DE2254123A1

DE2254123A1 - Anordnung zur stromspeisung eines stufenmotors

Info

Publication number: DE2254123A1
Application number: DE19722254123
Authority: DE
Inventors: Curt Dipl Ing Hansson
Original assignee: ASEA AB
Current assignee: ABB Norden Holding AB
Priority date: 1971-11-15
Filing date: 1972-11-04
Publication date: 1973-05-24
Also published as: FR2161602A5

Description

PATENTANWÄLTE ^- -. _n- , „ _ΛΛ „^„_η

D.PL.-.NG. H. MiSSLING £L%^ß5?'^?^{n 1β11β1972}

R. SCHLEE
DR.-ING. J. BOECKER
63 GIESSEN, Bismarckstraße 43

Allmänna Svenska Elektriska Aktiebolaget, V ä s t e r a s /Schweden

Anordnung zur Stromspeisung eines Stufenmotors

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung zur Stromspeisung eines Stufenmotors mit mehreren Phasenwicklungen, mit Stromspeisegliedern für $eäe Phasenwicklirag, welche den Phasenwicklungen in zyklischer Reihenfolge Stromimpulse in solcher Weise zuführen, daß zumindest während bestimmter Zeitintervalle mindestens zwei Phasenwicklungen gleichzeitig Strom führen, und mit einem an die Stromspeiseglieder angeschlossenen Steuerorgan, das die Frequenz, Reihenfolge und Dauer der von den Stromspeisegliedern abgegebenen Stromimpulse steuert·

Ein Stufenmotor kann aus einem Reluktanzmotor mit einem gezahnten Rotor ohne Wicklungen und einem mit mehreren Polen und dazugehörigen Phasenwicklungen versehenen Stator bestehen« Die Phasenwicklungen werden mit Gleichstromimpulsen bestimmter Frequenz gespeist, die so bemessen ist« das der Synchronismus zwischen Statorfeld und Rotor gesichert ist« Die Gleichstromimpulse werden von Stromspeisegliedern geliefert» ζ_βΒ· von Gleichstrom^ umwandlern, die von geeigneten Steuergliedern gesteuert werden· Als Stufenmotoren arbeitende Reluktanzmetoren sind 2«B₆ durch -

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die US-PS 3 062 979, 3 117 268 und 3 127 548 bekannt.

Ein bekannter Stufenmotor vom Reluktanz typ wird in Fig· 1 im Prinzip gezeigt· Der Motor hat einen Stator 6 und einen Rotor 7, der Stator hat vier Polpaare 1-4. Jeder Pol hat eine Wicklung, die mit Stromimpulsen gespeist wird. Die beiden zu demselben Polpaar (z.B. 1) gehörenden Wicklungen sind gleichzeitig stromführend, und zwar dadurch, daß sie von demselben Stromspeiseglied gespeist werden, und bilden zusammen eine Phasenwicklung. Der Motor hat also vior Phasenwicklungen. Der Rotor hat sechs Pole, paarweise numeriert von I bis IXI.

Die zu den Paaren 1-4 gehörenden Phasenwicklungen werden mit S£romimpulsen gemäß Fig. 2 gespeist. Die Impulslänge ist genau so groß wie das Zeitintervall zwischen den Impulsen. Während des Intervalls t^-tp sind die Phasen 1 und 2 stromführend und der Rotor nimmt die in Flg. 1 mit durchgezogenen Linien gezeigte tage ein, die eine Gleichgewichtslage ist. Zum Zeitpunkt tp wird Phase 1 stromlos und Phase 3 stromführend· Die Rotorpole I und II werden dabei von den Statorpolen 2 und 3 angezogen und der Rotor dreht in die mit gestrichelten Linien gezeigte neue Gleichgewichtslage, in der er bis zum Zeitpunkt t, verbleibt. Wenn der Stator kurz nach dem Zeitpunkt t^ eine Periode seiner Impulsfolge, also vier Impulse, hinter sich hat, hat sich das Statorfeld eine halbe Umdrehung und der Rotor 1/6 Umdrehung gedreht. Das Statorfeld bewegt sich also in ent-

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gegengesetzter Richtung zum Rotor, dessen Rotationsrichtung nit einem Pfeil angegeben ist«

In jeder Impulsperiode nimmt der Rotor vier verschiedene Lagen ein, also 24 Lagen pro Rotorumdrehung· Die Auflösung, d.h. der Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Rotorlagen, ist also in diesem Fall 1/24 Umdrehung· In vielen Verwendungsfällen ist es wesentlich, eine so gute Auflösung wie möglich zu erhalten· Die Auflösung kann natürlich verbessert werden, indem man die Polzahl des Motors erhöht, was jedoch eine bedeutende Komplikation und Verteuerung des Motors und der Speiseorgane bedeutet.

Durch die US-PS 3 445 741 und 3 511 141 sind Systeme bekannt, bei denen der Strom in jeder Phasenwicklung stufenweise zwischen mehreren Niveaus variiert, wodurch man eine erhöhte Auflösung erhält, ohne die Polzahl zu erhöhen· Ein Nachteil dieser Lösung

ti
ist jedoch, daß das nutzbare Motormoment kleiner ist als bei -

dem in Fig· 1 und 2 gezeigten Steuerprinzip·

Durch die US-PS 2 790 124 und die DT-OS 1 4b3 8bO ist ein

anderes System bekannt, bei dem man eine Verbesserung der Auf«·

eine lösung erhält, indem abwechselnd/gerade und eine ungerade Anzahl Phasenwicklungen stromführend ist· Auch diese Methode führt zu einer wesentlichen Reduzierung des abgegebenen Motormomentes·

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Es hat sich gezeigt, daß bei niedriger Impulsfrequenz und damit niedriger Motorgeschwindigkeit eine hohe Auflösung wichtig 1st» um eine genaue Positionsbestimmung zu erhalten. Bei niedriger Geschwindigkeit kann man dagegen auf ein hohes Moment verzichten.

Bei hoher Impulsfrequenz und damit hoher Hotorgeschwindlgkeit kann man dagegen auf eine hohe Auflösung verzichten, während es wichtig ist, ein möglichst hohes Hotormoment zu haben.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe, zugrunde, eine Anordnung der eingange genannten Art derart zu entwickeln, daß dem Jeweiligen Erfordernis einer sehr feinen Auflösung bzw. eines hohen Drehmomentes gerecht wird.

Zur Lösung der Aufgabe wird eine Anordnung der eingangs erwähnten Art vorgeschlagen, die dadurch gekennzeichnet ist, daß das Steuerorgan die Stromspeiseglieder derart steuert, daß die Impulslänge der von diesen abgegebenen Stromimpulse mit der Impulsfrequenz zunimmt, wobei unter Impulslänge der Drehwinkel des Motors zu verstehen ist, bei dessen Durchlaufen eine Phasenwicklung stromführend ist·

Anhand der in den Figuren 3 bis 7 behandelten Ausführungsbeispiele soll die Erfindung näher erläutert werden. Es zeigen

Flg. 3 und 4 das Arbeitsprinzip und ein Prinzipschaltbild einer Anordnung gemäß der Erfindung,

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ρ- 5 -

Fig· 5 bis 7 ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung_β

Fig· 3 zeigt in durchgezogenen Linien die Phasenströme I^ - I^ eines vierphasigen Motors, wie er' ζ·Β· in Fig* 1 gezeigt ist· Wie ersichtlich, sind während des Intervalles t₀-t* die Phasen 1 und 4 stromführend· Der Rotor stellt sich dann mit den Rotorpolen I und II symmetrisch zu den Statorpolen 1 und 4 ein, d.h. mit dem Rotorpol II mitten zwischen den Statorpolen H und 3· Während des Intervalles t^-tg ist nur Phase 1 stromführend und der Rotorpol II stellt sich mitten vor den Statorpol 1· Während des Intervalles t₂-t* sind Phase 1 und Z stromführend, wobei der Rotor die in Fig. 1 mit durchgezogenen Linien gezeigte Lage einnimmt. Während des Intervalles t,-t^ ist nur Phase 2 stromführend und der Rotorpol III stellt sich mitten vor den Statorpol 2. Während des Intervalles t^-tc sind die Phasen 2 und 3 stromführend, und der Rotor nimmt die mit gestrichelten Linien gezeigte Lage in Fig. 1 ein. Zum Zeitpunkt t₈ hat der Stator eine Periode seiner Impulsfolge durchlaufen, das Statorfeld hat sich eine halbe Umdrehung gedreht und der Rotor 1/6 Umdrehung« In dieser-Hinsicht unterscheidet sich das Resultat des Steuerprinzips gemäß der Erfindung nicht von dem in Fig· 2 gezeigten Steuerprinzip· In dieser Periode hat jedoch der Rotor acht stabile Gleichgewichtslagen eingenommen, im Gegensatz zu nur vier bei dem Steuerprinzip gemäß Fig« 2· Die Winkelauflösung des Motors ist daher doppelt so groß, was ein großer Vorteil ist,

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— D —

wenn die Einstellungsgenauigkeit von Bedeutung ist, d.h. bei niedriger Hotorgeschwindigkeit·

Fig. 4 zeigt ein Beispiel für eine Stromspeiseanordnung gemäß der Erfindung für einen vierphasigen Motor· Die beiden Phasenwicklungen 1 sind über ein Speiseorgan 12 an eine Gleichspannungsquelle 11 angeschlossen. Das Speiseorgan ist schematisch als Thyristor dargestellt, der leitend ist während der Zeit, in welcher der Steuerelektrode des Thyristors ein Steuersignal zugeführt wird, und nichtleitend, wenn kein Steuersignal zugeführt wird. In der Praxis gehören zu dem Thyristor an sich bekannte Abschaltkreise, die den Thyristor in den nichtleitenden Zustand versetzen, wenn das Steuersignal verschwindet. Diese Abschaltkreise sind in der Figur nicht gezeigt. Antiparallel zu den Phasenwicklungen 1 liegt eine Freilauöüode 13· Entsprechendes gilt für die Phasenwicklungen 2-4, die an die Speiseorgane 22-42 angeschlossen und mit Dioden 23-43 versehen sind.

Ein Oszillator 16 erzeugt Impulse mit einer einstellbaren Frequenz, die von einem dem Oszillator zugeführten Steuersignal f abhängig ist. Die Impulse werden einem Ringzähler 17 mit acht Ausgängen 171-178 zugeleitet· In jedem Zeitpunkt gibt nur einer dieser acht Ausgänge ein Ausgangssignal ab, und bei jedem Impuls vom Oszillator wird das Ausgangssignal in im voraus bestimmter zyklischer Folge von einem Ausgang zum anderen weitergeschaltet· Die Ausgangssignale werden einer

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Kodifizierungseinheit 18 zugeleitet, deren vier Ausgänge 181-184 Bit je einem der Speiseorgane 12-42 verbunden sind« Die Kodifizierungseinheit kann aus logischen Elementen aufgebaut sein und gibt an ihren Ausgängen vier Impulsfolgen ab, die hinsichtlich Dauer und Phasenlage mit den in Fig« 3 gezeigten Stromimpulsen durch die Phasenwicklungen des Motors übereinstimmen· Im einfachsten Fall sind die Ausgänge der Einheit 18 direkt mit den Speiseorganen 12-42 verbunden und bilden Steuersignale für dieselben· In einer Periode (t_o-tg in Fig· 3) gibt der Oszillator 16 acht Impulse ab« Der Ringzähler 17 durchläuft einen Zyklus und die Phasenwicklungen erhalten je einen Stromimpuls mit in Fig. 3 gezeigter Dauer und Phasenlage·

Ein gemäß den durchgezogenen Linien in Fig* 3 gesteuerter Stufenmotor ergibt*im allgemeinen ein niedrigeres Drehmoment, als ^x wenn er gemäß Fig· 2 gesteuert wird, was ein Nachteil ist, besonders bei höherer Geschwindigkeit. Gemäß der Erfindung kann dia gute Auflösung eines gemäß Fig. 3 gesteuerten Motors mit dem höheren Moment eines gemäß Fig. 2 gesteuerten Motors kombiniert werden· Zwischen jedem Ausgang der Kodifizierungseinheit und dem entsprechenden Speiseorgan werden dabei Verzögerungsglieder 14-44 und UND-Glieder 15-45 angeordnet· Die Verzögerungsglieder bewirken keine Verzögerung beim Einschalten, dagegen eine bestimmte konstante Verzögerung T beim Abschalten· Die Stromimpulse beginnen daher zu den in Fig· 3 gezeigten Zeitpunkten, enden aber um die Zeit T später, d.h. die Impulse

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werden verlängert. Die Zeit T wird so bemessen, daß sie bei niedriger Motorgeschwindigkeit wesentlich kürzer ist als die Länge eines Stromimpulses. Bei niedriger Motorgeschwindigkeit weicht daher das Aussehen der Stromimpulse nur unbedeutend von dem in Fig· 3 gezeigten ab, und der Motor erhält die gute Auflösung, die mit dem in Fig. 3 gezeigten Steuerprinzip verbunden ist. Die Zeit T wird gleichzeitig so angepaßt, daß sie bei einer höheren Motorgeschwindigkeit, wo ein hohes Drehmoment erwünscht ist, eine Verlängerung der Stromimpulse bewirkt, so daß diese die Dauer von mindestens einer halben Periodenzeit bekommen.

Als ein Beispiel kann angeommen werden, daß bei einer bestimmten niedrigen Motorgeschwindigkeit eine Periode (t_o-tg in Fig. 3) des Statorfeldes in 800 ms durchlaufen wird· Jeder Stromimpuls, z.B. t_Q-t,, wird dann gemäß Fig. 3 300 ms lang. Für T kann zweckmäßigerweise ein Wert von 10 ms gewählt werden, was eine unbedeutende Verlängerung der Stromimpulse von 300 auf 310 ms ergibt. Bei einer zehnmal so großen Motorgeschwindigkeit wird eine Periode dagegen in 80 ms durchlaufen. Die Stromimpulse werden dabei von 30 ms (gemäß Fig. 3) auf 40 ms verlängert, d.h. die Impulse in Phase 1 dauern von t_Q bis t^, in Phase 2 von t₂ bis t_fe usw. Dies ist in Fig. 3 mit gestrichelten Linien angedeutet. Wie ersichtlich, stimmt diese Impulsfolge vollkommen mit der in Fig. 2 gezeigten Uberein, und man erhält das bei höherer Geschwindigkeit gewünschte höhere Moment. Um zu verhindern, daß die Impulse einer Phase die Impute einer

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um 180° verschobenen Phase (z.B. Phase 1 und Phase 3) überlappen, was bei noch höherer Motorgeschwindigkeit der Fall sein würde, sind die UiTO-GLIEDBR 15-45 so angeordnet, daß sie den Stromimpuls in jeder Phase beim Einschalten der um 180° verschobenen Phase unterbrechen·

Pig· 5 zeigt (in durchgezogenen Linien) das Funktionsprinzip einer bekannten Stromspeiseanordnung, angewandt bei dem in Fig· 1 gezeigten Motor» Die Figur zeigt die Stromimpulse in den Phasenwicklungen· Jeder Impuls besteht aus Intervallen mit zwei verschiedenen Stromniveaus, I* und I₂U wobei I₂ zweckmäßigerweise der volle Belastungsstrom ist. Während d@s Intervalles *5"*b ^beisP^{ielsweise sind die} Phasen 1 vnd 2 beide voll stromführend, und der Rotor nimmt die in Fig* 1 mit durchgezogenen Linien gezeigte Lage ein* Bei t_fe wird der Strom in Phase 1 auf I vermindert, und der Rotor dreht sich um eine Stufe gegen den Uhrzeigersinn· Bei t~ wird der Strom in Phase 1 Null und der Rotor dreht sich um eine weiterejStufe, so daß der Rotorpol III mitten vor dem Statorpol 2 steht· Bei tg erhält Phase 3 den Strom I, wobei der Rotor sich um eine Stufe weiter gegen den

Uhrzeigersinn dreht« Bei t« erhält Phase 3 schließlich vollen Strom, d.h. Phase 2 und 3 sind beide voll stromführend während des Intervalles tg-t^Q, und d©r Rotor nimmt dann die in Fig· 1 mit gestrichelten Linien gezeigte Lag® ©in.

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Während des Intervalls te-t« hat der Rotor also sukzessiv alle vier verschiedenen Gleichgewichtslagen eingenommen· Während eines entsprechenden Intervalls (1/4 Periode) bewegte sich der Rotor gemäß dem Steuerprinzip nach Fig. 2 nur um eine Stufe· Mit Hilfe des Stromspeisesystems gemäß Fig» 5 erhält man also in dem gezeigten Fall eine vierimal so feine Auflösung.

Die verschiedenen Stromniveaus (I₁ und I₂) in jedem Impuls werden zweckmäßigerweise im Verhältnis zueinander so angepaßt, daß alle Stufen gleich groß werden.

Fig. 6 zeigt eine Speiseanordnung, die die in Fig. 5 gezeigten Impulsfolgen abgibt. Ein Oszillator 53 erzeugt Impulse mit einer von einem Steuersignal f bestimmten, einstellbaren Frequenz. Die Impulse werden einem Ringzähler 59 mit 16 Ausgängen zugeführt. Nur einer der Ausgänge gibt jeweils ein Ausgangssignal ab, und das Ausgangssignal springt im Takt mit der Oszillatorfrequenz zyklisch von Ausgang zu Ausgang. Während des Intervalls t-t-ig in Fig· 5 gibt also der Oszillator sechzehn Impulse ab und von jedem Ausgang des Zählers wird ein Impuls abgegeben. Die Ausgänge sind mit einer Kodifizierungseinheit 60 mit zwei Ausgängen für jede Motorphase, d.h. für jedes Speiseorgan, verbunden· In der Figur wird nur ein Speiseorgan für Phase 1 gezeigt. Es besteht aus einem Schaltglied 61, das ein Transistor oder, wie in der Figur dargestellt, ein Thyristor mit (nicht gezeigtem) Abschaltkreis sein kann. Die beiden Phasenwicklungen 1 sind In Reihe mit dem Schaltglied an eine Gleichspannungsquelle

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62 angeschlossen· Eine Freilaufdiode 63 ist antiparallel zu den Wicklungen angeschlossen« In Reihe mit den Wicklungen ist ein Nebenwiderstand angeschlossen, der ein zum Phasenstrom proportionales Signal i abgibt. Das Schaltglied wird von einem niveauabtastenden Glied 65 gesteuert»

Wenn das Eingangssignal des Gliedes 65 positiv ist, ist das Schaltglied im Prinzip leitend, und wenn das Eingangssignal negativ ist, nichtleitend. Das niveauabtastende Glied wird zweckmäßigerweise, wie in der Figur gezeigt, mit einem gewissen Leerlauf angeordnet* In dem Vergleichsglied 66, das ein Summierungsverstärker sein kann, wird der Stromistwert i mit eines! Sollwert u'+ü" verglichen, u* erhält man von einem Potentiometer 67 über einen elektronischen Kontakt (z«B· einen Schalttransistor) 69· u"_r erhält man auf dieselbe Weise vom Potentiometer 68 über den Kontakt 70, Die Kontakte 69 und 70 werden von den Ausgangssignalen der Ausgänge 101 und 102 der Kodifi-! Zierungseinheit 60 gesteuert· Diese kann auf bekannte Weise aus logischen Schaltelementen aufgebaut sein, so daS man die gewünschten Ausgangssignale erhält. In dem gezeigten Beispiel wird ein Ausgangssignal am Ausgang 101 in der Zeit t_Q-ty erzeugt (siehe Fig. 5), und am Ausgang 102 in der Zeit t^-t^. Während des Intervalls t_Q-t,. ist nur der Kontakt 69 offen, und u^f _r wird dem Vergleichsorgan 66 zugeführt. u*_r entspricht dem niedrigeren Stroaniveau I^ in Fig. 5, und das Speiseorgan hält den Phasenstrom auf diesem Wert. Während des Intervalls t^-t_fe sind beide Kontakte 69 und 70 offen und das Sollwertsignal u^l _r+u^tl _r wird

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dem Vergleichsglied zugeführt. Dieses Signal entspricht dem höheren Stromniveau I₂ in Fig· 5, und der Phaeenstrom wird während dieses Intervalls auf dem Vert I₂ gehalten· Während t^-ty ist der Kontakt 70 offen, und der Phasenstrom ist I₁· Bei ty wird auch der Kontakt 69 geöffnet und der Phaeenstrom wird Null.

Die Speiseorgane für die übrigen Phasen sind identisch mit dem für die Phase 1 und ihre Steuersignale sind identisch mit, aber phasenverschoben zu den Steuersignalen für Phase 1 gemäß Fig. 5.

Fig. 7 zeigt eine Ausführungsform der Erfindung· Bei höherer Motorgeschwindigkeit verschwindet der Bedarf nach guter Auflösung, und stattdessen wächst die Notwendigkeit eines möglichst hohen Drehmomentes. Dies kann dadurch erreicht werden, daß die Stromimpulse durch die Phasenwicklungen bei größerer Geschwindigkeit verlängert werden. Die Referenzspannungen u*_r und ü"_r erhält man wie in Fig. b von den Potentiometern 67 und 68 über die elektronischen Schaltglieder 59 und 70, die wie in Fig· 6 von den Ausgängen 101 und 102 der Kodifizierungseinheit 60 gesteuert werden. Über die Widerstände 71 und 72 werden die Signale dem Vergleichsglied 66 zugeführt, das ein Summierungeverstärker sein kann. Eine Zenerdiode 75 begrenzt das Eingangssignal bei 66 auf einen dem höheren Stromniveau I₂ in Fig· 5 entsprechenden Wert. Wenn das Schaltglied 69 geschlossen und

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und das Schaltglied 70 offen ist, gibt u^r _r über 71 ein Eingangs signal an ob, das dem niedrigeren Stromniveau I_-. in Fig· 5 entspricht.

r sowie die Widerstände 71 und 72 sind so bemessen, daß die Zenerdiode, wenn das Schaltglied 70 geschlossen ist, immer stromführend ist, unabhängig davon, ob das Schaltglied 69 geschlossen ist oder nicht, d.h. der Strom durch die Phasenwicklung entspricht immer I₂» wenn das Schaltglied 70 geschlossen ist· Das Ausgangssignal von 102 steuert das Schaltglied 70 über einen Verzögerungskreis 74, der keine Verzögerung beim Einschalten bewirkt, aber eine Verzögerung T beim Abschalten ergibt· T ist konstant und so gewählt, daß man bei niedrigen Geschwindigkeiten eine nur unbedeutende Verzögerung der Stromsenkung von I₂ auf I₁ im späteren Teil des Stromimpulses erhält. Die 180° zu Phase 1 verschobene Phase ist Phase 3, und das Ausgangsignal (von 301), das den Stromimpuls in Phase 3 auslöst (bei t_Q in Fig· 5)ι wird einem invertierten Eingang eines Uhd-Gliedes 73 zugeführt«, Bei hohen Geschwindigkeiten wird also das Niveau in jeder Phase beibehalten, bis der Strom in der im Verhältnis zu dieser Phase 180° verschobenen Phase (siehe die gestrichelten Linien in Fig· 5) zu fließen beginnt, und man ein hohes Drehmoment erhält»

In Fig·7 ist nur der Steuerkreis für Phase 1 gezeigt· Die Steuerkreise der übrigen Phasen sind in gleicher Weise aufgebaut, abge-

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sehen davon, daß sie von anderen Ausgängen der Kodifizierungseinheit 60 gesteuert werden.

Der Ringzähler 59 wird zweckmäßigerweise reversibel gewählt, so daß beide Rotationsrichtungen des Motors erhalten werden können«

Es sind hier nur zwei Ausführungsformen der Erfindung beschrieben worden, aber im Rahmen der Erfindung sind andere Alternativen möglich· Z.B. kann (siehe Fig· 5 und 6) die Anzahl der Stromniveaus in jedem Stromimpuls größer als zwei sein, was zu einer noch feineren Auflösung führt. Außerdem kann bei hoher Geschwindigkeit das Einschalten des vollen Stroms (Ig) direkt anstatt stufenweise erfolgen, was ein noch höheres Drehmoment ergibt.

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Claims

Pateritansprüche:

Anordnung zur Stromspeisung eines Stufenmotors mit mehreren Phasenwicklungen, mit Stromspeisegliedern für jede Phasenwicklung, welche den Phasenwicklungen in zyklischer Reihenfolge Stroaimpulse in solcher Weise zuführen, daß zumindest während bestimmter Zeitintervalle mindestens zwei Phasenwicklungen gleichzeitig Strom führen, und mit einem an die Stromspeiseglieder angeschlossenen Steuerorgan, das die Frequenz, Reihenfolge und Dauer der von den StromspeisegUaiemabgegebenen Stromimpulse steuert, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerorgan die Stromspeiseglieder derart steuert, daß die Impulslänge der von diesen abgegebenen Stromimpulse alt der Impulsfrequenz zunimmt, wobei unter Impulslänge der Drehwinkel des Motors zu verstehen ist, bei dessen Durchlaufen eine Phasenwicklung stromführend 1st·

2· Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie Verzögerungsglieder (14-44) enthält, die das Abschalten des Strome in jeder Phasenwicklung mit einer im voraus bestimmten konstanten Zeit verzögern»

3· Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie Glieder zum Abschalten des Stroms in einer Phasenwicklung enthält, wenn der Strom in der gegenüber der genannten Phasenwicklung um eine halbe Periode verschobenen Phasenwicklung eingeschaltet wird. '

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4. Anordnung nach einem-der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerorgan stromsteuernde Glieder enthält, die in den Intervallen, in denen zwei Phasenwicklungen gleichzeitig stromführend sind, den Strom durch zumlndestens eine von diesen auf solche Weise stufenweise variiert, daß das Verhältnis zwischen den Strömen der beiden Wicklungen sich stufenweise ändert·

5· Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerorgan die Stromspeiseglieder so steuert, daß, zumindestens bei niedrigen Impulsfrequenzen, die zu einer geraden und einer ungeraden Anzahl Phasen gehörenden Phasenwicklungen abwechselnd stromführend sind·

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