DE4216671A1 - Ein- und/oder auspackmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Ein- und/oder Auspackmaschine zum Ein- und/oder Auspacken von Artikeln, nämlich von Fla­ schen, Gläsern, Dosen und dergleichen, in oder aus Gebinden, vorzugsweise Kisten, Kartons, Trays oder dergleichen, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Einpacken von den oben genannten Artikeln in Gebinde ge­ mäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 33.

In der Getränke- und Nahrungsmittelindustrie fallen häufig Verpackungseinheiten, wie zum Beispiel Flaschen und Dosen, an, die in größere Gebinde abgepackt werden müssen, um transpor­ tiert und gelagert werden zu können. Bei der getränkeprodu­ zierenden Industrie bedeutet dies zum Beispiel, daß Flaschen in Kisten, Kartons oder Trays abgepackt werden müssen. Es hat verschiedene technologische Bemühungen gegeben, um den Abpack­ vorgang zu automatisieren.

So ist beispielsweise aus der DE 34 31 066 A1 eine Einpack­ maschine bekannt, mit der Artikel in Gebinde abgepackt werden können. Hierbei werden über eine Stauvorrichtung und eine Ein­ teilvorrichtung genau positionierte Formationen von Flaschen an die Einpackmaschine übergeben. Auf der Staustrecke und der Einteilstrecke vor der bekannten Einpackmaschine entsteht da­ bei während des Stauvorganges und des Einteilvorganges erheb­ licher Lärm, der für das in dem betreffenden Gebäude befindli­ che Personal gesundheitlich beeinträchtigend sein kann. So­ bald die Flaschen in einem bestimmten Bereich auf einem Arti­ kelförderer hinter der Einteilvorrichtung angelangt sind, wer­ den sie mittels einer Greifvorrichtung mit Greiforganen er­ faßt, die die gleiche Formation haben wie die auf dem Artikel­ förderer eintreffende Flaschenformation. Die Flaschen werden von der Greifvorrichtung über eine vorgegebene Strecke mit einer in linearen Bereichen gleichförmigen Geschwindigkeit transportiert und dabei über eine Steuerkulisse in eine vor­ gegebene Bahn gezwungen. Die Transportbahn der aufgenommenen Flaschen endet in einem Gebinde, in das die Greifvorrichtung die ergriffenen Flaschen absenkt, um diese schließlich los­ zulassen. Die leeren Gebinde werden dabei über eine weitere Fördervorrichtung in die Reichweite der Greifvorrichtung ge­ bracht, um von dieser mit den Artikeln gefüllt zu werden. Die gefüllten Gebinde werden dann abtransportiert.

Nachteilig bei dieser Packmaschine ist, daß durch die erfor­ derlichen Stau- und Einteilvorrichtungen ein erheblicher tech­ nologischer und kostenmäßiger Aufwand erforderlich ist. Außer­ dem wird durch die erforderlichen Zusatzvorrichtungen der Lärm­ pegel zu hoch. Die bekannte Packmaschine ist zwar gegenüber dem Stand der Technik bereits geräuscharm, jedoch sind auch hier zur weiteren Verbesserung des Arbeitsschutzes Primärmaß­ nahmen zur Reduzierung der Geräuschpegelemissionen noch wün­ schenswert.

Ferner ist durch die Firma Krones eine Einpackmaschine mit ei­ nem Hebelsystem entwickelt worden, das um einen festen Mittel­ punkt vertikal rotiert. Dabei sind an einem rotierenden kreuz­ förmigen starren Hebelsystem über jeweils sieben Gelenke meh­ rere bewegliche Hebel befestigt; zu jedem Satz von Hebeln ge­ hört eine Greifvorrichtung. Jeder Satz von Hebeln wird über zwei Steuerkulissen zwangsgesteuert, und zwar in der Art, daß jede der Greifvorrichtungen auf einem erhöhten Niveau Flaschen ergreifen kann, um diese auf einem niedrigeren Niveau in Fla­ schenkästen absetzen zu können. Da es mittels des Hebelsystems nicht möglich ist, die erforderlichen Höhendifferenzen für die Einpackvorgänge zu überwinden, muß jedes Hebelsystem noch zu­ sätzlich einen in vertikaler Richtung arbeitenden Pneumatik­ zylinder aufweisen. Dabei führt jeder Satz von Hebeln, vorge­ geben durch die in Bewegungsrichtung kreisförmigen Kulissen, eine bestimmte Bewegungsbahn aus, wobei zwar die Winkelge­ schwindigkeit gleich bleibt, jedoch die Umfangsgeschwindig­ keit variiert.

Dieses System hat jedoch den Nachteil, daß es in seiner Arbeitsgeschwindigkeit stark eingeschränkt ist. Außerdem muß dem eintreffenden Flaschenstrom eine Anschlagvorrichtung ent­ gegenlaufen, um den Flaschenstrom abzubremsen und mit dem Greiferkopf zu synchronisieren. Dieses führt wiederum zu ei­ ner erheblichen Lärmbelästigung und begrenzt zudem die Ar­ beitsgeschwindigkeit der bekannten Einpackmaschine. Durch die vorhandene Zwangsführung muß außerdem ein Überlastschutz vor­ gesehen sein, da die Greiferköpfe ansonsten, wenn sie die zu greifenden Artikel nicht korrekt treffen, gegen diese gepreßt werden und entweder die Vorrichtung selbst oder die Artikel zerstört werden würden.

Zur Reinigung von entleerten Getränkeflaschen, wie zum Bei­ spiel Pfandflaschen aller Art, können derartige Maschinen nicht selten auch verwendet werden, indem die in Kisten ein­ treffenden Flaschen aus diesen entnommen und gegebenenfalls von Schraubverschlüssen oder dergleichen befreit werden. Da­ bei kommt es weniger auf die exakte Zentrierung an, weil die einzelnen Flaschen durch die Kisten, in denen sie antranspor­ tiert werden, bereits vorformiert sind.

Im Stand der Technik gibt es verschiedene Möglichkeiten, um die auf einem Förderband eintreffenden Artikel zu ergreifen und später in Gebinden abzupacken. Dabei werden zum einen auf einer Förderbahn in die eine Richtung bewegte, eintref­ fende Artikel aufgenommen und von der Einpackmaschine in auf einer gegenüberliegenden Fördereinrichtung in entgegengesetz­ ter Richtung transportierte Gebinde abgesetzt. Diese Version einer Einpackmaschine wird im folgenden als "H-Version" be­ zeichnet. Die andere verbreitete Möglichkeit ist die, daß übereinander angeordnete Transportbänder vorhanden sind, wo­ bei das eine Transportband, auf dem die Artikel befördert werden, in einem Einpackbereich an der Einpackmaschine über einem fortlaufenden Transportband zur Beförderung der leeren und alsbald gefüllten Gebinde endet. Diese Art der Anordnung wird im folgenden als "P-Version" bezeichnet.

Eine in der H-Version verwendbare Einpackvorrichtung ist aus der EP-02 51 032 bekannt. Diese bekannte Einpackmaschine führt auf einer elliptischen, im wesentlichen horizontalen Umlauf­ bahn Greifervorrichtungen, die Flaschen gemäß der H-Version ergreifen und verpacken. Über eine aufwendige und komplizier­ te Getriebe- und Hebelanordnung wird eine horizontale, elliptische Umlaufbahn die Greiferköpfe aus einer zentralen Kreisbewegung abgeleitet.

Zwar treten auch hier unterschiedliche Geschwindigkeiten im Verlauf der Bewegungsbahn auf, diese sind jedoch zwangsläufig durch das Getriebesystem bedingt. Außerdem sind die Geschwin­ digkeitsverläufe zwangsläufig so, daß bei der Flaschenaufnahme bzw. der Flaschenabgabe in die Gebinde die gleichen Geschwin­ digkeiten vorliegen. Ebenso ergibt sich die dazwischenliegende Geschwindigkeitsänderung zwangsläufig und ist ohne Einfluß auf den Einpackvorgang. Nachteilig wirken sich die elliptische Um­ laufbahn und die Geschwindigkeitsänderungen bei der Aufnahme der Artikel und deren Abgabe in die Gebinde aus. Da die Gebin­ de- und Artikeltransporteure gradlinig geführt und mit gleich­ förmiger Geschwindigkeit betrieben werden, müssen zusätzliche Maßnahmen getroffen werden, um das Gut bzw. die Gebinde mit den Greifereinrichtungen zu synchronisieren.

Die beiden letztgenannten bekannten Ein- bzw. Auspackmaschinen sind lediglich dazu geeignet, entweder als H- oder als P-Ver­ sion eingesetzt zu werden. Da jedoch die Anwender derartiger Ein- bzw. Auspackmaschinen insbesondere aus Projektierungs- und Materialflußgründen oftmals nicht dazu in der Lage sind, eine H- oder eine P-Version einzusetzen, gibt es oft Probleme.

Außerdem benötigt die aus der EP-02 51 032 bekannte Einpack­ maschine zusätzliche Einrichtungen, wie eine Stau- und Ein­ teilvorrichtung.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Ein- bzw. Auspackmaschine sowie ein Einpackverfahren vorzuschla­ gen, die die Nachteile des Standes der Technik nicht aufwei­ sen; insbesondere soll eine Ein- bzw. Auspackmaschine vorge­ schlagen werden, die eine geringe Lärmentwicklung aufweist und dabei eine große Ein- bzw. Auspackleistung ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch eine Ein- und/oder Auspackmaschine mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Einpacken mit den Merkmalen des Patentanspruchs 33 ge­ löst.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Maschine nach der vorliegen­ den Erfindung ergeben sich aus den in den Unteransprüchen festgelegten Merkmalen.

Die mit der vorliegenden Erfindung erzielten Vorteile beruhen darauf, daß eine endlose Führung für Einrichtungen zur Auf­ nahme bzw. zum Greifen der Artikel lineare Bereiche aufweist und mindestens eine Übertragungseinrichtung vorgesehen ist, um die Aufnahme- bzw. Greifeinrichtung(en) in horizontaler Richtung entlang der linearen Bereiche mit variierenden Ge­ schwindigkeiten anzutreiben.

Dadurch braucht der eintreffende Flaschenstrom, der in Gebin­ de abzupacken ist, nicht zusätzlich gestaut bzw. eingeteilt zu werden. Der Flaschenstrom kann im besten Fall unverändert von den Greifeinrichtungen der erfindungsgemäßen Maschine ge­ griffen und vom Artikelförderer abgehoben werden. Es ist klar, daß dabei weit weniger Lärm auftritt, als dieses bei den be­ kannten Maschinen der Fall ist. Außerdem können die Artikel, zum Beispiel Flaschen, mit einer minimierten Geschwindigkeit zugeführt werden, die der durch eine oder mehrere Abfüllvor­ richtungen vorgegebenen Durchsatzleistung (Abfüll-Leistung) entspricht, und ebenso mit minimierter Geschwindigkeit wei­ terverarbeitet bzw. abgepackt werden.

Dabei bewegen sich die auf dem Artikelförderer eintreffen­ den Artikel mit einer geringeren Geschwindigkeit als die Ge­ binde, in die die Artikel abgepackt werden sollen. Dies kann wichtig sein, weil die Gebinde selbst größere Abmessungen aufweisen als die eintreffenden Artikel bzw. Flaschen, was dazu führt, daß die Greifvorrichtungen mit den abzupackenden Artikeln gewisse Wege aufzuholen haben. Die die abzupacken­ den Artikel haltenden Greifeinrichtungen werden beschleunigt, um die durch die Abmessungen der Gebinde bedingten Strecken aufzuholen. Durch Abstände zwischen den Gebinden können sich noch zusätzliche Strecken ergeben, die aufzuholen sind.

Um unterschiedliche Artikelgrößen verarbeiten zu können, kann der Artikelförderer zumindest in Bereichen mit einer pulsie­ renden Bewegung dafür sorgen, daß zwischen Gruppen von Arti­ keln, vorzugsweise in Verbindung mit Anlaufeinrichtungen, Ab­ stände erzeugt werden, um auf diese Weise die eintreffenden Artikel mit den für den Greifvorgang eintreffenden Greifer­ einrichtungen zu synchronisieren.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist als Übertragungs­ einrichtung eine Förderschnecke entlang eines linearen Berei­ ches der erfindungsgemäßen Maschine vorgesehen. Diese Förder­ schnecke, möglicherweise auch Gewindestange, kann unterschied­ liche Gewinde- bzw. Gangsteigungen aufweisen, die ineinander übergehen, um unterschiedliche Geschwindigkeiten auf die Grei­ fereinrichtungen zu übertragen. Dabei sind die Greifereinrich­ tungen derart an den variierenden Gang der betreffenden För­ derschnecke angekoppelt, daß bei gleichbleibender Rotations­ geschwindigkeit der Förderschnecke auf bestimmten Strecken unterschiedliche Geschwindigkeiten auf die Greifereinrichtun­ gen übertragen werden, und/oder daß bei gleichbleibender Gang­ steigung durch veränderbare Drehzahlen unterschiedliche Ge­ schwindigkeiten erzeugt werden. Eine entsprechende Führung für Greifereinrichtungen kann so aussehen, daß eine Rolle an je­ dem Wagen einer jeden Greifereinrichtung vorgesehen ist, der in den Fördergang der Förderschnecke eingreift. Sind zur wei­ teren Stabilisierung der Greiforgane zwei parallel verlaufende Förderschnecken vorgesehen, so können jeder Greifer- bzw. Aufnahmeeinrichtung zwei entsprechende Führungen zugeordnet sein.

Wie vorstehend bereits angedeutet, können unterschiedliche Artikelgrößen durch eine pulsierende Bewegung des Artikel­ förderers weitgehend ausgeglichen werden. Wird die Geschwin­ digkeit der Greifereinrichtungen bzw. die Geschwindigkeit der Greiforgane und damit deren Beabstandung zueinander wäh­ rend des Einpackvorganges unverändert beibehalten, so muß der Artikelförderer, der die Artikel mit einer durch den Ab­ füllpark vorgegebenen Geschwindigkeit an der erfindungsge­ mäßen Maschine eintreffen läßt, dafür sorgen, daß der durch die Teilung zwischen den Greifereinrichtungen bewirkte Ab­ stand zwischen der zu ergreifenden Flaschenformation und der für den betreffenden Greifvorgang bestimmten Greifereinrich­ tung ausgeglichen werden kann.

Hierfür muß der Artikelförderer, nachdem eine Flaschenforma­ tion von einer Greifereinrichtung abgehoben worden ist, sei­ ne Fördergeschwindigkeit verlangsamen, um es der nachfolgen­ den Greifereinrichtung, die mit konstanter Geschwindigkeit fährt, zu ermöglichen, den Abstand bzw. die Nachlaufstrecke zu der zu ergreifenden Formation aufzuholen und sich mit der zu ergreifenden Flaschenformation zu synchronisieren.

Zu diesem Zweck laufen innerhalb des Artikelförderers separat, vorzugsweise zusammen mit den Greifereinrichtungen synchro­ nisiert angetriebene, vertikal zur Förderrichtung ausfahrbare Anlaufeinrichtungen mit. Diese Anlaufeinrichtungen, zum Bei­ spiel Bolzen, Stifte oder dergleichen, die mit den Greifer­ einrichtungen synchronisiert laufen sollten, werden im Bereich der Artikelaufnahme aus der Ebene des Artikelförderers heraus­ gefahren, während die zuvor langsamer geförderten Artikel beschleunigt werden, indem der Artikelförderer seinen Förder­ vorgang beschleunigt fortsetzt. Hierdurch fährt die Flaschen­ formation, die als nächstes ergriffen werden soll, gegen den ausgefahrenen Anlauf bzw. Bolzen, wodurch diese Flaschenforma­ tion automatisch zu der all nächstes zugreifenden Greiferein­ richtung synchronisiert ist. Auf diese Weise können die Grei­ fereinrichtungen im Extremfall sogar ohne variierende Geschwin­ digkeiten und damit variierende Abstände zueinander Flaschen aus einem quasi kontinuierlichen Artikelstrom ergreifen.

Der geschilderte Synchronisationsvorgang läßt sich noch da­ durch unterstützen, daß die mit konstanter linearer Geschwin­ digkeit angetriebenen Greifereinrichtungen mit zusätzlich an der Endlosführung bzw. einer separaten Endlosführung mit den Greifereinrichtungen mit umlaufenden Anläufen versehen sind.

Die in dem Artikelförderer separat umlaufenden Bolzen bzw. Stifte, die zur Synchronisation einer Flaschenformation aus der Ebene des Artikelförderers herausgefahren werden können, können auf einem separaten endlos umlaufenden Band geführt werden, wobei der Artikelförderer zumindest zum Beispiel im Auftauchbereich der Stifte entsprechende Ausnehmungen aufwei­ sen sollte.

Noch vorteilhafter läßt sich die erfindungsgemäße Maschine da­ durch ausgestalten, daß die Greifereinrichtungen zusätzlich noch in horizontaler Richtung entlang der linearen Bereiche, nämlich zumindest im Bereich der Artikelaufnahme, mit variie­ renden Geschwindigkeiten angetrieben werden, was zum Beispiel mittels der genannten Förderschnecken möglich ist. Hierbei läßt sich durch die Kombination der in dem Artikelförderer vorgesehenen und mit den mit variierenden Geschwindigkeiten angetriebenen Greifereinrichtungen synchronisierten Stifte dafür sorgen, daß keine übermäßig großen Variationen der Fördergeschwindigkeit des Artikelförderers erforderlich sind. Mittels einer bestimmten Förderschnecke, die mit entsprechen­ den Gangsteigungen versehen ist, läßt sich die variierende Geschwindigkeit bzw. Teilung der Greifereinrichtungen auf die in Artikellaufrichtung größte Artikel- und/oder Artikelforma­ tionsgröße einstellen. In diesem Fall sind keine wesentlichen variierenden Geschwindigkeiten des Artikelförderers erforder­ lich, so daß kein wesentliches Pulsieren des Artikelstromes stattfindet. Die Artikel werden annähernd mit der Geschwindig­ keit aus dem Artikelstrom entnommen wie sie angefördert wer­ den. Die Anläufe oder Synchronisationseinrichtungen können in diesem Fall zum Beispiel zwischen die Lücken der aneinander­ gereihten Artikel einfahren. Bei kleineren Artikelformations­ größen muß nun nur noch die Differenz zur größten Artikelfor­ mation mit variierenden Geschwindigkeiten des Artikeltranspor­ teurs innerhalb eines Intervalls ausgeglichen werden. Es ver­ steht sich von selbst, daß dieses die optimierte Lösung dar­ stellt, da die Artikel auf dem Artikelförderer nun nicht mehr derart extrem beschleunigt bzw. verzögert werden müssen, wie dies bei Greifereinrichtungen mit konstanter Teilung bzw. Um­ laufgeschwindigkeit erforderlich wäre.

Es ist klar, daß die Stifte, die innerhalb des Förderbandes mitlaufen, alternativ zu den im folgenden noch näher erläuter­ ten direkt mit den Greifereinrichtungen umlaufenden Anläufen bzw. Anlaufrechen einsetzbar sind. Die kombinierte Einsatz­ möglichkeit der Stifte in Verbindung mit den mit umlaufenden Anläufen bzw. Rechen ist bereits oben angesprochen worden.

Eine analoge Konzeption der Steuerung bzw. Synchronisation zwischen einzupackenden Artikeln bzw. den damit verbundenen Greifereinrichtungen und den auf einem Gebindeförderer trans­ portierten Gebinden kann gleichfalls vorteilhaft sein.

Laufen die mit ergriffenen Artikeln versehenen Greifereinrich­ tungen mit konstanter Lineargeschwindigkeit und konstantem Abstand zwischeneinander im Bereich des Einpackvorganges ein, so muß der Gebindeförderer mindestens ein Gebinde langsamer fördern, um die Artikel bzw. die betreffende Greifereinrich­ tung mit einem zugeordneten Gebinde zu synchronisieren. Zu diesem Zweck kann auch der Gebindeförderer mit variierenden Geschwindigkeiten angetrieben werden. Dabei können auch in­ nerhalb des Gebindeförderers separat, insbesondere synchron, mit den Greifereinrichtungen angetriebene Bolzen oder Stifte, die endlos umlaufen, vorgesehen sein. Diese Stifte sorgen da­ für, daß die sich mit pulsierender Geschwindigkeit bewegenden Gebinde exakt zu den Greifereinrichtungen und damit zu den einzupackenden Artikeln synchronisieren lassen.

Dabei liegt häufig die Besonderheit vor, daß die erzielte Synchronisation in Form eines Gleichlaufes zwischen der Grei­ fereinrichtung und einem jeweilig zugeordneten Gebinde über eine längere Strecke beibehalten werden muß. Aus diesem Grund kann es zweckmäßig sein, wenn der Gebindeförderer in zwei se­ parate Gebindeförderer unterteilt ist. Ist ein jeweiliges, zu synchronisierendes Gebinde auf dem ersten Gebindeförderer zu einer Flaschenformation bzw. der zugehörigen Greiferein­ richtung mittels mindestens eines aus der Ebene des Gebinde­ förderers herausfahrenden Stiftes synchronisiert worden, so läuft das synchronisierte Gebinde auf einen zweiten Gebinde­ förderer, der die gleiche Geschwindigkeit wie die Greifer­ einrichtungen und damit die einzupackenden Artikel aufweist.

Auf diese Weise können einerseits Gebinde verzögert werden, um zu einer jeweiligen Greifereinrichtung synchronisiert zu werden, während auf dem zweiten Gebindeförderer synchronisier­ te Gebinde für den Einpackvorgang mit der gleichen Geschwin­ digkeit mitlaufen, wie sie durch die Greifereinrichtungen vorgegeben wird. Dabei laufen die Synchronisationsstifte eben­ falls auf einer endlosen Fördereinrichtung, die vorzugsweise durch beide Gebindeförderer hindurch verläuft. Die beiden Gebindeförderer überlappen bzw. durchgreifen einander dabei ebenfalls.

Alternativ oder gemeinsam mit den Synchronisationsmitteln über Bolzen und Stifte, die von unten wirken, können auch hier von oben zugeführte Synchronisations- und/oder Zentrier­ mittel auf die Gebinde wirken. Dies können die gleichen Mit­ tel sein wie sie bei den Anläufen und Rechen zur Artikel­ synchronisation benutzt werden oder auch separate Vorrich­ tungen sein, die sinngemäß die Gebinde synchronisieren.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn entlang sämtlicher im we­ sentlichen linearer Bewegungsbereiche der Endlosführung der erfindungsgemäßen Maschine Förderschnecken vorgesehen sind. In diesem Falle ist es möglich, die Greifereinrichtungen un­ terschiedlich schnell zu bewegen. Ist beispielsweise ein Ab­ packvorgang für eine Greifereinrichtung abgeschlossen, so kann diese über entsprechend ausgestaltete Förderschnecken mit einem Gang mit hoher Steigung stark beschleunigt werden, um die Greifereinrichtungen über passive Strecken, über wel­ che sie keine Greiferfunktion ausüben, schnell zu transpor­ tieren. Dies hat den Vorteil, daß für eine große Kapazität nur eine geringe Anzahl von Greifereinrichtungen notwendig ist. Zweckmäßig wird es hier sein, die Greifereinrichtungen außerhalb ihres eigentlichen Tätigkeitsbereiches auf einem durchschnittlich relativ hohen Geschwindigkeitsniveau zu halten und die Greifereinrichtungen erst kurz vor dem fol­ genden Greifvorgang abzubremsen, um die Greifereinrichtungen auf eine vorgegebene, zweckmäßige Geschwindigkeit zu brin­ gen.

Für bestimmte Anwendungsbereiche können auch Förderketten vorgesehen sein, die unterschiedliche Geschwindigkeiten auf die Greifer- bzw. Aufnahmeeinrichtungen übertragen. So las­ sen sich entsprechende Förderketten auch mit Förderschnecken kombinieren.

Für horizontale Richtungsänderungen werden insbesondere an­ getriebene Umlenkräder vorgesehen. Bevor es zu entsprechen­ den horizontalen Richtungsänderungen kommt, werden die Grei­ fereinrichtungen von vorgeschalteten Förderschnecken oder Förderketten auf das jeweilige Umlenkrad oder Umlenkkarussell übergeleitet. Das Umlenkrad bzw. -Karussell wird in der Regel eine Richtungsänderung von 180° durchführen. Zu diesem Zweck sind Eingriffsbereiche an den Wagen der Greifereinrichtungen vorhanden, in die ein Dorn oder Fortsatz des Umlenkrades bzw. Umlenkkarussells eingreifen kann, so daß eine Überleitung von einer gegebenenfalls vorhandenen Förderschnecke auf ein Um­ lenkrad möglich ist.

Es können im Umlenkbereich die Bewegungsübertragung und die Führung der Greifereinheiten allein von dem Umlenkrad über­ nommen werden. Bevorzugt werden die Führungsmittel der linea­ ren Bereiche in den Umlenkbereichen weitergeführt. Die Grei­ fereinheiten werden deshalb zwar durch ein jeweiliges Umlenk­ rad angetrieben, jedoch über eine Steuerkurve geführt. Dies hat den Vorteil, daß die Bewegungsbahn, die die Greiforgane ausführen müssen, nicht streng auf einer halbkreisförmigen Bahn liegen oder mit zusätzlichen Kulissenführungen gesteuert werden müssen, so daß etwaige auftretende Fliehkräfte oder Beschleunigungskräfte, unter anderem hinsichtlich einer ruck- und stoßfreien Bewegung, günstig beeinflußt werden können.

Liegt der Mittelpunkt bzw. der Brennpunkt der Steuerkurve außerhalb des Mittelpunktes des Umlenkrades, so können die Greifereinrichtungen gegebenenfalls beschleunigt bzw. verzö­ gert werden. Dies hat den Vorteil, daß als Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsstrecke nicht nur die Förderschnecken bzw. Förderketten dienen, sondern auch die Umlenkstrecken zu die­ sen Zwecken eingesetzt werden können, außerdem können über die Lage des Mittelpunktes die Übersetzungsverhältnisse für einen ruck- und stoßfreien Transport abgestimmt werden.

Um ein möglichst vorteilhaftes Fliehkraftprofil zu erhalten, kann die Steuerkurve einen sich annähernd stetig ändernden Umlenkradius aufweisen. Eine an eine cassinische Kurve ange­ näherte Bahn wird dabei im Umlenkbereich als vorteilhaft an­ gesehen, da sich auch bei dieser Kurve der Umlenkradius ste­ tig ändert. Der Krümmungsradius kann während der stetigen Änderung ein Minimum durchlaufen, das jedoch in Anbetracht der durch die Fertigungsmaschinen vorgegebenen Fertigungs­ toleranzen über den Umlenkbereich variieren oder sogar voll­ ständig verschwinden kann. Diese Ausgestaltung führt zu ei­ ner größeren Laufruhe, zur Vermeidung von Beschleunigungs- und auch Fliehkraft-Extremwerten und damit zu einer erhöhten Arbeitsgeschwindigkeit, bei gleichzeitig geringem Material­ verschleiß und geringerer Lärmentwicklung.

Der Artikelförderer sollte gemäß einer zweckmäßigen Ausgestal­ tung der vorliegenden Erfindung über dem Gebindeförderer ent­ lang demselben linearen Bereich der Endlosführung verlaufen (P-Version). Dies hat den Vorteil, daß die abzupackenden Arti­ kel nur über einen kurzen Weg vom Artikelförderer abgehoben werden müssen, um in ein auf dem Gebindeförderer transportier­ tes Gebinde abgesenkt zu werden. Diese kurze Transportstrecke für die Artikel ermöglicht es, die Greifereinrichtungen über eine erheblich größere Strecke auf einem hohen Geschwindig­ keitsniveau zu halten, so daß eine geringere Anzahl von Greiferköpfen mit einer Formation von Greiferorganen verwen­ det werden kann. Außerdem sind die Zugänglichkeit sowie der Platzbedarf dieser Version optimiert.

Bei einer besonders zweckmäßigen und vorliegend bevorzugten Ausgestaltung verlaufen der Artikelförderer und der Gebinde­ förderer zwar gleichfalls parallel, jedoch auf gegenüberlie­ genden linearen Bereichen der Endlosführung (H-Version). Bei dieser Ausführungsform könnten zwar entweder mehr Greifer­ köpfe oder aber noch höhere Bewegungsgeschwindigkeiten für die Greiferköpfe vorgesehen werden, es wird jedoch bevorzugt, diese Maschinenversion sehr viel kürzer zu bauen und mit ent­ sprechend weniger Köpfen zu bestücken. Dabei können alle er­ forderlichen Bewegungen noch wesentlich ruhiger ablaufen.

Die Greifer- bzw. Aufnahmeeinrichtungen können sowohl aus einzelnen Greiforganen für jeweils einen Artikel als auch aus Reihen von Greiforganen oder aus ganzen Formationen oder mehreren hinter- und/oder nebeneinander laufenden Formatio­ nen von Greiforganen bestehen.

Am zweckmäßigsten werden jedoch Reihen von Greiforganen bzw. ganze Formationen von Greiforganen als Greifereinrichtungen vorgesehen, da andernfalls eine zu große Anzahl von Führungs­ schlitten für die Greifereinrichtungen benötigt werden, über die die jeweiligen Greifereinrichtungen über Kulissen auf ei­ ner vorgegebenen Bahn zwangsgeführt werden müssen.

Alle in Frage kommenden Varianten von Greifer- bzw. Aufnahme­ einrichtungen können mit Zentriereinrichtungen versehen sein, um die Artikel besser ergreifen zu können und in bezug auf entsprechende Gebinde-Gefache besser zentrieren zu können. Für den jeweiligen Zweck werden in der Regel unterschiedliche Zentriereinrichtungen an den Greifereinrichtungen vorgesehen.

Unter Umständen kann es zweckmäßig sein, die Greifer- bzw. Aufnahmeeinrichtungen jeweils mit eigenen Übertragungseinrich­ tungen beispielsweise in Form von Förderschnecken zu versehen, um die Greifereinrichtungen eigene, im wesentlichen lineare Relativbewegungen durchführen zu lassen. Die genannte eigene Übertragungseinrichtung kann auch zum Ausgleich für unter­ schiedliche Paketlängen, d. h. für unterschiedliche Artikel­ formationen und Gebindegrößen verwendet werden.

Ebenfalls hierfür geeignet ist eine Hebelkonstruktion. Dabei kann beispielsweise ein Hebel, der auf der einen Seite mit der Antriebsschnecke im Eingriff steht und auf der anderen Seite über eine Rolle auf einer Steuerkurve angelenkt ist, für eine Relativbewegung der jeweiligen Greifereinrichtungen sorgen.

Dabei weist der Hebel an seinem oberen Ende einen zu seiner Längsrichtung im wesentlichen rechtwinkligen Fortsatz auf, an dessen Ende die Steuerrolle angeordnet ist, die auf der besag­ ten Steuerkurve abrollt. Sobald die Rolle am Hebelfortsatz über ein entsprechend geformtes Maximum in der Steuerkurve läuft, wird der Hebel zur Vertikalen ausgelenkt und sorgt für eine Relativbewegung des jeweiligen Greiferkopfes entgegen der allgemeinen linearen Bewegungsrichtung und gegebenenfalls mit der allgemeinen vorgegebenen Bewegungsrichtung. Auf diese Wei­ se läßt sich jeder Greiferkopf auf unterschiedliche Paketlän­ gen einstellen, wobei die entsprechende Steuerkurve oder Steuerrolle oder zumindest ein Teil davon je nach Paketlänge ausgewechselt oder eingerückt werden könnte. Andererseits ist es auch möglich, die Länge des Hebelfortsatzes bzw. die Anord­ nung der Rolle zum Schwenkpunkt des Hebels derart zu verstel­ len, daß sich unterschiedliche Relativbewegungen ergeben.

Diese an den Greifereinrichungen vorgesehenen Übertragungsein­ richtungen können sowohl für sich als auch in Kombination mit weiteren Übertragungseinrichtungen vorgesehen sein. Das heißt, es können unterschiedliche Relativbewegungen überlagert wer­ den, um auf diese Weise beispielsweise die Bewegung der Grei­ fereinrichtungen auf unterschiedliche Artikel- bzw. Gebindetypen und damit -größen einzustellen.

In einem Fall können die vorhandenen Übertragungseinrichtun­ gen ausgetauscht werden, um eine Einstellung auf unterschied­ liche Artikel- bzw. Gebindegrößen bzw. -typen vorzunehmen.

Andererseits können auch alle erforderlichen Übertragungsein­ richtungen in der Maschine installiert sein, wobei zum Bei­ spiel drei oder vier Förderschnecken in einem Rahmen instal­ liert sein können. Durch Umsetzen oder Zuschalten der jewei­ ligen Förderschnecke, die für einen bestimmten Anwendungsfall, d. h. für eine bestimmte Paketlänge, erforderlich ist, kann die jeweilige Förderschnecke aktiviert werden.

Die Übertragungseinrichtungen müssen dabei derartige Über­ setzungsverhältnisse aufweisen, daß die Greifereinrichtungen bei der Artikelaufnahme eine geringere Geschwindigkeit haben können als bei der Artikelausgabe in die Gebinde.

Unter anderem zur Verbesserung der Sicherheit kann mindestens ein Anlauf zur Synchronisation der auf dem Artikelförderer herbeigeführten Artikel auf die jeweilige Aufnahme- bzw. Grei­ fereinrichtung vorgesehen sein. Dabei bewegt sich der Anlauf nahezu mit der gleichen Geschwindigkeit wie die Artikel mit diesen mit. Der Anlauf besteht im einfachsten Falle aus min­ destens einer sich senkrecht zur Bewegungsrichtung der Arti­ kel erstreckenden Stange oder dergleichen. Jeder Anlauf kann sowohl separat als auch zusammen mit einer jeweiligen Grei­ fereinrichtung bewegt werden. Dabei sollten die jeweiligen Anläufe vorteilhafterweise vertikal bewegbar sein, so daß sie von oben in Richtung auf den Artikelförderer abgesenkt wer­ den können. Es ist jedoch genauso gut möglich, einen Anlauf seitlich zwischen die Artikel einzuführen. Dabei erfolgt die Steuerung eines jeden Anlaufes mittels einer vorzugsweise end­ losen Zwangsführung bzw. Kulisse auf einer vorgegebenen Bahn in horizontaler und/oder vertikaler Richtung. Der Anlauf kann auch durch sein Eigengewicht von oben in den Flaschenstrom abgesenkt werden. Dabei können sowohl die Anläufe als auch die Greifereinrichtungen von der gleichen Zwangsführung bzw. Kulisse auf einer vorgegebenen Bahn gehalten werden. Die ver­ tikale Bewegung der Anläufe, aber auch der Greifereinrichtun­ gen kann dabei über einen Schlitten ausgeführt werden, der ebenfalls über eine Kulisse geführt ist.

Für unterschiedliche Artikel- bzw. Gebindetypen bzw. -abmessungen können demnach auch entsprechende, angepaßte, austauschbare Übertragungseinrichtungen, z . B. Förderschnecken, vorgesehen werden. Diese weisen für jeden Artikeltyp mit ab­ weichenden Abmessungen unterschiedliche Gangsteigungen und damit unterschiedliche Geschwindigkeitsverläufe auf und kön­ nen, wie erwähnt, auch lediglich durch Umstellung zum Einsatz gebracht werden. Andererseits können auch die Anläufe und/oder die Greifereinrichtungen Ausgleichsbewegungen ausführen.

Um unterschiedlichen Artikelgrößen gerecht zu werden, kann auch der Artikelförderer zum Beispiel mittels eines Getriebes zu unterschiedlich schnellen Transportgeschwindigkeiten oder zu pulsierenden Transportbewegungen angehalten werden. Ent­ sprechendes kann für den Gebindeförderer vorgesehen sein.

Ein Umlauf für eine Greifereinrichtung gemäß der vorliegen­ den Erfindung kann wie folgt aussehen: Die Greifereinrichtung läuft mit einer Geschwindigkeit V oberhalb des Artikelförde­ rers, die der Bewegungsgeschwindigkeit des Artikelstromes entspricht. Der Greifer senkt sich auf eine entsprechende Anzahl oder Formation von Artikeln ab, ergreift diese jeweils mit einzelnen Greiforganen, hebt die Artikel vom Artikelför­ derer ab und wird mittels erhöhter Gewinde- bzw. Gangsteigung einer Förderschnecke beschleunigt. Die Beschleunigung paßt die Geschwindigkeit der abzupackenden Artikel bzw. der Greiferein­ richtung an die Geschwindigkeit an, die die zu beladenden Ge­ binde aufweisen, die auf einem Gebindeförderer herbeitrans­ portiert werden. Die Greifereinrichtungen senken die Artikel anschließend in die Gebinde ab, entlassen diese aus den ein­ zelnen Greiforganen und werden anschließend über entsprechen­ de Beschleunigungsstrecken bzw. Strecken mit höheren Geschwin­ digkeiten über vorhandene passive Bereiche der erfindungsge­ mäßen Maschine bewegt, um anschließend, so bald wie möglich, wieder für einen Greif- bzw. Abpackvorgang zur Verfügung zu ste­ hen. Dieser Ablauf entspricht dem erfindungsgemäßen Einpack­ verfahren.

Im folgenden wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegenden Figuren näher erläutert. Dabei werden weitere Vorteile sowie weitere Merkmale gemäß der vorliegen­ den Erfindung offenbart.

Es zeigt

Fig. 1 ein schematisches Ablaufprinzip für Greifereinrich­ tungen gemäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2a eine detailliertere Darstellung einer Maschine ge­ mäß der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2b eine teilweise geschnittene Draufsicht auf die Maschine gemäß Fig. 2;

Fig. 3 einen schematisierten Ein- bzw. Auspackvorgang;

Fig. 4 ein verallgemeinertes Ausführungsbeispiel als Prin­ zipdarstellung;

Fig. 5a eine mögliche Anordnung der Fördereinrichtung gegen­ über der eigentlichen Ein- bzw. Auspackmaschine (H-Version);

Fig. 5b eine Alternative (P-Version) zu der Ausführungsform gemäß Fig. 5a; und

Fig. 6 eine Ausführungsform mit Reihen von Greiferorganen;

Fig. 7 einen Schnitt bzw. eine Draufsicht auf ein Hebel­ system für Relativbewegungen;

Fig. 8 einen Greifvorgang in verschiedenen Momentaufnahmen mit einer Ausführungsform eines Anlaufs;

Fig. 9 einen Greifvorgang mit einer anderen Ausführungs­ form eines Anlaufs;

Fig. 10 einen Greifvorgang mit einer Ausführungsform mit schwenkbarem Anlauf;

Fig. 11 einen Synchronisationsvorgang mittels eines pulsie­ renden Artikelförderers in Verbindung mit endlos umlaufenden Stiften;

Fig. 12 eine Ausführungsform gemäß Fig. 11 , wobei die Grei­ fereinrichtungen mit variierenden Geschwindigkeiten bewegt werden; und

Fig. 13 einen Synchronisationsablauf zwischen Gebinden und Greifereinrichtungen mittels eines zweiteiligen Ge­ bindeförderers.

Anhand von Fig. 1 soll ein mögliches Prinzip, das gemäß der vorliegenden Erfindung zum Einsatz kommen kann, erläutert wer­ den.

Bei einer derart ausgestalteten Maschine 10 sind Greiferein­ richtungen 14, 14a, 14b entlang linearer Bereiche 12 und Um­ lenkbereichen 12a in ständiger endloser Bewegung. Die darge­ stellte Greifereinrichtung 14 hat in etwa die Position er­ reicht, in der Artikel, im vorliegenden Fall Flaschen, von einer Flaschenfördereinrichtung ergriffen werden, d. h. die Greifereinrichtung 14 hat die gleiche Geschwindigkeit wie der Flaschenstrom. Anschließend kann über die gesamte Länge des anschließenden linearen Bereiches der Einpackvorgang ablau­ fen. Dieser kann bei der Stelle der Greifereinrichtung 14a, aber auch schon früher, abgeschlossen sein.

Anschließend läuft jede der betreffenden Greifereinrichtun­ gen um ein Umlenkrad entlang dem Umlenkbereich 12a auf die gegenüberliegende lineare Strecke der Maschine. Bereits hier kann eine Beschleunigung vorgenommen werden, wobei die Grei­ fereinrichtung 14b Geschwindigkeiten von 2 bis 3 m/sec er­ reichen kann, während auf den Strecken, auf denen der eigent­ liche Greifvorgang abläuft, die Geschwindigkeit nur maximal etwa 1 m/sec betragen kann und in der Regel bei 0,25 m/sec bis 0,45 m/sec liegt.

Im Endbereich der Bewegungsrichtung oder aber auch erst im zweiten Umlenkbereich oder kurz vor der Artikelaufnahme kann dann die jeweilige Greifereinrichtung 14 wieder auf eine syn­ chron zur Bewegung des Flaschenstroms verlaufende Bewegung abgebremst bzw. verzögert werden.

In Fig. 2 sind im Prinzip zwei Ausführungsformen dargestellt. Die konkret dargestellte Ausführungsform 10a ist so eingerich­ tet, daß der Artikelförderer 16 zwar parallel zum Gebindeför­ derer 18 verläuft, jedoch auf unterschiedlichen Seiten der Maschine 10a, wie es für die H-Version charakteristisch ist. Das heißt also, daß die Artikel auf der vom Betrachter ab­ gewandten Seite der Maschine 10a aufgenommen werden und auf der dem Betrachter zugewandten Seite in Gebinden abgesetzt werden.

Die in Fig. 2 gezeigte Maschine weist einen Artikelförderer 16, der Flaschen 32 in Richtung des Pfeils A in einem konti­ nuierlichen Strom zuführt, einen Gebindeförderer 18, der Ge­ binde in Richtung des Pfeils B an der Maschine vorbeiführt, und die eigentliche Ein- bzw. Auspackmaschine 10a auf, die die Flaschen 32 in die Gebinde abpackt.

Die eigentliche Ein- und Auspackmaschine 10a enthält eine zen­ trale Säule 26, an der in einer Umlaufführung bzw. in einer Kulisse mehrere, zum Beispiel vier, sechs oder acht Greifer­ köpfe 14 tragende Wagen 54 geführt sind. Die Umlaufführung besteht beispielsweise aus oberen und unteren Führungsschie­ nen 9. Diese können beide gleich ausgebildet sein und von der Säule 26 getragen werden.

Statt der Säule 26 kann auch ein Rahmen mit Stützen 26a zur Anwendung kommen. Dabei sind die ganzen Funktionseinheiten an den Stützen 26a und am Rahmen aufgehängt, womit eine freie Sicht aus jeder Richtung verbunden ist. Es können auch Säule 26 und Stützen 26a gemeinsam verwendet werden.

Insoweit Stützen 26a verwendet werden, können die Steuerkulis­ sen 20, 22 auch von außen mit entsprechend an den Führungs­ schlitten der Greiferköpfe 14 angebrachten Führungsrollen in Kontakt treten und die für den Greif- bzw. Einpackvorgang er­ forderlichen vertikalen Bewegungen der Greiferköpfe 14 bewir­ ken.

In Fig. 2 sind aus Gründen der Übersichtlichkeit nur zwei Greiferköpfe 14 dargestellt. Jeder Greiferkopf 14 wird an dem unteren Ende des Führungsrohrs 40, das verbunden ist mit dem Schlitten 46, gehalten. Der Schlitten 46 ist auf zwei Verti­ kalstangen 44 nach oben und unten verschiebbar gelagert. Die beiden Vertikalstangen 44 verbinden obere und untere Ausleger 56, die zusammen mit den Stangen 44 die in den Führungsschie­ nen 9 horizontal geführten Wagen 54 bilden. Im unteren Ausle­ ger 56 ist das Führungsrohr 40, das den Greiferkopf 14 trägt, vertikal verschiebbar geführt. Die unteren Ausleger 56 tragen zu diesem Zweck Führungsaugen 60, in denen das Führungsrohr 40 gleiten kann.

Insoweit eine steuernde Führung in den linearen Bereichen ge­ wünscht ist, erfolgt diese bevorzugt durch die Steuerkulissen 22, 22a in Verbindung mit dem Eigengewicht des Greiferkopfes bzw. der zugehörigen Teile.

Der mit dem Führungsrohr 40 und damit auch mit dem Greiferkopf 14 eine starre Einheit (nachfolgend Kopfschlitten genannt) bildende vertikal verschiebbar auf den beiden Stangen 44 ge­ lagerte Schlitten 46 trägt jeweils eine um eine horizontale Achse drehbare Führungsrolle 50. Die Führungsrolle 50 läuft auf einer Vertikalschiene 22, 22a um, so daß bei einem Umlauf jeder Kopfschlitten 46 mit seinem Greiferkopf 14 zum Erfassen der herangeführten Flaschen über dem Artikelförderer 16 abge­ senkt, nach dem Erfassen der Flaschen wieder angehoben, über den Gebindeförderer 18 geführt, dort abgesenkt und nach dem Absetzen der Flaschen in den Gebinden wieder angehoben wird.

Bei den genannten Bewegungen sorgen die unterschiedlichen Steigungen des Ganges einer Förderschnecke 12 dafür, daß die Greiferköpfe 14 in zweckmäßiger Weise variierende Geschwin­ digkeiten haben können. Dabei greifen entsprechende Führungs­ rollen 53 am Wagen 54 in die Gangfräsung der Förderschnecke 12 und werden durch die Drehung der Förderschnecke 12 in Vor­ wärtsrichtung bewegt bzw. bei einer Änderung der Gewindestei­ gung bzw. der Steigung der Gangfräsung beschleunigt oder ver­ zögert. Der Eingriff der Führungsrolle 53 in den Schneckengang ist in Fig. 2 seitlich dargestellt, kann aber bevorzugt auch von unten erfolgen.

Die Umlenkräder 12a und die damit verbundenen Antriebseinhei­ ten 202, 204, 206 (dargestellt in Fig. 2a) sorgen in den Um­ lenkbereichen für die Übertragung von Bewegungsenergie auf die Greiferköpfe 14. Dabei können die Greiferköpfe 14 in hier nicht für den Kurvenbereich erkennbaren Umlaufführungen 9 ge­ führt werden. Bei der aus Fig. 2a ersichtlichen Bahn 210, die den Greiferköpfen 14 durch dementsprechende Steuerkurven vor­ gegeben werden, können von der Greifbahn abweichen. Dabei hat es sich als besonders zweckmäßig erwiesen, wenn die Steuer­ kurve einen sich zumindest annähernd stetig ändernden Umlenk­ radius aufweist. Um eine zusätzliche Beschleunigung bzw. Ver­ zögerung in dem Umlenkbereich zu verwirklichen, ist es vor­ teilhaft, wenn das Umlenkrad 12a außerhalb des Brennpunktes bzw. des Mittelpunktes der Steuerkurve angeordnet ist.

Um eine einwandfreie Führung der Greiferköpfe 14 zu gewährlei­ sten, ist eine zusätzliche Umlaufführung 19a vorgesehen, da eine Stabilisation in den linearen Bereichen erforderlich und im Wirkungsbereich der Umlenkräder bzw. der Umlenkkarussells 12a wünschenswert ist. Die zusätzliche Führungsrolle 19b muß dabei über Dreieckslenker 19c mit den Auslegern 56 horizontal schwenkbar gelagert verbunden sein, da eine hinreichende Füh­ rung in den Kurvenbereichen bzw. den Umlenkbereichen zwar ge­ währleistet sein muß, diese jedoch in Anbetracht der Biegung des Umlenkbereiches nicht streng sein darf, um die Stauchungen im Umlenkbereich auffangen zu können.

Die Förderschnecke 12 weist an ihren jeweiligen Enden zulau­ fende Bereiche 12b auf. Diese Bereiche 12b überlappen teilwei­ se mit dem Wirkungsbereich der Umlenkräder 12a. Eine über den Gang in der Förderschnecke 12 angetriebene Greifereinrichtung 14 weist am Ausleger 56 eine Eingriffsausnehmung auf, in die ein Fortsatz am Umlenkrad 12a eingreifen kann. Dieser Ein­ griffsvorgang findet in der Regel im Übergabebereich zwischen der Förderschnecke 12 und dem Umlenkrad 12a statt. Genau lo­ kalisieren läßt sich dieser Übergabebereich bei einer bevor­ zugten Ausführungsform durch den zulaufenden Bereich 12b an der Förderschnecke 12.

Der Vorgang läuft dabei so ab, daß ein Stangenpaar 12c, das in einer Führung 12e am sogenannten Umlenkrad 12a parallel geführt ist, im Umlenkbereich derart nach außen geführt wird, daß der Vorsprung oder Dorn 12d am Ende der parallelen Stan­ gen 12c in die Ausnehmung am Ausleger 56 bzw. am Wagen 54 eingefädelt wird. Es besteht nun eine Verbindung zwischen dem Umlenkrad bzw. dem Karussell 12a und der Greifereinrichtung 14. Während nun die Greifereinrichtung um den Umlenkbereich herum bewegt wird, wird die wachsende Entfernung zwischen dem Anlenkpunkt des Umlenkrades 12a und der Greifereinrichtung dadurch ausgeglichen, daß die parallelen Stangen 12c durch die Führung 12e hindurch gefahren und so der Dorn 12d in An­ lage mit der Ausnehmung in dem Ausleger 56 bzw. dem Wagen 54 gehalten wird. Dabei wird durch die wachsende Entfernung zwischen dem Anlenkpunkt des Umlenkrades 12a und dem Wagen 54 der Greifereinrichtung 14 eine Beschleunigung durchgeführt, da zwar die Winkelgeschwindigkeit gleich wird, jedoch die Umfangsgeschwindigkeit wächst. Nachdem die Umlenkbewegung be­ endet ist, wird der Dorn 12d auf der gegenüberliegenden Sei­ te im Bereich 12b der gegenüberliegenden Förderschnecke 12 durch die gleiche Bewegung aus der umgelenkten Greiferein­ richtung 14 heraus genommen, mit der der gegenüberliegende Dorn 12d der nunmehr im Umlenkbereich 12b an der dem Betrach­ ter zugewandten Seite ankommenden Greifereinrichtung 14 mit dem dort befindlichen Dorn 12d an der gegenüberliegenden Sei­ te der Stangen 12c mit der Ausnehmung im Wagen 54 der betref­ fenden Greifereinrichtung 14 in Eingriff gebracht wird. Ge­ steuert wird die Bewegung über eine Rolle 72, die über die parallelen Stangen 12c mit dem Dorn 12d verbunden ist und deren Bewegung durch Abrollen an der Kulisse 73 vorgegeben wird. Im vorliegenden Falle kann das Umlenkrad 12a lediglich einen Greiferkopf 14 umlenken. Wird eine höhere Umlenkleistung gewünscht, so können beispielsweise zwei rechtwinklig zuein­ ander angeordnete Stangensätze von Stangen 12c in jeweiligen Führungen 12e mit ebenfalls jeweiligen Eingriffsdornen 12d verwendet werden, die dann gleichzeitig zwei Greifereinrich­ tungen 14 umlenken könnten. Es sind dabei jeweils vier Dorn­ spitzen 90°-versetzt im Umlauf. Möglich ist auch eine Anord­ nung von drei Dornspitzen mit 120° versetzter Lage.

Wie bereits gesagt, ist die Ausführungsform 10a zur Aufnahme der Artikel auf der einen Seite und zur Abgabe der Artikel auf der anderen Seite bestimmt. Deshalb sind die entsprechenden Steuerkurven 20a, 22a, die in der Fig. 2 gestrichelt aufge­ führt sind, auf der vom Betrachter abgewandten Seite zur Auf­ nahme der Flaschen vorgesehen. Die zur Führung der Greifer­ köpfe 14 zwecks Abgabe aufgenommener Flaschen 32 in Gebinde, die auf dem Gebindeförderer 18 vorbeitransportiert werden, ausgebildeten Steuerkurven befinden sich auf der Förderseite. Wären, wie bei einer bevorzugten Ausführungsform, die eben­ falls in Fig. 2 angedeutet ist, der Artikelförderer 16 sowie der Gebindeförderer 18 auf der gleichen Seite der Maschine 10a übereinander parallel angeordnet, so müßten die betref­ fenden Steuerkurven 20, 22, 20a, 22a unmittelbar aufeinander­ folgend auf einer Seite mit entsprechend gestauchtem bzw. ge­ dehntem Maßstab in einer entsprechenden Steuerkulisse unter­ gebracht werden. Dementsprechend müßten auch die Steigungen der Förderschnecke 12 angepaßt werden, um entsprechende Be­ schleunigungsstrecken und Strecken gleichförmiger Geschwin­ digkeit zu realisieren.

Zu jedem Greiferkopf 14 gehört ein Wagen 54 mit einem oberen und unteren Ausleger 56 und diese beiden Ausleger 56 verbin­ denden Vertikalstangen 44. In horizontaler Richtung sind die Wagen 54 von den beiden Führungsschienen 9 geführt. Zu diesem Zweck trägt jeder Ausleger 56 an einem entsprechend ausgebil­ deten Arm je zwei um vertikale Achsen an dem Arm drehbar ge­ lagerte Führungsrollen 62, 66. Die beiden Führungsrollen 62, 66 sind voneinander in Umlaufrichtung der Wagen 54 in erhebli­ chem Abstand angeordnet, so daß zusammen mit dem Dreieckslen­ ker 19c der Rolle 19b und der Führung 19a eine einwandfreie Führung der umlaufenden Wagen 54 in horizontaler Richtung ebenfalls gewährleistet ist. Die genaue Einhaltung der Füh­ rungslinie der von den Führungsschienen 9 gebildeten Umlauf­ führung ist auf diese Weise sichergestellt.

In Vertikalrichtung sind die Wagen 54 durch von entsprechen­ den Armen des unteren Auslegers 56 getragene, um horizontale Achsen drehbare Rollen 51 gehalten, die auf der Oberseite der unteren Führungsschiene 9 umlaufen. Dementsprechend bewegen sich die Wagen 54 nicht in vertikaler Richtung.

Außer der Vertikalführung 22, 22a für die die Greiferköpfe 14 tragenden Kopfschlitten 46, 40 ist eine weitere Vertikalfüh­ rungsschiene 20, 20a vorgesehen, auf welcher ein weiterer Füh­ rungsträger 30 tragender Vertikalschlitten 42 (nachfolgend Anlaufschlitten genannt) mittels einer ihn tragenden Rolle 43 vertikal geführt wird. Er ist mit entsprechenden Augen auf den beiden Stangen 44 des Wagens 54 vertikal verschiebbar. Der An­ laufschlitten besitzt zwei Vertikalstangen 38, die in entspre­ chenden Führungsaugen des Anlaufschlittens 42 auf den Stangen 44 geführt sind.

Die Vertikalstangen 38 des Anlaufschlittens tragen an ihrem unteren Ende den Anlaufträger 30, so daß die Höhenlage des Anlaufträgers 30 durch den Verlauf der Vertikalführungsschie­ ne 20, 20a bestimmt wird. Antriebswellen 24, 25 können für eine synchrone Ansteuerung der Förderschnecken 12 und der Um­ lenkräder 12a bzw. des Umlenkkarussells 12a sorgen. Dabei sind weitere Übertragungsmechanismen, die hier nicht angedeutet sind, vorgesehen. Die Übertragungswellen 24, 25 werden von ei­ nem zum Beispiel in der Säule 26 an den Auslegern 68 sitzen­ den oder am Rahmen 26a oder an den hier nicht dargestellten Maschinenbodenrahmen montierten Elektromotor angetrieben, der vorzugsweise zwecks Synchronisation auch die Förderer 16, 18 antreibt. Selbstverständlich läßt sich eine synchrone Bewegung auch auf andere Weise erzeugen.

Jeder Greiferkopf 14 trägt nach unten ragend in einer der Zahl und Anordnung der jeweils in ein Gebinde einzusetzende Fla­ schen bzw. Artikel entsprechenden Anordnung Greiferelemente 34, die bei der dargestellten Ausführungsform in üblicher, bekannter Weise als Greiftulpen ausgebildet sind. Diese kön­ nen durch Greifelemente oder durch Aufblasen eines Gummirin­ ges den Hals der Flasche ergreifen und damit die Flasche für das Anheben und Absenken festhalten. Im vorliegenden Beispiel verlaufen in den Stangen 36 Druckluftleitungen für die Grei­ fertulpen 34. Selbstverständlich könnten hier auch am unteren Ende Druckluftzylinder angesetzt sein, die über die Zufuhr bzw. die Ableitung von Druckluft dafür sorgen, daß sich am unteren Ende entsprechender Druckluftleitungen befindliche Greifelemente öffnen und schließen, um die Flaschen 32 zu er­ greifen, festzuhalten und wieder loszulassen.

Schließlich sind nach unten ragende Stangen 28 vorgesehen, die im vorliegenden Beispiel jeweils eine schlanke, nach unten spitz zulaufende Form haben. Derartige Stangen dienen dazu, den Greifer 14 und damit die daran festgehaltenen Flaschen 32 besser in bezug auf ein Gebinde, zum Beispiel eine Fla­ schenkiste, zu zentrieren und werden vorteilhafterweise bei der Aufnahme der Artikel, zur Abtrennung und Synchronisation der Artikelformation, verwendet. Die Stangen 28 können auch durch einen quer zur Laufrichtung angebrachten Balken ersetzt werden.

Ansonsten sind noch zwecks Stabilisierung der Maschine 10a und zwecks Lagerung der Antriebswellen 24, 25 Ausleger 68 vorhan­ den.

Aus Fig. 2a ist eine als P-Version eingerichtete erfindungsge­ mäße Einpackmaschine 10a ersichtlich. Insbesondere sind hier die Kraftübertragungswege sowie die wesentlichen Führungsele­ mente für die Greifereinrichtungen 214 zu erkennen. Ausgehend von einem hier nicht dargestellten Elektromotor wird die Bewe­ gung direkt oder unter Zwischenschaltung weiterer Übersetzungs­ getriebe und Übertragungselemente auf ein Umlenkgetriebe 202, das aus mehreren Ritzeln besteht, von einer im wesentlichen senkrecht auf der Betrachterebene stehenden Achse übertragen. Von dort aus verläuft der Übertragungsweg weiter über eine entsprechend ausgebildete Übertragungseinrichtung und über eine Achse 216 zu einem weiteren Umlenkgetriebe 204, das seine Bewegungsenergie zum einen über ein Zahnradzwischengetriebe 271′ auf die beiden dargestellten Förderschnecken 212, 212′ überträgt, zum anderen über ein Zwischengetriebe 271 auf das Umlenkkarussell 212a′ . Am anderen Ende der Förderschnecke 212 wird ebenfalls über ein Zahnräderpaar 220 und über ein weite­ res Umlenkgetriebe 206 unter Zwischenschaltung eines Zahn­ räderpaars 270′ Bewegungsenergie auf das Umlenkrad bzw. Umlenkkarussell 212a übertragen. Auf diese Weise können, ausge­ hend von einem zentralen Elektromotor, sämtliche Funktions­ einheiten angetrieben werden. Natürlich ließe sich dies auch über mehrere Antriebseinheiten vornehmen, wobei jedoch die Synchronisation entsprechend sichergestellt werden müßte. An­ stelle der Zahnradgetriebe können auch andere Übertragungsmit­ tel wie z. B. Kettentriebe, Zahnriementriebe oder ähnliches verwendet werden.

Die Greifereinrichtungen 214 sind über Rollen auf mindestens einer Umlaufführung 209 geführt. Dabei verläuft die Umlauf­ bahn der eigentlichen Greiferköpfe 214 auf der Kurve 210.

In den linearen Bereichen, das heißt, in den Bereichen, in denen die Förderschnecken 212, 212′ den Antrieb der Greifer­ einrichtungen 214 besorgen, greifen die Führungsrollen 253, die mit den Führungsschlitten der Greifereinrichtungen 214 verbunden sind, in den Gang an der aktuellen Stelle der je­ weiligen Förderschnecke 212, 212′ . Dabei wird entsprechend der Steigung, die der Gang der Förderschnecke 212, 212′ an der betreffenden Stelle aufweist, die Geschwindigkeit der zu­ gehörigen Greifereinrichtung 214 variiert. An beiden Enden weist die jeweilige Förderschnecke 212, 212′ eine Verjüngung 212b auf, die in den Wirkungsbereich des zugehörigen Umlenkkarussells 212a reicht. Dadurch sind Schneckenrad und Umlenk­ rad eine Zeit lang überlappend im Eingriff. Hierdurch kann unter anderem verhindert werden, daß, wenn auch nur einen kur­ zen Augenblick, eine stetige Übertragung von Bewegungsenergie auf die jeweilige Greifereinrichtung 214 unterbleibt. Eine ruck- und stoßfreie freie Übergabe ist somit gewährleistet.

Das Umlenkrad bzw. Umlenkkarussell 212a weist ein Parallelo­ grammgestänge 212c und eine Parallelogrammführung 212e auf. Die Kurve 211 verdeutlicht die Bewegung, die ein Dorn 212d im Prinzip durchführt. Im Bereich der Übergabe zwischen der Schnecke 212′ und dem Umlenkkarussell 212a fährt der Dorn 212d radial nach außen, um in die Ausnehmung 212f am Führungs­ schlitten der betreffenden Greifereinrichtung 214 einzugrei­ fen. Anschließend lenkt das Umlenkkarussell 212a die Greifer­ einrichtung 214 um 180° um, wobei der Radius zwischen dem Dorn 212d bzw. der Ausnehmung 212f und dem Anlenkpunkt des Umlenkkarussells 212a wächst. Auf diese Weise bleibt zwar die Winkelgeschwindigkeit gleich, jedoch wird die Umlaufgeschwin­ digkeit gesteigert. Am gegenüberliegenden Ende des Übergabe­ bereiches von der Förderschnecke 212′ auf das Umlenkkarussell 212a zieht sich der Dorn 212d radial nach innen zurück, wobei synchron der gegenüberliegende Dorn 212d in Eingriff mit einer Ausnehmung 212f in einem weiteren Führungsschlitten einer an­ deren Greifereinrichtung 214 kommt. Die Aus- und Einrückbewe­ gung und die Sicherung der Eingriffsposition des Dorns 212d während des Umlaufs wird über eine Rolle 272, die mit dem Dorn über das Parallelogestänge verbunden ist und an der Kulisse 273 geführt wird, gesteuert.

Auf der Seite der Förderschnecke 212 tritt die jeweilige Greifereinrichtung 214 wiederum über eine Führungsrolle 253 mit deren Fördergang in Kontakt und wird in Richtung auf das Umlenkkarussell 212a′ hin mit gleichbleibender oder variieren­ der Geschwindigkeit bewegt.

Bei dem Umlenkkarussell 212a′ findet ein entsprechender Vor­ gang wie oben geschildert statt, wobei jedoch der Radius zwi­ schen dem Anlenkpunkt, der in etwa in der Mitte der Paralle­ logrammführung 212e liegt, und dem Dorn 212d kleiner wird, so daß wiederum die Winkelgeschwindigkeit gleich bleibt, je­ doch die Umlaufgeschwindigkeit sinkt.

Aus Fig. 3 ist die Funktion der Ausführungsform 10b erkennbar. Über den Artikelförderer 16, der parallel, nahezu deckungs­ gleich oberhalb des Artikelförderers 18 verläuft, wird ein kontinuierlicher Flaschenstrom 32 heran transportiert.

Die Geschwindigkeit des Flaschenstromes 32 ist durch die Lei­ stungsfähigkeit des vorgeschalteten Abfüllparks vorgegeben. Die Flaschen werden in Gassen linear zugeführt. In der Regel läuft der Flaschenstrom nur mit der minimalen Geschwindigkeit, wie es für die Flaschenleistung bei lückenloser Aneinander­ reihung nötig ist.

Mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit einlaufende Greifer­ köpfe 14 weisen nahezu oder genau die Geschwindigkeit des Flaschenstromes 32 auf und werden auf die zu ergreifenden Flaschen abgesenkt. In der Stellung des Kopfes 14′ sind die Greifertulpen bzw. Greiferköpfe der Greifereinrichtung 14′ in ihrer endgültigen Greiferposition. Die Flaschen werden sodann leicht angehoben, indem der Schlitten des jeweiligen Greifer­ kopfes über eine Kulisse entsprechend gesteuert wird. Durch eine entsprechende Übertragungseinrichtung wird der jeweili­ ge Greiferkopf in Bewegungsrichtung beschleunigt. Diese Be­ schleunigung sorgt dafür, daß der Greiferkopf 14′′ einen Vor­ sprung der Weglänge x vor dem Greiferkopf 14′ erhält. Dieser Vorsprung x wächst im Laufe der Bewegung durch die fortgesetz­ te Beschleunigung auf einem maximalen Wert x′ an, der sich in Abhängigkeit von den Abmessungen der Gebindegrößen bzw. von dem Gebindetyp ergibt. Die Gebinde können auch durch bekannte Transporteinrichtungen in Abständen zueinander transportiert werden; dadurch vergrößert sich das Maß x′ entsprechend. So­ bald der Greiferkopf 14′′′ die korrekte Position oberhalb des ihm zugeteilten Gebindes 33 erreicht hat, übersetzt die Über­ tragungseinrichtung, zum Beispiel eine Förderschnecke, nur eine zu dem Gebindestrom synchrone, gleichförmige, im wesent­ lichen nicht beschleunigte Bewegung auf den jeweiligen Grei­ ferkopf 14′′′ . Der Greiferkopf 14′′′′ hat die Flaschen soeben in das ihm zugeteilte Gebinde abgesetzt und freigegeben. Der Kopf wird anschließend wieder angehoben und über mehrere po­ sitive oder negative Beschleunigungsstrecken, mindestens eine Hochgeschwindigkeitsstrecke und mindestens eine Verzögerungs­ strecke, so schnell wie möglich, beispielsweise mit Geschwin­ digkeiten von 2 bis 3 m/sec, wieder in den Aufnahmebereich oberhalb des Artikelförderers 16 bewegt.

Aus Fig. 4 ist eine erfindungsgemäße Ausführungsform ersicht­ lich, die sich der P-Version bedient, sinngemäß und vorteil­ hafterweise auch für die H-Version geeignet ist. Dabei weisen die Greifereinrichtungen 414 zusätzliche Linearachsen auf, die durch Linearführungseinrichtungen 415 dargestellt werden. Die Linearführungseinrichtungen 415 sind zwischen den jeweiligen Greifereinrichtungen 414 und dem Zugmittel 416 vorgesehen. Bei dieser Ausführungsform können Endlosketten für den Antrieb entlang der gesamten Förderstrecke in Betracht gezogen werden. Im Bereich vor der Flaschenaufnahme nach Durchlauf der 180° Umlenkung (rechte Seite der schematischen Darstellung) ent­ spricht die Geschwindigkeit der Greifereinrichtung 414 der durch die Zugmittel vorgegebenen Geschwindigkeit. Kurz danach, auf der Strecke, die die Greifereinrichtungen von der Position 414 bis 414′ zurücklegen, führen diese mittels Übertragungs­ einrichtungen innerhalb der Linearführung 415 eine Relativ­ bewegung aus, wobei diese entgegen der Bewegungsrichtung der Endlosführung verläuft. Als bevorzugte Übertragungsmittel kann sinngemäß die in Fig. 7 erläuterte Einrichtung verwendet wer­ den. Während dieser Bewegung muß der Flaschenstrom in Berei­ chen der Flaschenaufnahme synchron zu der Greifereinrichtung 414′ laufen, so daß die Flaschenformation aus dem Flaschen­ strom gegriffen werden kann. Die Greifereinrichtung 414′ hat bereits eine Flaschenformation ergriffen und ist am Bewegungs­ ende seiner Relativfahrstrecke 415′ angelangt, so daß sie bis hier wieder auf die Geschwindigkeit der Zugmittel beschleunigt hat. Die Gebinde laufen synchron mit der Zugmittelgeschwindig­ keit; dadurch können nach Ergreifen der Flaschen diese auf den folgenden linearen Strecken in die Gebinde abgesenkt werden. Bei der P-Version auf der rechten Seite und bei der H-Version auf der linken Seite der Fig. 4.

Die Greifereinrichtungen 414 können dann in den nicht-aktiven Bereichen, also in den beiden Umlenkbereichen bei H- und P- Version und dem linearen Rückführungsbereich (linke Seite der Fig. 4) bei Version P wie dargestellt, die rückwärtige Rela­ tivbewegung durchführen, damit diese dann für den nächsten Einpackvorgang als Ausgleichsspielraum wiederum zur Verfügung steht. Die Greifereinrichtung 414′′ hat bereits die ihr in der Linearführung 415′′ mögliche maximale rückführende Relativbe­ wegung ausgeführt und weist nun wiederum die durch die Endlos­ führung 416 vorgegebene Geschwindigkeit auf.

Die Möglichkeit, eine zusätzliche Relativbewegung für die Greifereinrichtungen vorzusehen, läßt sich auch mit den Aus­ führungsformen gemäß den Fig. 2, 2a kombinieren, zum Beispiel um unterschiedliche Artikelgrößen oder Gebindetypen auszu­ gleichen.

In den Fig. 5a, 5b sind nochmals die gängigsten Anordnungen der Gebinde- bzw. Artikelförderer 18, 16, d. h. die H- und die P-Version, im Verhältnis zur eigentlichen Ein- und Aus­ packmaschine dargestellt. Bei der Ausführungsform 10a gemäß Fig. 5b sind beide Förderer 16, 18 auf der gleichen Seite pa­ rallel zur eigentlichen Ein- bzw. Auspackmaschine angeordnet. Im Bereich 16a des Artikelförderers 16 ist eine Greifervor­ richtung 14 in der Greifposition, um die jeweiligen Artikel zu ergreifen, anzuheben, zu beschleunigen und mit dem Lauf eines Gebindes zu synchronisieren. Im Bereich 18a des Gebindeförde­ rers 18 ist die Synchronisation durch die Beschleunigung des jeweiligen Greifers 14 bzw. der Artikel abgeschlossen, und die Artikel werden auf das Gebinde bzw. in das Gebindegefache hin­ ein abgesenkt. Anschließend werden die Greiferköpfe 14 auf hohe Geschwindigkeiten beschleunigt. Der Greiferkopf 14b hat Höchstgeschwindigkeit und wird auf der folgenden Strecke ver­ zögert, um anschließend im Bereich 16a des Artikelförderers 16 wieder nahezu oder genau die gleiche Geschwindigkeit zu haben wie der auf dem Artikelförderer 16 einlaufende Flaschenstrom.

Die Ausführungsform 100 gemäß der Fig. 5a benötigt aufgrund der nebeneinanderliegenden Flaschen- bzw. Gebindeförderer 16, 18 in der Anlagenkonzeption zwar etwas mehr Platz als die Ausführungsform gemäß der Fig. 5b, arbeitet jedoch ähnlich geräuscharm und effektiv. Der jeweilige Einsatz ergibt sich letztlich aus der gewünschen Produktverarbeitung und Anlagen­ konzeption. Bei dieser Ausführungsform 100 werden die Gebin­ de über den Gebindeförderer 18 herangeführt und abtranspor­ tiert. Der Flaschen- bzw. Artikelstrom auf dem Artikelförde­ rer 16 ist gegenüber dem Gebindestrom gegenläufig. Ansonsten sind auch hier Beschleunigungs- und Verzögerungsstrecken vor­ gesehen.

Die Ausführungsform 10d gemäß Fig. 6 ist im Prinzip ver­ gleichbar mit den Ausführungsformen 10 bis 10c. Anders ist hier letztlich, daß statt Greiferköpfen mit Formationen von Greiferorganen Reihen 15 von Greiferorganen vorgesehen sind, die jeweils in ununterbrochener Folge im Bereich des Greif-, Beschleunigungs- und Absetzvorganges in den Gebinden 33 auf dem Gebindeförderer 18 einzeln bewegt werden. Hierdurch ist zwar eine größere Anzahl von Führungsmechaniken notwendig, je­ doch sind die zurückzulegenden Wegstrecken geringer, was zu einer Verkürzung der Linearbereiche und damit auch zu niedri­ geren Widerständen für die Förderschnecken führt. Ansonsten werden auch hier die Greifervorrichtungen 15 entlang einer Bahn, die durch Zwangsführungen bzw. Kulissen 20, 22 vorge­ geben sind, mit vorzugsweise variierenden Geschwindigkeiten bewegt. Die variierende Geschwindigkeit kann auch hier über eine Förderschnecke 12 erzeugt werden. In den Bereichen, in denen kein Greifvorgang bzw. Artikeltransportvorgang mehr läuft, werden auch hier die Greifereinrichtungen 15 beschleu­ nigt, besonders schnell bewegt und wieder verzögert, um sie möglichst schnell wieder in den Greif- bzw. Aufnahmebereich des Artikelförderers 16 zu bringen und den kontinuierlichen Artikelstrom 32 zu bewältigen. Die untere Draufsicht auf die im Ausschnitt dargestellte Seitenansicht zeigt, wie die rei­ henförmigen Greifereinrichtungen 15 auf der passiven Seite der Ein- bzw. Auspackmaschine stark beschleunigt werden, um bereits im Umlenkbereich vor dem Aufnahmebereich auf dem Artikelförderer 16 verzögert und für die nächsten Greifvor­ gänge mit dem Flaschenstrom synchronisiert zu werden.

Abschließend soll zusammengefaßt werden, daß die Vorteile der verschiedenen Ausführungsformen 10 bis 10d bzw. 100 im wesent­ lichen auf den linearen Beschleunigungsbereichen basieren, die durch unterschiedliche Übertragungseinrichtungen realisiert werden können, wobei sich die Arbeitsgeschwindigkeiten und da­ mit die Beschleunigungen frei nach den Erfordernissen wählen lassen, womit sich minimale Durchlaufgeschwindigkeiten bei ei­ ner zugehörigen maximalen Verarbeitungsleistung ergeben und im Zusammenwirken der Mittel Schnecke, Umlenkkarussell, Rela­ tivbewegungseinheiten und Umlaufführung trotzdem über die ge­ samte Umlaufstrecke eine ruck- und stoßfreie Bewegung der Greifereinheiten möglich ist. Im einfachsten Fall kann die Beschleunigung durch eine Einhängmechanik erzielt werden, wie sie bereits bei Ski- bzw. Schleppliften bekannt ist. Besonders vorteilhaft ist jedoch die Verwendung von mindestens einer Förderschnecke 12 mit variabler Gangsteigung und Umlenkrädern bzw. Umlenkkarussells 12a, die in bezug auf den Brenn- bzw. Mittelpunkt einer Steuerkurve unsymmetrisch angeordnet sind, um die gewünschte Beschleunigung bzw. Verzögerung zu erzielen.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung werden einerseits hohe Abpack- bzw. Auspackgeschwindigkeiten erzielt und ande­ rerseits eine geringe Anzahl von Greifereinrichtungen 14 be­ nötigt, die jeweils zu hohen Kosten führen, da für unter­ schiedliche Artikel unterschiedliche Sätze von Greiferein­ richtungen 14 notwendig sind, die ausgetauscht werden müssen.

Aus Fig. 7 ist eine Mechanik ersichtlich, um eine jeweilige Greifereinrichtung horizontale und/oder vertikale Relativbe­ wegungen separat durchführen zu lassen. Diese Relativbewegun­ gen der Greiferköpfe können zum Ausgleich unterschiedlicher Paketlängen, d. h. unterschiedlicher Artikelgrößen und Gebin­ detypen, eingesetzt werden; hierzu ist die Mechanik in beson­ ders vorteilhafter Weise zusammen mit den in Fig. 8 und 9 be­ schriebenen Anlauffunktionen einzusetzen.

Der rechte Teil gemäß Fig. 7 zeigt einen Schnitt durch einen Wagen mit Führungsschlitten einer Greifereinrichtung und die zugehörigen Führungs- und Übertragungseinrichtungen. Im ein­ zelnen ist eine Förderschnecke 712 zu erkennen, die über ei­ ne Führungsrolle 753 den schematisiert dargestellten Wagen 754 antreibt. Der Wagen 754 ist in oberen und unteren Führungsschienen 709 über Rollen 762, 766 auf einer endlosen Umlaufbahn gehalten. Die Bewegungen der hier nicht dargestell­ ten Greifereinrichtungen in vertikaler Richtung werden über Steuerkulissen 720, 722 und zugehörige Rollen gesteuert.

Der hier nicht dargestellte Greiferkopf wird dabei über einen Hebel 780 fortbewegt, an dessen einem Ende die Führungsrolle 753 befestigt ist und an dessen anderem Ende der Wagen 754 drehbar befestigt ist. Gegenüber diesem als Schwenkachse aus­ gebildeten Drehgelenk 786 bzw. in dessen Fortsetzung ist eine weitere Führungsrolle 784 vorgesehen, die über Kulissen 782 über eine vorgegebene Bahn abrollen kann.

Die Steuerkulissen 782 sind auf einer rechtwinklig zur hori­ zontalen Bewegungsbahn ausgerichteten Halterung befestigt, die je nachdem, welche Kulisse 782 sich für bestimmte abzupacken­ de Artikel und zugehörige Gebindetypen eignet, derart verscho­ ben wird, daß sie mit der Führungsrolle 784 in Kontakt treten kann. Es kann aber auch die Rolle 784 zur jeweiligen Kulisse hin verschoben werden.

Die eigentliche Funktion ist aus dem linken Teil der Fig. 7 ersichtlich. Eine geeignete Kulisse 782 hat Kontakt zu der Führungsrolle 784. Die Kulisse 782 ist in einem vorbestimmten Bereich mit einer von der Horizontalen abweichenden Bahn aus­ gestattet. In der hier gewählten Darstellung ist zu erkennen, daß der Hebel 780 einen, zum Beispiel an einem rechtwinkligen Ausleger des Hebels 780 befindlichen Steuerhebel 781 aufweist, an dem die Führungsrolle 784 befestigt ist. Läuft nun die Füh­ rungsrolle 784 an der Neigung der Kulisse 782 hinab, so wird damit automatisch das untere Ende des Hebels 780 ausgelenkt, so daß es in die gestrichelt angedeutete Position 780′ kommt. In dieser Position hat der Steuerhebel 781′ ebenfalls die ge­ strichelt angedeutete Position, jedoch auf dem entsprechenden Bereich auf der Kulisse 782. Da die Rolle 753 im Schneckengang eingreift und dort gehalten wird, führt der Drehpunkt 786 eine zu der Bewegung der Förderschnecke 712 entgegengesetzte Bewe­ gung und damit zu einer Verzögerung des hier nicht dargestell­ ten Greiferkopfes.

Sobald die Führungsrolle 784′ und 784 den tiefsten Punkt der Kulisse 782 überwunden hat und die Gefällestrecke der Kulisse 782 hinaufrollt, eilt der zugehörige Greiferkopf der durch die Förderschnecke 712 vorgegebenen Bewegung voraus und wird damit wieder beschleunigt. Auf dem anschließenden horizontalen Bereich wird die Geschwindigkeit des Greiferkopfes wiederum ausschließlich durch die Förderschnecke 712 bzw. die Gangstei­ gung des in die Förderschnecke 712 eingefrästen Förderganges bestimmt.

Der Greifvorgang spielt sich dabei im Bereich der Neigung auf der Kulisse 782 ab. Um eine Zwangsführung zu gewährleisten, wird der Hebel 780 durch eine Krafteinrichtung 787, zum Bei­ spiel Feder oder Luftdruckzylinder, nachgiebig gegen einen An­ schlag 788 zurückgeführt und gehalten. Ebenso kann aber auch die Kulisse als Kanalführung ausgestaltet werden.

In Fig. 8 wird eine weitere Ausführungsform zu verschiedenen, aufeinander folgenden Zeitpunkten dargestellt, bei der ein An­ lauf 100, 100′, 100′′ bzw. 102, 102′, 102′′ generell oder auch aus Sicherheitsgründen zur Synchronisation vorgesehen ist. Da­ bei wird jeder Anlauf 100, 100′, 100′′ bzw. 102, 102′, 102′′ mit den Greiferköpfen 814, 814′, 814′′ mitgeführt. Die Anläufe kön­ nen jedoch auch separat geführt werden. Die Anläufe 100 werden über entsprechende Vorrichtungen vertikal geführt und derart abgesenkt, daß sie im Bereich der Flaschenaufnahme vor der zu ergreifenden Flaschenformation mit etwas geringerer bzw. na­ hezu gleicher Geschwindigkeit wie diese herlaufen. Ist die Geschwindigkeit des jeweiligen Anlaufs 100′ etwas geringer, so laufen die Flaschen gegen den Anlauf. Er kann nach dieser Synchronisation beschleunigt und entlang einer Kulisse bzw. Steuerkurve weggeführt werden. Die Mechaniken zur Steuerung der Anläufe in vertikaler Richtung können in ähnlicher Weise ausgeführt werden wie die in Fig. 2 und in Fig. 7 gezeigten. Auch die Führung entlang der Kulissen in horizontaler Rich­ tung sowie der Antrieb kann wie in Fig. 2 für die Greifervor­ richtungen 814 oder die Führungsträger 30 bzw. wie in Fig. 7 dargestellt, auch für die Anläufe 100, 100′, 100′′ bzw. 102, 102′, 102′′ vorgesehen werden.

Andererseits können die Anläufe auch eine horizontale Relativ­ bewegung durchführen. Ansonsten kann der Beschleunigungsvor­ gang wie vorbeschrieben ablaufen.

Die obere Abbildung gemäß Fig. 8 zeigt, wie sich ein Greifer­ kopf 814 sowohl in horizontaler als auch vertikaler Richtung bewegt. Dabei ist der Anlauf 102 bereits mit dem eintreffen­ den Flaschenstrom bzw. der von dem Greiferkopf 814 zu ergrei­ fenden Flaschenformation in Kontakt getreten. Währenddessen nähert sich ein weiterer Greiferkopf, vor dem ein Anlauf 100 herläuft. Dieser Greiferkopf bewegt sich noch mit etwas höhe­ rer Geschwindigkeit als der zulaufende Flaschenstrom bzw. vor ihm befindliche Greiferkopf 814, um über die zu ergreifende Flaschenformation zu gelangen.

Die mittlere Darstellung der Fig. 8 zeigt, wie der Greifer­ kopf 814′ bereits die einzupackende Flaschenformation ergrif­ fen und leicht angehoben hat, wobei der Greiferkopf 814′, wie oben beschrieben, beschleunigt wird. In die dabei entstehende Lücke zwischen der ergriffenen Flaschenformation und dem ein­ treffenden Flaschenstrom senkt sich der Anlauf 100′ ab. Der Anlauf 102′ wird ebenfalls beschleunigt, wobei er sich jedoch gegenüber der ergriffenen Flaschenformation in einem fortge­ schrittenen Beschleunigungsstadium befindet.

In der unteren Darstellung gemäß Fig. 8 ist der Anlauf 102′ gegen eine bereits über dem hier nicht dargestellten Gebinde­ förderer schwebende Flaschenformation angelaufen, um hier zum Beispiel zur Zentrierung der Flaschenformation in bezug auf ein Gebinde, zu dienen. Die Greifereinrichtung bzw. der Grei­ ferkopf 814′′ wird zwischenzeitlich zusammen mit der ergriffe­ nen Flaschenformation beschleunigt. Der Anlauf 100′′ ist mitt­ lerweile vollständig abgesenkt und die nächste, zu ergreifen­ de Flaschenformation liegt an. Der Greiferkopf 814′′′ bewegt sich genau über der nächsten zu ergreifenden Flaschenformation mit der Geschwindigkeit des Anlaufs 100′′ und des Flaschen­ stroms. Er führt nun die vertikale Bewegung zu den Flaschen durch. Im einfachsten Fall können die horizontalen Bewegungen des Anlaufs gemeinsam mit den Greiferköpfen erfolgen. Zum Bei­ spiel kann der Anlauf 100′′ am Greiferkopf 814′′ oder 814′′′ mit­ geführt werden. Erforderliche horizontale Relativbewegungen des Anlaufs können über bekannte Linearführungen und Antriebs­ mittel, zum Beispiel Pneumatikzylinder, erfolgen, die eben­ falls mitgeführt werden. Die vertikalen Bewegungen erfolgen dann vorteilhafterweise wie in Fig. 2 für den Führungsträger 30 beschrieben.

Aus Fig. 9 ist eine Ausführungsform ersichtlich, bei der die Anläufe 900, 902 mit dem ihnen zugeordneten Greiferkopf 914 in horizontaler Richtung mitlaufen. Dabei wird der beispiels­ weise gabelförmige Anlauf 900 von oben in den auf dem Arti­ kelförderer 916 einlaufenden Flaschenstrom abgesenkt, und zwar in die Lücken die zwischen aneinandergereihten runden Artikeln gegeben sind, so daß eine Beschädigung der Artikel oder deren Etiketten nicht zu befürchten ist. Anschließend senkt sich der Greiferkopf 914 selbst auf die zu ergreifende Flaschenformation ab. Sobald der Greifvorgang abgeschlossen ist, hebt der Greiferkopf 914′, wie aus der unteren Darstel­ lung gemäß Fig. 9 ersichtlich ist, die ergriffene Flaschen­ formation ab und beschleunigt. Das nächstfolgende Flaschen­ paket wird durch den Anlauf 900′ weiterhin synchronisiert. Der Anlauf 902′ führt die gleiche vertikale und horizontale Bewegung bzw. Beschleunigung durch, wie der Greiferkopf 914′. Diese Ausführungsform erfordert keine komplexe Steuermechanik für die Anläufe 900, 902, wie zum Beispiel zu Fig. 7 beschrie­ ben. Es ist aber ebenso eine zusätzliche Relativbewegung in horizontaler Richtung möglich, wie in Fig. 8 beschrieben. Der Anlauf kann vorteilhafterweise, wie in Fig. 2 für den Füh­ rungsträger 30 beschrieben, gesteuert werden und als Einführ­ hilfe in die Gebinde verwendet werden.

Eine weitere Möglichkeit für die Ausgestaltung eines Anlaufs 1000, 1002 ist aus Fig. 10 ersichtlich. Dabei führt der An­ lauf 1000 sowohl eine separate horizontale als auch eine se­ parate vertikale Bewegung aus. Die separate horizontale Bewe­ gung ist dabei als Schwenkbewegung vorgesehen, so daß der An­ lauf 1000 in Zeitabschnitten durch die Relativbewegung lang­ samer bewegt wird als der zugehörige Greiferkopf. Sobald der Anlauf mit den zulaufenden Flaschen in Berührung gelangt, be­ wegen sich auch diese solange mit der geringeren Geschwindig­ keit, bis der Greiferkopf seine Position synchron zum Fla­ schenpaket erreicht hat. Dabei kann der Anlauf 1000, 1002 wiederum als Gabel ausgebildet sein, die so in die Flaschen­ formation eingreift, daß deren Zinken in den Hohlräumen zwi­ schen den einzelnen Flaschen positioniert sind. Der Anlauf 1002 hat gemäß der oberen Darstellung der Fig. 10 eine dem­ entsprechende Position erreicht. Der Greiferkopf 1014 befin­ det sich bereits in der Beschleunigungsphase.

Bei dieser Ausgestaltung führt der Anlauf 1000, 1002, 1000′, 1002′ zwar eine separate horizontale sowie eine separate ver­ vertikale Bewegung durch, läuft jedoch mit dem jeweiligen, zu­ gehörigen Greiferkopf 1014, 1014′ mit.

Die horizontalen Anlaufbewegungen können vorteilhafterweise eingesetzt werden, um unterschiedliche Artikelformationen und -größen zu verarbeiten. Die Vorrichtung kann auch als nach­ folgende Zentrierhilfe zum Einsetzen der Artikel in die Ge­ binde verwendet werden.

Die Steuerung der Anläufe 1000, 1002 läßt sich auch durch ein mechanisches Hebesystem bewerkstelligen. Dieses könnte bei­ spielsweise so ausgestaltet sein, daß der Anlauf über zwei Kulissen gesteuert wird, wobei diese Steuerkulissen mit den Steuerkulissen für die Steuerung in horizontaler und verti­ kaler Richtung der Greiferköpfe identisch sein können. Die Steuerung kann jedoch auch durch vollkommen separate Steuer­ kulissen vorgenommen werden.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird ein Steuerhebel über eine Führungsrolle auf einer oberen Steuerkulisse ge­ führt, während ein weiterer Steuerhebel auf einer unteren Steuerkulisse über eine Führungsrolle geführt wird. Die un­ teren Enden 61, 62 der beiden Steuerhebel sind dabei über einen abwärts gebogenen Anlenkhebel am abwärts gebogenen Teil mit Drehschubgelenk, am oberen Teil mit Drehgelenk verbunden, wobei der Anlenkhebel über ein Drehgelenk mit einem Greifer­ kopf 1014, 1014′′ verbunden sein kann. Am unteren Ende des An­ lenkhebels, der mit dem Drehschubgelenk verbunden ist, ist dann ein jeweiliger Anlauf 1000, 1002, 1002′ befestigt oder der Steuerhebel entsprechend ausgebildet.

Durch entsprechende Ausgestaltung der Steuerkulissen können nun die durch die obere und untere Steuerkulisse erzeugten horizontalen bzw. vertikalen Bewegungen auf den jeweiligen Anlauf übertragen werden, indem der besagte Steuerhebel eine nach unten gerichtete, zum Beispiel teilkreisförmige oder teilellipsoide Bewegungsbahn auf den Anlauf überträgt.

Im Verlauf der weiteren Bewegung kann dann der Anlauf wieder­ um vorauseilen, wobei er über die besagte Hebelkonstruktion und die vorhandenen Steuerkulissen entsprechend gesteuert wird.

In Fig. 11 ist eine Ausführungsform dargestellt, bei der die Synchronisation von quasi-kontinuierlich einlaufenden Artikeln bzw. Flaschen zu den Greifereinrichtungen 1114, 1114′ über eine pulsierende Bewegung des Artikelförderers 1116 erzielt wird. Dabei laufen innerhalb des Artikelförderers bzw. zwi­ schen den Förderspuren des Artikelförderers 1116 Bolzen bzw. Stifte 1120, 1120′ auf einer Endlosfördereinrichtung 1122 um. Der Artikelförderer 1116 ist im rechten Winkel zur Förder­ richtung der Artikel mit in Förderrichtung der Artikel durch­ gehenden Ausnehmungen versehen, durch die die Stifte 1120′ im Bereich der Artikelaufnahme 1130 aus der Förderebene des Ar­ tikelförderers 1116 auftauchen können. Außerhalb des Bereiches der Artikelaufnahme 1130 können die Stifte 1120 unterhalb der Förderebene des Artikelförderers 1116 abgesenkt umlaufen.

Die Stifte 1120, 1120′ bewegen sich mit der gleichen Geschwin­ digkeit wie die in diesem Falle mit gleichbleibender Geschwin­ digkeit bewegten Greifereinrichtungen 1114, 1114′.

Der Flaschen- bzw. Artikelstrom auf dem Artikelförderer 1116 bewegt sich mit einer durch eine Abfüllbatterie vorgegebenen Geschwindigkeit. Die Greifereinrichtungen 1114, 1114′ bewegen sich mit einer gegenüber der Geschwindigkeit des Artikelförde­ rers 1116 abweichenden Geschwindigkeit.

Der Einpackvorgang läuft dabei so ab, daß der eintreffende Flaschenstrom in einem pulsierenden Rhythmus abgebremst und wieder beschleunigt wird. Der Flaschenstrom wird auf eine bestimmte Geschwindigkeit abgebremst, die unterhalb der Ge­ schwindigkeit einer eintreffenden Greifereinrichtung 1114 liegt. Auf diese Weise kann die betreffende Greifereinrich­ tung 1114 den vorausgeeilten Flaschenstrom einholen bzw. über­ holen, um den Greifvorgang einzuleiten. Sobald die zu ergrei­ fende Flaschenformation in etwa der betreffenden Greiferein­ richtung 1114 nachläuft, taucht mindestens ein Stift 1112′ aus der Ebene des Artikelförderers 1116 auf, wobei dieser Stift bzw. diese Stifte 1120′ im wesentlichen die gleiche Bewegungs­ geschwindigkeit aufweisen wie die zugehörige Greifereinrich­ tung 1114′ Sobald die Stifte aufgetaucht sind, beschleunigt der Artikelförderer 1116 seine Bewegungsgeschwindigkeit mini­ mal, um den Synchronisationsvorgang zwischen der zu ergrei­ fenden Artikelformation und der Greifereinrichtung 1114′ abzu­ schließen, indem der Flaschenstrom leicht gegen den bzw. die Stift(e) 1120′ anfährt und somit für die exakte Ausrichtung der zu ergreifenden Flaschenformation sorgt.

Dabei ist die zu ergreifende Flaschenformation lediglich in Reihen eingeteilt und läuft ansonsten in einem kontinuierli­ chen Strom, der durch die Abfüllanlage vorgegeben ist.

Nachdem die Synchronisation abgeschlossen ist, senkt sich die Greifereinrichtung 1114′ ab und ergreift mittels der daran befestigten Greiforgane die zu der synchronisierten Artikel­ formation gehörigen Artikel, hebt diese vom Band ab und trans­ portiert diese in Förderrichtung weiter. Der Stift 1120′ kann sofort nach dem Abheben oder anschließend wieder unter die durch den Artikelförderer 1116 vorgegebenen Oberflächen ab­ tauchen. Sofort nach dem Greifen der Flaschen muß der Arti­ kelförderer 1116 wieder eine langsamere Fördergeschwindigkeit einnehmen, damit die weiter zulaufenden Flaschen nicht gegen die abzuhebenden Flaschen drücken und die nachfolgende Grei­ fereinrichtung das nächste Flaschenpaket einholen kann, um anschließend zur Einleitung der nächsten Synchronisation wie­ der leicht zu beschleunigen.

In Fig. 12 ist eine erfindungsgemäße Ausführungsform darge­ stellt, bei der die Greifereinrichtungen 1214, 1214′ mit variierenden Geschwindigkeiten, zum Beispiel über eine Förder­ schnecke 12, 212 mit variierender Gangsteigung oder derglei­ chen angetrieben werden. Durch dieselben Antriebsaggregate mit denen die Antriebsschnecken angetrieben werden oder durch se­ parate Antriebsschnecken 12, 212 mit gleichen Fördergangstei­ gungen sollten hier auch die Stifte 1220, 1220′ angetrieben werden, wodurch sie automatisch synchron mit den Greiferein­ richtungen mitlaufen.

Der Synchronisationsvorgang läuft dabei entsprechend dem in Verbindung mit Fig. 11 geschilderten Synchronisationsvorgang ab. Der Artikelförderer 1216 führt auch hier eine pulsieren­ de Bewegung aus, wobei die Geschwindigkeitsvariationen jedoch nicht so groß sind wie bei der Ausführungsform gemäß Fig. 11, da die Greifereinrichtungen 1214, 1214′ zum Artikelaufnahme­ bereich 1230 hin und danach selbst variierenden bzw. pulsie­ renden Geschwindigkeit arbeiten, so daß im Aufnahmebereich der Artikel die Greifereinrichtungen bereits einen minimal möglichen Abstand zueinander haben. Die Stifte 1220, 1220′ werden gleichfalls mittels einer endlosen Führung 1222 mit bewegt. Der Abstand T₂ zwischen den einzelnen Stiften 1220 entspricht dabei vorzugsweise dem minimalen Abstand zwischen den aufeinander folgenden Greifereinrichtungen 1214 im Auf­ nahmebereich 1230. Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 11 ist der Abstand zwischen den aufeinander folgenden Greiferein­ richtungen 1114 konstant, so daß der Abstand T zwischen den Stiften 1122 gleich dem Abstand T zwischen den aufeinander folgenden Greifereinrichtungen 1114 ist.

Demgegenüber ist der Abstand zwischen den aufeinander folgen­ den Greifereinrichtungen 1214 gemäß Fig. 12 variierend, da auch die lineare Bewegungsgeschwindigkeit der Greifereinrich­ tungen 1214 variiert, so daß im Einlaufbereich vor dem Bereich 1230 ein Abstand T₃ zwischen aufeinander folgenden Greifer­ einrichtungen 1214 bestehen kann, der dann im Laufe der weite­ ren Bewegung im Bereich 1230 auf einen minimalen Abstand T₂ abfällt, und dort eine gewisse Zeit konstant bleibt, um nach Beendigung des Greifvorganges wieder auf einen Abstand T₁ anzuwachsen.

Durch die Verwendung der pulsierenden Bewegung für den Arti­ kelförderer 1216 bzw. 1116 ist es möglich, bei gleichbleiben­ den gleichförmigen oder variierenden Geschwindigkeiten der Greifereinrichtungen 1214 bzw. 1114 unterschiedliche Artikel­ größen und Artikelformationen zu verarbeiten. Es kann dann zum Beispiel durch eine Programmwahl über eine Steuerung eine für ein zu verarbeitendes Produkt optimale Bewegungscharakte­ ristik des Artikelförderers vorgegeben werden.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 13 verwendet das gleiche Prin­ zip. Hierbei werden jedoch auf einem Gebindeförderer 1316 herangeförderte Gebinde 1350 in bezug auf beladene Greifer­ einrichtungen 1314, 1314′, 1314′′ synchronisiert. Der Gebinde­ förderer 1316 weist dabei zwei Teile 1316a, 1316b auf, die für sich bewegte Gebindeförderer darstellen. Der in Förder­ richtung erste Gebindeförderer 1316a führt dabei eine pulsie­ rende Bewegung aus, um es den einlaufenden Greifereinrichtun­ gen 1314 zu ermöglichen, die Differenzstrecke zwischen einem jeweiligen zugeordneten Gebinde und der jeweilig zugehörigen Greifereinrichtung 1314 aufzuholen. Sobald dieser mit einer pulsierenden Bewegung des Gebindeförderers 1316a einhergehen­ de Vorsynchronisationsvorgang abgeschlossen ist, fährt ein Anschlag 1320 aus der Förderebene des Gebindeförderers 1316a aus während der Gebindeförderer 1316a etwas beschleunigt, wo­ durch das jeweilige Gebinde gegen den synchron mit der zuge­ hörigen Greifereinrichtung 1314 mitbewegten Anschlag 1320 ge­ genläuft. Hierdurch ist dann die Synchronisation abgeschlos­ sen und die Greifereinrichtung 1314′ kann mit dem Absenken der Artikel beginnen.

Da jedoch der Absenk- bzw. Einpackvorgang relativ lange dauert, muß ein jeweiliges, synchronisiertes Gebinde relativ lange mit einer gleichförmigen Geschwindigkeit bewegt werden, wobei während dieser gleichförmigen Bewegung bereits wieder ein weiterer Synchronisationsvorgang und damit eine pulsieren­ de Bewegung des Artikelförderers 1316a erforderlich ist. Des­ halb findet nach bzw. während der Synchronisation eine Über­ gabe des synchronisierten Gebindes an einen zweiten Gebinde­ förderer 1316b statt, der die synchronisierten Gebinde über eine größere Strecke synchron mit einer gleichförmigen Ge­ schwindigkeit mit den Greifereinrichtungen 1314′, 1314′′ mit­ bewegt, bis der Einpackvorgang abgeschlossen ist.

Führen die Greifereinrichtungen 1314 keine gleichförmige Bewe­ gung aus, sondern werden sie ebenfalls pulsierend mit variie­ renden Geschwindigkeiten bewegt, so kann der Gebindeförderer 1316a auch ohne die bei gleichförmig bewegten Greifereinrich­ tungen 1314 erforderlichen großen Geschwindigkeitsvariationen auskommen, wie dieses bereits unter Bezugnahme auf die Fig. 12 und 13 erörtert worden ist.

Die an der endlosen Fördereinrichtung 1322 befestigten An­ schläge 1320, 1320′ durchgreifen und durchlaufen dabei beide Gebindeförderer 1316a, 1316b, können aber auch innerhalb des Förderers 1316b angeordnet sein.

Der Förderer 1316a kann auch so angeordnet sein, daß Förderer bzw. Förderbänder rechts und links 1316a′ seitlich an den Ge­ binden wirken und mit einer vorbestimmten Kraft an diesen an­ liegen. Die Gebinde werden dann durch diesen Förderkanal hin­ durchgefördert.

Alternativ oder gemeinsam mit den von unten wirkenden Synchro­ nisationsmitteln können auch hier, wie bei der Artikelsynchro­ nisation, Mittel 1300 wie Rechen und Anläufe von oben auf die Gebinde wirken, wobei die Mittel 1300′ auch an der jeweils ge­ genüberliegenden Gebindeinnenseite gegen die Gebindelaufrich­ tung angreifen können.

Claims (56)

1. Ein- und/oder Auspackmaschine zum Ein- und/oder Auspacken von Artikeln, nämlich Flaschen, Gläsern, Dosen, und der­ gleichen, in oder aus Gebinden, vorzugsweise Kisten, Kar­ tons, Trays und dergleichen,

• a) mit mindestens einer Antriebseinrichtung;
• b) mit mindestens einer vorzugsweise endlosen Führung;
• c) mit mindestens einer entlang der Führung bewegbaren Einrichtung zur Aufnahme bzw. zum Greifen der Artikel;
• d) mit mindestens einem Artikelförderer, der im wesent­ lichen horizontal verläuft;
• e) mit mindestens einem Gebindeförderer, der im wesent­ lichen horizontal verläuft,

gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:

• f) die endlose Führung (20, 22, 20a, 22a) weist lineare Bereiche (9) auf;
• g) mindestens eine Übertragungseinrichtung (12, 212, 712, 780) ist vorgesehen, um die Aufnahme- bzw. Greiferein­ richtung(en) (14, 214, 414, 814, 914, 1014) in hori­ zontaler Richtung mit variierenden Geschwindigkeiten anzutreiben.

2. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Übertragungseinrichtung, die mit der Antriebseinrichtung verbunden ist, mindestens eine Förderschnecke (12, 712) aufweist.

3. Maschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderschnecke (12, 212, 712) unterschiedliche Gewinde- bzw. Gangsteigungen aufweist, die ineinander übergehen, um unterschiedliche Geschwindigkeiten auf die Greiferein­ richtung(en) (14, 214, 414, 814, 914, 1014) zu übertragen.

4. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß nur entlang der im wesentlichen linearen Be­ wegungsbereiche der endlosen Führung(en) Förderschnecken (12, 712) vorgesehen sind.

5. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß mindestens eine Förderkette als Übertragungs­ einrichtung in einem linearen Bereich angeordnet ist.

6. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur horizontalen Richtungsänderung der Grei­ fereinrichtung(en) (14, 214, 414, 814, 914, 1014) minde­ stens ein Umlenkrad bzw. Umlenkkarussell (12) vorgesehen ist.

7. Maschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinrichtung(en) (14, 214, 414, 814, 914, 1014) vor­ zugsweise im Bereich des Umlenkrades bzw. -karussells (12) mittels mindestens einer Kulissensteuerung bzw. Zwangsfüh­ rung geführt sind.

8. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Steuerkurve vorgesehen ist, um die Grei­ fereinrichtung(en) (14, 214, 414, 814, 914, 1014) bei ei­ ner Richtungsänderung zu führen.

9. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Mittelpunkt bzw. Brennpunkt der Steuer­ kurve außerhalb des Mittelpunktes des Umlenkrades bzw. Umlenkkarussells (12a) liegt, um gegebenenfalls die Grei­ fereinrichtung(en) (14, 214, 414, 814, 914, 1014) zu be­ schleunigen bzw. zu verzögern.

10. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuerkurve im Umlenkbereich einen sich zumindest annähernd stetig ändernden Krümmungsradius auf­ weist und insbesondere eine an eine cassinische Kurve an­ genäherte Bahn beschreibt.

11. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Artikel- (16, 816, 916, 1016) und der Gebindeförderer (18) entlang desselben linearen Be­ reiches der Endlosführung verlaufen.

12. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Artikel- (16, 816, 916, 1016) und der Gebindeförderer (18) entlang verschiedener linearer Bereiche der Endlosführung verlaufen.

13. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtun­ gen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) aus einzelnen Greifer­ organen (34) für jeweils einen Artikel bestehen.

14. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtun­ gen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) aus einer Reihe (15) von Greiferorganen (34) bestehen.

15. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) aus Greiferköpfen (34) mit ganzen Formationen von Greiferorganen bzw. Greifertulpen (34) bestehen, die der Artikelanordnung von einem oder mehreren zu befüllenden Gebinden entsprechen.

16. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtung­ gen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) mit Anlaufeinrichtun­ gen (30, 28) versehen sind, die auch als Zentrierhilfen verwendet werden, um die Artikel (32) in bezug auf Gebin­ degefache zu zentrieren.

17. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtun­ gen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) jeweils mit eigenen Übertragungseinrichtungen (12, 780, 784, 786) versehen sind, um die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) eigene Relativbewegungen ausführen zu lassen.

18. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Übertragungseinrichtungen (12, 712) austauschbar sind.

19. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Übertragungseinrichtungen (12, 712) derartige Übertragungsverhältnisse aufweisen, daß die Auf­ nahme- bzw. Greifereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) bei der Artikelaufnahme eine geringere Geschwindig­ keit haben als bei der Artikelabgabe in die Gebinde.

20. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Übertragungseinrichtungen derarti­ ge Übersetzungsverhältnisse aufweisen, daß die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) während des Laufs ohne Artikel besonders hohe Geschwin­ digkeiten aufweisen.

21. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Übersetzungsverhältnisse der Über­ tragungseinrichtungen (12, 212a, 212b, 212c, 712) so ab­ gestimmt sind, daß während des gesamten Umlaufs ruck- und stoßfreie Bewegungsabläufe auf die Greifereinheiten über­ tragen werden.

22. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 21 , dadurch ge­ kennzeichnet, daß mindestens ein Anlauf (100, 102, 900, 902, 1000, 1002) vorgesehen ist, um eine Synchronisation zwischen den auf dem Artikelförderer (16, 816, 916, 1016) herbeigeführten Artikeln und den Aufnahme- bzw. Greifer­ einrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) herbeizufüh­ ren.

23. Maschine nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Anlauf (100, 102, 900, 902, 1000, 1002) aus minde­ stens einer sich senkrecht zur Bewegungsrichtung der Artikel erstreckenden Stange oder dergleichen besteht.

24. Maschine nach einem der Ansprüche 22 oder 23, dadurch ge­ kennzeichnet, daß jeder Anlauf mit einer Aufnahme- bzw. Greifereinrichtung (14, 214, 414, 814, 914, 1014) mitbe­ wegt wird.

25. Maschine nach einem der Ansprüche 22 bis 24, dadurch ge­ kennzeichnet, daß jeder Anlauf (100, 102, 900, 902, 1000, 1002) verbunden mit einer Aufnahme- bzw. Greifereinrich­ tung (14, 214, 414, 814, 914, 1014) senkrecht zur Bewe­ gungsrichtung bewegbar entlang der Endlosführung umläuft.

26. Maschine nach einem der Ansprüche 22 oder 25, dadurch ge­ kennzeichnet, daß mindestens ein Anlauf (900, 902, 1000, 1002) vorgesehen ist, um ein Abteilen der auf dem Artikel­ förderer (16, 816, 916, 1016) herbeigeführten Artikel und anschließendes Synchronisieren mit den Aufnahme- und Grei­ fereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) herbeizu­ führen.

27. Maschine nach einem der Ansprüche 22 bis 26, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der bzw. die Anlauf/Anläufe mittels ei­ ner vorzugsweise endlosen Führung (720, 722) oder derglei­ chen, insbesondere bei vertikaler Bewegung aufgrund ihres Eigengewichts, auf einer vorgegebenen Bahn in horizontaler und/oder vertikaler Richtung geführt ist/sind.

28. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme- bzw. Greifereinrich­ tung(en) (14, 214, 414, 814, 914, 1014) durch eine end­ los verlaufende (Zwangs-)Führung (20, 22, 20′ , 22′ , 19a und 9, 19a (horizontale Kopfführung)) in horizontaler und/oder vertikaler Richtung geführt sind.

29. Maschine nach einem der Ansprüche 22 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Anläufe (100) und die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) durch dieselben (Zwangs-)Führungen gesteuert sind.

30. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme- bzw. Greifereinrich­ tung(en) (14, 214, 414, 814, 914, 1014) über einen Schlitten (42), der zum Beispiel über eine Kulisse (20, 20a) geführt ist, eine Vertikalbewegung bzw. eine Bewegung senkrecht zur Horizontalen erfahren.

31. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß für unterschiedliche Artikel- bzw. Gebindetypen bzw. -abmessungen entsprechend angepaßte, austauschbare Übertragungseinrichtungen vorgesehen bzw. angeordnet sind.

32. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb, nämlich ein Elektro­ motor, in Abhängigkeit von der Anzahl der eintreffen­ den Artikel gesteuert, insbesondere frequenzgesteuert ist.

33. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß Aufnahme- bzw. Greifereinrichtun­ gen (14, 214, 414) über Lenker, insbesondere Dreiecks­ lenker (19c), in einer zusätzlichen Führung (19a) über ein Führungsorgan (19b) geführt sind.

34. Verfahren zum Einpacken von Artikeln, beispielsweise Flaschen, Dosen, und dergleichen, in Gebinde, vorzugs­ weise Kisten, Kartons, Trays, und dergleichen, insbe­ sondere zur Ausführung auf einer Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 32, mit den folgenden Schritten:

• a) die einzupackenden Artikel werden auf einem Artikel­ förderer (16, 816, 916, 1016) mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit antransportiert;
• b) in einem vorgegebenen Bereich werden die Artikel von Aufnahme- bzw. Greifereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) ergriffen;
• c) die Aufnahme- bzw. Greifereinrichtungen laufen im wesentlichen horizontal um;
• d) die Artikel werden in auf einem Gebindeförderer (18) vorbeitransportierten Gebinden abgesetzt;

gekennzeichnet durch die folgenden Schritte:

• e) bevor die Artikel ergriffen werden, laufen diese mit zum Beispiel durch eine Abfüllbatterie vorgegebener Artikelleistung im wesentlichen zumindest im Aufnah­ mebereich vor der Artikelaufnahme lückenfrei;
• f) nachdem die Artikel ergriffen worden sind, werden sie auf eine vorgegebene Geschwindigkeit beschleunigt, um sie in den Gebinden abzusetzen.

35. Verfahren nach Anspruch 34, dadurch gekennzeichnet, daß die Artikel auf dem Artikelförderer (16, 816, 916, 1016) mit einer geringeren Geschwindigkeit bewegt werden als die Gebinde auf dem Gebindeförderer (18).

36. Verfahren nach einem der Ansprüche 34 oder 35, dadurch gekennzeichnet, daß die Artikel durch Relativbewegungen mindestens eines Bereiches des Artikelförderers (16) getrennt bzw. gruppiert werden.

37. Verfahren nach einem der Ansprüche 34 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) in den nicht für den Einpackvorgang aktiven Bereichen schnell zu dem bzw. den aktiven Bereich(en) zurückbewegt werden.

38. Verfahren nach einem der Ansprüche 34 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein mit einer jeweiligen Greifereinrichtung (14, 214, 414, 814, 914, 1014) oder separat umlaufender Anlauf (100, 102, 900, 902, 1000, 1002) zwischen die auf dem Artikelförderer (16, 816, 916, 1016) eintreffenden Artikel fährt, vorzugsweise ohne diese zu berühren.

39. Verfahren nach Anspruch 38, dadurch gekennzeichnet, daß der jeweilige Anlauf (100, 102, 900, 902, 1000, 1002) mit den Greifereinrichtungen (14, 214, 414, 814, 914, 1014) mitbewegt wird und auf Teilstrecken über dem Artikelför­ derer (16, 816, 916, 1016) eigene Bewegungen in horizon­ taler Richtung durchführt.

40. Verfahren nach einem der Ansprüche 38 oder 39, dadurch gekennzeichnet, daß
der jeweilige Anlauf (100, 102) einer zugehörigen Grei­ fereinrichtung (14) während der Bewegung mit den Greifer­ einrichtungen (14) über dem zulaufenden Artikelstrom der zugehörigen Greifereinrichtung in horizontaler Bewegungs­ richtung vorauseilt;
der jeweilige Anlauf zwischen die Artikel des geschlosse­ nen Artikelstroms abtaucht;
der jeweilige Anlauf auf eine verringerte horizontale Bewegungsgeschwindigkeit übergeht, bis die Greiferein­ richtungen den vorauseilenden Anlauf eingeholt haben; und
der jeweilige Anlauf (100, 1029) dann mit der zugehörigen Greifereinrichtung (14) weiterläuft.

41. Verfahren nach einem der Ansprüche 38 oder 39, dadurch gekennzeichnet, daß
der jeweilige Anlauf (100, 102) einer zugehörigen Grei­ fereinrichtung (14) während der Bewegung mit den Greifer­ einrichtungen (14) über dem zulaufenden Artikelstrom der zugehörigen Greifereinrichtung in horizontaler Bewegungs­ richtung vorauseilt;
dann zwischen die Lücke abtaucht, die die vorlaufende Greifereinrichtung durch Abheben und Beschleunigen des vorher gegriffenen Artikelpaketes geschaffen hat, dann auf die verringerte horizontale Bewegungsgeschwindigkeit übergeht;
der jeweilige Anlauf zwischen die Artikel des geschlosse­ nen Artikelstroms abtaucht;
der jeweilige Anlauf auf eine verringerte horizontale Bewegungsgeschwindigkeit übergeht, bis die Greiferein­ richtungen den vorauseilenden Anlauf eingeholt haben; und
der jeweilige Anlauf (100, 1029) dann mit der zugehörigen Greifereinrichtung (14) weiterläuft.

42. Verfahren nach einem der Ansprüche 34 bis 41 , dadurch gekennzeichnet, daß die jeweiligen Anläufe (100, 102, 900, 902, 1000, 1002) mit den Greifereinrichtungen (14) in horizontaler Richtung gemeinsam bewegt werden und zur Synchronisation mit dem zu greifenden Artikelpaket eine gemeinsame Relativbewegung durchführen (Mittel z. B. Fig. 7), wobei für unterschiedliche Artikelpaketlängen die Steuerung zur Übertragung der Relativbewegungen wech­ selbar oder umsteuerbar eingerichtet ist.

43. Verfahren nach einem der Ansprüche 34 bis 42, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Artikel, die vor dem Greifbereich der Einpackmaschine in geschlossenem Strom zulaufen, vor der Übernahme durch die Greifereinrichtungen nicht noch einmal frei laufen können, sondern mit der Geschwindig­ keit, die der Anlauf vorgibt, an diesem transportiert wird.

44. Verfahren nach einem der Ansprüche 34 bis 43, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Geschwindigkeit der auf dem Artikel­ förderer in geschlossenem Artikelstrom zugeförderten Arti­ kel vor dem und in dem Greifbereich der Einpackmaschine im wesentlichen, insbesondere mit Abweichungen von maxi­ mal 10 % der momentanen Artikeltransportgeschwindigkeit, ausschließlich durch die Geschwindigkeit des jeweils ent­ sprechenden Anlaufs bestimmt wird.

45. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 33, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Artikelförderer (1116, 1216) eine Fördereinrichtung (1122, 1222) enthält, die mindestens eine vertikal zur Oberfläche des Artikelförderers (1116, 1216) bewegliche Anlaufeinrichtung (1120, 1120′, 1220, 1220′), vorzugsweise Stifte, aufweist.

46. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 33 und/oder 45, dadurch gekennzeichnet, daß der Artikelförderer (1116, 1216) pulsierende Bewegungen ausführt.

47. Maschine nach einem der Ansprüche 45 und/oder 46, dadurch gekennzeichnet, daß die Stifte (1120, 1120′, 1220, 1220′) zumindest bereichsweise synchron zu gleichförmig bewegten Greifereinrichtungen (1114, 1114′) oder zu mit variieren­ den Geschwindigkeiten bewegten Greifereinrichtungen (1214, 1214′) antreibbar sind.

48. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 33 und/oder 45 bis 47, dadurch gekennzeichnet, daß die Gebindeförderein­ richtung (1316) eine zusätzliche Fördereinrichtung (1322) aufweist, an der vertikal zur Förderebene der Gebinde­ fördereinrichtung (1316) bewegliche Anlaufeinrichtungen (1320, 1320′), insbesondere Stifte, angeordnet sind.

49. Maschine nach einem der Ansprüche 1 bis 33 und/oder 45 bis 48, dadurch gekennzeichnet, daß der Gebindeförderer (1316) aus zwei ineinander übergehenden und/oder inein­ ander greifenden Gebindefördereinrichtungen (1316a, 1316b) besteht.

50. Maschine nach einem der Ansprüche 48 und/oder 49, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung (1322) mit den Anschlägen (1320, 1320′) durch die beiden Gebindeförderer (1316a, 1316b) hindurchläuft und/oder die Anschläge (1320, 1320′ ) zumindest bereichsweise durch die Förderflächen beider Gebindeförderer (1316a, 1316b) hindurchgreifen.

51. Maschine nach einem der Ansprüche 48 bis 50, dadurch gekennzeichnet, daß der Gebindeförderer (1316) bzw. der erste Gebindeförderer (1316a) pulsierend bewegbar ist.

52. Maschine nach einem der Ansprüche 49 bis 51 , dadurch gekennzeichnet daß der zweite Gebindeförderer (1316b) gleichförmig bewegbar ist.

53. Verfahren nach einem der Ansprüche 34 bis 44, dadurch gekennzeichnet, daß die Artikel vor der Übernahme durch die Greifereinrichtung (1114′, 1214′) im Bereich der Artikelaufnahme (1130, 1230) an einem vor dem vordersten Artikel laufenden Anlaufmittel (1120, 1220) anliegen und mit dessen Geschwindigkeit transportiert werden, daß die Geschwindigkeit des Artikeltransportbandes (1116, 1216) nach dem Abheben der Artikelformation, bevorzugt aber etwa während dem Greifen und vor dem Abheben der Artikel­ formation, verzögert und wieder beschleunigt wird, sobald die nachfolgende Anlaufeinrichtung vor die erste Artikel­ reihe der nachfolgend aufzunehmenden Artikelformation gelangen kann.

54. Verfahren nach einem der Ansprüche 34 bis 44 oder 53, dadurch gekennzeichnet, daß die Gebinde über ein erstes Förderband (1316a, 1316′a) in etwa lückenlos aneinander­ gereiht dem Ein- bzw. Auspackbereich zugefördert werden und mit einem anschließenden zweiten Förderband (1316b) durch dessen Bereich gefördert werden, daß sobald das vorderste Gebinde an einem mitlaufenden Anschlag (1320, 1300) zur Anlage gelangt und mit dessen Geschwindigkeit weitertransportiert wird, die Geschwindigkeit des ersten Förderbandes verzögert und wieder beschleunigt wird, so­ bald die nachfolgende Anlaufeinrichtung (1320) vor das erste Gebinde der nachfolgend zulaufenden Gebinde gelan­ gen kann.