DE4223897A1 - Röhrenförmiger Transportarm - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen mechanischen Manipulator zum Erreichen von unzugänglichen Gebieten und Hohlräumen mit Instrumenten, Kanälen oder Leitungen nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

In der offenen, aber auch in der endoskopischen Chirurgie sowie in vielen Bereichen der Technik ist es auf Grund der örtlichen Gegebenheiten oft schwierig oder unmöglich, die notwendigen Instrumente (Applikatoren) platzsparend an den Ort des Geschehens zu bringen. Es ist daher günstig, eine Vorrichtung zu benutzen, welche als Arm den Transport und die exakte Positionierung der Applikatoren übernimmt.

Manipulatorarme sind bereits bekannt und in z. B. DE-PS 27 03 793 und DE-PS 37 12 067 oder für medizinische Zwecke in DE-OS 35 04 824, DE-OS 39 36 696 und DE-OS 41 02 211 beschrie­ ben. All diese Erfindungen beruhen jedoch auf Systemen von unterschiedlich gearteten mechanischen mit Achsen arbeitenden Gelenken. Sie sind mechanisch kompliziert, platzaufwendig, während des Betriebes in ihrem Aufbau nicht veränderbar und bei medizinischen Anwendungen schwer zu desinfizieren.

Die unter Anspruch 1 vorgelegte Erfindung löst das Problem durch ein System von ineinanderliegenden Röhren aus elasti­ schem Material, wie z. B. superelastisches Metall oder Kunst­ stoff. Die Röhren sind im Herstellungsprozeß vorgebogen und können sowohl in ihrer Längsrichtung als auch um ihre Achse bewegt werden. Durch die innerste Röhre können die Applikato­ ren geführt werden.

Als Beispiel ist ein System aus z. B. nur drei Röhren in den Zeichnungen 1 bis 3 gezeigt. Diese Zeichnungen zeigen

Fig. 1 die ineinandergeschobenen Röhren,

Fig. 2 die vorgebogenen, freiliegenden inneren Röhren und

Fig. 3 den Manipulator im Einsatz mit herausgeschobe­ nen Röhren.

Nicht gezeigt ist der Schiebemechanismus der Röhren.

In dem in der Regel starren Stützrohr 1, das z. B. wie in Fig. 1 als ungebogenes dargestellt ist, liegen die zum vorderen Ende 2 zusammengeschobenen inneren Röhren 3 und 4. Diese z. B. aus superelastischem Metall gefertigten Röhren sind im Her­ stellungsprozeß vorgebogen, Fig. 2. Sind sie in das starre Rohr 1 eingezogen, geben sie auf Grund ihrer superelastischen Eigenschaft der Geometrie des Rohres 1 nach und liegen hier ungebogen, Fig. 1. Werden sie vom hinteren Ende 5 der Vor­ richtung nach vorne geschoben, biegen sie sich in ihre ursprünglich vorgebogene Form, Fig. 2, zurück, Fig. 3.

Durch Herausschieben der inneren Röhren kann so in und um komplizierte räumliche Strukturen 6 manövriert werden, Fig. 3. Danach oder während dessen kann die Applikation gesetzt werden, hierzu dient der Innenraum der innersten Röhre. Die Applikation kann auch fest an der Vorderseite der Vorrichtung montiert sein.

Durch die Rotation der Röhren um ihre Achse lassen sich dann räumliche Wege beschreiten. Durch die im Herstellungsprozeß der Röhren verschiedenen erzeugbaren Winkel 7 läßt sich die Vorrichtung für gezielte räumliche Hindernisse vorbereiten.

Während des Einsatzes der Vorrichtung können Gruppen von Röh­ ren herausgenommen oder z. B. mit anderen Winkeln versehene eingesetzt werden.

Die Vorrichtung läßt sich im endoskopisch-chirurgischen Einsatz wie folgt benutzen:

a - einschieben in den Instrumentenkanal eines Trokars,
b - einschieben in den Instrumentenkanal eines starren Endoskops oder
c - einschieben in den Instrumentenkanal eines flexiblen Endoskops, hier ohne ein äußeres starres Rohr 1.

Das Schieben der Röhren kann von Hand, mechanisch oder elek­ tromechanisch erfolgen. Zur Säuberung oder Desinfektion kann die Vorrichtung vollständig auseinandergebaut werden. Die Vorrichtung kann auch am Ende eines anderen herkömmlichen Manipulatorarms wie dem eines Endoskops angesetzt sein. Es dann auch günstig sein nicht alle Röhren oder nur Teile der Röhren aus superelastischem Material zu fertigen. Die Röhren müssen auch nicht kreisrund sein.

Claims (4)

1. Mechanischer Manipulator zum Erreichen von unzugänglichen Gebieten und Hohlräumen, gekennzeichnet durch ein System von ineinanderliegenden, in ihrer und um ihre Längsrichtung verschiebbaren Röhren, die aus elastischem bzw. superelastischem Material gefertigt und vorgebogen sind und beim Ein- und Ausschieben eine Bewegung nicht nur in der lateralen Längsrichtung machen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die innerste Röhre Platz zum Durchführen von Applikato­ ren, wie Instrumenten und Werkzeugen, optischen und elektri­ schen Leitern oder flüssigkeits- oder gasführenden Kanälen, hat.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die äußerste Röhre starr oder nicht aus elastischem bzw. superelastischem Material gefertigt ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß innere Röhren auch im Einsatz ganz entfernt oder neu hin­ zugefügt werden können.