DE4207914C2 - Mehrachsiger Steuerhebel - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen mehrachsigen Steuerhe­ bel zur Fernsteuerung eines mehrachsigen Geräts, der aufweist: einen Sockel; einen Arm als Unterarmauflage, der mit einem Ende über ein Sockelgelenk, das zwei Drehachsen aufweist, um die zwei Drehachsen schwenkbar an dem Sockel angebracht ist; einen Handgriff, der über ein vorderes Gelenk, das zwei Drehachsen aufweist, um die beiden Drehachsen schwenkbar an einem anderen Ende des Armes angebracht ist; und Sensoren an den beiden Ge­ lenken zur Erfassung von Bewegungen um deren Achsen.

Eine herkömmliche Steuerhebeleinrichtung umfaßt einen Betätigungs­ hebel, der durch ein Kugellager oder dergleichen gehalten wird, so daß der Hebel geschwenkt oder gedreht werden kann. Die Drehungs- oder Verschiebungsbewegungen des Hebels werden entlang zweier zueinan­ der senkrechter Koordinatenachsen ausgeführt. Jede der Drehungs- oder Verschiebungsbewegungen wird durch den Betrag der Drehung um die entsprechende Achse mittels eines Potentiometers oder derglei­ chen erfaßt. Die Erfassungssignale werden proportional an ein zu steu­ erndes Gerät ausgegeben. Somit wird das zu steuernde Gerät durch Betätigung des Steuerhebels in einer Ebene in einer gewünschten Richtung bewegt.

Da in den meisten herkömmlichen Steuerhebeleinrichtungen die Bewe­ gung des Betätigungshebels durch den Betrag der Drehung um jede der beiden rechtwinkligen Koordinatenachsen erfaßt wird, können die Be­ wegungen des zu steuernden Geräts nur in eine Ebene gesteuert wer­ den. Daher wird zur Steuerung des zu steuernden Gerätes im dreidi­ mensionalen Raum eine Bewegungsebene beispielsweise durch die Be­ tätigung eines Schalters häufig verschoben. Bei einer solchen Technik bestehen die Probleme, daß der Schaltvorgang zur Verschiebung der Ebene schwierig ist und daß aufgrund der Tatsache, daß die Richtungen der Hebelbetätigungen nicht den Richtungen der Bewegung des zu steuernden Gerätes entsprechen, die Funktionsfähigkeit wesentlich herabgesetzt wird. Diese Probleme erhalten insbesondere dann Bedeutung, wenn ein herkömmlicher Steuerhebel für die manuelle Steuerung einer mehrachsigen Maschine wie etwa eines Manipulators verwendet wird.

Ein Steuerhebel der eingangs genannten Art ist aus der DE 38 06 778 A1 bekannt. Dieser bekannte Steuerhebel weist ins­ gesamt drei relativ zueinander verschwenkbare Armablageab­ schnitte auf. Jeweils zwei dieser Abschnitte sind gelenkig mit­ einander verbunden. Die Gelenkpunkte liegen dabei zwischen den einzelnen Abschnitten. Beim Bedienen des bekannten Steuerhebels liegt die Hand des Bedieners auf dem vordersten Abschnitt auf und umgreift diesen von oben nach unten. Der Unterarm liegt da­ bei auf den beiden anderen Abschnitten auf, so daß das Gelenk zwischen den hinteren Abschnitten sich zwischen dem Handgelenk und dem Ellbogen des aufliegenden Armes befindet. Das Handge­ lenk sowie das Ellbogengelenk liegen damit oberhalb der beiden Gelenke des bekannten Steuerhebels. Diese Anordnung ist auf­ grund des Auseinanderfallens der Gelenke des Steuerhebels und der Armgelenke sowie aufgrund des Umgreifens des vordersten Ab­ schnittes bzw. Handgriffes von oben ergonomisch ungünstig. Der bekannte Steuerhebel wird daher von einem Benutzer als zu bewe­ gender Fremdkörper empfunden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Steuerhe­ bel der eingangs genannten Art ergonomisch zu verbessern, um dem Benutzer das Gefühl zu vermitteln, er bewege ein mehrachsi­ ges Gerät lediglich durch die Bewegung seines Armes.

Diese Aufgabe wird bei einem Steuerhebel der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß die zwei Drehachsen des vorderen Ge­ lenks einander in einem Punkt schneiden, der mit der Lage eines Handgelenks beim Ergreifen des Handgriffes zusammenfällt und die zwei Drehachsen des Sockelgelenks einander in einem Punkt schneiden, der bei Ergreifen des Handgriffs mit der Lage eines Ellbogengelenks eines auf dem Arm aufliegenden Unterarms zusam­ menfällt.

Das Zusammenfallen der Gelenke des Steuerhebels mit den Armge­ lenken eines Bedieners führt zu einem ergonomisch verbesserten Steuerverhalten, bei dem der Steuerhebel nicht mehr als Fremd­ körper empfunden wird.

Vorzugsweise besitzt der erfindungsgemäße Steuerhebel fünf Freiheitsgrade. Wenn bei einem solchen Aufbau die Be­ dienungsperson ihren Arm auf den Arm der Einrichtung legt und die Hand den Handgriff der Einrichtung ergreift, werden die Schwenkbe­ wegung des Arms der Bedienungsperson um den Ellbogen und die Be­ wegungen der Hand als Steuersignale an das zu steuernde Gerät über­ tragen. Da der Handgriff mit dem Arm der Einrichtung mittels einer vorderen Gelenkgabel mit zwei zueinander senkrechten Achsen ver­ bunden ist, kann die Bedienungsperson durch eine entsprechende Be­ wegung des Handgelenks den Handgriff nach oben, nach unten, nach links oder nach rechts drehen. Da der Arm der Einrichtung mittels ei­ ner Sockelgelenkgabel mit zwei zueinander senkrechten Achsen mit dem Sockel verbunden ist, kann die Bedienungsperson diesen Arm durch ein entsprechendes Schwenken ihres Arms um den Ellbogen in einer horizontalen oder einer vertikalen Ebene schwenken. Da der Arm außerdem ausziehbar ist, kann die Bedienungsperson durch Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung ihres Arms bei gleichzeitigem Ergreifen des Handgriffs den Arm der Einrichtung einziehen oder ausziehen, um so Daten bezüglich der Verschiebung und der Geschwindigkeit zu erzeu­ gen. Entsprechend dem Drehwinkel oder der Verschiebung eines jeden Elementes, die von einem entsprechenden Sensor erfaßt werden, wer­ den Positions- und/oder Geschwindigkeitssignale für das zu steuernde Gerät erhalten. Auf diese Weise können die Position und die Orientie­ rung des zu steuernden Geräts im dreidimensionalen Raum gesteuert werden.

Alternativ kann zu dem obigen Aufbau eine weitere Achse hinzugefügt werden, um so einen Steuerhebel mit sechs Freiheitsgraden zu schaffen. In diesem Fall ist die vordere Gelenkgabel mit einer zweiten vorderen Gelenkgabel verbunden, die eine Welle aufweist, de­ ren Längsachse sich im wesentlichen durch den Schnittpunkt der zwei Längsachsen der zueinander senkrechten Wellen der ersten Gelenkga­ bel erstreckt. Außerdem können die zueinander senkrechten Wellen der vorderen Gelenkgabel so angeordnet sein, daß der Schnittpunkt der Längsachsen der Wellen mit dem Mittelpunkt des auf die Einrichtung gelegten Handgelenks der Bedienungsperson im wesentlichen überein­ stimmt, um die Bedienbarkeit bzw. Funktionsfähigkeit der Einrichtung zu erhöhen.

Wenn die Anzahl der Drehachsen wie oben beschrieben erhöht wird, kann entsprechend die Anzahl der Erfassungsachsen erhöht werden, um die Bewegung des Arms und der Hand der Bedienungsperson zu erfassen. Wenn der Schnittpunkt der drei zueinander senkrechten Wellenachsen mit dem Mittelpunkt des Handgelenks der Bedienungs­ person im wesentlichen übereinstimmt, kann die Bewegung des Handgelenkbereichs genauer erfaßt werden; die translatorische Bewegung des Handgelenkbereichs wird von einem der Sensoren erfaßt, die für die drei Achsen an der Sockelseite des Arms vorgesehen sind; die Drehbewegung des Handgelenkbereichs (Hand) wird durch Sensoren erfaßt, die für die drei Achsen an der Vorderseite des Arms vorgesehen sind. Am Handgriff kann ein Rückwärtsschalter vorgesehen werden, um die Betriebsarten der Elemente, beispielsweise vorwärts und rückwärts, bequem umzuschalten, während die Einrichtung benutzt wird.

Die Einrichtung kann an einem Sitz als Armlehne vorgesehen werden, so daß die Bedienungsperson während des Betriebs auf dem Sitz be­ quem und fest sitzen kann. Auf diese Weise wird die Arbeitseffizienz erhöht.

Wie oben beschrieben, kann die Anzahl der in einem mehrachsigen Steuerhebel verwendeten Erfassungsachsen auf sechs Achsen erhöht werden, so daß die Anzahl der Betätigungs­ richtungen des Handgriffs im wesentlichen gleich der Anzahl der Richtungen in einem dreidimensionalen, rechtwinkligen Koordinatensy­ stem ist. Somit können Daten für die Steuerung der Position und der Orientierung eines zu steuernden Geräts erzeugt werden.

Weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung sind in den Unteransprüchen, die sich auf bevorzugte Ausführungsformen der vor­ liegenden Erfindung beziehen, sowie in der nachfolgenden Beschreibung angegeben.

Die Erfindung wird im folgenden anhand bevorzugter Ausführungs­ formen mit Bezug auf die Zeichnungen näher erläutert; es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines mehrachsigen Steuerhebels gemäß einer ersten Ausfüh­ rungsform;

Fig. 2 eine Prinzipansicht des in Fig. 1 gezeigten mehrachsigen Steuerhebels;

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines mehrachsigen Steuerhebels, der an einem Stuhl an der Armposition angebracht ist;

Fig. 4 eine perspektivische Teilansicht eines mehrachsigen Steuerhebels gemäß einer zweiten Aus­ führungsform; und

Fig. 5(1), 5(2) eine Draufsicht bzw. eine Seitenansicht eines mehrachsigen Steuerhebels gemäß einer dritten Ausführungsform.

In den Fig. 1 und 2 ist ein mehrachsiger Steuerhe­ bel 10 nach der ersten Ausführungsform gezeigt, der einen Arm 12 besitzt, der im wesentlichen die Länge eines menschlichen Arms besitzt, so daß er z. B. den Arm einer Bedienungsperson unter­ stützen kann. Der Arm 12 umfaßt einen Hauptarm 12A und einen Nebenarm 12B, die verschiebbar miteinander verbunden sind. Daher ist der Arm 12 ausziehbar. In dieser Ausführungsform ist der Arm 12 in Längsrichtung mittels einer Führungseinrichtung, bei­ spielsweise mittels eines Schwalbenschwanzes und einer Schwalben­ schwanznut, ausziehbar verbunden. Der Hauptarm 12A befindet sich unter dem Nebenarm 12B, so daß der Hauptarm 12A den Auszieh- oder Einzieh­ vorgang, der von dem auf dem Arm 12 gelegten Arm der Bedienungsperson ausgeführt wird, nicht behindert. Anstelle der obenerwähnten Führungseinrichtung kann auch eine zylindrische Ein­ richtung oder ein anderer Typ von Führungseinrichtung verwendet werden.

Der ausziehbare Arm 12 ist an einem Sockelendbereich des Hauptarms 12A mittels einer Sockel-Gelenkgabel 16 an einem festen Sockel 14 be­ festigt. Die Sockel-Gelenkgabel 16 umfaßt zwei zueinander senkrechte Drehachsen, um die sich der Hauptarm 12A in horizontaler und in ver­ tikaler Richtung drehen kann. Genauer wird die Sockel-Gelenkgabel 16 einteilig aus einer vertikalen Welle 16A und einem im wesentlichen U-förmigen Gelenkgabelbereich 16B, der sich vom oberen Ende der ver­ tikalen Welle 16A nach oben erstreckt, gebildet. Die Sockel-Gelenkga­ bel 16 wird durch Einstecken der vertikalen Welle 16A in eine zylin­ drische Buchse 18, deren Längsachse zur Oberfläche des Sockels 14 senkrecht orientiert ist, am Sockel 14 angebracht, so daß die Sockel- Gelenkgabel 16 (insbesondere der U-förmige Gelenkgabelbereich 16B) um die Längsachse der vertikalen Welle 16A in der horizontalen Ebene gedreht werden kann. Der Sockel-Endbereich des Hauptarms 12A ist zwischen die zwei schenkelförmigen Vorsprünge des U-förmigen Ge­ lenkgabelbereichs 16B eingepaßt. Sowohl durch den U-förmigen Ge­ lenkgabelbereich 16B als auch durch den Sockel-Endbereich des Hauptarms 12A wird eine horizontale Welle 20 eingesteckt. Die einge­ steckte horizontale Welle 20 ist zur Längsrichtung des Arms 12 im we­ sentlichen senkrecht orientiert. Somit ist der Hauptarm 12A um die ho­ rizontale Welle 20 in einer vertikalen Ebene drehbar. Durch diesen Aufbau kann der Arm 12 um die Verbindung zwischen dem Arm 12 und dem Sockel 14 sowohl horizontale als auch vertikale Drehungen ausführen.

Mit einem vorderen Endbereich des verschiebbaren Nebenarms 12B ist mittels einer vorderen Gelenkgabel 24, die im wesentlichen den glei­ chen Aufbau wie die Sockel-Gelenkgabel 16 besitzt, ein Handgriff 22 verbunden. Die Gelenkgabel 24 wird einteilig von einer vertikalen Welle 24A und einem im wesentlichen U-förmigen Gelenkgabelbereich 24B, der sich vom oberen Ende der vertikalen Welle 24A nach oben erstreckt, gebildet. Im vorderen Endbereich des Nebenarms 12B ist ein zylindrischer Buchsenbereich 26 ausgebildet, dessen Längsachse zur Achse des Nebenarms 12B im wesentlichen senkrecht orientiert ist. Die vertikale Welle 24A der vorderen Gelenkgabel 24 ist in den zylindri­ schen Buchsenbereich 26 eingesteckt, so daß sich die vordere Gelenk­ gabel 24 um die Längsachse der vertikalen Welle 24A, die zur Längsachse des Arms im wesentlichen senkrecht orientiert ist, drehen kann. Der U-förmige Gelenkgabelbereich 24B nimmt den Handgriff 22 auf, indem die beiden Seitenflächen des Handgriffs am Gelenkgabelbe­ reich 24B angebracht werden. Sowohl durch den U-förmigen Gelenk­ gabelbereich 24B als auch durch den Handgriff 22 wird eine horizon­ tale Welle 28 gesteckt, so daß der Handgriff 22 in einer vertikalen Ebene geschwenkt werden kann. Auf diese Weise kann der Handgriff 22 um das vordere Ende des Arms 12 sowohl horizontale als auch ver­ tikale Drehungen ausführen.

Der Handgriff 22 ist als flache Platte mit einer bestimmten Dicke aus­ gebildet. Zum Halten des Handgriffs 22 legt die Bedienungsperson ihre Handfläche auf die horizontale Oberseite desselben und die Fingerspit­ zen um die Vorderseite des Griffs. Um ein Halten des Handgriffs 22 während des Betriebs sicherzustellen, ist ein bogenförmiges Element 30, das den Handrücken unterstützt, fest am Handgriff 22 befestigt. Am vorderen Endbereich des Handgriffs 22 sind Schalter 32 vorgese­ hen, so daß die Bedienungsperson während des Betriebs von der Vor­ wärts- zur Rückwärtsrichtung einer jeden Betriebsart oder umgekehrt umschalten kann.

Der Steuerhebel 10 mit Kugelgelenken und einem Füh­ rungsgelenk weist eine Einrichtung auf, mit der jedes bewegliche Ele­ ment automatisch in seine neutrale Position zurückgestellt werden kann, die auf jeder Bewegungsbahn definiert ist. Eine solche Einrich­ tung umfaßt Schraubenfedern oder dergleichen, die an jeder der Drehachsen 16A, 20, 24A und 28 vorgesehen sind, um die Drehung derselben zu begrenzen, und eine Druck- oder Zugfeder oder derglei­ chen, die am Führungsgelenkbereich des Arms 12 vorgesehen ist. An einem Gewichtsaufnahmebereich wie etwa dem Sockel-Endbereich des Arms 12 kann eine Gewichtsausgleichseinrichtung vorgesehen werden. Wenn in diesem Fall ein bewegliches Element der Einrichtung keine durch die Hand oder den Arm der Bedienungsperson hervorgerufene Kraft aufnimmt, wird dieses bewegliche Element automatisch in die de­ finierte neutrale Position zurückgestellt. Jeder bewegliche Bereich ist mit einem Sensor zur Erfassung einer Verschiebung des entsprechen­ den beweglichen Elementes aus der neutralen Position versehen. Die Kugelgelenke sind mit Drehsensoren wie etwa Potentiometern oder Rotationskodierern versehen, während der Führungsbereich mit einem linearen Sensor wie etwa einem linearen Potentiometer oder einem Ul­ traschall-Abstandserfasser versehen ist.

Für die Bedienung des mehrachsigen Steuerhebels 10 legt eine Bedienungsperson ihren Arm auf den Arm 12 der Einrichtung und schiebt ihre Hand zwischen den Handgriff 22 und das bogenförmige Element 30, um den Handgriff zu halten. Die Bedienungsperson schwenkt ihren Arm zusammen mit dem Arm 12 der Einrichtung um den Ellbogen, d. h. um die Sockel-Gelenkgabel 16, in eine gewünschte Position. Wenn sie ihren Arm vorwärts oder rückwärts bewegt, gleitet der Nebenarm 12B vorwärts oder rückwärts, so daß der Arm 12 aus­ gezogen bzw. eingezogen wird. Zur Einstellung der Position des vor­ deren Endes des Arms 12 durch diese Operation verwendet die Bedie­ nungsperson ihr Handgelenk, um den Handgriff 22 in einer horizonta­ len oder in einer vertikalen Ebene zu drehen. Daher kann der Hand­ griff 22 im wesentlichen auf die gleiche Weise wie eine herkömmliche Steuerhebeleinrichtung betätigt werden. Die Bewegung eines jeden be­ weglichen Elementes wird durch den entsprechenden Sensor erfaßt, so daß beispielsweise ein (nicht gezeigter) Computer die Bewegungssi­ gnale von den Sensoren empfangen und die Bewegung des zu steuern­ den Gerätes steuern kann. Während der Betätigung des mehrachsigen Steuerhebels 10 sendet der Computer an das zu steuernde Gerät auf der Grundlage eines bestimmten Verhältnisses zur Verschie­ bung aus den neutralen Positionen einen die Geschwindigkeit betreffen­ den Befehl, wobei die Geschwindigkeit in dem funktionalen Koordina­ tensystem des zu steuernden Gerätes dargestellt wird. Auf diese Weise wird die Position und die Orientierung des Steuerpunktes der zu steu­ ernden Einrichtung gesteuert.

In Fig. 3 ist der Betriebszustand der obenbeschriebenen mehrachsigen Steuerhebeleinrichtung, die an einen Stuhl an der Position einer Arm­ lehne angebaut ist, gezeigt. Der Sockel 14 ist an einer Seitenfläche des Sitzes 34 an einer geeigneten Höhe befestigt, so daß der Arm 12 als Armlehne dienen kann. Bei einem solchen Aufbau kann die Bedie­ nungsperson während des Betriebs auf dem Sitz 34 sitzen.

In Fig. 4 ist der Hauptteil eines mehrachsigen Steuerhebels gemäß einer zweiten Ausführungsform ge­ zeigt. Hierbei ist ein Handgriff 36 anstatt als Platte als Stab ausgebildet. Am vorderen Ende des Arms 12 sind zwei Gelenkga­ beln 38 und 40 vorgesehen, die Drehungen um drei zueinander senk­ rechte Achsen ermöglichen. Genauer wird durch eine im vorderen Be­ reich des Nebenarms 12B ausgebildete zylindrische Buchse 26 eine vertikale Welle 42 einer im wesentlichen L-förmigen ersten Gelenkga­ bel 38 gesteckt, so daß sich die erste Gelenkgabel 38 um die Längsachse der vertikalen Welle 42 in einer horizontalen Ebene drehen kann. Eine erste horizontale Welle 44, die zur vertikalen Welle 42 im wesentlichen senkrecht ist, ist mit einem vertikalen Plattenbereich der ersten Gelenkgabel 28 verbunden. Eine zweite Gelenkgabel 40, die im wesentlichen L-förmig beschaffen ist, ist mit einem ihrer Endbereiche mit der ersten horizontalen Welle 44 verbunden, so daß die L-förmige zweite Gelenkgabel 40 in einer horizontalen Ebene liegt, wobei sich ihr anderer Endbereich vor dem Arm 12 durch die Längsachse desselben erstreckt. Somit kann die zweite Gelenkgabel 40 vor dem Arm 12 in einer vertikalen Ebene geschwenkt werden. Eine zweite horizontale Welle 46 ist mit dem anderen Endbereich der zweiten Gelenkgabel 40 verbunden, derart, daß sie sich durch die Längsachse des Arms 12 er­ streckt. Der Stabhandgriff 36 ist mit der zweiten horizontalen Welle 46 so verbunden, daß er in einer zur Längsachse des Arms 12 senkrechten Ebene drehbar ist.

Daher kann in der zweiten Ausführungsform der Handgriff 36 vor dem Arm 12 um drei anstatt um zwei zueinander senkrechte Achsen wie in der ersten Ausführungsform gedreht werden. Auf diese Weise erzeugt der Steuerhebel gemäß der zweiten Aus­ führungsform sechs Arten von Daten (sechs Dimensionen) bezüglich der Position und der Orientierung des Steuerpunktes des zu steuernden Geräts im dreidimensionalen Funktionsraum.

Für die dritte Ausführungsform wird die oben beschriebene zweite Ausführungsform folgendermaßen abgewan­ delt: Die Drehwellen des Handgriffs werden so angeordnet, daß der Schnittpunkt der drei zueinander senkrechten Drehachsen mit dem Mittelpunkt des auf die Steuerhebeleinrichtung gelegten Handgelenks der Bedienungsperson im wesentlichen übereinstimmt. Wie in den Fig. 5(1) und 5(2) gezeigt, ist der Arm 12 der Einrichtung, auf den der Arm 50 einer Bedienungsperson gelegt wird, mittels einer linearen Führung 52 ausziehbar. Der gesamte Arm 12 ist mittels dreier Wellen 54, 56 und 58, die senkrecht zueinander am Sockel-Endbereich des Arms 12 vorgesehen sind, in drei Dimensionen beweglich. Der Handgriff 36 ist vor dem Arm 12 um drei zueinander senkrechte Wellen 42, 44 und 46 in drei Dimensionen beweglich. Die Drehwellen 42, 44 und 46 des Handgriffs 35 sind so angeordnet, daß der Schnittpunkt der Drehachsen der Wellen 42, 44 und 46 mit dem Handgelenk 60 der Bedienungsper­ son im wesentlichen übereinstimmt. Ein Band 60 ist dazu vorgesehen, den Arm 50 der Bedienungsperson am Arm 12 der Einrichtung zu be­ festigen.

Mit einem derartigen Aufbau können sowohl die li­ nearen Bewegungen als auch die Drehbewegungen des Handgelenkbe­ reichs der Bedienungsperson an die Steuerhebeleinrichtung genau übertragen werden.

Claims (10)

1. Mehrachsiger Steuerhebel zur Fernsteuerung eines mehrach­ sigen Gerätes, der aufweist:
einen Sockel (14);
einen Arm (12) als Unterarmauflage, der mit einem Ende über ein Sockelgelenk, das zwei Drehachsen aufweist, um die zwei Drehachsen schwenkbar an dem Sockel (14) angebracht ist;
einen Handgriff (22; 36), der über ein vorderes Gelenk, das zwei Drehachsen aufweist, um die beiden Drehachsen schwenkbar an einem anderen Ende des Armes (12) angebracht ist; und
Sensoren an den beiden Gelenken zur Erfassung von Bewegungen um deren Achsen, dadurch gekennzeichnet,
daß die zwei Drehachsen des vorderen Gelenkes einander in ei­ nem Punkt schneiden, der mit der Lage eines Handgelenkes bei Ergreifen des Handgriffes (22; 36) zusammenfällt,
und die zwei Drehachsen des Sockelgelenkes einander in einem Punkt schneiden, der bei Ergreifen des Handgriffes (22; 36) mit der Lage eines Ellbogengelenkes eines auf dem Arm (12) aufliegenden Unterarms zusammenfällt.

2. Mehrachsiger Steuerhebel nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Sockelgelenk eine Gelenkgabel (16) auf­ weist, und die beiden Drehachsen des Sockelgelenkes senkrecht zueinander angeordnet sind, und daß die Drehachsen des vorde­ ren Gelenks senkrecht zueinander angeordnet sind.

3. Mehrachsiger Steuerhebel nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (12) ausziehbar ausgebildet ist, und einen Hauptarm (12A) und einen Nebenarm (12B) aufweist, die über ein Lineargelenk miteinander verbunden sind, an dem ein Sensor zur Erfassung der Verschiebung zwischen dem Hauptarm (12A) und dem Nebenarm (12B) vorgesehen ist.

4. Mehrachsiger Steuerhebel nach Anspruch 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an den beiden Gelenken und dem Lineargelenk je­ weils Rückstelleinrichtungen vorgesehen sind zur Rückstellung der Gelenke in eine neutrale Position.

5. Mehrachsiger Steuerhebel nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Nebenarm (12B), an dem der Handgriff (22) angelenkt ist, eine Unterarmauflagefläche auf­ weist.

6. Mehrachsiger Steuerhebel nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Handgriff (22) um eine hori­ zontale Achse und um eine vertikale Achse schwenkbar an dem Arm (12) angelenkt ist.

7. Mehrachsiger Steuerhebel nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Sockelgelenk und das vordere Gelenk jeweils eine drehbare Gelenkgabel (16, 24, 38) aufweist.

8. Mehrachsiger Steuerhebel nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an der Gelenkgabel (38) des vorderen Gelenkes eine weitere Gelenkgabel (40) mit einer Drehwelle (46) ange­ lenkt ist, wobei der Handgriff (36) mit der Drehwelle (46) verbunden ist und sich die Rotationsachse der Drehwelle (46) durch den Schnittpunkt der beiden Drehachsen der Gelenkgabel (38) des vorderen Gelenkes erstreckt.

9. Mehrachsiger Steuerhebel nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Handgriff (36) relativ zu dem Arm (12) horizontal, vertikal und um eine zur Längsachse des Armes (12) im wesentlichen parallele Achse schwenkbar ange­ ordnet ist.

10. Mehrachsiger Steuerhebel nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Sockel (14) einen Teil ei­ nes Sitzes (34) bildet und der Arm (12) und der Handgriff (22; 36) in einem Armlehnenbereich des Sitzes (34) angeordnet sind.