DE10043179A1 - Steuerung für eine Arbeitsmaschine - Google Patents

Abstract

Offenbart sind eine Steuerung für eine Arbeitsmaschine sowie ein Geber und ein Verfahren zur Ansteuerung einer Arbeitsmaschine, deren Arbeitswerkzeug über einen Bewegungsmechanismus in Abhängigkeit von der Stellbewegung des Gebers ansteuerbar ist. Erfindungsgemäß ist der Geber aus mehreren in Wirkverbindung miteinander stehenden Stellelementen gebildet, die entsprechend der Bauelemente des Bewegungsmechanismus der Arbeitsmaschine relativ zueinander bewegbar sind.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerung für eine Arbeitsmaschine, sowie einen Geber und ein Verfahren zur Ansteuerung der Arbeitsmaschine gemäß den Patentansprüchen 12 bzw. 11 gemäß dem Ober­ begriff des Patentanspruchs 1.

Aus der WO 99/05368 A1 ist eine gattungsgemäße Steuerung für einen Bagger bekannt, bei der die Bewegung eines Baggerarms mit dem Löffel über einen Joystick gesteuert wird. Zum Anhebendes Löffels wird bei­ spielsweise der Joystick nach oben verschwenkt, während zum Ausfahren des Baggerarms der Joystick nach vorne bewegt wird. Ein Schwenken des Drehwerks erfolgt durch Kippen des Joysticks nach links oder rechts. Bei dieser bekannten Steuerung kann der Baggerarm mit dem Löffel somit in Abhängigkeit von den Freiheitsgraden der Bewegungen des Joysticks bewegt werden, d. h. bei dem bekannten Ausführungsbeispiel kann der Löffel somit nach oben, unten, links, recht und von hinten (bezogen auf die Fahrerkabine) bewegt werden.

Für das Öffnen und Schliessen des Löffels sowie beispielsweise ein Kippen des Löffels müssen zusätzliche Steuerelemente vorgesehen wer­ den, die beispielsweise als Bedientasten am Joystick ausgebildet sind.

Die effiziente Bedienung derartiger Steuerungen bedarf einer sehr sorgfältigen Ausbildung und langen Einarbeitungszeit des Maschinenfüh­ rers, wobei eine Umstellung auf Arbeitsmaschinen eines anderen Her­ stellers sehr schwierig ist, da die Zuordnung zwischen Joystick-Bewe­ gung und Arbeitsgerät-Bewegung weder logisch noch einheitlich gelöst ist.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Steue­ rung einen Geber für eine derartige Steuerung und ein Verfahren zu schaffen, durch die die Bedienbarkeit einer Arbeitsmaschine verbessert ist.

Diese Aufgabe wird hinsichtlich der Steuerung durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 und hinsichtlich des Verfahrens durch die Merk­ male des nebengeordneten Patentanspruchs 11 und hinsichtlich des Ge­ bers durch die Merkmale 1 des Patentanspruchs 12 gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Steuerung wird der Geber zur Ansteuerung der Arbeitsmaschine durch zumindest zwei mechanisch in Wirkverbindung stehende Stellelemente gebildet, deren Bewegbarkeit derjenigen von Bauelementen des Bewegungsmechanismus entspricht, über den ein Ar­ beitswerkzeug der Arbeitsmaschine bewegbar ist.

Der Geber bildet ein vereinfachtes oder abstrahiertes Modell des Bewegungsmechanismus der Arbeitsmaschine wieder, so daß durch Betäti­ gung dieses realistisch ausgebildeten Gebers über die Bedienperson der gewünschte Bewegungsablauf der Arbeitsmaschine vorgegeben wird und dieses in Abhängigkeit von der Stellbewegung der Stellelemente des Ge­ bers die Arbeitsbewegungen durchführt.

Durch die erfindungsgemäße Philosophie - vereinfachte oder abstra­ hierte Abbildung der Arbeitsmaschine auf den Geber - lassen sich kom­ plexe Bewegungsabläufe steuern, da die einzelnen Bauelemente des Bewe­ gungsmechanismus stets eine Entsprechung in Stellelementen des Gebers finden, die in etwa auf gleiche Weise wie die Bauelemente des Bewe­ gungsmechanismus mechanisch miteinander verknüpft sind.

Aufgrund dieser Abbildung der Kinematik des Bewegungsmechanismus auf den Geber und die daraus resultierende logische Verknüpfung zwi­ schen Stellbewegung des Gebers und Arbeitsbewegung der Arbeitsmaschine ist die Einarbeitungszeit gegenüber den herkömmlichen Steuerungen mit Joysticks wesentlich verkürzt und vereinfacht. Das erfindungsgemäße Konzept läßt sich bei einer Vielzahl von stationären und mobilen Ar­ beitsmaschinen, wie beispielsweise Baggern, Hebemaschinen, Flurförder­ fahrzeugen etc. einsetzen.

Vorteilhafter Weise wird die Relativbewegung der Stellelemente des Gebers über Sensoren erfaßt und über eine Steuereinheit verarbeitet.

Diese gibt in Abhängigkeit von den über die Sensoren erfaßten Ein­ gangssignale/Steuersignale an die Bauelemente des Bewegungsmechanismus ab.

Bei einer Variante werden die Bewegungsparameter oder der Be­ triebszustand des Bewegungsmechanismus erfaßt und in Abhängigkeit, von diesen Betriebszuständen/Bewegungsparametern ein Rückkopplungssignal an die Steuereinheit abgegeben, über die die Bewegbarkeit der Stelle­ lemente des Gebers beeinflußbar ist.

Diese Steuerung ermöglicht es, beispielsweise bei der Steuerung eines Baggers beim Auftreffen der Baggerschaufel auf einen Felsen oder einen anderen hohen Widerstand ein Rückkopplungssignal zu erzeugen, das in einer schwereren Bedienbarkeit des Gebers resultiert, so daß die Bedienperson eine Rückmeldung über die Belastung der Baggerschau­ fel erhält. In entsprechender Weise kann das Überschreiten von Maxi­ malbelastungen, Beschleunigungen, Vibrationen oder Arbeitsbereichen an den Geber zurückgemeldet werden, so daß entweder dessen Stellbereich in Abhängigkeit von den erfaßten Betriebszuständen eingeschränkt wird oder aber die Bedienperson über die Überschreitung der Grenzwerte in­ formiert ist.

Die Zuordnung zwischen Stellbewegung des Gebers und Arbeitsbewe­ gung der Arbeitsmaschine ist besonders einfach, wenn der Geber als vereinfachtes Modell der Arbeitsmaschine ausgebildet ist.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit derart ausgebildet, daß sie aus der über den Geber vorgegebenen Stell­ bewegung eine optimierte Bewegungsbahn und -kinematik der Arbeitsma­ schine berechnet und entsprechende Signale an den Bewegungsmechanismus abgibt.

Bei besonders hohen Belastungen des Arbeitsgerätes, beispielsweise bei starken Vibrationen oder einem starken Einfedern von Bauelementen der Arbeitsmaschine kann der Steuereinheit eine Kompensationseinrich­ tung zugeordnet werden, über die die Bewegungsbahn des Bewegungsmechanismus in Abhängigkeit von den erfaßten Belastungen des Arbeitsgerätes korrigiert wird.

Der erfindungsgemäße Geber kann fest in einer Fahrerkabine oder als Fernbedienung ausgebildet sein.

Insbesondere die Ausbildung der Fernbedienung in Form eines ver­ kleinerten Modells der Arbeitsmaschine ist besonders vorteilhaft, da der "realistisch nachgebildete Geber" aufgrund der klaren Zuordnung zwischen Bewegung des Gebers und des Bewegungsmechanismus der Arbeits­ maschine eine einfache Bedienung zuläßt, während bei Verwendung eines Joysticks eine - zumindest gedankliche - Ausrichtung der Schwenkbewe­ gungen des Stellhebels (nach vorne, nach hinten, nach links, nach rechts, nach oben, nach unten) mit Bezug zur Bewegung der Arbeitsma­ schine erforderlich ist, um diese Arbeitsmaschine in der gewünschten Weise zu bewegen.

Die Einschränkung der Bewegbarkeit aller Steuerelemente oder nur eines Teils der Steuerelemente kann durch die mechanische Konstruktion bedingt sein. Jedoch können auch Gegenkräfte die Einschränkung dyna­ misch erzwingen. Im letztgenannten Fall ist der Geber dann univer­ sell einsetzbar, da die spezifische Anpassung an die Kinematik der Ar­ breitsmaschine lediglich auf der Software-Ebene erfolgen muß.

Sonstige vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegen­ stand der weiteren Unteransprüche.

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen Geber einer erfindungsgemäßen Steuerung für einen Bagger;

Fig. 2 ein Ablaufschema zur Verdeutlichung der Funktion des Ge­ bers aus Fig. 1 und

Fig. 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Gebers für einen Gabelstapler.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Gebers 1 eines mobilen Arbeitsgerätes, im vorliegenden Fall eines Baggers. Dieser Ge­ ber 1 bildet ein vereinfachtes oder abstrahiertes Modell des Baggers, wobei die im einzelnen noch näher beschriebenen Stellelemente des Ge­ bers 1 in entsprechender Weise wie der Bewegungsmechanismus des Bag­ gers bewegbar sind. Die Ansteuerung des Baggers erfolgt durch Betäti­ gung des Gebers 1, der beispielsweise auf einer Konsole in der Fahrer­ kabine des Baggers und/oder als Fernbedienung ausgeführt sein kann, so daß die Bedienung des Baggers vom bestmöglichen Beobachtungsstandort aus erfolgen kann.

Der in Fig. 1 dargestellte Geber 1 muß keinesfalls ein maßstabsgerechtes Modell des Baggers darstellen, sondern die einzelnen Elemente können hinsichtlich der Abmessungen und Schwenkwinkel derart ausgebildet sein, daß eine einfache Betätigung möglich ist, wobei die Zuordnung zu den entsprechenden Bauelementen des Baggers jedoch stets klar sein sollte. Bei der folgenden Beschreibung des Gebers 1 werden der Einfachheit halber diejenigen Bezeichnungen verwendet, mit denen die entsprechenden Bauelemente des Baggers üblicherweise bezeichnet werden.

Der Geber 1 hat ein Fahrwerk 2, das auf einer Führung 3 bewegbar geführt ist. Diese Führung 3 kann beispielsweise auf einer Konsole seitlich eines Sitzes einer Fahrerkabine eines Baggers oder an einem Basisteil einer Fernbedienung ausgeführt sein. Die Führung 3 kann so­ wohl lineare Bewegungen in X-Richtung sowohl - in besonderen Fällen - auch Linearbewegung in Y-Richtung (senkrecht zur Zeichenebene) ermög­ lichen, so daß auch Kurvenfahrten simulierbar sind.

Auf dem Fahrwerk 2 ist ein Drehwerk 4 gelagert, das mit Bezug zum Fahrwerk 2 um einen beliebigen Drehwinkel Θ (zwischen 0° bis 360° drehbar ist.

An dem Drehwerk 4 ist ein um den Schwenkwinkel α schwenkbarer Ausleger 6 gelagert, dessen freier Endabschnitt gelenkig mit einem Löffelstiel 8 verbunden ist, der gegenüber dem Ausleger 6 um den Schwenkwinkel β verschwenkbar ist. Der Löffelstiel 8 trägt an seinem freien Endabschnitt einen zweiteiligen Greifer oder Löffel 8, der ge­ genüber dem Löffelstiel 8 um den Winkel γ verschwenkbar ist.

Bei einer Variante des in Fig. 1 dargestellten Gebers kann der Löffel 10 durch zwei Löffelteile 10a, 10b gebildet werden, die aufein­ ander zu- oder voneinander wegbewegbar sind, um eine Greif- oder Aus­ leerbewegung zu simulieren.

Bei einfacheren Anwendungsfällen wird es bevorzugt, den zweiteiligen Löffel 10 durch ein einziges Bauelement wiederzugeben, wobei das Öffnen und Schliessen des Löffels 10 beispielsweise durch entsprechende Druckbeaufschlagung des Löffels 10 über die Hand 12 ein­ geleitet werden kann.

Die Größe der vorbeschriebenen Bauelemente des Gebers 1 ist derart gewählt, daß sie mit einer Hand 12 der Bedienperson ergreifbar und be­ tätigbar sind. Der Geber 1 bildet somit ein Modell, mit dem die we­ sentlichen Funktionen des Baggers (Fahrbewegung, Drehbewegung des Drehwerks, Auslegerbewegung, Löffelstielbewegung, Löffelbewegung (Schwenken, Öffnen, schließen)) simulierbar sind.

Die einzelnen Relativbewegungen der vorbeschriebenen Bauelemente werden über nicht dargestellte Sensoren erfaßt, so daß die einer Stellbewegung des Gebers 1 entsprechenden Signale über eine Signallei­ tung 14 an eine elektronische Steuereinheit 16 weitergegeben und in dieser verarbeitet werden. Die Steuereinheit 16 setzt die über den Ge­ ber 1 erzeugten Signale in Steuersignale zur Ansteuerung der elektri­ schen, elektrohydraulischen oder hydraulischen Aktuatoren des Bewe­ gungsmechanismus des Baggers um, die über entsprechende Steuerleitungen 20 - und bei hydraulischen Lösungen über Wegeventilan­ ordnungen - mit der Steuereinheit 16 verbunden sind.

Wie mit der strichpunktiert in Fig. 1 angedeutet, wird der Bewe­ gungszustand der Aktuatoren 18 über Sensoren erfaßt und über eine wei­ tere Steuerleitung 22 an die Steuereinheit 16 gemeldet und dort verar­ beitet. Auf diese Signalverarbeitung wird anhand Fig. 2 noch näher eingegangen.

Fig. 2 zeigt die wesentlichen Ablaufschritte des Verfahrens zur Ansteuerung des Baggers über den Geber 1 aus Fig. 1.

In einem ersten Schritt werden die Stellelemente des Gebers 1, d. h. das Fahrwerk 2, das Drehwerk 4, der Anleger 6, der Löffelstiel 8 und/oder der Löffel 10 von der Bedienperson in der gewünschten Weise bewegt, wobei diese Stellbewegung derart erfolgt, daß sie der ge­ wünschten Arbeitsbewegung des Baggers entspricht: D. h., beispielsweise zum Bewegen des Baggers in X-Richtung wird das gesamte Fahrwerk 2 ent­ lang der Führung 4 verschoben, wobei die Löffelposition 10 und die Drehwinkelposition Θ des Drehwerks 4 unverändert bleibt. In entspre­ chender Weise wird dann bei Erreichen der Arbeitsposition der Löffel 10 durch Verdrehen des Drehwerks 4 um einen Winkel Θ und durch Rela­ tivverschwenken des Auslegers 6 und des Löffelstiels 8 in seine Ar­ beitsposition gebracht. Diese Stellbewegungen wird über Sensoren er­ faßt. Diese der Stellbewegung der einzelnen Bauelemente entsprechenden Signale werden dann von der Steuereinheit 16 verarbeitet und in Steu­ ersignale zur Ansteuerung der Aktuatoren des Baggers, beispielsweise des Hydraulikmotors des Fahrwerks 2 oder des Drehwerks 4 oder der Hy­ draulikzylinder zur Verstellung des Auslegers 6, des Löffelstiels 8 oder zur Verschwenkung des Löffels 10 umgewandelt.

Die Sensoren zur Erfassung der Stellbewegung erfassen nicht nur die Position der Bauelemente sondern auch die Geschwindigkeit, mit der die Bauelemente des Gebers 1 bewegt werden. Diese dynamischen Werte werden in entsprechende Beschleunigungs- oder Geschwindigkeitssignale zur Ansteuerung der Arbeitsmaschine umgerechnet. D. h., über die Senso­ ren wird sowohl die Kinematik als auch die Dynamik der Ortsveränderung der einzelnen Stellelemente des Gebers 1 erfaßt und in entsprechende Steuersignale zur Betätigung der Aktuatoren umgewandelt.

Die Steuereinheit 16 ist dabei derart ausgebildet, daß sie aus der Stellbewegung des Gebers 1 eine optimierte Bewegungsbahn des Baggers errechnet und dessen Aktuatoren 18 ansteuert.

Die aus der Ansteuerung der Aktuatoren 18 resultierenden Bewegung (Kinematik und Dynamik) des Bewegungsmechanismus des Baggers wird über geeignete Aufnehmer erfaßt und über die Steuerleitung 22 an die Steu­ ereinheit 16 zurückgemeldet. Bei Überschreiten vorgegebenen Maximalbe­ lastungen, beispielsweise einer übermäßigen Beschleunigung oder Ab­ bremsung des Löffels 10 oder bei Auftreffen des Löffels auf einen gro­ ßen Widerstand, beispielsweise einem Felsen im Erdreich, wird die ent­ sprechende Überlastung an die Steuereinheit 16 gemeldet und von dieser über die Singalleitung 14 ein Rückkopplungssignal an den Geber 1 abge­ geben. Dieses Rückkopplungssignal kann beispielsweise im Geber 1 der­ art verarbeitet werden, daß das entsprechende Bauelement des Gebers nur mit einem erhöhten Widerstand bewegbar ist, so daß die Bedienper­ son aufgrund des erhöhten Bewegungswiderstandes über die Überlastung des entsprechenden Baggerbauelementes, im vorliegenden Fall des auf den Felsen aufgelaufenen Löffels 10 informiert wird und sofort reagie­ ren kann.

Bei kritischen Betriebszuständen kann die Steuereinheit auf einen Sicherungsmodus umschalten, in dem sämtliche oder einige Aktuatoren des Baggers kraftfrei geschaltet werden und/oder eine Warnung an den Bediener abgegeben wird. Dieses Warnsignal kann beispielsweise in ei­ ner Vibration des Gebers 1 oder durch optische oder akustische Signa­ le gebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Sicherungsmodus vorsehen, daß die weitere Betätigung des Gebers 1 nur nach einer Pause oder einer Betätigung einer Freischalteinrichtung möglich ist.

Die Bewegbarkeit der einzelnen Bauelemente des Gebers 1 kann durch mechanische oder elektronische Anschläge begrenzt sein, so daß ein Verfahren des Baggers über diese Grenzbereiche hinaus unmöglich ist. Diese Anschläge können beispielsweise in Abhängigkeit von dem befahr­ baren Bereich oder Aushubbereich der Baustelle veränderbar eingegeben werden, so daß die Bewegungsfreiheitsgrade der Maschine über die Steuerung eingeschränkt werden.

Bei einer besonders vorteilhaften Variante der erfindungsgemäßen Steuereinheit 16, ist diese mit einer nicht dargestellten Kompensationseinheit versehen, die beispielsweise das Ausfedern des Drehwerks 4 und der sonstigen Bauelemente beim Ausschütten des Löffelinhalts erfassen und die Löffelposition derart ansteuern, daß sie auch beim Ausfedern konstant gehalten wird, diese Kompensationseinrichtung kann beispielsweise auch im Fahrbetrieb oder auch bei auftretenden Schwingungen der Bauelemente wirksam werden, um eine vorbestimmte Arbeitsposition des Löffels 10 oder sonstigen Bauelementen der Arbeitsmaschine aufrecht zu erhalten.

Die Ausrüstung einer Arbeitsmaschine mit der erfindungsgemäßen Steuerung ist besonders einfach, wenn die Steuereinheit in die Bedien­ einheit mit dem Geber 1 integriert ist.

Fig. 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsge­ mäßen Gebers 1, der beipielsweise bei einem Gabelstapler einsetzbar ist. Bei einer derartigen Variante ist der Geber 1 ebenfalls mit einem Fahrwerk 2 ausgeführt, das entlang einer Führung entweder linear oder innerhalb einer Ebene senkrecht zur Zeichenebene gemäß Fig. 3 beweg­ bar ist.

Am Fahrwerk 2 ist ein Hubmast 26 gelagert, auf dem ein Lastträger 28 in Vertikalrichtung (Ansicht nach Fig. 3) verschiebbar geführt ist. Der Lastträger 28 hat beispielsweise zwei Gabeln 30, die in Hori­ zontalrichtung verschiebbar und um den Schwenkwinkel α gegenüber dem Fahrwerk 2 verschwenkbar sind. Diese Schwenkbewegung kann auch durch Kippen des Hubmast 26 erfolgen. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist zur Verbesserung der Ergonomie an den Endab­ schnitten der Gabeln 30 ein Betätigungsknopf 32 ausgebildet, über die die Bedienperson mit ihrer Hand 12 die Schwenkbewegung oder die Hori­ zontal- oder Vertikalbewegung einleiten kann. D. h., auch bei diesem Ausführungsbeispiel finden die wesentlichen Bauelemente des Gabelstap­ lers eine Entsprechung in den Stellelementen des Gebers 1, so daß praktisch die Arbeitsbewegung des Gabelstaplers über den Geber 1 simu­ liert werden kann und somit eine eindeutige Ansteuerung gewährleistet ist.

Die Signalverarbeitung erfolgt in entsprechender Weise wie beim vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel, so daß auf weitere Erläuterungen verzichtet werden kann.

Zur Erhöhung der Betriebssicherheit kann der Geber 1 mit einer Einrichtung versehen sein, die bei beabsichtigter oder unbeabsichtigter Unterbrechung ihrer Betätigung das Umspringen der Steuereinheit in den Sicherungsmodus herbeiführt. Diese Einrichtung kann beispielsweise ein Berührungssensor am Geber sein, der von der Bedienperson ständig gedrückt werden muß. Bei Loslassen des Berüh­ rungssensors stoppt der Sicherungsmodus jegliche Bewegung, so daß die Arbeitsmaschine oder deren wesentlichen Bauelemente keine weiteren Be­ wegungen mehr durchführen.

Offenbart sind eine Steuerung für eine Arbeitsmaschine sowie ein Geber und ein Verfahren zur Ansteuerung einer Arbeitsmaschine, deren Arbeitswerkzeug über einen Bewegungsmechanismus in Abhängigkeit von der Stellbewegung eines Gebers ansteuerbar ist. Erfindungsgemäß ist der Geber aus mehreren in Wirkverbindung miteinander stehenden Stelle­ lementen gebildet, die entsprechend der Bauelemente des Bewegungsmechanismus der Arbeitsmaschine relativ zueinander bewegbar sind.

Bezugszeichenliste

1

Geber

2

Fahrwerk

3

Führung

4

Drehwerk

6

Ausleger

8

Löffelstiel

10

Löffel

12

Hand

14

Signalleitung

16

Steuereinheit

18

Aktuatoren

20

Steuerleitung

22

Steuerleitung

26

Hubmast

28

Lastträger

30

Gabeln

Claims (13)

1. Steuerung für eine Arbeitsmaschine, deren Arbeitswerkzeug über ei­ nen Bewegungsmechanismus in Abhängigkeit von der Stellbewegung ei­ nes Gebers (2) ansteuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Geber (2) mehrere in Wirkverbindung stehende Stellelemente (2, 4, 6, 8, 10; 26, 28, 30) hat, die entsprechend der Bauelemente des Bewegungsmechanismus relativ zueinander bewegbar sind.

2. Steuerung nach Patentanspruch 1, wobei jedem Stellelement (2; 4, 6, 8, 10; 26, 28, 30) ein Sensor zur Erfassung der Stellbewegung zugeordnet ist.

3. Steuerung nach Patentanspruch 2, mit einer Steuereinheit (16) zur Abgabe von Steuersignalen an Aktuatoren (18) des Bewegungsmecha­ nismus der Arbeitsmaschine.

4. Steuerung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, mit Sen­ soren zur Erfassung des Betriebszustandes des Bewegungsmechanismus und mit einer Einrichtung (16) zur Abgabe eines von dem Geber (1) verarbeitbaren Rückkopplungssignals in Abhängigkeit vom Betriebs­ zustand des Bewegungsmechanismus.

5. Steuerung nach Patentanspruch 4, wobei das Rückkopplungssignal ei­ nen der Stellbewegung des Gebers (1) entgegenwirkenden Widerstand oder einen Anschlag erzeugt.

6. Steuerung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei die Stellelemente (2, 4, 6, 8, 10; 26, 28, 30) die Arbeitsmaschine et­ wa in verkleinerten Maßstab abbilden.

7. Steuerung nach einem der Patentansprüche 3 bis 6, mit einer Ein­ richtung zur Berechnung einer optimierten Bewegungsbahn und Bewe­ gungskinematik des Bewegungsmechanismus in Abhängigkeit von der Stellbewegung des Gebers (1).

6. Steuerung nach Patentanspruch 1, mit einer Kompensationseinrei­ chung zur Erfassung der Belastung der Arbeitsmaschine und zur Kor­ rektur der Bewegungsbahn in Abhängigkeit von der erfaßten Bela­ stung.

9. Steuerung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei die Arbeitsmaschine ein Bagger oder eine Hebemaschine ist.

10. Steuerung nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der Geber (1) in einer Kabine in der Arbeitsmaschine integriert oder als Fernbedienung ausgeführt ist.

11. Verfahren zur Steuerung einer mobilen oder stationären Arbeitsma­ schine, deren Arbeitswerkzeug über einen Bewegungsmechanismus in Abhängigkeit von der Stellbewegung eines Gebers (1) angesteuert wird, mit den Schritten:

• - Erfassen der Relativbewegung zweier gekoppelter Stellelemente (2, 4, 6, 8, 10; 26, 28, 30) des Gebers (2);
• - Abgabe eines Steuersignals in Abhängigkeit von der erfaßten Re­ lativbewegung mittels einer Steuereinheit (16);
• - Erfassung des Betriebszustandes des Bewegungsmechanismus und Ab­ gabe eines Rückkopplungssignals über die Steuereinheit (16) und
• - Steuerung der Bewegbarkeit der Stellelemente (2, 4, 6, 8; 10; 26, 28, 30) in Abhängigkeit vom Rückkopplungssignal.

12. Geber für eine Steuerung gemäß einem der Patentansprüche 1 bis 11, mit mehreren, miteinander in Wirkverbindung stehenden Stellelementen (2, 4, 6, 8, 10; 26, 28; 30), wobei die Bewegbarkeit der Stellelemente (2, 4, 6, 8, 10; 26, 28; 30) ent­ sprechend der Bewegbarkeit zugeordneter Bauelemente des Bewegungsmechanismus der Arbeitsmaschine gewählt ist.

13. Geber nach Anspruch 12, wobei eine Einschränkung der Bewegbarkeit zumindest eines Teils der Stellelemente (2, 4, 6, 8, 10; 26, 28; 30) dynamisch durch Gegenkräfte erzwungen wird.