den Aufnahmeleisten kippt. Folglich sind auch keine besonderen Haltemittel zum Halten der Last auf den Auf­ nahmeleisten erforderlich.

Im Hinblick auf die zweckgebundene konstruktive Ausgestaltung der Aufnahmeleiste ist es vorteilhaft, diese im wesentlichen mit einem L-förmigen Querschnitt auszubilden. Der untere, quer­ verlaufende Schenkel des L-Profils dient dabei zum Untergreifen der Last, wobei dieser zum Untergreifen der Last dienende Schenkel des L-Profils in weiter vorteilhafter Weise dünner ausgebildet ist, als der zur Anlenkung an die seitlichen Schen­ kel des Parallelogramms dienende Schenkel des L-Profils. Da­ durch ist gewährleistet, daß der relativ dünne, querliegende Schenkel des L-Profils unter nahezu jede Last, bspw. unter eine Palette nach DIN 55 201 bzw. unter deren Schultern, greifen kann, ohne daß zusätzliche zur Auflage dienende Querbalken vor­ zusehen sind.

Im Hinblick auf das Betätigungsorgan ist es von Vorteil, wenn dieses an beiden Enden schwenkbar angelenkt ist und das Seiten­ teil im Sinne eines Hebels durch Schwenken kraftbeaufschlagt. Dabei wird die Aufnahmeleiste horizontal und der der Aufnah­ meleiste gegenüberliegende Schenkel - aufgrund seiner vertika­ len Verschiebbarkeit - vertikal verlagert. Mit anderen Worten bewirkt das Betätigungsorgan, daß die Aufnahmeleiste und somit die zu handhabende Last in einer horizontalen Ebene verlagerbar ist, da nämlich der obere Schenkel des Parallelogramms - der der Aufnahmeleiste gegenüberliegende Schenkel - sich mit zuneh­ mendem Abstand der Last vom vertikalen Balken auf die Aufnah­ meleiste zubewegen kann. Wird die Last dagegen auf den vertika­ len Balken zubewegt, so wird der Abstand zwischen Aufnahmelei­ ste und dem gegenüberliegenden Schenkel wieder vergrößert.

Im Hinblick auf eine besonders wirkungsvolle Betätigung der Stelleinrichtung ist es vorteilhaft, wenn das Betätigungsorgan in etwa mittig an den seitlichen Schenkel schwenkbar angelenkt ist und in etwa halb so lang wie der seitliche Schenkel ist. Die Verschiebbarkeit des oberen Schenkels, d. h. des der Aufnah­ meleiste gegenüberliegenden Schenkels, am vertikalen Balken muß dann entsprechend dimensioniert sein, damit das Betätigungsor­ gan die Aufnahmeleiste hinreichend auslenken kann.

Im Hinblick auf die Anordnung der einzelnen Schenkel bzw. Hebel oder Balken ist es von weiterem Vorteil, wenn die Gelenke über die der obere Schenkel und das Betätigungsorgan an den vertika­ len Balken angelenkt sind, in einer vertikalen Ebene liegen. Ebenso können die Gelenke, über die das Betätigungsorgan an dem Balken und die seitlichen Schenkel an den Aufnahmeleisten ange­ lenkt sind, in einer horizontalen Ebene liegen. Wesentlich ist nun, daß die in Rede stehenden Gelenke entweder auf einer ver­ tikalen Geraden oder einer horizontalen Geraden liegen können, so daß sowohl die Schenkel als auch die Gelenke miteinander fluchten.

Im Hinblick auf eine Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vor­ richtung dahingehend, daß die Stelleinrichtung bzw. das dadurch gebildete Parallelogramm beidseits der Vorrichtung auslenkbar ist, könnten die Gelenke bzw. die über die Gelenke verbundenen Schenkel einen seitlichen Versatz aufweisen. Dadurch wäre ge­ währleistet, daß sich die jeweiligen Schenkel bspw. an dem Be­ tätigungsorgan vorbeibewegen lassen und daß das Betätigungsor­ gan durch Verschwenken beidseits des senkrechten Balkens das Parallelogramm in beide Richtungen verschieben kann. Insoweit ließe sich die in Rede stehende Vorrichtung zur Handhabung von Lasten beidseits des senkrechten Balkens verwenden, so daß bspw. Lasten aus einem Regal entnommen und - in einer Ebene - in die andere Richtung weggeschwenkt werden können.

Die Schwenkbewegung bzw. Betätigung des Betätigungsorgans er­ folgt mittels eines am Balken befestigten Antriebs. Dieser An­ trieb dient ausschließlich der Betätigung bzw. dem Schwenken des Betätigungsorgans, so daß dieser Antrieb - vorzugsweise ein Elektromotor - entsprechend dimensioniert sein kann. Der An­ trieb bzw. Elektromotor könnte über ein Schrittschaltgetriebe, vorzugsweise über ein Malteserkreuz oder einen Exzenter, mit dem Betätigungsorgan wirkverbunden sein.

Wie bereits zuvor erwähnt, ist am vertikalen Balken eine verti­ kale Führung des der Aufnahmeleiste gegenüberliegenden Schen­ kels vorgesehen. Diese Führung könnte durch mindestens einen in einer entsprechenden Ausnehmung am vertikalen Balken geführten Gleitschuh verwirklicht sein. In besonders vorteilhafter Weise weist der obere Schenkel des Parallelogramms an zwei unter­ schiedlich angelenkten Stellen zwei in der Ausnehmung am verti­ kalen Balken geführte Gleitschuhe auf, wobei diese Gleitschuhe den Schenkel kippsicher in seiner horizontalen Lage - ungeach­ tet der vertikalen Position - halten.

Im Rahmen der voranstehenden Erläuterung wurde lediglich aufge­ zeigt, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung Lasten in einer ho­ rizontalen Ebene verlagert. Damit jedoch die Aufnahmeleisten die in Rede stehenden Lasten auch tatsächlich von unten aufneh­ men und bspw. von einem Regalbrett abheben können, ist es zwin­ gend erforderlich, daß die Aufnahmeleisten auch in ihrer verti­ kalen Position veränderbar sind. In ganz besonders vorteilhaf­ ter Weise läßt sich dazu der vertikale Balken höhenverstellen. Folglich ist hier keine isolierte Höhenverstellung der Aufnah­ meleiste vorgesehen, sondern vielmehr eine Höhenverstellung des gesamten, zuvor erörterten Parallelogramms, so daß der Antrieb für das Betätigungsorgan ausschließlich zur Lageänderung in ei­ ner horizontalen Ebene dient. Die vertikale Lageänderung wird dann durch die zuvor erwähnte Höhenverstellung des vertikalen Balkens erreicht, die wiederum über einen gesonderten Antrieb erfolgen kann.

Im Hinblick auf eine weitere Verstellbarkeit der erfindungsge­ mäßen Vorrichtung ist es von ganz besonderem Vorteil, wenn der Balken vorzugsweise orthogonal zu der originären Bewegbarkeit der Aufnahmeleiste in einer horizontalen Ebene seitenverstell­ bar ist. Diese Seitenverstellung - beispielsweise entlang eines Hochregals - kann bspw. über Führungsschienen erfolgen, an denen der vertikale Balken vorzugsweise beidseits verschiebbar angelenkt ist. Auch hierzu ist ein gesonderter Antrieb vorgese­ hen, so daß die unterschiedlichen Verstellbarkeiten der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung durch voneinander unabhängige Stellmo­ toren realisiert sind.

Schließlich ist es im Hinblick auf besondere Einsatzgebiete der erfindungsgemäßen Vorrichtung von ganz besonderem Vorteil, wenn der vertikale Balken einem Regalbediengerät oder einem Trans­ portfahrzeug zugeordnet ist, so daß die zuvor genannten Bewe­ gungsabläufe zum Be- und Entladen eines Hochregals oder zur sonstigen Aufnahme und Abgabe von Lasten mittels eines Trans­ portfahrzeuges in vorteilhafter Weise einsetzbar sind.

Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorlie­ genden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und wei­ terzubilden. Dazu ist einerseits auf die dem Patentanspruch 1 nachgeordneten Ansprüche, andererseits auf die nachfolgende Er­ läuterung eines Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Zeichnung werden auch im allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 in einer schematischen Darstellung, teilweise, ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,

Fig. 2 in schematischer Darstellung eine durch die er­ findungsgemäße Vorrichtung zu handhabende Last,

Fig. 3 in schematischer Darstellung den Gegenstand aus Fig. 1 mit den jeweiligen Anlenkungen an einen vertikalen Balken,

Fig. 4 in einer Seitenansicht den Gegenstand aus Fig. 3 in einem etwa zur Hälfte ausgelenkten Zustand und

Fig. 5 in einer Frontansicht die in der Arbeitsposition befindlichen Aufnahmeleisten an einer Last - im Vergleich zum Einsatz herkömmlicher Teleskopga­ beln.

Die Fig. 1, 3 und 4 zeigen in schematischer Darstellung eine Vorrichtung zur Handhabung einer in Fig. 2 dargestellten Last 1. Die hier gezeigte Vorrichtung weist eine zur Aufnahme der Last dienende Aufnahmeeinrichtung 2 und eine die Aufnahmeein­ richtung 2 tragende und diese betätigende Stelleinrichtung 3 auf.

Erfindungsgemäß weist die Aufnahmeeinrichtung 2 eine die die Last 1 tragenden Schultern 4 teilweise untergreifende, horizon­ tal angeordnete Aufnahmeleiste 5 auf. Die Aufnahmeleiste 5 bil­ det gemeinsam mit Stangen bzw. Balken der Stelleinrichtung 3 ein Parallelogramm 6, dessen Schenkel jeweils über Gelenke 7, 8, 9, 10 miteinander verbunden sind. Der der Aufnahmeleiste 5 gegenüberliegende Schenkel 11 ist an einer an einem vertikalen Balken 12 ausgebildeten Führung 13 vertikal verschiebbar ange­ lenkt. Zwischen dem Balken 12 und einem der die Aufnahmeleiste 5 mit dem dazu parallelen Schenkel 11 verbindenden seitlichen Schenkel 14 oder 15 erstreckt sich ein Betätigungsorgan 16.

Die Fig. 1 und 3 zeigen besonders deutlich, daß insgesamt zwei parallel zueinander angeordnete, identisch ausgebildete Auf­ nahme- und Stelleinrichtungen 2, 3 vorgesehen sind, deren Auf­ nahmeleisten 5 die Last 1 beidseitig - von außen her - teil­ weise untergreifen. Folglich ist die zu handhabende Last 1 beidseitig sicher gehalten. Des weiteren sind die Bewegungen der beiden parallelen Aufnahme- und Stelleinrichtungen 2, 3 aufgrund der hier gewählten Betätigung zwangssynchronisiert, was insbesondere aus Fig. 3 hervorgeht.

Fig. 4 zeigt deutlich, daß die Aufnahmeleiste 5 und der ihr ge­ genüberliegende, an dem vertikalen Balken 12 angelenkte und dort vertikal verschiebbare Schenkel 11 in jeder Arbeitsstel­ lung der Vorrichtung horizontal ausgerichtet sind. Auch dadurch ist ein sicheres Halten der zu handhabenden Last gewährleistet.

Sowohl die Fig. 1 und 3 als auch Fig. 5 (unterer Teil) lassen erkennen, daß die Aufnahmeleiste 5 einen im wesentlichen L-för­ migen Querschnitt aufweist. Der zum Untergreifen der Last 1 dienende Schenkel des L-Profils ist dabei dünner ausgebildet, als der zur Anlenkung an die seitlichen Schenkel 14, 15 des Parallelogramms dienenden Schenkel 18 des L-Profils. Dabei ist der zum Untergreifen der Last 1 dienende Schenkel 17 des L-Pro­ fils derart dimensioniert, daß er unter die Schultern 19 einer Palette 20 nach DIN 55 201 paßt.

In den Darstellungen der Fig. 3 und 4 ist angedeutet, daß das Betätigungsorgan 16 als Stange ausgeführt ist. Das Be­ tätigungsorgan 16 ist an beiden Enden schwenkbar angelenkt und beaufschlagt das Seitenteil bzw. den seitlichen Schenkel 14 im Sinne eines Hebels durch Schwenken. Die Aufnahmeleiste 5 wird dabei horizontal und der der Aufnahmeleiste 5 gegenüberliegende Schenkel 11 vertikal verlagert. Des weiteren ist das Betäti­ gungsorgan 16 in etwa mittig an den seitlichen Schenkel 14 schwenkbar angelenkt und in etwa halb so lang wie der seitliche Schenkel 14 ausgeführt.

Die Fig. 1, 3 und 4 zeigen des weiteren andeutungsweise, daß die Gelenke 10, 21, über die der obere Schenkel 11 und das Be­ tätigungsorgan 16 an den vertikalen Balken 12 angelenkt sind, in einer vertikalen Ebene liegen. Damit das Betätigungsorgan 16 das Parallelogramm 6 im Sinne einer Schaukel auch auf die an­ dere Seite des Balkens 12 auslenken kann, besteht zwischen dem Betätigungsorgan 16 und den seitlichen Schenkeln 14, 15 und den entsprechenden Gelenken 21 und 7 bzw. 8 ein seitlicher Versatz, der in den Fig. jedoch nicht zu erkennen ist.

Der Einfachheit halber ist in den Fig. nicht dargestellt, daß das Betätigungsorgan 16 mittels eines am Balken 12 befestigten Antriebs betätigbar ist. Auch sind in den Darstellungen keiner­ lei Getriebe oder dgl. dargestellt. Einzelheiten hierzu befin­ den sich im allgemeinen Teil der Beschreibung.

Fig. 4 zeigt weiter andeutungsweise, daß die vertikale Führung 13 des der Aufnahmeleiste 5 gegenüberliegenden Schenkels 11 durch zwei in einer Ausnehmung 22 vertikalen Balken 12 geführte Gleitschuhe 23 verwirklicht ist, wobei die Gleitschuhe 23 den Schenkel 11 kippsicher in seiner horizontalen Lage halten.

Fig. 5 zeigt schließlich andeutungsweise den Einsatz der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung im Rahmen eines Regalbediengerätes. Die Aufnahmeleisten 5 greifen unter die Palette 20 bzw. unter deren Schultern 19, so daß die Last 1 behinderungsfrei gehand­ habt werden kann. Zum Vergleich weist Fig. 5 in der oberen Dar­ stellung die übliche Handhabung einer Last 1 mittels Teleskop­ gabeln 24 auf, bei deren Verwendung es stets erforderlich ist, die Palette 20 auf zusätzlichen Lagerbalken 25 abzusetzen, da­ mit die Teleskopgabeln 24 unter die Schultern 19 der Palette 20 verbringbar sind.

Claims (24)

1. Vorrichtung zur Handhabung von Lasten (1), mit einer zur Aufnahme der Last (1) dienenden Aufnahmeeinrichtung (2) und ei­ ner die Aufnahmeeinrichtung (2) tragenden und diese betätigen­ den Stelleinrichtung (3), wobei die Aufnahmeeinrichtung (2) eine die Last (1) oder die die Last (1) tragenden bzw. an der Last (1) befestigten Auflageteile, Schultern (4) oder dgl. zumindest teilweise untergreifende, vorzugsweise horizontal angeordnete Aufnahmeleiste (5) aufweist und die Aufnahmeleiste (5) gemeinsam mit Stangen und/oder Balken der Stelleinrichtung (3) ein Parallelogramm (6) bilden, dessen Schenkel jeweils über Gelenke (7, 8, 9, 10) miteinander verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß der der Aufnahmeleiste (5) gegenüberliegende Schenkel (11) an einer an einem vertikalen Balken (12) ausgebildeten Führung (13) verti­ kal verschiebbar angelenkt ist und daß sich ein Betätigungsor­ gan (16) zwischen dem Balken (12) und einem der die Aufnah­ meleiste (5) mit dem dazu parallelen Schenkel (11) verbindenden seitlichen Schenkel (14, 15) des Parallelogramms (6) erstreckt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei parallel zueinander angeordnete, identisch ausgebildete Aufnahme- und Stelleinrichtungen (2, 3) vorgesehen sind, deren Aufnahmeleisten (5) die Last (1) beidseitig zumindest teilweise untergreifen.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungen der beiden parallelen Aufnahme- und Stellein­ richtungen (2, 3) zwangssynchronisiert sind.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Aufnahmeleiste (5) und der ihr gegenüberliegende, an dem vertikalen Balken (12) angelenkte und dort vertikal verschiebbare Schenkel (11) in jeder Arbeits­ stellung der Vorrichtung horizontal ausgerichtet sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Aufnahmeleiste (5) einen im wesentlichen L-förmigen Querschnitt aufweist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der zum Untergreifen der Last (1) dienende Schenkel (17) des L- Profils dünner ausgebildet ist, als der zur Anlenkung an die seitlichen Schenkel (14, 15) des Parallelogramms (6) dienende Schenkel (18) des L-Profils.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der zum Untergreifen der Last (1) dienende Schenkel (17) des L- Profils derart dimensioniert ist, daß er unter die Schultern (19) einer Palette (20) paßt.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Betätigungsorgan (16) als Stange ausge­ führt ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsorgan (16) an beiden Enden schwenkbar angelenkt ist und den seitlichen Schenkel (14 oder 15) im Sinne eines He­ bels durch Schwenken kraftbeaufschlagt und dabei die Aufnah­ meleiste (5) horizontal und den der Aufnahmeleiste (5) gegen­ überliegende Schenkel (11) vertikal verlagert.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeich­ net, daß das Betätigungsorgan (16) in etwa mittig an den seit­ lichen Schenkel (14 oder 15) schwenkbar angelenkt ist und in etwa halb so lang wie der seitliche Schenkel (14 oder 15) ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Gelenke (7, 8, 9, 10), über die der obere Schenkel (11) und das Betätigungsorgan (16) an den vertikalen Balken (12) angelenkt sind, in einer vertikalen Ebene liegen.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Gelenke (21; 7 oder 8 bzw. 9 oder 10), über die das Betätigungsorgan (16) an dem Balken (12) und die seitlichen Schenkel (14 oder 15) an den Aufnahmeleisten (5) an­ gelenkt sind, in einer horizontalen Ebene liegen.

13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich­ net, daß die Gelenke (21, 10), über die der obere Schenkel (11) und das Betätigungsorgan (16) an den vertikalen Balken (12) angelenkt sind, auf einer vertikalen Geraden und die Gelenke (21, 7, 8), über die das Betätigungsorgan (16) an dem Balken (12) und die seitlichen Schenkel (14, 15) an den Aufnah­ meleisten (5) angelenkt sind, auf einer horizontalen Geraden liegen.

14. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich­ net, daß zumindest die Gelenke (21, 7, 8), über die das Betätigungsorgan (16) an dem Balken (12) und die seitlichen Schenkel (14, 15) an den Aufnahmeleisten (5) angelenkt sind, einen seitlichen Versatz zueinander aufweisen.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Betätigungsorgan (16) mittels eines am Balken (12) befestigten Antriebs betätigbar ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb einen Elektromotor umfaßt.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeich­ net, daß der Antrieb über ein Schrittschaltgetriebe, vorzugs­ weise über ein Malteserkreuz oder einen Exzenter, mit dem Betä­ tigungsorgan wirkverbunden ist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die vertikale Führung (13) des der Aufnah­ meleiste (5) gegenüberliegenden Schenkels (11) durch mindestens einen in einer entsprechenden Ausnehmung (22) am vertikalen Balken (12) geführten Gleitschuh (23) verwirklicht ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die vertikale Führung (13) des der Aufnahmeleiste (5) gegen­ überliegenden Schenkels (11) durch zwei in der Ausnehmung am vertikalen Balken (12) geführte Gleitschuhe (23) verwirklicht ist, wobei die Gleitschuhe (23) den Schenkel kippsicher in sei­ ner horizontalen Lage halten.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der vertikale Balken (12) höhenverstellbar ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der vertikale Balken (12) in seiner jeweiligen vertikalen Posi­ tion in einer horizontalen Ebene seitenverstellbar ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß der vertikale Balken (12) orthogonal zu der originären Ver­ stellbarkeit der Aufnahmeleiste (5) seitenverstellbar ist.

23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Balken (12) einem Regalbediengerät zu­ geordnet ist.

24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Balken (12) einem Transportfahrzeug zu­ geordnet ist.