DE4200870A1

DE4200870A1 - Verfahren zum steuern eines fahrroboters fuer ein automobil

Info

Publication number: DE4200870A1
Application number: DE4200870A
Authority: DE
Inventors: Shinji Noguchi
Original assignee: Horiba Ltd
Current assignee: Horiba Ltd
Priority date: 1991-01-16
Filing date: 1992-01-15
Publication date: 1992-07-23
Anticipated expiration: 2012-01-16
Also published as: JPH04242140A; JPH0743296B2; DE4200870C2; US5363027A

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahr roboters in einem Automobil beim Ausführen einer Fahrsimula tion für einen dynamischen Straßenfahrtest in einem Raum da durch, daß das Automobil mit seinen Antriebsrädern auf der Rolle eines Chassisdynamometers gehalten wird.

Fahrsimulation für ein Automobil mit Hilfe eines Chassisdy namometers wird in letzter Zeit im Fall dynamischer Straßen fahrtests eines Automobils mit Hilfe eines automatisch ge steuerten Fahrroboters für ein Automobil (im folgenden als Roboter bezeichnet) ausgeführt. Dabei werden mehrere Stell glieder individuell durch Öldruck, Luftdruck, einen Gleich strommotor und dergleichen betrieben, um das Fahrpedal, das Bremspedal, Kupplungspedal und dergleichen zu betätigen. Zum Umschalten zwischen diesen Stellgliedern wird bei diesen Fahrsimulationen ein Umschalthebel verwendet.

Beim Betreiben eines Automobils müssen nicht nur das Fahr-, Brems- und Kupplungspedal betätigt werden, sondern bei Ge schwindigkeitsänderungen muß auch der Schalthebel betätigt werden. Um dem Fahrroboter die Schaltstellungen des Schalt hebels beizubringen, wurde bisher das Stellglied zum Ver stellen des Schalthebels von Hand durch eine Bedienperson verstellt, die Schalthebelstellungen wurden visuell über prüft, und dann wurde veranlaßt, daß die Koordinaten für die eingenommene Stellung vom Fahrroboter abgespeichert wurden, damit dieser die Schaltstellungen erlernte.

Bei diesem herkömmlichen Verfahren hängt der Lernerfolg für die Schaltstellungen jedoch von vielen Begleitumständen ab, und der Lehrvorgang erfordert viel Zeit; darüber hinaus muß die Bedienperson geschickt sein.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Einstellen eines Roboters anzugeben, mit dem jedermann dem Roboter auf einfache und sichere Weise die Schaltstellungen eines Schalthebels beibringen kann.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch die Merkmale von Anspruch 1 gegeben. Es zeichnet sich dadurch aus, daß der Roboter den Schalthebel selbst mit Hilfe eines Motorantriebs verstellt. Immer wenn dabei eine Position erreicht wird, ge genüber der der Schalthebel nicht mehr weiter verstellt wer den kann, steigt der Strom durch den Motor an. Es wird dann eine Verstellrichtung gesucht, in der sich der Hebel wieder leicht verschieben läßt, was anhand geringeren Stromes durch den Motor erkennbar ist. So kann der Roboter alle möglichen Schaltstellungen von selbst auffinden und die Schaltwege dorthin abspeichern.

Da der Roboter die Schaltstellungen nach einem festgelegten Ablauf selbst lernt, kann ihm jedermann diese Schaltstellun gen einfach und sicher fehlerfrei beibringen.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von durch Figuren veranschaulichten Ausführungsbeispielen näher erläutert.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm des Aufbaus eines Einstellsy stems für ein Stellgliedteil zum Betätigen eines Schalthe bels, wie es bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Ein stellen eines Fahrroboters verwendet wird;

Fig. 2 ist eine Draufsicht auf das Stellglied für den Schalthebel zum Veranschaulichen des mechanischen Aufbaus dieses Stellglieds;

Fig. 3 ist ein Blockdiagramm zum Veranschaulichen des Fahr roboters, an dem das Einstellverfahren ausgeführt wird;

Fig. 4 zeigt grob den Aufbau eines Fahrroboters in Seitenan sicht (A) und in Draufsicht (B);

Fig. 5 ist ein Diagramm, das Schaltmuster für ein Fahrzeug mit Handschaltung zeigt; und

Fig. 6 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen eines Lernab laufs.

Das Blockdiagramm von Fig. 3 zeigt den Aufbau eines Fahrro boters, an dem das erfindungsgemäße Lernverfahren ausgeführt wird. Es ist ein mit seinen Antriebsrädern 2 auf die Rolle 4 eines Chassisdynamometers 3 aufgestelltes Fahrzeug 1 darge stellt.

Ein Fahrroboter 5 ist in ähnlicher Weise auf den Fahrersitz 6 (siehe Fig. 4) aufgesetzt, wie auf diesem sonst ein Fahrer sitzt. Der Fahrroboterkörper 5 verfügt über Stellgliedteile 8A, 8B, 8C zum Betätigen eines Fahrpedals 7A, eines Brems pedals 7B bzw. eines Kupplungspedals 7C. Darüber hinaus ist ein Stellgliedteil 10 zum Verstellen eines Schalthebels 8 vorhanden, welches Teil dazu dient, den Schalthebelgriff 9a zu ergreifen, um dann den Schalthebel 8 zu verstellen.

Die Stellgliedteile 8A, 8B und 8C für die Pedale werden in dividuell durch Gleichstrom-Servomotoren 11A, 11B bzw. 11C angetrieben. Sie sind jeweils mit einem Näherungsschalter und einem Stellungskodierer (nicht dargestellt) versehen.

Das Stellgliedteil 10 für den Schalthebel verfügt über ein X-Achsen-Stellgliedteil 10X zum Ergreifen des Schalthebel griffs 9a zum Verstellen des Schalthebels 9 in Richtung der X-Achse (Richtung, die durch den Doppelpfeil X dargestellt ist), und über ein Y-Achsen-Stellgliedteil 10Y zum Verschie ben des gesamten X-Achsen-Stellgliedteils 10X in Richtung der Y-Achse (Richtung, die durch den Doppelpfeil Y darge stellt ist), die rechtwinklig zur X-Achse steht. Der X-Achsen-Stellgliedteil 10X verfügt über einen Gleichstrom- Servomotor 13X mit einem Kodierer 12X, einen X-Achsen-Ver steller 15X, der mit einer Kugelumlaufspindel 14X in Verbin dung steht und den Schalthebelgriff 9a erfaßt, und über eine Kupplung 16X zum mechanischen Verbinden des Gleichstrom- Servomotors 13X mit der Kugelumlaufspindel 14X. Der Y-Ach sen-Stellgliedteil 10Y verfügt über einen Gleichstrom-Servo motor 13Y mit einem Kodierer 12Y, einen Y-Achsen-Versteller 15Y, der mit einer Kugelumlaufspindel 14Y in Verbindung steht und mechanisch mit einem Lagerteil 17 verbunden ist, das den X-Achsen-Stellgliedteil 10X trägt, und über eine Kupplung 16Y zum mechanischen Verbinden des Gleichstrom- Servomotors 13Y mit der Kugelumlaufspindel 14Y. Darüber hinaus sind ein Führungsteil 18 und ein Handgriff 19, wie in Fig. 4(A) dargestellt, vorhanden.

In Fig. 3 bezeichnet das Bezugszeichen 20 einen Steuerblock zum Steuern des Chassisdynamometers 3 und des Fahrroboters 5. Der Block weist eine Servotreiberschaltung 22, einen Spannungsversorgungsabschnitt 23 und einen CPU-Abschnitt 21 auf, der aus einer CPU für die Steuerung und einer Betriebs- CPU für die Schnittstelle Mensch/Maschine enthält. Weiterhin sind eine Kathodenstrahlröhre 24 mit Tastatur, eine Fern steuerung 25 und eine weitere Fernsteuerung 26 für einen Lehrvorgang vorhanden.

Um den Schalthebel 9 durch einen Fahrroboter dieses Typs in verschiedene Schaltstellungen zu überführen, wird ein vorge gebener elektrischer Strom durch den Gleistrom-Servomotor 13X im X-Achsen-Stellgliedteil 10X und durch den Gleich strom-Servomotor 13Y im Y-Achsen-Stellgliedabschnitteil 10Y geschickt, und die Positionen der Stellgliedteile 13X und 13Y werden mit Hilfe der Kodierer 12X bzw. 12Y erfaßt. Die erfaßten Ausgangssignale werden mit Positionsbefehlssignalen verglichen, und die Differenz zwischen den erfaßten Aus gangssignalen und den Positionsbefehlen wird P-geregelt.

Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern eines Fahrrobo ters wird der Schalthebel 9 in den Richtungen der X- und der Y-Achse verschoben, wobei der Strom durch die Gleichstrom- Servomotoren 13X und 13Y überwacht wird, um den Verschiebe bereich festzustellen, woraufhin die Betätigungsstellung abgespeichert wird, wodurch die Schaltstellungen des Schalt hebels 9 automatisch gelernt werden. Zu diesem Zweck ist ein Steuersystem für das Stellgliedteil 10 für den Schalthebel aufgebaut, wie dies beispielhaft in Fig. 1 dargestellt ist. Das System verfügt über eine P-Regelung 27, einen Umschalter 28, einen Servoverstärker 29, einen Strombegrenzer 30 zum Begrenzen des Stroms durch die Gleichstrom-Servomotoren 13X und 13Y auf Grundlage eines Strombegrenzungssignals (A), über einen Positionssignalwandler 31 zum Ausgeben eines Ist positionssignals (b) auf Grundlage der Ausgangssignale von den Kodierern 12X und 12Y, einen Geschwindigkeitssignalwand ler 32 zum Ausgeben eines Istgeschwindigkeitssignals (c) auf Grundlage der Ausgangssignale von Geschwindigkeitssensoren in den Gleichstrom-Servomotoren 13X und 13Y, einen Schaltge schwindigkeitsgenerator zum Erzeugen eines Geschwindigkeits befehlssignals (f) auf Grundlage des Ausgangssignals (d) eines Näherungsschalters und eines Schaltmusters (e) (was weiter unten näher beschrieben wird), einen Addierer 34 zum Addieren eines Positionsbefehlssignals (g) und des Istposi tionssignals (b), und über einen Addierer 35 zum Addieren des Geschwindigkeitsbefehlssignals (f) und des Istgeschwin digkeitssignals (c).

Fig. 5 veranschaulicht Schaltmuster für eine Handschaltung. Der Schalthebel 9 wird durch Nuten dem Schaltmuster entlang geführt. Fig. 5(A) zeigt den Fall für drei Vorwärtsgänge, (B) denjenigen für vier Vorwärtsgänge, (E) und (F) solche für fünf Vorwärtsgänge und (G) und (I) solche für sechs Vor wärtsgänge.

Ein Verfahren zum automatischen Lernen von Schaltstellungen des Schalthebels 9 wird nun unter Bezugnahme auf Fig. 6 be schrieben.

1. Schaltmuster (A), (F), (H) und (I)

0) Wenn der Schalthebel 9 in der Stellung N (Neutral- oder Ausgangsstellung) steht, wie sie auch in Fig. 6(A) dar gestellt ist, wird das Kupplungspedal 7c betätigt, und die Position (X₀₀, Y₀₀) des Schalthebelgriffs 9a wird eingele sen.
1) Der Schalthebelgriff 9a wird durch den X-Achsen-Ver steller 15X des Stellgliedteils 10, der zum Verringern eines Drehmoments in Zusammenhang mit dem Schalthebel dient, er griffen und durch diesen Versteller ausgehend von der Posi tion N nach links verschoben.
1a) Wenn der Schalthebel nicht mehr weiter verschoben werden kann, wird die X-Koordinate X₀₁ für diesen Punkt ab gespeichert.
2) Der Schalthebel 9 wird in eine Stellung X₀₁-Δ₁ leicht nach rechts verschoben.
3) Der Schalthebel wird bei verringertem Drehmoment ausgehend von Position (2) nach hinten verstellt (nach unten entlang der Y-Achse).
3a) Wenn der Schalthebel nicht mehr weiter in Y-Rich tung verstellt werden kann, wird die zugehörige Y-Koordinate Y₀₁ abgespeichert.
4) Der Schalthebel wird etwas nach oben in einen Posi tion Y₀₁+Δ₂ verstellt.
4a) Der Schalthebel 9 wird bei verringertem Drehmoment nach links bis zum Anschlag verfahren. Die zugehörige X-Koordinate für diese Stellung wird als X_R abgespeichert. Anschließend wird der Schalthebel 9 bei verringertem Dreh moment nach rechts verstellt, und die X-Koordinate, bei der der Schalthebel 9 wieder angehalten wird, wird als X_L abge speichert.
4b) Die Werte X₁₁ = (X_L+X_R)/2 und D₁=(X_L-X_R) wer den abgespeichert, und der Schalthebel 9 wird in eine Stel lung mit der Koordinate X₁₁ verschoben.
4c) Der Schalthebel 9 wird bei verringertem Drehmoment entlang der Y-Achse nach hinten verschoben, bis er zum An schlag kommt, und die zugehörige Y-Koordinate Y₁₁ wird abge speichert.
5) Der Schalthebel 9 wird bei verringertem Drehmoment entlang der Y-Achse nach vorne verschoben, bis er wieder in der X-Achse steht.
5a) Die Koordinaten der Punkte, in denen der X-Achsen- Versteller 15X angehalten wird und dann plötzlich verschoben werden kann, werden als (X₁₂, Y₁₂) und (X₁₀, Y₁₀) abgespei chert.
6) Auch nach dem Anhalten des Y-Achsen-Verstellers 15Y wird die Befehlsfolge an den X-Achsen-Stellgliedteil 10X und den Y-Achsen-Stellgliedteil 10Y fortgesetzt.
6a) Wenn der Y-Achsen-Versteller 15Y nach vorne ver schoben wird, wird der Geschwindigkeitsbefehl für das X-Ach sen-Stellgliedteil 10X auf 1/4 gesetzt.
6b) Wenn der Y-Achsen-Versteller 15Y plötzlich be schleunigt, werden die Koordinaten für den zugehörigen Zeit punkt als (X₂₁, Y₂₁) abgespeichert, und der Geschwindig keitsbefehl für das X-Achsen-Stellgliedteil 10X wird auf den vorigen Wert rückgestellt.
7) Wenn die X-Koordinate des Schalthebels 9 den Wert X₂₁-Δ₁ aufweist, wird der Geschwindigkeitsbefehl für das X-Achsen-Stellgliedteil 10X auf Null gesetzt.
7a) Wenn der Y-Achsen-Versteller 15Y angehalten wird, wird die zugehörige Y-Koordinate als Y₀₂ abgespeichert.
8) Der Schalthebel 9 wird in die Position Y₀₂-Δ₂ ver stellt.
8a) Der Schalthebel 9 wird bei verringertem Drehmoment in Richtung der X-Achse nach links verschoben, bis er ange halten wird, und die zugehörige Position wird als X_L abge speichert. Dann wird der Schalthebel 9 bei verringertem Drehmoment in Richtung der X-Achse nach rechts bis zum Stillstand verschoben, und die zugehörige Position wird als X_R abgespeichert.
8b) Koordinaten X₂₂= (X_L-X_R)/2 und D₂=(X_L-X_%R) werden abgespeichert, und der Schalthebel 9 wird in die Po sition X₁₁ verstellt.
8c) Der Schalthebel 9 wird in Richtung der Y-Achse bis zum Stillstand verschoben, und die zugehörige Y-Koordinate Y₂₂ wird abgespeichert.

Im Fall des Schaltmusters (A) gilt dann folgendes:

9) Der Schalthebel 9 wird in Richtung der Y-Achse nach hinten verstellt.
9a) Wenn die Y-Koordinate des Schalthebels 9 Y₀₂ oder weniger wird, wird der Schalthebel 9 so verstellt, daß seine X-Koordinate den Wert X₂₁+Δ aufweist.

Für die Schaltmuster (F), (H) und (I) gilt folgendes:

9) Der Schalthebel 9 wird bei verringertem Drehmoment in Richtung der Y-Achse nach rechts verschoben.
9a) Die Koordinaten des Punktes, in dem der X-Achsen- Versteller 15X angehalten wurde und dann plötzlich verstellt werden kann, werden als (X₂₄, Y₂₄) abgespeichert, und der X-Achsen-Versteller 15X wird auf die Koordinate X₂₁+Δ ver stellt.

Darüber hinaus gilt:

10) Wenn der Y-Achsen-Versteller 157 angehalten wurde, wird der X-Achsen-Versteller 15X nach rechts verschoben.
10a) Wenn sich der Y-Achsen-Versteller 157 nach hinten zu verschieben begann, werden die Koordinaten für diesen Zeitpunkt als (X₃₁, Y₃₁) abgespeichert, und der Geschwindig keitsbefehl für den X-Achsen-Versteller 15X wird auf den vo rigen Wert rückgestellt.
11) Wenn die Koordinate des X-Achsen-Verstellers 15X den Wert X₂₂ aufweist, wird der Geschwindigkeitsbefehl für den X-Achsen-Versteller 15X auf Null gesetzt.
11a) Wenn der Y-Achsen-Versteller 15Y angehalten wurde, wird seine Y-Koordinate als Y₀₃ abgespeichert.
12) Der Y-Achsen-Versteller 15Y wird auf einen Punkt mit der Koordinate Y₀₃+Δ₃ verschoben.
12a) Der X-Achsen-Versteller 15X wird bei verringertem Drehmoment nach links bis zum Anschlag verschoben, und die zugehörige Koordinate wird als X_L abgespeichert. Danach wird der X-Achsen-Versteller 157 bis zum Anschlag nach rechts verschoben, und die zugehörige Koordinate wird als X_R abge speichert.
12b) Die Koordinaten X₃₃=(X_L+X_R)/2 und D₃=(X_L-X_R) werden abgespeichert, und der Schalthebel 9 wird auf einen Punkt mit der Koordinate X₃₃ verstellt.
12c) Der Schalthebel 9 wird in Richtung der Y-Achse bis zum Anschlag nach vorne geschoben, und die Y-Koordinate Y₃₃ des zugehörigen Punkts wird abgespeichert. Außerdem werden Koordinaten X₂₃=X₃₂=(X₂₂+X₃₃)/2 und Y₂₃ = Y₃₃ = (Y₂₂+Y₃₃) abgespeichert.
13) Koordinaten (X₃₄, Y₃₄) und (X₃₅, Y₃₅) werden mit entsprechenden Abläufen erhalten wie in den Schritten (5) bis (5a).
14) Koordinaten (X₄₃, Y₄₃) und (X₄₂, Y₄₂) werden auf entsprechende Weise erhalten wie in den Schritten (6) bis (6a).
15) Ein Wert Y₀₄ wird auf entsprechende Weise erhalten wie bei den Schritten (7) bis (7b).
16) Werte X₄₄, Y₄₄ und D₄ werden auf entsprechende Wei se erhalten wie durch die Schritte (8) bis (8c).
17) Koordinaten (X₄₆, Y₄₆) werden auf entsprechende Weise erhalten wie durch die Schritte (9) bis (9a).
18) Koordinaten (X₅₃, Y₅₃) werden auf entsprechende Weise erhalten wie durch die Schritte (10) bis (10a).
19) Ein Wert Y₀₅ wird auf entsprechende Weise erhalten wie durch die Schritte (11) bis (11a).
20) Koordinaten (X₅₅, Y₅₅) und D₅ werden auf entspre chende Weise erhalten wie in den Schritten (12) bis (12c), und es werden auch Koordinaten (X₄₅, Y₄₅) und (X₅₄, Y₅₄) be stimmt.
21) Koordinaten (X₅₆, Y₅₆), (X₆₅, Y₆₅), (X₆₆, Y₆₆). D₆, (X₅₇, Y₅₇), (X₇₅, Y₇₅), (X₇₇, Y₇₇), D₇, (X₆₇, Y₆₇) und (X₇₆, Y₇₆) werden auf entsprechende Weise erhalten wie in den Schritten (13) bis (20).
22) Wenn Koordinaten für eine oberste Position bestimmt wurden, werden die Koordinaten X und Y auf einen Punkt in der Mitte zwischen dieser obersten und der nächsten Schalt position verstellt.
22a) Anschließend wird die X-Koordinate auf eine Posi tion X_TN verstellt, die das 1/2-fache der Summe des Wertes für die oberste Position und einer Position ist, die um zwei Schritte unter der obersten Position liegt {=(X_TT+X_{T-2, t-2})/2} und die Y-Koordinate wird vor- und rückwärts be wegt, um eine vordere Anschlagskoordinate Y_FT und eine hin tere Anschlagskoordinate Y_RT zu bestimmen.
22b) Darüber hinaus wird die X-Koordinate auf eine Po sition X_1N verstellt, die das 1/2-fache der Summe des ersten und des dritten Wertes {=(X₁₁+X₃₃)/2} ist, um eine vorde re Anschlagskoordinate Y_F1 und eine hintere Anschlagskoordi nate Y_R1 zu bestimmen.
22c) Die Position N wird aus Y₀₀=(Y_FT+Y_RT+Y_F1+Y_R1)/4, D₀={(Y_FT-Y_RT)+(Y_F1-Y_R1)}/2 und X₀₀=(X_1N+X_TN)/2 bestimmt, und der Schalthebel 9 wird in die Position (X₀₀, Y₀₀) verstellt.
23) Die in den Schritten (1) bis (22) erhaltenen Daten werden in ein Koordinatensystem mit in (X₀₀, Y₀₀) umgewan delt, und der Lesewert für die Koordinaten der Schaltstel lungen wird ebenfalls in (0, 0) umgewandelt.

2. Schaltmuster (B) und (E)

24) Der Schalthebel 9 wird nach links und dann gemäß den Schritten (1), (1a) und (2) verschoben, um den Wert X₀₁ zu bestimmen.
25) Der Schalthebel 9 wird nach vorne verschoben, um den Wert Y₀₁ gemäß Schritt (3a) zu bestimmen.
26) Der Schalthebel 9 wird in die Stellung Y₀₁-Δ₂ verschoben, um X₁₁, D₁ mit den Schritten (4a) und (4b) zu verstellen {siehe auch (8) bis (8b)}.
27) Der Schalthebel 9 wird zum Bestimmen von Y₁₁ nach vorne verschoben {(siehe (8c)}.
28) Anschließend werden die jeweiligen Koordinaten ge mäß den Schritten (9), (9a) und den folgenden bestimmt.

3. Schaltmuster (C), (D) und (G)

29) Der Schalthebel 9 wird nach links und dann gemäß den Schritten (1), (1a) und (2) verschoben, um den Wert X₀₁ zu bestimmen.

Hier gilt für den Fall des Schaltmusters (C):

30) Der Schalthebel 9 wird nach vorne verschoben, um die Möglichkeit eines Verschiebens um mindestens 20 cm nach vorne zu bestätigen. Wenn der Schalthebel 9 um nicht minde stens 20 cm verschoben werden kann, wird der Befehl zum Ver schieben des Y-Achsen-Verstellers 15Y nach vorne weiter bei behalten, und der X-Achsen-Versteller 15X wird nach rechts verschoben, um die Koordinaten (X₀₁, Y₀₁) gemäß den Schrit ten (6), (6a) und (6b) zu bestimmen.

Im Fall der Schaltmuster (D) und (G) gilt:

30) Der Schalthebel 9 wird nach hinten verstellt, um zu bestätigen, daß er um mindestens 20 cm verstellt werden kann. Wenn ein Verschieben um mindestens 20 cm nicht möglich ist, wird der Befehl zum Verschieben des Y-Achsen-Verstel lers 15Y nach hinten beibehalten, und der X-Achsen-Verstel ler 15X wird nach rechts verstellt, um die Koordinaten (X₀₁, Y₀₁) gemäß den Schritten (9) und (9a) zu bestimmen.
31) Der Schalthebel 9 wird auf eine Position mit der Koordinate X₀₁-Δ verstellt, um die jeweiligen Koordinaten gemäß Schritt (25a) und den folgenden Schritten zu bestim men.

Wie vorstehend beschrieben, lernt der Fahrroboter erfin dungsgemäß dadurch, daß er die Schaltpositionen des Schalt hebels durch die angegebenen Abläufe ermittelt, wodurch je dermann dazu in der Lage ist, den Fahrroboter auch ohne Erfahrung sicher zu unterrichten. Es wird immer dasselbe Er gebnis unabhängig von der Bedienperson erzielt, so daß kein fehlerhaftes Lernen auftritt und demgemäß Schaltvorgänge sicher ausgeführt werden können und damit der gewünschte Straßenfahrtest ebenfalls ausgeführt werden kann.

Claims

Verfahren zum Steuern eines Fahrroboters für ein Automo bil, der über einen motorgetriebenen X-Achsen-Versteller und einen motorgetriebenen Y-Achsen-Versteller verfügt, die ge meinsam zum Verstellen eines Schalthebels dienen, dadurch ge kennzeichnet, daß zum automatischen Lernen der Schaltpositio nen die motorgetriebenen Versteller den Schalthebel in Rich tung der X- bzw. Y-Achse verstellen, wobei der durch den moto rischen Antrieb fließende Strom überwacht wird und den Ver stellweg angibt entlang dem der Schalthebel verstellt werden kann, ohne an ein Hindernis zu stoßen, wobei der Verstellweg zu gleich die Information über die Schaltpositionen vorgibt, und daß die so festgestellten Schaltpositionen abgespeichert wer den.