DE4222370C2 - Fehlertoleranter Reluktanzmotor - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen fehlertoleranten Reluktanzmotor nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Als fehlertolerant bezeichnet man solche Reluktanzmo­ toren, bei denen ein Fehler im System, wie der Ausfall einer Phasenwicklung, sei es durch Leitungsbruch, Kurz­ schluß, Versagen des Schaltelements oder Fehler in der Steuerung, nicht zu einem Stillstand des Motors führt.

Ein gattungsgemäßer Reluktanzmotor ist aus DE 40 08 606 A1 = US 48 96 088 A bekannt. Es handelt sich um einen Vierphasenmotor mit acht Statorpolen und sechs Rotor­ polen, die so ausgelegt sind, daß der Motor beim Aus­ fall einer Phase noch mit vermindertem Drehmoment wei­ terläuft. Wegen der fehlenden Phase ergeben sich aber Totzonen, in denen er nicht in jeder gewünschten Dreh­ richtung wieder anläuft. Vielmehr muß der Rotor zu­ nächst in Gegenrichtung gedreht werden, ehe er in der gewünschten Richtung laufen kann.

Bei einem anderen fehlertoleranten Reluktanzmotor gemäß US 48 96 088 A wird dieser Nachteil dadurch behoben, daß die Phasenwicklungen nicht, wie üblich, aus zwei in Reihe liegenden und gemeinsam geschalteten Polspulen bestehen, sondern aus zwei einzeln schaltbaren Polspu­ len. Wenn beim Auftreten eines Fehlers lediglich die eine Polspule abgeschaltet wird, reicht die andere in Betrieb bleibende Spule aus, um die einen Anlauf ver­ hindernde Totzone zu vermeiden. Allerdings erfordert dies in der Steuervorrichtung den doppelten Schaltungs­ aufwand. Außerdem ist es häufig erforderlich, bei einem auftretenden Fehler die gesamte Phasenwicklung außer Betrieb zu nehmen.

DE-OS 23 58 421 beschreibt einen linearen Schrittmotor, der ein bewegliches Teil (Gleitstück) mit kleinen Schritten in einer Richtung längs der Oberfläche des Stators aufgrund von Befehlsimpulsen bewegt. Derartige Schrittmotoren werden für Werkzeugmaschinen und andere Bearbeitungsmaschinen verwendet, bei denen ein Werk­ stück einer genauen Bearbeitungssteuerung ohne manuelle Betätigung unterzogen wird. Wenn das Werkstück in eine Position innerhalb eines vorgegebenen Raumes gebracht werden soll, bedarf dies einer vorbestimmten Anzahl von Befehlsimpulsen, wobei jeder Befehlsimpuls eine neue Phasen-Konfiguration einschaltet. Wenn aber Befehlsimpuls keine Bewegung des Gleitstücks bewirkt hat, beispielsweise weil dies eine Gegenkraft verhin­ dert hat, ist trotzdem die Phasen-Umschaltung erfolgt. Die Zuordnung zwischen der aktuellen Lage des Gleit­ stücks und den wirksamen Phasenströmen ist gestört. Das Gleitstück bewegt sich nicht mehr.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen fehler­ toleranten Reluktanzmotor anzugeben, bei dem auch dann, wenn ein Fehler an einer willkürlichen Stelle im Motor, in der Steuerelektronik für die Kommutierung oder in der Sensoranordnung zur Messung der Rotorposition auf­ tritt, ein weiterer Betrieb des Motors und insbesondere ein Anlauf des Rotors aus jeder beliebigen Position wahlweise in der einen oder anderen Richtung möglich ist.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Der hier als Bezugsmaß genommene Stufenwinkel be­ schreibt den Winkel, um den sich der Rotor normalerwei­ se dreht, wenn von einer Phasen-Konfiguration auf die nächste umgeschaltet wird. Die erfindungsgemäß bean­ spruchte Bemessung der Polwinkel führt zu einer solchen Zuordnung von mindestens zwei Rotorpolen zu entspre­ chenden Statorpolen, daß bei Erregung dieser Statorpole der Rotor Drehmomente im gleichen Drehsinn erfährt. Fällt daher die Erregung für den einen Statorpol wegen eines Fehlers weg, sorgt der andere Statorpol dafür, daß der Rotor mit geringfügig verringertem Drehmoment weiterdreht und sogar aus jeder beliebigen Rotorposi­ tion in der gewünschten Drehrichtung anlaufen kann. Der beanspruchte Leitwinkel, also derjenige Rotor-Drehwin­ kel, während dessen die betreffende Phasenwicklung lei­ tend ist, hat eine solche Größe, daß die gewünschte Erregung der beiden Statorpole möglich ist.

Selbstverständlich darf der Statorpolwinkel nicht so groß werden, daß für die Polspule kein Platz mehr ist. So hat der Motor mit der theoretisch kleinsten Anzahl von Polen zehn Statorpole und vier Rotorpole mit fünf Phasen. Da der Stufenwinkel für diese Konstruktion aber 18° ist, beträgt der Statorpolwinkel 36°. Es bleibt daher kein Wickelraum für die Spule.

Bevorzugt ist aber der nächste die Forderung erfüllende Motor, bei dem der Stator zehn Pole, der Rotor sechs Pole und die Statorwicklung fünf Phasen aufweist. Hier­ bei ergibt sich ein Stufenwinkel von 12° und ein Sta­ torpolwinkel von mindestens 24°. Dies ist die für die Praxis optimale Lösung.

Weitere für die Praxis geeignete Reluktanzmotoren haben ein Verhältnis von Statorpolen zu Rotorpolen von 10/8, 10/12, 12/10, 12/14 etc. Da hierbei aber größere Pol­ zahlen auftreten und daher mehr Pole bewickelt werden müssen, wird das Verhältnis 10/6 bevorzugt.

Hierbei ist es von Vorteil, wenn Leitwinkel und Stator- Polwinkel je 24° und der Rotor-Polwinkel 30° betragen. Hiermit wird das Verhältnis von Polflächen und Wickel­ raum am günstigsten.

Empfehlenswert ist eine Sensoranordnung, die q Sensoren aufweist, welche jeweils im wesentlichen zwei Ausgangs­ zustände einnehmen können, und jeweils nach einer Ro­ toranordnung um ε/2 ihre Zustandskombination derart wechselt, daß sie sich erst nach einer Rotordrehung um 360°/N_r wiederholt. Hierdurch ergibt sich eine Mehrzahl von Rotorpositionsbereichen, die durch die Zustandskom­ bination eindeutig beschrieben sind. Der Wechsel zu einer neuen Zustandskombination kann das Umschalten der Phasenströme bewirken. Stimmt die nachfolgende Ist-Zu­ standskombination nicht mit der zu erwartenden Soll- Zustandskombination überein, liegt ein Fehler innerhalb der Sensoranordnung vor.

Vorteilhafterweise ist es auch, daß die Sensoren orts­ fest angeordnet sind und mit Abdeckelementen, die mit dem Rotor umlaufen, zusammenwirken, wobei die Abdeck­ elemente und die dazwischen verbleibenden Lücken sich je über einen Winkel von 360°/2 × N_r erstrecken. Die Abdeckelemente, die auch von den Rotorpolen gebildet sein können, sorgen dafür, daß der Wechsel der Aus­ gangszustände periodisch erfolgt, was die Auswertung erleichtert.

Hierbei ist es günstig, daß bei jedem Wechsel der Zu­ standskombination lediglich ein Sensor den Ausgangs zu­ stand wechselt. Hierdurch ist es möglich, denjenigen Sensor oder dessen Auswertungszweig zu erkennen, der mit einem Fehler behaftet ist, und entsprechende Hilfs­ maßnahmen zu treffen.

Im einfachsten Fall weist die Sensoranordnung fünf Sen­ soren auf und ihre Zustandskombination wechselt jeweils nach einer Rotordrehung von 6°. Ein solcher Aufbau eig­ net sich für einen Motor mit zehn Statorpolen, sechs Rotorpolen und fünf Phasen.

Mit besonderem Vorteil sind die Sensoren derart mit Bezug auf den Rotor angeordnet, daß die jeweilige Zu­ standskombination aus beiden Ausgangszuständen zusam­ mengesetzt ist. Haben trotzdem alle Sensoren den glei­ chen Ausgangszustand, so zeigt dies einen Fehler an, beispielsweise den Ausfall der Spannungsversorgung für die Sensoren.

Diese Forderung kann man beispielsweise bei der zuvor erwähnten Fünf-Sensoren-Anordnung dadurch erfüllen, daß die vier Folgesensoren einen Winkelabstand zum ersten Sensor von 6°, 12°, 24° und 48° haben. Hier ist nämlich dafür gesorgt, daß immer ein Teil der Sensoren einem Rotorpol und ein anderer Teil einer Rotorpollücke zu­ geordnet ist.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel ist gekennzeichnet durch eine Anlauf-Steuervorrichtung, die in Abhängig­ keit von der Ist-Zustandskombination die Phasen ein­ und/oder ausschaltet. Durch Vorgabe der gewünschten Drehrichtung werden die Statorpole so erregt, daß der Rotor anläuft. Die weiteren Umschaltungen können dann in Abhängigkeit vom Wechsel der Ist-Zustandskombination erfolgen.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform gibt es einen Speicher, aus dem die aufeinanderfolgenden Soll- Zustandskombinationen nacheinander entnehmbar sind, einen Vergleicher, der diese Soll-Zustandskombination mit der aktuellen Ist-Zustandskombination vergleicht, und eine Sensorfehler-Erkennungsvorrichtung, die bei Nicht-Übereinstimmung der verglichenen Zustandskombina­ tionen anspricht. Auf diese Weise wird automatisch ein Fehler im Sensorbereich erkannt. Seine Auswirkungen können durch entsprechende Hilfsmaßnahmen kleingehalten werden.

Eine sehr wichtige Weiterbildung besteht in einer Steu­ ervorrichtung, die jede einzelne Phase beim Zustands­ wechsel eines zugeordneten Sensors und - beim Ausfall dieser Sensorsteuerung - beim Zustandswechsel des als nächster seinen Zustand wechselnden Sensors einschaltet und/oder ausschaltet. Der Fehler bei einem Sensor oder seiner Auswerteschaltung führt daher nicht zum voll­ ständigen Abschalten der zugehörigen Phase, sondern lediglich zu einer Verschiebung des Einschaltaugen­ blicks und gegebenenfalls auch des Ausschaltaugen­ blicks. Der Drehmomentverlust ist daher gering.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der Zeichnung dargestellten bevorzugten Ausführungsbei­ spiels näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen erfindungsgemäßen Reluktanzmotor mit zu­ gehöriger Schaltung,

Fig. 2 ein Diagramm über die Größen der Stator- und Rotor-Polwinkel,

Fig. 3 den Rotor in Verbindung mit einer Sensoranord­ nung,

Fig. 4 in einem Diagramm unten die Ausgangszustände der Sensoren und oben die Einschaltzustände der ein­ zelnen Phasen,

Fig. 5 eine Tabelle über die ersatzweise Ansteuerung der einzelnen Phasen und

Fig. 6 eine Tabelle über die Zuordnung zwischen Sensor- Ausgangszustand und Rotorposition.

Der in Fig. 1 veranschaulichte Reluktanzmotor 1 besitzt einen Stator 2 mit zehn Polen 3 und einen Rotor 4 mit sechs Polen 5. Einander gegenüberliegende Statorpole 3 tragen je eine Spule 6 bzw. 7, die zu einer Phasenwick­ lung 8 in Reihe geschaltet sind und von einer Steuer­ vorrichtung 9 ein- und ausgeschaltet werden. Die nicht veranschaulichten übrigen vier Phasenwicklungen sind in gleicher Weise aufgebaut und mit den anderen vier Aus­ gängen der Steuervorrichtung 9 verbunden. Sie werden zyklisch nacheinander über einen vorgegebenen Leitwin­ kel α eingeschaltet.

Die Statorpole 3 erstrecken sich über einen Statorpol­ winkel β_s und die Rotorpole 5 über einen Rotor-Polwin­ kel β_r. Bei der hier gewählten Polzahl liegen die Win­ kel am Rand oder inmitten des in Fig. 2 veranschaulich­ ten Dreiecks. Beide Polwinkel müssen auf jeden Fall mindestens 24° betragen, wie der Punkt A des Diagramms erkennen läßt. Der Minimalwert wird für die Statorpole 3 bevorzugt, weil dann in den Pollücken 10 ausreichend Platz für die Spulen 6 und 7 vorhanden ist. Im übrigen kann der Statorpolwinkel β_s aber zwischen 24° und 30° und der Rotorpolwinkel β_r zwischen 24° und 36° liegen.

In Fig. 1 ist ein Rotorpolwinkel von 24° und in Fig. 3 ein Rotorpolwinkel von 30° gezeigt. Letzterer ent­ spricht dem Punkt B in Fig. 2 und wird bevorzugt, wenn die Rotorpole 3 gleichzeitig als Abdeckelemente einer Sensoranordnung 12 dienen sollen.

Der Mindestwinkel β_s bzw. β_r ist doppelt so groß wie der Stufenwinkel

wobei q die Phasenzahl 5 und N_r die Rotorpolzahl 6 be­ zeichnet. Dieser Stufenwinkel gibt an, wieweit sich der Rotor 4 dreht, wenn bei Rotorstellung gemäß Fig. 1 die Statorpole 3.3 erregt werden. Erfindungsgemäß werden gleichzeitig noch die Statorpole 3.5 erregt, so daß auch beim Ausfall der Erregung am Pol 3.3 noch ein Drehmoment, auch ein Anlauf-Drehmoment, auf den Rotor 4 ausgeübt wird.

In Fig. 3 ist ein Rotor 4′ mit sich über einen Polwin­ kel von 30° erstreckenden Rotorpolen 5′ veranschaulicht und zwar in Verbindung mit der Sensoranordnung 12, die fünf einzelne Sensoren 13 bis 17 aufweist, welche ab­ wechselnd mit einem Rotorpol 5′ als Abdeckelement und einer entsprechenden Lücke 18 zusammenwirken. Die Sen­ soren 14 bis 17 haben vom ersten Sensor 13 einen Ab­ stand von 6°, 12°, 24° bzw. 48°, wie sich aus den Grad­ angaben der Fig. 3 entnehmen läßt. Beispielsweise neh­ men die Sensoren, wenn sie dem Rotorpol gegenüberste­ hen, den Ausgangszustand "niedrig" oder 0, und, wenn sie der Lücke 18 gegenüberstehen, den Ausgangszustand "hoch" oder 1 an.

Es sei angenommen, daß der Rotor 4′ sich im Uhrzeiger­ sinn dreht und daß der Sensor 13 gerade vom Ausgangs­ zustand 1 zum Ausgangszustand 0 gewechselt ist. Dann ergeben sich für die einzelnen Sensoren 13 bis 17 die Ausgangszustände, die in Fig. 4 unten dargestellt sind. Alle sechs Grad wechselt jeweils ein Sensor seinen Aus­ gangszustand und zwar in der Reihenfolge 13, 16, 17, 15 und 14, worauf das Spiel mit umgekehrtem Vorzeichen erneut beginnt.

Für jede Rotorposition gibt es eine genau definierte Zustandskombination. Diese beträgt beispielsweise zwi­ schen 0 und 6° in der Reihenfolge der Sensoren 13 bis 17 0-0-0-0-1. Sieht man jeden dieser Ausgangszustände als ein Bit an, ergibt sich die in Fig. 5 dargestellte Zuordnung zwischen Rotorposition und Zustandskombina­ tion. Jede Kombination besteht aus den Ausgangszustän­ den 1 und 0. Alle Kombinationen ergeben unterschiedli­ che Werte, wie die in der letzten Spalte angegebene Dezimalzahl noch unterstreicht.

Die Sensoranordnung 12 gibt die Ausgangszustände der einzelnen Sensoren an eine Istwert-Schaltung 19 ab, die die jeweilige Zustandskombination zur Verfügung stellt. Ein Detektor 20 stellt, ausgehend von der erfaßten Ist- Zustandskombination, den Wechsel zur nächsten Zustands­ kombination fest und löst hierdurch entsprechende Schaltvorgänge in der Steuervorrichtung 9 aus. Wie Fig. 4 zeigt, werden die einzelnen Phasen F1 bis F5, die den Statorpolen 3.1 bis 3.5 entsprechen, jeweils über einen Leitwinkel α von 24° eingeschaltet. Phase F1 beispiels­ weise wird beim Wechsel des Sensors 13 von 1 auf 0 ein­ geschaltet und beim Wechsel des Sensors 14 von 0 auf 1 abgeschaltet. Dies ist auch aus der zweiten Spalte der Fig. 6 zu ersehen.

Wenn der Rotor anlaufen soll, wird die Anlauf-Steuer­ vorrichtung 21 wirksam. Sie empfängt die derzeitige Zustandskombination vom Istwertgeber 19 und legt das Muster der Phasenansteuerung durch die Steuervorrich­ tung 9 fest, wie sie der derzeitigen Rotorposition ent­ spricht. Der Rotor läuft daher in der gewünschten Dreh­ richtung an. Spätestens beim zweiten Wechsel der Zu­ standskombination kann die Steuerung dann vom Detektor 20 übernommen werden.

In einem Speicher 22 sind alle Zustandskombinationen gespeichert. Sie werden in der Reihenfolge abgerufen, wie es den aufeinanderfolgenden Rotorpositionen ent­ spricht. Ein Vergleicher 23 vergleicht die jeweilige Soll-Zustandskombination mit der aktuellen Ist-Zu­ standskombination, wie sie aus dem Istwertgeber 19 zu entnehmen ist. Wenn die verglichenen Zustandskombina­ tionen nicht übereinstimmen, liegt ein Fehler in der Sensoranordnung, also bei einem Sensor oder dem zugehö­ rigen Auswertekreis, vor. In diesem Fall wird eine Sen­ sorfehler-Erkennungsvorrichtung 24 aktiviert, die in der Steuervorrichtung 9 eine Umschaltung vornimmt. Da sich bei jedem Wechsel der Zustandskombination ledig­ lich der Ausgangszustand eines Sensors 13 bis 17 än­ dert, ist erkennbar, welcher Sensor fehlerhaft ist und daher nicht mehr das Einschalten oder Ausschalten einer Phase verursachen kann. Die Umschaltung bewirkt dann, daß jeweils der als nächstes den Ausgangszustand wech­ selnde Sensor das Ein- bzw. Ausschalten der betreffen­ den Phase verursacht. Wie dies aus der dritten Spalte "sekundär" der Fig. 6 hervorgeht. Das bedeutet ein ver­ zögertes Einschalten der betreffenden Phase und gegebe­ nenfalls eine Verkürzung des Leitwinkels α. Auf jeden Fall bleibt aber die betreffende Phase trotz des Aus­ falls des zugehörigen Sensors zu einem erheblichen Teil wirksam.

Die Ermittlung eines fehlerhaften Sensors ist verhält­ nismäßig einfach. Bei einer gegebenen Rotorposition und damit einer gegebenen Zustandskombination können bei fehlerfreiem Betrieb zwei Zustandskombinationen folgen, nämlich diejenige für einen positiven Drehwinkel von 6° und diejenige für einen negativen Drehwinkel von 6°. Folgt eine andere als eine dieser beiden Zustandskom­ binationen, liegt ein Fehler vor. Der fehlerhafte Sen­ sor ist daran erkennbar, daß sein Ausgangszustand nicht gewechselt hat, obwohl ein Wechsel notwendig gewesen wäre.

Nun kann es geschehen, daß ein Fehler derart auftritt, daß sich nach dem ersten Wechsel in der einen Drehrich­ tung eine Zustandskombination ergibt, welche nach dem ersten Wechsel bei einer Drehung in entgegengesetzter Richtung korrekt wäre. Spätestens beim zweiten Zu­ standswechsel aber ist klar erkennbar, ob und welcher Fehler in der Sensoranordnung vorliegt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel erfolgt der zweite Zustandswechsel nach einer Rotordrehung von 12°. Dies entspricht dem normalen Stufenwinkel, um den der Rotor auch bei Fort­ fall einer Phase gedreht wird. Daher kann auch bei ei­ nem Anlauf mit Hilfe der Anlauf-Steuervorrichtung 21 ein Sensorfehler erkannt und das entsprechende Hilfs­ programm mit Hilfe der Sensorfehlererkennungsvorrich­ tung 24 wirksam gemacht werden.

Als Sensoren kommen alle bekannten Sensoren in Be­ tracht, beispielsweise Hallgeneratoren. Sie müssen nicht direkt mit dem Rotor zusammenwirken. Sie können auch von einer mit dem Rotor drehenden Scheibe, die entsprechend unterteilt ist, beeinflußt werden.

Claims (12)

1. Fehlertoleranter Reluktanzmotor, bei dem der Stator eine andere Polzahl als der Rotor aufweist, die durch den Statorpolen zugeordnete Spulen gebildete Statorwicklung mehrpolig ist und eine Steuervor­ richtung vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von einer die Rotorposition überwachenden Sensoranord­ nung die einzelnen Phasen zyklisch jeweils über ei­ nen Leitwinkel einschaltet, wobei der Rotor bei normalem Betrieb aus beliebiger Position wahlweise in der einen oder anderen Richtung anläuft und sich bei Weiterschaltung der Spulen um einen Stufenwin­ kel fortbewegt, wobei q die Phasenzahl und N_r die Ro­ torpolzahl angibt, und wobei der Rotor bei Auftre­ ten eines Fehlers mit vermindertem Drehmoment wei­ terläuft, dadurch gekennzeichnet, daß der Leitwin­ kel (α) sowie der jeweilige Polwinkel (β_r, β_s), über den sich jeder Stator- und Rotorpol (3, 5; 5′) er­ streckt, mindestens gleich dem Zweifachen des Stu­ fenwinkels ist.

2. Motor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Stator (3) zehn Pole, der Rotor (5; 5′) sechs Pole und die Statorwicklung fünf Phasen aufweist und der Leitwinkel (α) mindestens 24° beträgt.

3. Motor nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Leitwinkel (α) und Stator-Polwinkel (β_s) je 24° und der Rotor-Polwinkel (β_r) 30° betragen.

4. Motor nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekenn­ zeichnet durch eine Sensoranordnung (12), die q Sensoren (13-17) aufweist, welche jeweils im we­ sentlichen zwei Ausgangszustände einnehmen können, und jeweils nach einer Rotordrehung um ε/2 ihre Zu­ standskombination derart wechselt, daß sie sich erst nach einer Rotordrehung um 360°/N_r wiederholt.

5. Motor nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (13-17) ortsfest angeordnet sind und mit Abdeckelementen, die mit dem Rotor (5; 5′) um­ laufen, zusammenwirken, wobei die Abdeckelemente und die dazwischen verbleibenden Lücken sich je über einen Winkel von 360°/2 × N_r erstrecken.

6. Motor nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeich­ net, daß bei jedem Wechsel der Zustandskombination lediglich ein Sensor (13-17) den Ausgangszustand wechselt.

7. Motor nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoranordnung (12) fünf Sensoren (13-17) aufweist und ihre Zustandskombina­ tion jeweils nach einer Rotordrehung von 6° wech­ selt.

8. Motor nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (13-17) derart mit Bezug auf den Rotor (4; 4′) angeordnet sind, daß die jeweilige Zustandskombination aus beiden Aus­ gangszuständen zusammengesetzt ist.

9. Motor nach Anspruch 7 und 8, dadurch gekennzeich­ net, daß die vier Folgesensoren (14-17) einen Win­ kelabstand zum ersten Sensor (13) von 6°, 12°, 24° und 48° haben.

10. Motor nach einem der Ansprüche 4 bis 9, gekenn­ zeichnet durch eine Anlauf-Steuervorrichtung (21), die in Abhängigkeit von der Ist-Zustandskombination die Phasen ein- und/oder ausschaltet.

11. Motor nach einem der Ansprüche 4 bis 10, gekenn­ zeichnet durch einen Speicher (22), aus dem die aufeinanderfolgenden Soll-Zustandskombinationen nacheinander entnehmbar sind, einen Vergleicher (23), der diese Soll-Zustandskombination mit der aktuellen Ist-Zustandskombination vergleicht, und eine Sensorfehler-Erkennungsvorrichtung (24), die bei Nicht-Übereinstimmung der verglichenen Zu­ standskombinationen anspricht.

12. Motor nach einem der Ansprüche 4 bis 11, gekenn­ zeichnet durch eine Steuervorrichtung (9), die jede einzelne Phase beim Zustandswechsel eines zugeord­ neten Sensors (13-17) und - beim Ausfall dieser Sensorsteuerung - beim Zustandswechsel des als nächster seinen Zustand wechselnden Sensors ein­ schaltet und/oder ausschaltet.